為計測計數(shù)時，若將歷史存儲部46所存儲的面積歷史圖表化，則如圖23那樣。
[0135]在S65之后或者S69之后，移至S66，物體高度判斷部48參照歷史存儲部46所存儲的距離的歷史，按每個物體將歷史存儲部46所存儲的面積歷史分組(S66)。參照圖22來說明S66的處理的主旨。當(dāng)前，假設(shè)要判斷圖22的物體5的高度。此時，邊車輛10在物體5的側(cè)方路徑上移動邊計算來自物體5的反射波的面積，在存儲其面積歷史的過程中，來自與物體5不同的物體53的反射波的面積有可能被追加到面積歷史。在存儲物體5的反射波的面積歷史時，與該面積歷史建立對應(yīng)地存儲與物體5相應(yīng)的距離歷史。在存儲其它的物體53的反射波的面積歷史時，與該面積歷史建立對應(yīng)地存儲與物體53相應(yīng)的距離歷史。由此，通過觀察距離歷史，從而能夠分開物體5的面積歷史和其它的物體53的面積歷史。
[0136]若以圖27為例來說明S66的處理，則按來自相同的物體的每個距離將距離儲存區(qū)域461所儲存的距離歷史分組。在圖27中，示出分組為組1、組2、..?組i的例子。屬于各組的距離值為相互同等的值，例如屬于組的最小的距離值和最大的距離值之差滿足不到規(guī)定值。此外，如在圖22中車輛10的行進(jìn)方向相對于物體5傾斜時、如圖20那樣車輛10與物體5接近或者分離時那樣，存在來自相同物體的距離發(fā)生變化的情況。在該情況下，例如在從連續(xù)發(fā)生變化的距離的歷史起距離急劇變化時，將該距離連續(xù)變化的歷史的范圍作為I組即可。將距離歷史分組后，按其距離的每組，對面積歷史進(jìn)行分組。例如，使之與組I (從計測計數(shù)I到k的距離組)對應(yīng)，將面積S(I)?S(k)作為一個組進(jìn)行分組。
[0137]在S66之后，移至S67，物體高度判斷部48計算代表屬于S66的分組后的面積歷史(分組面積歷史)的各面積的代表值(S67)。將圖23(A)的面積歷史301作為S66的分組后的面積歷史時，在S67中，作為代表值，計算屬于分組面積歷史301的面積的平均值、最大值或者總和。由此，即使屬于面積歷史的各面積不一致，也能夠得到反應(yīng)其面積歷史的一個數(shù)值。
[0138]接下來，物體高度判斷部48基于在S67計算出的代表值(面積)和判斷變量存儲部47所存儲的映射(參照圖24、圖25)，來判斷物體高度(S68)。具體地說，在使用圖24的映射201的情況下，根據(jù)該映射201計算與代表值對應(yīng)的物體高度的值(cm)。另外，在使用圖25的映射202的情況下，根據(jù)該映射202判斷與代表值對應(yīng)的物體種類。然后，返回S61，將計測計數(shù)更新為下一值，對更新后的計測計數(shù)執(zhí)行上述的S61?S69的處理。這樣，通過重復(fù)S61?S69的處理，從而歷史存儲部46所存儲的面積歷史逐漸增加，物體的高度判斷的精度提尚。
[0139]然后，在結(jié)束圖26的處理時，E⑶4執(zhí)行與所判斷的物體高度相應(yīng)的處理。例如，在物體高度是車輛能夠越過的臺階的高度的情況下，不進(jìn)行警告就使車輛越過該臺階。另外例如在物體高度是保險杠的高度的情況下，也可以向驅(qū)動器警告有可能與保險杠接觸。
[0140]如以上說明那樣，在本實施方式中，不根據(jù)I次的反射波的面積來判斷物體高度，而根據(jù)反射波的面積的歷史來判斷物體高度，所以能夠高精度地判斷物體高度。另外，面積計算部26不僅是計算振幅最大的反射波的面積，還計算其周邊的反射波的面積，換句話說反射波的面積的總和，所以能夠得到與反射波的總能量相當(dāng)?shù)闹怠Ｓ纱?，能夠高精度地判斷物體高度。另外，面積計算部26基于計數(shù)器261計數(shù)的時間來計算面積，所以能夠省略對反射波的波形進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換的A/D轉(zhuǎn)換器，因此能夠廉價構(gòu)成。另外，由于面積計算部26設(shè)置于測距傳感器兩側(cè)，從測距傳感器2向ECU4發(fā)送面積作為數(shù)字值，所以能夠在歷史存儲部46存儲準(zhǔn)確的面積。采用在ECU4側(cè)計算反射波的面積的構(gòu)成的情況下，從測距傳感器2向ECU4發(fā)送反射波的波形時，噪聲與該波形重疊，計算出的面積的精度有可能降低。另夕卜，由于反射波的面積的計算以外的處理、面積歷史的存儲、映射的存儲在ECU4側(cè)進(jìn)行，所以能夠使測距傳感器2的構(gòu)成單純，能夠廉價構(gòu)成。
[0141]此外，在面積計算部設(shè)置對反射波的波形進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換的A/D轉(zhuǎn)換器，面積計算部也可以將轉(zhuǎn)換后的反射波的波形與數(shù)字值積分，而計算反射波的面積。由此，能夠計算更準(zhǔn)確的面積。
