用于激光超聲波探傷的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】提供了可操作地探傷目標(biāo)材料的超聲波無(wú)損估計(jì)(NDE)系統(tǒng)。該超聲波NDE系統(tǒng)包括關(guān)節(jié)型機(jī)器人、超聲波探傷頭、處理模塊和控制模塊。超聲波探傷頭耦合到關(guān)節(jié)型機(jī)器人或者安裝于關(guān)節(jié)型機(jī)器人上。超聲波探傷頭可操作用于傳送產(chǎn)生激光束、檢測(cè)激光束并且收集由目標(biāo)材料散射的相位調(diào)制光。處理模塊處理相位調(diào)制光和產(chǎn)生關(guān)于目標(biāo)材料的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的信息?？刂颇K根據(jù)預(yù)定的掃描平面圖引導(dǎo)關(guān)節(jié)型機(jī)器人以定位超聲波探傷頭。
【專利說(shuō)明】用于激光超聲波探傷的關(guān)節(jié)型機(jī)器人
[0001]相關(guān)申請(qǐng)
[0002]本申請(qǐng)要求ThomasE.Drake在2006年 12月22日申請(qǐng)的題為"ARTICULATED ROBOTFOR LASER ULTRASONIC INSPECT1N〃的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)?zhí)?0/871,680的優(yōu)先權(quán)，并出于各種目的，以全文引用方式將其包含在此。
[0003]本申請(qǐng)出于各種目的，以全文引用方式將1998年6月30日申請(qǐng)的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)?zhí)?0/091,240包含在此。
[0004]本申請(qǐng)出于各種目的，以全文引用方式將Thomas E.Drake在1998年6月30申請(qǐng)的題為〃METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING ULTRASONIC SURFACE DISPLACEMENTSUSING P0ST-C0LLECT10N OPTICAL AMPLIFICAT1N〃的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)?zhí)?0/091,229包含在此。
[0005]本申請(qǐng)出于各種目的，以全文引用方式將Thomas E.Drake在2004年I月7日申請(qǐng)的題為〃REMOTE LASER BEAM DELIVERY SYSTEM AND METHOD FOR USE WITH A ROBOTICPOSIT1NING SYSTEM FOR ULTRASONIC TESTING PURPOSES"的美國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?10/753,208包含在此。
[0006]本申請(qǐng)以全文引用方式將Thomas E.Drake在2004年2月12日申請(qǐng)的題為"METHODAND APPARATUS FOR ULTRASONIC LASER TESTING〃的美國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?10/634,342包含在此。
[0007]本申請(qǐng)出于各種目的，以全文引用方式將2006年7月18日申請(qǐng)的題為"FIBERLASER FOR ULTRASONIC TESTING〃的美國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?11/458,377包含在此。
[0008]本申請(qǐng)出于各種目的，以全文引用方式將2006年MMM DD申請(qǐng)的題為〃Fiber BasedMid-1nfrared Generat1n Laser for Laser Ultrasound Inspect1n〃的美國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)朜N/NNN，NNN包含在此。
[0009]本申請(qǐng)以全文引用方式將2001年I月23日公告的題為"SYSTEM AND METHOD FORLASER ULTRASONIC FREQUENCY CONTROL USING OPTIMAL WAVELENGTH TUNING"的美國(guó)專利號(hào)6,176,135包含在此。
[0010]本申請(qǐng)以全文引用方式將2002年I月I日公告的題為"SYSTEM AND METHOD FORULTRASONIC LASER TESTING USING A LASER SOURCE TO GENERATE ULTRASOUND HAVING ATUNABLE WAVELENGTH"的美國(guó)專利號(hào)6，335，943包含在此。
