一種雙立柱自動(dòng)追蹤四輪定位檢測(cè)裝置及其檢測(cè)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)動(dòng)車(chē)輛四輪定位檢測(cè)裝置技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種雙立柱自動(dòng)追蹤四輪定位檢測(cè)裝置及其檢測(cè)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，通常采用四輪定位檢測(cè)裝置檢測(cè)汽車(chē)的主銷(xiāo)后傾(角)、主銷(xiāo)內(nèi)傾(角)、前輪外傾(角)、前輪前束、車(chē)輪外傾(角)和后輪前束，來(lái)保證汽車(chē)出廠(chǎng)或維修保養(yǎng)的質(zhì)量。但是，由于四輪定位檢測(cè)裝置安裝不便，且在使用中不能及時(shí)校準(zhǔn)，使得汽車(chē)檢測(cè)質(zhì)量受到很大影響。因此急需一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、節(jié)省空間、安裝使用方便的四輪定位檢測(cè)裝置，適用于汽車(chē)制造和維修中的四輪定位。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述問(wèn)題中存在的不足之處，本發(fā)明提供一種雙立柱自動(dòng)追蹤四輪定位檢測(cè)裝置及其檢測(cè)方法，實(shí)現(xiàn)了相機(jī)之間的自動(dòng)標(biāo)定，使得安裝容易，隨用隨安，并且安裝后不需要復(fù)雜的標(biāo)定，極大提高了檢測(cè)速度，降低了人工勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0004]為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種雙立柱自動(dòng)追蹤四輪定位檢測(cè)裝置，其中，包括處理裝置、主檢測(cè)臺(tái)，副檢測(cè)臺(tái)和反光板裝置；
[0005]所述處理裝置對(duì)通過(guò)所述主檢測(cè)臺(tái)和所述副檢測(cè)臺(tái)傳輸至所述處理裝置的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并輸出檢測(cè)結(jié)果；
[0006]所述主檢測(cè)臺(tái)和所述副檢測(cè)臺(tái)分別安裝在需要檢測(cè)車(chē)輛兩側(cè)對(duì)四輪參數(shù)進(jìn)行檢測(cè)；
[0007]所述反光板裝置與所述主檢測(cè)臺(tái)、所述副檢測(cè)臺(tái)呈一定角度安裝，以使所述反光板裝置出現(xiàn)在所述主檢測(cè)臺(tái)和所述副檢測(cè)臺(tái)所成圖像的中央?yún)^(qū)域。
[0008]優(yōu)選的，所述處理裝置通過(guò)數(shù)據(jù)線(xiàn)纜或無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸裝置與主檢測(cè)臺(tái)及副檢測(cè)臺(tái)相連，所述處理裝置為PC機(jī)、平板電腦、手機(jī)、單片機(jī)或其它具有數(shù)據(jù)運(yùn)算處理功能的裝置中的一種。
[0009]優(yōu)選的，所述主檢測(cè)臺(tái)包括第一立柱、第一控制裝置、第一相機(jī)和第一反光板，所述第一立柱設(shè)置在所述第一控制裝置上方并且所述第一立柱與所述第一控制裝置固定連接，所述第一立柱上安裝有第一相機(jī)，所述第一相機(jī)與所述第一反光板固定連接，所述第一控制裝置能夠控制所述第一相機(jī)與所述第一反光板相對(duì)所述第一立柱進(jìn)行上下移動(dòng)。
[0010]優(yōu)選的，還包括第一固定裝置，所述第一固定裝置安裝在所述第一控制裝置底部，所述第一固定裝置用來(lái)在檢測(cè)場(chǎng)所安裝固定所述主檢測(cè)臺(tái)，所述第一固定裝置為彈簧夾具、螺栓和壓力夾具中的一種或幾種。
[0011]優(yōu)選的，所述副檢測(cè)臺(tái)包括第二立柱、第二控制裝置、第二相機(jī)和第三相機(jī)，所述第二立柱設(shè)置在所述第二控制裝置上方并且所述第二立柱與所述第二控制裝置固定連接，所述第二立柱上安裝有第二相機(jī)，所述第二相機(jī)與所述第三相機(jī)固定連接，所述第二控制裝置能夠控制所述第二相機(jī)與所述第三相機(jī)相對(duì)所述第二立柱進(jìn)行上下移動(dòng)。
[0012]優(yōu)選的，還包括第二固定裝置，所述第二固定裝置安裝在所述第二控制裝置底部，所述第二固定裝置用來(lái)在檢測(cè)場(chǎng)所安裝固定所述副檢測(cè)臺(tái)。
[0013]優(yōu)選的，所述反光板裝置包括第一輪轂連接裝置、第二輪轂連接裝置、第二反光板、第三反光板、第四反光板和第五反光板，所述第一輪轂連接裝置的一端通過(guò)第一車(chē)輪夾具固定連接所述第二反光板，所述第一輪轂連接裝置的另一端通過(guò)第二車(chē)輪夾具固定連接所述第三反光板，所述第二輪轂連接裝置的一端通過(guò)第三車(chē)輪夾具固定連接所述第四反光板，所述第二輪轂連接裝置的另一端通過(guò)第四車(chē)輪夾具固定連接所述第五反光板。
