電梯井道內部構造測量設備的制造方法
【專利說明】
[0001] 相關申請的交叉引用
[0002] 本申請基于2014年11月19日提交的日本專利申請No. 2014-235008,并且要求其 優(yōu)先權，其整個內容通過引用包含于此。
技術領域
[0003] 本文描述的實施例一般涉及電梯井道內部構造測量設備。
【背景技術】
[0004] 在進行電梯的更換或維修的準備階段中，進行探明電梯井道中的情況的工作并測 量電梯井道中需要制圖的各部分的尺寸。高精度地測量電梯井道各部分的構造是希望的。

【發(fā)明內容】

[0005] 根據(jù)一個實施例，一種電梯井道內部構造測量設備包括位置計算器和計算單元。 位置計算器得出對應于移動通過電梯井道內部的移動物體的位置的位置信息。電梯井道具 有內側。計算單元基于操作信息、內側和激光測距儀之間的距離數(shù)據(jù)以及位置信息來計算 電梯井道的構造。操作信息與保持激光測距儀的保持部的操作相關。保持部改變激光的照 射方向。激光從激光測距儀照射到內側上。激光測距儀被安裝到移動物體上。距離數(shù)據(jù)從 激光測距儀獲得。操作包括基于位置信息在第一狀態(tài)和第二狀態(tài)之間切換。在第一狀態(tài)中 激光測距儀將激光照射到內側的第一區(qū)域上。在第二狀態(tài)中激光測距儀將激光照射到內側 的第二區(qū)域上。
【附圖說明】
[0006] 圖1是示出根據(jù)實施例的電梯井道內部構造測量設備的框圖；
[0007] 圖2是示出根據(jù)實施例的電梯井道內部構造測量方法的流程圖；
[0008] 圖3是示出根據(jù)實施例的電梯井道內部構造測量設備的示意圖；
[0009] 圖4是示出根據(jù)實施例的電梯井道內部構造測量設備的示意圖；
[0010] 圖5A和圖5B是不出估算成像設備的移動的不意圖；
[0011] 圖6A和圖6B是示出根據(jù)實施例的電梯井道內部構造測量設備的操作的示意圖；
[0012] 圖7A到圖7C是示出根據(jù)實施例的電梯井道內部構造測量設備的操作的示意圖；
[0013] 圖8是示出根據(jù)實施例的旋轉平臺的旋轉的示意圖；以及
[0014] 圖9是示出根據(jù)實施例的旋轉平臺的旋轉的示意圖。
【具體實施方式】
[0015] 以下將參考附圖描述各個實施例。
[0016] 附圖是示意性的或概念性的；并且各部分的厚度和寬度之間的關系、各部分之間 的大小比例等不一定與其實際值相同。即使在示出相同部分的情況下，也可以在各圖之間 不同地示出尺寸和/或比例。
[0017] 在本申請的附圖和說明書中，與相對于以上附圖描述的部件相似的部件被標注以 相同的附圖標記，并且適當?shù)厥÷跃唧w描述。
[0018] 圖1是示出根據(jù)實施例的電梯井道內部構造測量設備的框圖。
[0019] 圖2是示出根據(jù)實施例的電梯井道內部構造測量方法的流程圖。
[0020] 圖3是示出根據(jù)實施例的電梯井道內部構造測量設備的示意圖。
[0021] 如圖1所示，根據(jù)實施例的電梯井道內部構造測量設備1包括位置計算器（設備 自身位置計算設備）13和計算單元（獲取數(shù)據(jù)計算設備）15。
[0022] 在示例中，電梯井道內部構造測量設備1還包括激光測距儀12、保持部（旋轉機 構）14和成像設備11。
[0023] 如圖3所示，電梯井道內部構造測量設備1被安裝到移動通過井道3的內部的移 動物體4。移動物體4是沿著井道3延伸的方向Dz移動通過井道3的電梯轎廂。井道3具 有包括側表面2a和天花板2b的內側（內表面）。側表面2a (第一區(qū)域）是沿著方向Dz的 表面；且天花板2b (第二區(qū)域）是與方向Dz相交的表面。
[0024] 成像設備11被提供在移動物體4上。成像設備11是例如立體相機。立體相機包 括兩個數(shù)碼相機。數(shù)碼相機是例如可以接收可見光的數(shù)碼相機或可以接收紅外光的數(shù)碼相 機。一個數(shù)碼相機的成像范圍的一部分與另一數(shù)碼相機的成像范圍的一部分彼此重疊。成 像設備11可以是對恒定視角范圍成像的相機或者是可以在所有方向上（相機周圍360度 范圍）成像的全方位相機。
[0025] 成像設備11與移動物體4移動通過井道3并且對井道3的內部成像。