技術(shù)領(lǐng)域
[0011 ] 本發(fā)明通常涉及無(wú)損估計(jì)(NDE，non_destructive evaluat1n)，并且尤其涉及來(lái)自機(jī)器人平臺(tái)的材料的激光超聲波NDE的性能。
【背景技術(shù)】
[0012]近幾年來(lái)，在航天、汽車和許多其它的商業(yè)性產(chǎn)業(yè)中，高級(jí)復(fù)合材料結(jié)構(gòu)(composite structures)的應(yīng)用已經(jīng)經(jīng)歷了巨大的增長(zhǎng)。雖然復(fù)合材料(compositematerial)提供了性能上的顯著改善，但是它們?cè)谥圃爝^(guò)程中和在制成品中使用該材料之后要求嚴(yán)格的質(zhì)量控制過(guò)程。具體地說(shuō)，無(wú)損估計(jì)(NDE)方法必須評(píng)估復(fù)合材料的結(jié)構(gòu)完整性。該評(píng)估檢測(cè)內(nèi)含物(incIus1n)、分層(delaminat1nMp^wiUporosity)。常規(guī)NDE方法花費(fèi)的時(shí)間長(zhǎng)，勞動(dòng)強(qiáng)度大(labor-1ntensive)且費(fèi)用昂貴。因此，測(cè)試過(guò)程反而會(huì)增加與復(fù)合材料結(jié)構(gòu)有關(guān)的制造成本。
[0013]已經(jīng)提出了各種方法和裝置來(lái)評(píng)估復(fù)合材料結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)完整性。一個(gè)解決方案使用超聲波源在工件(work piece)中產(chǎn)生超聲波表面位移(surface displacement)，然后測(cè)量和分析該位移。通常，超聲波的外源是射向目標(biāo)的脈沖產(chǎn)生激光束。在工件處的超聲波表面位移散射來(lái)自單獨(dú)的檢測(cè)激光器的激光。然后收集光學(xué)器件(collect1n optics)收集散射的激光能量。收集光學(xué)器件與干涉儀或者其它裝置耦合，并且通過(guò)分析散射的激光能量可以獲得關(guān)于復(fù)合材料結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)完整性的數(shù)據(jù)。已經(jīng)證明激光超聲波對(duì)于在制造過(guò)程期間的部件探傷(inspect1n)是非常有效的。
[0014]然而，用于激光超聲波的裝置是定制設(shè)計(jì)的并且目前是與探傷速度有關(guān)的限制因素。所用的上一代激光器是閃光燈-栗浦桿架構(gòu)(flash-lamp pumped rod architecture)、二極管-栗浦平板結(jié)構(gòu)(d1de-pumped slab configurat1n)或者氣體激光器。
[0015]重要的是注意到所有這里描述的各種超聲波產(chǎn)生激光器架構(gòu)本性上(bytheirnature)是巨大且沉重的。因此這些架構(gòu)不適于在任何類型的使用中的(in-service)、遠(yuǎn)程或者實(shí)地部署的便攜式激光超聲波探傷系統(tǒng)中使用。另外，因?yàn)樗鼈兪侨绱说木薮蠛统林兀@些架構(gòu)要求堅(jiān)固的機(jī)器人夾具和復(fù)雜的光束傳輸系統(tǒng)，即使當(dāng)在工廠環(huán)境下部署它們時(shí)，所有的這些都大大增加了激光超聲波探傷系統(tǒng)的初始總成本以及使探傷系統(tǒng)在生產(chǎn)環(huán)境下保持運(yùn)行的維護(hù)費(fèi)用。這些大型的復(fù)雜結(jié)構(gòu)適于外部部件探傷，并且不能探傷組裝結(jié)構(gòu)的所有方面。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0016]本發(fā)明的實(shí)施例針對(duì)基本上解決上述需要及其它的需要的系統(tǒng)和方法。在下面的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)中進(jìn)一步描述本發(fā)明的實(shí)施例。根據(jù)說(shuō)明書(shū)、附圖和權(quán)利要求書(shū)，本發(fā)明實(shí)施例的優(yōu)點(diǎn)和特征會(huì)變得清楚。