[0142](第三實施方式)
[0143]接下來，對本公開的第三實施方式所涉及的物體檢測裝置I進(jìn)行說明。該第三實施方式是與第二實施方式關(guān)聯(lián)的實施方式。以下，以與第二實施方式不同的部分為中心進(jìn)行說明。作為本實施方式的物體檢測裝置的構(gòu)成，采用圖17的構(gòu)成。在第二實施方式中計算反射波的面積的總和，并基于該面積的歷史來判斷物體高度，但在本實施方式中，計算分為多個的各反射波間的面積比率，基于該面積比率的歷史來判斷物體高度。若說明其理由，則根據(jù)物體的高低，反射波分為多個。在反射波分為多個的情況下，各反射波間的相對關(guān)系因物體的高低而變化。各反射波間的相對關(guān)系能夠作為各反射波的面積比率表現(xiàn)。于是，在本實施方式中，如圖28所示，預(yù)先由實驗求出反射波間的面積比率與物體高度的關(guān)系(映射)501。此外，映射501也可以與圖24同樣是求出物體高度的值的映射，還可以與圖25同樣是求出物體種類的映射。判斷變量存儲部47中存儲有映射映射501。
[0144]另外，面積計算部26個別地計算分為多個的各反射波的面積。若以圖18的例子說明，則面積計算部26個別地計算第一個反射波222的被閾值的線100圍起的部分222a的面積。面積計算部26個別地計算第二個反射波221的被閾值的線100圍起的部分221a的面積。面積計算部26個別地計算第三個反射波223的被閾值的線100圍起的部分223a的面積。
[0145]在此，參照圖29，對個別計算各反射波的面積的方法的具體例進(jìn)行說明。圖29是圖18的XIX部的放大圖，為與圖19同樣的圖。在圖29中，對與圖19相同的部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。圖29中圖示有相對于分支點(diǎn)401以及分支點(diǎn)402這兩方設(shè)置于上的的閾值的線100d、設(shè)定于第一個反射波221以及第三個反射波223的峰值附近的閾值的線100b、設(shè)定于第二個反射波221的峰值附近的閾值的線100c。
[0146]從與線10d對應(yīng)的計數(shù)器26輸出時間t6、t7、t8。時間t6與第一個反射波222的寬度對應(yīng)。時間t7與第二個反射波221的寬度對應(yīng)。時間t8與第三個反射波223的寬度對應(yīng)。
[0147]面積計算部26計算以時間t6作為下邊、以時間t2作為上邊、以線100d、100b間作為高度的梯形部分222b (與圖18的部分222a對應(yīng))的面積S3。面積計算部26計算以時間t7作為下邊、以時間t5作為上邊、以線100d、100c間作為高度的梯形部分221b (與圖18的部分221a對應(yīng))的面積S4。面積計算部26計算以時間t8作為下邊、以時間t4作為上邊、以線100d、100b間作為高度的梯形部分223b (與圖18的部分223a對應(yīng))的面積S8。
[0148]若將在圖29說明的面積的計算方法通?；瑒t在從多個計數(shù)器261輸出的時間中，選擇來自與反射波的全部分支點(diǎn)相比設(shè)定在上面的閾值對應(yīng)的計數(shù)器261的時間、來自與設(shè)定于反射波的峰值附近的閾值對應(yīng)的計數(shù)器261的時間，按各反射波的每一個設(shè)定梯形部分。然后，個別地計算設(shè)定的各梯形部分的面積。由此，即使在多個反射波局部重疊的情況下，也能夠個別地計算各反射的面積。此外，在圖29說明的面積的計算方法只是例示，通過以從各計數(shù)器261輸出的閾值超過時間適當(dāng)?shù)卦O(shè)定梯形部分，從而能夠個別地計算各反射波的面積。
[0149]接下來，對本實施方式的物體檢測裝置I判斷物體高度時的處理進(jìn)行說明。圖30是表示其處理的流程圖。此外，在圖30中，對與圖26相同的處理標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。當(dāng)開始圖30的處理時，控制部45使測距傳感器2進(jìn)行探查波的發(fā)送以及反射波的接收(S61)，判斷反射波的振幅是否超過距離計算用閾值(S62)?？刂撇?5在反射波的振幅超過距離計算用閾值的情況下(S62:是)，計算距物體的距離(S63)，在沒有超過的情況下(S62:否)，將未檢測信息追加到歷史存儲部46中(S69)。然后，移至S661。