[0026] 保持部14保持安裝到移動物體4上的激光測距儀12。保持部14包括包含有旋 轉機構的旋轉單元；并且旋轉單元保持激光測距儀12。例如，旋轉單元是安裝在移動物體4 上的旋轉平臺。
[0027] 激光測距儀12在插入保持部14的情況下被提供在移動物體4上。激光測距儀12 將激光照射到井道3中被成像設備11成像的內側上（例如，側表面2a)并測量所照射的激 光的反射光。從而，激光測距儀12測量激光測距儀12和井道3中激光所照射的區(qū)域之間 的距離。激光測距儀12在與移動物體4移動時測量到井道3中的多個區(qū)域（多個測量點） 的距離。
[0028] 例如，時差型激光測距儀或相差型激光測距儀被用作激光測距儀12。時差型激光 測距儀通過測量從照射激光時到激光被測量物體反射后返回到激光測距儀自身時的時間 來計算激光測距儀和測量物體之間的距離。相差型激光測距儀通過照射被調制成多個的激 光并通過基于轟擊測量物體并返回到激光測距儀自身的激光的漫反射成分的相差來進行 判定以確定激光測距儀和測量物體之間的距離。
[0029] 激光測距儀12是例如水平激光器。當激光測距儀的位置固定時，水平激光器可以 在包括在空間中的第一平面內（激光照射平面）的多個方向上照射激光。例如，水平激光 器可以在水平方向上的整個圈的360度中照射激光。
[0030] 激光的照射方向（激光照射平面）由保持部14控制。例如，激光的照射方向（發(fā) 射方向）根據(jù)保持部14的旋轉單元的旋轉來修改。
[0031] 在示例中，位置計算器13和計算單元15被提供在移動物體4上。
[0032] 位置計算器13基于從成像設備11獲得的圖像來估算井道3中的成像設備11的 位置。由位置計算器13計算的位置信息可以是對應于移動物體4的位置的位置信息。位 置計算器13基于成像設備11的位置來計算移動物體4的移動量（移動的距離）和移動物 體4的速度。
[0033] 計算單元15基于從激光測距儀12獲得的距離數(shù)據(jù)、基于與保持部14的操作相關 的操作信息（例如，旋轉角度）并且基于從位置計算器13獲得的位置信息來計算井道3中 的三維構造。移動物體4的速度可以進一步用來計算三維構造。
[0034] 計算成像設備11焦距的校準等、計算立體相機的相機之間的位置關系（旋轉和平 移）的校準、計算成像設備11和激光測距儀12之間的位置關系（旋轉和平移）的校準等被 預先執(zhí)行。成像設備11和激光測距儀12之間的校準方法可以通過在參考文獻"Reliable Automatic Camera-Laser Calibration(Australasian Conference on Robotics and Automation 2010) "等中使用的方法來計算。
[0035] 包括在電梯井道內部構造測量設備1中的位置計算器13和計算單元15可以包括 包含有CPU(中央處理器）、存儲器等的計算設備。位置計算器13的一部分、整個位置計算 器13、計算單元15的一部分或整個計算單元15可以包括諸如LSI (大規(guī)模集成電路）等或 1C(集成電路）芯片組的集成電路。每個塊可以包括單個電路；或者可以使用其中集成有 一些或所有塊的電路。塊可以被提供為一體；或者可以單獨地提供一些塊。此外，對于每個 塊，可以單獨地提供塊的一部分。集成不限于LSI ;并且可以使用專用電路或通用處理器。
[0036] 圖1所示的塊可以能夠經(jīng)由通信網(wǎng)絡彼此直接或間接地通信。通信網(wǎng)絡是例如諸 如LAN(局域網(wǎng)）的網(wǎng)絡（云）、因特網(wǎng)等。圖1所示的框圖是根據(jù)實施例的電梯井道內部 構造測量設備1的示例，并且不一定與實際程序模塊的構造匹配。圖1的塊可以是單獨的 設備并且可以被單獨地安裝。
[0037] 現(xiàn)在將詳細描述根據(jù)實施例的電梯井道內部構造測量設備1的處理。
[0038] 圖4是示出根據(jù)實施例的電梯井道內部構造測量設備的示意圖。圖4示出了圖3 所示的電梯井道內部構造測量設備1與移動物體4移動并且被定位在天花板2b附近的情 況。
[0039] 首先，在步驟S111中，安裝到移動物體4的成像設備11通過對井道3的內部成像 來獲取圖像。在實施例中，雖然包括在成像設備11中的相機