[0017]本發(fā)明的實(shí)施例提供了可操作用于探傷目標(biāo)材料的超聲波無(wú)損估計(jì)(NDE)系統(tǒng)。該超聲波NDE系統(tǒng)包括關(guān)節(jié)型機(jī)器人、超聲波探傷頭、處理模塊和控制模塊。超聲波探傷頭與關(guān)節(jié)型機(jī)器人耦合或者安裝于其上。超聲波探傷頭可操作用于傳輸產(chǎn)生激光束(generat1n laser beam)、檢測(cè)激光束(detect1n laser beam)和收集目標(biāo)材料散射的相位調(diào)制(phase modulated)光。處理模塊處理相位調(diào)制光和產(chǎn)生關(guān)于目標(biāo)材料內(nèi)部結(jié)構(gòu)的信息。根據(jù)確定的掃描平面圖，控制模塊引導(dǎo)關(guān)節(jié)型機(jī)器人定位超聲波探傷頭。
[0018]已經(jīng)顯示出激光超聲波探傷對(duì)于聚合體矩陣復(fù)合材料(polyer-matrixcomposite)是一個(gè)高性價(jià)比效率的工具。隨著在不同的產(chǎn)業(yè)和更多的復(fù)雜結(jié)構(gòu)中更多地使用復(fù)合材料，本發(fā)明提供集成部件的使用申探傷的能力。本發(fā)明的實(shí)施例將激光超聲波傳感器或者超聲波探傷頭放置于關(guān)節(jié)型機(jī)器人的末端。改善的激光源和/或遠(yuǎn)程激光源的使用可使之成為實(shí)現(xiàn)，遠(yuǎn)程激光源可以光纖方式耦合到激光束傳輸頭，用于超聲波探傷頭內(nèi)的產(chǎn)生和檢測(cè)激光束兩者。由于關(guān)節(jié)型機(jī)器人可能用來(lái)探傷先前臺(tái)架機(jī)器人(gantryrobot)難以接近的組裝結(jié)構(gòu)內(nèi)的區(qū)域，這提供了重要的優(yōu)勢(shì)。
[0019]本發(fā)明的又一個(gè)環(huán)境提供了可操作用于在遠(yuǎn)程目標(biāo)的表面上產(chǎn)生超聲波表面位移的機(jī)器人合成探傷系統(tǒng)。該大面積的合成探傷系統(tǒng)可以是基于大型工業(yè)機(jī)器人臺(tái)架(gantry)的探傷系統(tǒng)的一部分或者使周二極管栗浦(d1de pumped)光纖激光器以生產(chǎn)產(chǎn)生和/或檢測(cè)激光束，并且通過(guò)這種做法，允許構(gòu)造更加緊湊的機(jī)器人和探傷系統(tǒng)。
【附圖說(shuō)明】
[0020]為了更全面地理解本發(fā)明及其優(yōu)點(diǎn)，現(xiàn)在參照下面的描述并結(jié)合附圖，其中相同的附圖標(biāo)記表示相同的特征，其中:
[0021]圖1描述了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于相對(duì)于目標(biāo)材料定位超聲波探傷頭的關(guān)節(jié)型機(jī)器人；
[0022]圖2說(shuō)明了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的產(chǎn)生激光束和檢測(cè)激光束的使用，用于產(chǎn)生和檢測(cè)激光超聲波置換；
[0023]圖3提供了顯示激光超聲波系統(tǒng)的基本單元的框圖；
[0024]圖4提供了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的超聲波探傷頭的一個(gè)實(shí)施例的功能圖；
[0025]圖5提供了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的利用分布的資源的超聲波探傷頭的一個(gè)實(shí)施例的功能圖；
[0026]圖6描述了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的在多個(gè)位置上用關(guān)節(jié)連接的關(guān)節(jié)型機(jī)器人，這些位置便于材料的NDE;
[0027]圖7顯示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的安裝在導(dǎo)軌上的關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其中該導(dǎo)軌允許在預(yù)先確定的工作封閉空間(work envelope)中控制關(guān)節(jié)型機(jī)器人和激光超聲波頭的運(yùn)動(dòng)；
[0028]圖8顯示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例在諸如飛機(jī)機(jī)身的組裝結(jié)構(gòu)中用關(guān)節(jié)連接的關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其中關(guān)節(jié)允許在有限空間(confined space)中控制關(guān)節(jié)型機(jī)器人和激光超聲波頭的運(yùn)動(dòng)；
[0029]圖9描述本發(fā)明的實(shí)施例提供的超聲波NDE系統(tǒng)的使用中的應(yīng)用；以及