[0150]接著S63，面積計算部26如在如圖29說明那樣，個別計算各反射波的面積(S641)。接下來，控制部45取得面積計算部26計算出的面積，基于取得的面積來計算各反射波間的面積比率(S642)。接下來，控制部45將在S641計算出的面積比率與在S63計算出的距離建立對應(yīng)，并存儲到歷史存儲部46(S651)。接下來，物體高度判斷部48參照歷史存儲部46所存儲的距離的歷史，按每個物體對歷史存儲部46所存儲的面積比率的歷史進(jìn)行分組(S661)。分組的方法與在圖27說明的方法相同。由此，能夠按每個物體分開面積比率的歷史。
[0151]接下來，物體高度判斷部48計算代表分組后的面積比率的歷史的代表值(S671)。具體地說，物體高度判斷部48與第二實施方式同樣，計算屬于歷史的面積比率的平均值、最大值或者總和作為代表值。例如，假設(shè)反射波分為2個，作為此時的各反射波間的面積比率的歷史，假設(shè)有1:3和1:5這2個面積比率。在該情況下，例如若將第一個反射波的面積比率彼此相加，將第二個反射波的面積比率彼此相加，則為2:8。將其設(shè)為作為代表值的面積比率的總和。另外，將該總和2:8用歷史數(shù)2去除則為1:4。將其設(shè)為作為代表值的面積比率的平均值。另外，將第二個反射波的面積比率為最大的1:5設(shè)為作為代表值的面積比率的最大值。此外，不是限定于以上的具體例的主旨，作為面積比率的平均值、最大值或者總和的計算方法能夠采用各種方法。
[0152]接下來，物體高度判斷部48基于在S671計算出的代表值(面積比率)和判斷變量存儲部47所存儲的映射501 (參照圖28)，判斷物體高度(S681)。
[0153]如以上說明那樣，即使基于反射波的面積比率的歷史來判斷物體高度，也能夠得到與第二實施方式同樣的效果。
[0154](第四實施方式)
[0155]接下來，對本公開的第四實施方式所涉及的物體檢測裝置I進(jìn)行說明。該第四實施方式是第三實施方式的變形例。在第三實施方式中，計算了各反射波間的面積比率，但在本實施方式中，代替面積比率，而計算各反射波間的峰值比率或者時間寬度比率。
[0156]在此，圖31是用于本實施方式的物體檢測裝置I判斷物體高度時的處理的流程圖。此外，在圖31中，對與圖30相同的處理標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。以下，以與圖30不同的部分為中心，對圖31的處理進(jìn)行說明。在S63計算出距物體的距離后，面積計算部26計算分為多個的各反射波的峰值或者時間寬度(S643)。若參照圖29來說明S643的處理，則面積計算部26例如從多個被設(shè)定的閾值中，選擇設(shè)定于第一個反射波222的峰值附近的閾值(線100b)，并將該閾值作為反射波222的峰值。同樣，面積計算部26將設(shè)定于第二個反射波221的峰值附近的閾值(線100c)作為反射波221的峰值，將設(shè)定于第三個反射波223的峰值附近的閾值(線100b)作為反射波223的峰值。此外，也可以在面積計算部26設(shè)置檢測波形的峰值的峰值檢測電路，以該峰值檢測電路來檢測各反射波的峰值。
[0157]另外，面積計算部26例如將圖29的時間t6作為第一個反射波222的時間寬度，將時間t7作為第二個反射波221的時間寬度，將時間t8作為第三個反射波223的時間寬度。在面積計算部26計算出的各反射波的峰值或者時間寬度向ECU4發(fā)送。
[0158]反射波的峰值或者時間寬度與反射波的面積關(guān)聯(lián)。即，在使反射波的時間寬度為固定時，反射波的峰值越大則面積變得越大。在使反射波的峰值為固定時，反射波的時間寬度越大則面積變得越大。于是，S643之后，ECU4的控制部45基于各反射波的峰值、基于各反射波間的峰值比率或者各反射波的時間寬度來計算各反射波間的時間寬度比率(S644)。由于反射波的峰值或者時間寬度與反射波的面積關(guān)聯(lián)，所以峰值比率或者時間寬度比率與在第三實施方式使用的各反射波間的面積比率關(guān)聯(lián)。
[0159]接下來，控制部45將在S644計算的峰值比率或者時間寬度比率與在S63計算出的距離建立對應(yīng)，并存儲到歷史存儲部46(S652)。接下來，物體高度判斷部48與圖30的S66US671同樣，按每個物體對歷史存儲部46所存儲的峰值比率或者時間寬度比率的歷史進(jìn)行分組(S662)，計算代表分組后的歷史的代表值(S672)。接下來，物體高度判斷部48基于在S672計算出的代表值(峰值比率或者時間寬度比率)和判斷變量存儲部47所存儲的映射，判斷物體高度(S682)。此外，判斷變量存儲部47中存儲有峰值比率與物體高度的映射或者時間寬度比率與物體高度的映射。
[0160]如以上說明那樣，即使基于反射波間的峰值比率或者時間寬度比率的歷史來判斷物體高度，也能夠得到與第二、第三實施方式同樣的效果。
[0161](第五實施方式)
[0162]接下來，對本公開的第五實施方式所涉及的物體檢測裝置I進(jìn)行說明。該