[0014]優(yōu)選的，所述第二反光板與對(duì)應(yīng)的所述第一相機(jī)視角呈一定傾斜角度，所述第三反光板與對(duì)應(yīng)的所述第三相機(jī)視角呈一定傾斜角度，所述第一反光板、所述第二反光板、所述第三反光板、所述第四反光板、所述第五反光板均為方形黑色底色的平板，所述平板上設(shè)置有大小不一的白色圓形圖案組合。
[0015]一種雙立柱自動(dòng)追蹤式四輪定位其檢測(cè)方法，包括以下步驟:
[0016]S10、確定主檢測(cè)臺(tái)和副檢測(cè)臺(tái)中相機(jī)的高度，通過(guò)相機(jī)拍攝發(fā)光板成像，根據(jù)圖像中反光板的位置，使用控制單元調(diào)整相機(jī)及反光板的高度，使得反光板出現(xiàn)在在相機(jī)所成圖像的中央?yún)^(qū)域；
[0017]S20、確定主檢測(cè)臺(tái)和副檢測(cè)臺(tái)中3臺(tái)相機(jī)之間的坐標(biāo)變換關(guān)系；
[0018]S30、推動(dòng)車(chē)體帶動(dòng)車(chē)輪進(jìn)行前后旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)四個(gè)車(chē)輪對(duì)應(yīng)的反光板上的三維點(diǎn)集獲得四輪底盤(pán)平面及車(chē)軸軸線(xiàn)方向向量，通過(guò)對(duì)每個(gè)車(chē)輪的輪轂表面法線(xiàn)方向向量和對(duì)應(yīng)車(chē)軸軸線(xiàn)方向向量的夾角計(jì)算即可獲得每個(gè)車(chē)輪側(cè)傾角和前束角；
[0019]S40、固定車(chē)輪使其不進(jìn)行前后位移，然后轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向，可通過(guò)反光板上點(diǎn)集標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)的三維點(diǎn)集進(jìn)行表示，并可計(jì)算出旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸向量、繞轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向軸旋轉(zhuǎn)的方向向量與四輪底盤(pán)平面法線(xiàn)的夾角，并結(jié)合車(chē)軸軸線(xiàn)方向向量，即可獲得轉(zhuǎn)向輪的后傾角及內(nèi)傾角；
[0020]S50、根據(jù)檢測(cè)計(jì)算得到的四輪底盤(pán)平面、車(chē)軸軸線(xiàn)方向向量、車(chē)輪側(cè)傾角、前束角、轉(zhuǎn)向輪的后傾角及內(nèi)傾角進(jìn)行組合計(jì)算獲得其它車(chē)輛輪胎及底盤(pán)參數(shù)。
[0021]優(yōu)選的，在所述步驟S30中，車(chē)輪的前后運(yùn)動(dòng)或轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)可直接傳遞到反光板，帶動(dòng)反光板一起運(yùn)動(dòng)，反光板上的圓形圖案組合形成了用于表示反光板表面的點(diǎn)集，這些點(diǎn)集可以通過(guò)相機(jī)檢測(cè)成二維點(diǎn)集并利用相機(jī)參數(shù)通過(guò)計(jì)算形成三維點(diǎn)集。
[0022]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0023]本發(fā)明采用分體式設(shè)計(jì)，極大的減小了設(shè)備的體積，采用自動(dòng)追蹤的方法調(diào)整相機(jī)高度，可避免調(diào)整檢測(cè)車(chē)輛的高度，通過(guò)相機(jī)和反光板的組合非接觸測(cè)量，實(shí)現(xiàn)了相機(jī)之間的自動(dòng)標(biāo)定，使得安裝容易，隨用隨安，并且安裝后不需要復(fù)雜的標(biāo)定，極大提高了檢測(cè)速度，降低了人工勞動(dòng)強(qiáng)度。
【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1是本發(fā)明的實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2是本發(fā)明的實(shí)施例主檢測(cè)臺(tái)前視圖；
[0026]圖3是本發(fā)明的實(shí)施例主檢測(cè)臺(tái)左視圖；
[0027]圖4是本發(fā)明的實(shí)施例主檢測(cè)臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖5是本發(fā)明的實(shí)施例主檢測(cè)臺(tái)俯視圖；
[0029]圖6是本發(fā)明的實(shí)施例副檢測(cè)臺(tái)前視圖；
[0030]圖7是本發(fā)明的實(shí)施例副檢測(cè)臺(tái)左視圖；