[0030]圖10描述本發(fā)明的實(shí)施例提供的超聲波NDE系統(tǒng)的移動(dòng)式應(yīng)用。
【具體實(shí)施方式】
[0031]在附圖中描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，同樣的標(biāo)號(hào)用來(lái)表示在不同的附圖中的相同和對(duì)應(yīng)的部分。
[0032]已經(jīng)證明激光超聲波探傷是用于聚合體-矩陣復(fù)合材料的無(wú)損估計(jì)(NDE)的高性價(jià)比的工具。隨著這些復(fù)合材料在不同的產(chǎn)業(yè)中的日益增加的使用，復(fù)合材料部件的數(shù)量和復(fù)雜性正在增加。此外，復(fù)合材料的安裝基礎(chǔ)(installed base)也正在增加。隨著由復(fù)合材料制成的物體的大小和復(fù)雜性的增加，越來(lái)越難以相對(duì)于被探傷的表面定位激光超聲波傳感器。這里所公開(kāi)的本發(fā)明實(shí)施例提出了這個(gè)問(wèn)題的解決方案。
[0033]—個(gè)實(shí)施例將激光超聲波傳感器(即激光超聲波頭)放置于關(guān)節(jié)型機(jī)器人的末端。通常通過(guò)使用沿著笛卡爾(X-Y-Z)系統(tǒng)移動(dòng)的臺(tái)架定位系統(tǒng)來(lái)移動(dòng)激光超聲波傳感器，從而執(zhí)行激光超聲波探傷。
[0034]已經(jīng)在若干項(xiàng)產(chǎn)業(yè)中使用關(guān)節(jié)型機(jī)器人。如果可以減少激光超聲波頭的大小和重量的話，那么與臺(tái)架系統(tǒng)相比時(shí)，關(guān)節(jié)型機(jī)器人提供若干優(yōu)點(diǎn)。此外關(guān)節(jié)型機(jī)器人在部署中提供更多的靈活性。與臺(tái)架系統(tǒng)相比，可以更加容易地安裝和移動(dòng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人。此外，關(guān)節(jié)型機(jī)器人提供了位置配準(zhǔn)(posit1n registrat1n)，這種位置配準(zhǔn)與許多移動(dòng)(即基于車的)系統(tǒng)是不能一起使用的。與臺(tái)架系統(tǒng)相比，關(guān)節(jié)型機(jī)器人對(duì)空間大小和設(shè)施要求的限制較少。關(guān)節(jié)型機(jī)器人還提供了在復(fù)雜的或組裝的部件內(nèi)部定位激光超聲波傳感器的能力。
[0035]與專用的特殊目的裝置相比，機(jī)器人技術(shù)提供了低風(fēng)險(xiǎn)的自動(dòng)化方法。如圖1所示，在超聲波無(wú)損估計(jì)(NDE)系統(tǒng)100中提供關(guān)節(jié)型機(jī)器人101。系統(tǒng)100包括關(guān)節(jié)型機(jī)器人101、分布的資源134和超聲波探傷頭112。在該實(shí)施例中所示的關(guān)節(jié)型機(jī)器人101可以使用多個(gè)接點(diǎn)(即旋轉(zhuǎn)接點(diǎn))以提供多個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)(以支持多個(gè)自由度)，其中末端操縱裝置(effector)或機(jī)械手(manipulator)可以被重新定位(reposit1ned)。一般地，工業(yè)關(guān)節(jié)型機(jī)器人具有6個(gè)自由度，但是在一些情況下可能多于或者少于6個(gè)自由度。關(guān)節(jié)型機(jī)器人101包括平臺(tái)底座(platform mount)102、第一旋轉(zhuǎn)接點(diǎn)104、第二旋轉(zhuǎn)接點(diǎn)106、第三旋轉(zhuǎn)接點(diǎn)108、第四旋轉(zhuǎn)接點(diǎn)110和末端操縱裝置或機(jī)械手114、軸肩(sh0ulder)126、第一臂128和第二臂130。接點(diǎn)104、106、108和110可以被安排成〃鏈〃以便一個(gè)接點(diǎn)支持進(jìn)一步在該鏈中的另一個(gè)。利用機(jī)械手或末端檢測(cè)器124將超聲波探傷頭112耦合到關(guān)節(jié)型機(jī)器人101。另外，可以通過(guò)各種電纜132將超聲波探傷頭112耦合到分布的資源134。分布的資源134可以如圖1所示地完全位于地面，或者可以被分布到機(jī)器人上的不同的位置。例如，雖然此處未示出，用于產(chǎn)生激光的資源可以位于地面并且產(chǎn)生激光的一些其它的資源可以位于機(jī)器人樣的(robot like)的臂128或130中的一個(gè)或者兩個(gè)上。用于產(chǎn)生激光的最后的輸送光學(xué)器件仍然會(huì)位于超聲波探傷頭112中。超聲波探傷頭112可以將諸如參考圖2和圖3討論的產(chǎn)生激光束和檢測(cè)激光束輸送到目標(biāo)材料。圖1顯示了在地面上的向上取向的關(guān)節(jié)型機(jī)器人。在這里未描述的類似實(shí)施例中，該機(jī)器人將會(huì)向下取向地附著于天花板(ceiling)。該機(jī)器人還可以附著于臺(tái)架機(jī)器人，使得機(jī)器人的定位有最大的靈活性。在那個(gè)實(shí)施例中，這里雖未描述，分布的資源134可以位于關(guān)節(jié)型機(jī)器人的任意部分上、臺(tái)架機(jī)器人的任意部分上、或地面上。