[0031]圖8是本發(fā)明的實(shí)施例副檢測(cè)臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖9是本發(fā)明的實(shí)施例副檢測(cè)臺(tái)俯視圖；
[0033]圖10是本發(fā)明的實(shí)施例反光板圓形圖案組合示意圖
[0034]圖11是本發(fā)明的實(shí)施例工作流程示意圖。
[0035]主要元件符號(hào)說(shuō)明:
[0036]1-處理裝置2-主檢測(cè)臺(tái)3-副檢測(cè)臺(tái)
[0037]4-反光板裝置5-第一立柱6-第一控制裝置
[0038]7-第一相機(jī)8-第一反光板9-第一固定裝置
[0039]10-第二立柱11-第二控制裝置12-第二相機(jī)
[0040]13-第三相機(jī)14-第二固定裝置15-第一輪轂連接裝置
[0041]16-第二輪轂連接裝置17-第二反光板18-第三反光板
[0042]19-第四反光板20-第五反光板21-第一車(chē)輪夾具
[0043]22-第二車(chē)輪夾具23-第三車(chē)輪夾具24-第四車(chē)輪夾具
【具體實(shí)施方式】
[0044]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合附圖與實(shí)例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，但所舉實(shí)例不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
[0045]如圖1至圖11所示，本發(fā)明的實(shí)施例包括處理裝置1、主檢測(cè)臺(tái)2，副檢測(cè)臺(tái)3和反光板裝置4 ;處理裝置I對(duì)通過(guò)主檢測(cè)臺(tái)2和副檢測(cè)臺(tái)3傳輸至處理裝置I的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并輸出檢測(cè)結(jié)果；主檢測(cè)臺(tái)2和副檢測(cè)臺(tái)3分別安裝在需要檢測(cè)車(chē)輛兩側(cè)對(duì)四輪參數(shù)進(jìn)行檢測(cè)；反光板裝置4與主檢測(cè)臺(tái)2、副檢測(cè)臺(tái)3呈一定角度安裝，以使反光板裝置4出現(xiàn)在主檢測(cè)臺(tái)2和副檢測(cè)臺(tái)3所成圖像的中央?yún)^(qū)域。
[0046]處理裝置I通過(guò)數(shù)據(jù)線(xiàn)纜或無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸裝置與主檢測(cè)臺(tái)2及副檢測(cè)臺(tái)3相連，處理裝置I為PC機(jī)、平板電腦、手機(jī)、單片機(jī)或其它具有數(shù)據(jù)運(yùn)算處理功能的裝置中的一種。
[0047]主檢測(cè)臺(tái)2包括第一立柱5、第一控制裝置6、第一相機(jī)7和第一反光板8，第一立柱5設(shè)置在第一控制裝置6上方并且第一立柱5與第一控制裝置6固定連接，第一立柱5上安裝有第一相機(jī)7，第一相機(jī)7與第一反光板8固定連接，第一控制裝置6能夠控制第一相機(jī)7與第一反光板8相對(duì)第一立柱5進(jìn)行上下移動(dòng)。
[0048]還包括第一固定裝置9，第一固定裝置9安裝在第一控制裝置6底部，第一固定裝置9用來(lái)在檢測(cè)場(chǎng)所安裝固定主檢測(cè)臺(tái)6，第一固定裝置9為彈簧夾具、螺栓和壓力夾具中的一種或幾種。
[0049]副檢測(cè)臺(tái)3包括第二立柱10、第二控制裝置11、第二相機(jī)12和第三相機(jī)13，第二立柱10設(shè)置在第二控制裝置11上方并且第二立柱10與第二控制裝置11固定連接，第二立柱10上安裝有第二相機(jī)12，第二相機(jī)12與第三相機(jī)13固定連接，第二控制裝置11能夠控制第二相機(jī)12與第三相機(jī)13相對(duì)第二立柱10進(jìn)行上下移動(dòng)。
[0050]還包括第二固定裝置14，第二固定裝置14安裝在第二控制裝置11底部，第二固定裝置14用來(lái)在檢測(cè)場(chǎng)所安裝固定副檢測(cè)臺(tái)3，第二固定裝置14為彈簧夾具、螺栓和壓力夾具中的一種或幾種。
[0051]反光板裝置4包括第一輪轂連接裝置15、第二輪轂連接裝置16、第二反光板17、第三反光板18、第四反光板19和第五反光板20，第一輪轂連接裝置15的一端通過(guò)第一車(chē)輪夾具21固定連接第二反光板17，第一輪轂連接裝置15的另一端通過(guò)第二車(chē)輪夾具22固定連接第三反光板18，第二輪轂連接裝置16的一端通過(guò)第三車(chē)輪夾具23固定連接第四反光板19，第二輪轂連接裝置16的另一端通過(guò)第四車(chē)輪夾具24固定連接第五反光板20。
[0052]第二反光板17與對(duì)應(yīng)的第一相機(jī)7視角呈一定傾斜角度，第三反光板18與對(duì)應(yīng)的第二相機(jī)12視角呈一定傾斜角度，第一反光板8、第二反光板17、第三反光板18、第四反光板19、第五反光板20均為方形黑色底色的平板，平板上設(shè)置有大小不一的白色圓形圖案組合。
[0053]本