[0036]圖2描述了本發(fā)明的實(shí)施例所提供的產(chǎn)生和檢測(cè)激光超聲波位移的兩個(gè)入射激光束。激光束202產(chǎn)生超聲波，而照明(檢測(cè))激光束204檢測(cè)諸如在測(cè)試中的復(fù)合材料的遠(yuǎn)程目標(biāo)206上的超聲波。如圖所示，這些激光可以同軸地施加到遠(yuǎn)程目標(biāo)206。產(chǎn)生激光束202在目標(biāo)206中引起熱彈性膨脹212，這會(huì)導(dǎo)致超聲波變形或波208的形成。變形或超聲波208在目標(biāo)206中傳播并且調(diào)制、散射和反射照明激光束204以產(chǎn)生被引導(dǎo)(directed)遠(yuǎn)離目標(biāo)206的相位調(diào)制光210，收集和處理該相位調(diào)制光210以獲得描述遠(yuǎn)程目標(biāo)206內(nèi)部結(jié)構(gòu)的信息。為了該描述的目的，相位調(diào)制還包括頻率調(diào)制。相位調(diào)制的時(shí)間導(dǎo)數(shù)對(duì)應(yīng)于頻率調(diào)制。因?yàn)樾g(shù)語(yǔ)〃調(diào)制〃在本上下文中指作為時(shí)間函數(shù)的變量，所以任意的相位調(diào)制相當(dāng)于頻率調(diào)制。
[0037]圖3提供了用于執(zhí)行超聲波激光測(cè)試的基本單元的框圖。產(chǎn)生激光器310生成產(chǎn)生激光束312，光學(xué)部件314將產(chǎn)生激光束312導(dǎo)向目標(biāo)316。如圖所示，光學(xué)組件314包括沿著掃描或測(cè)試平面圖(plan)移動(dòng)激光束312的掃描器或其它的類似的機(jī)構(gòu)。光學(xué)組件314可以包括可視照相機(jī)(visual camera)、深度照相機(jī)(depth camera)、范圍檢測(cè)器(rangedetector)、窄帶照相機(jī)(narrowband camera)或者熟悉該領(lǐng)域的技術(shù)人員公知的其它的類似的光學(xué)傳感器。這些光學(xué)傳感器的每一個(gè)可能在執(zhí)行探傷之前要求校準(zhǔn)。該校準(zhǔn)檢驗(yàn)系統(tǒng)的能力以便對(duì)各種傳感器收集到的信息進(jìn)行集成。產(chǎn)生激光器310在目標(biāo)316內(nèi)產(chǎn)生超聲波 208。
[0038]超聲波208是當(dāng)復(fù)合材料吸收產(chǎn)生激光束時(shí)該復(fù)合材料的熱彈性膨脹212的結(jié)果。復(fù)合材料輕易地吸收產(chǎn)生激光束312，并且沒(méi)有燒蝕(ablating)或斷裂。沒(méi)有必要優(yōu)選采用較高功率的產(chǎn)生激光來(lái)克服信噪比(SNR)問(wèn)題，因?yàn)檫@可能導(dǎo)致在工件表面的材料的燒蝕，有可能損壞單元。在其它的實(shí)施例中，取決于被測(cè)試的材料，一些燒蝕可能是可接受的，以便增加被檢測(cè)信號(hào)的SNR。產(chǎn)生激光束312具有適當(dāng)?shù)拿}沖持續(xù)時(shí)間、功率和頻率以誘發(fā)超聲波表面變形。例如，橫向激發(fā)的大氣的(TEA)CO2激光器對(duì)于100納秒脈寬，可以產(chǎn)生10.6微米波長(zhǎng)束。激光器的功率必須足以向目標(biāo)輸送例如0.25焦耳的脈沖，這可能需要在400Hz脈沖重復(fù)頻率下工作的100瓦特激光器。產(chǎn)生激光束312作為熱被吸收到目標(biāo)表面，因此產(chǎn)生熱彈性膨脹且無(wú)燒蝕。
[0039]工作在脈沖模式或CW模式下的照明或檢測(cè)激光器320不誘發(fā)超聲波位移。例如，可以使用Nd:YAG激光器。該激光器的功率必須足以輸送例如100毫焦耳、100微秒脈沖的激光束，這可能需要I千瓦(KW)的激光器。照明(檢測(cè))激光器320產(chǎn)生檢測(cè)激光束322。照明激光器320包括或者光學(xué)耦合到濾光裝置324以去除檢測(cè)激光束324中的噪聲。光學(xué)組件314將照明激光束324導(dǎo)向散射和/或反射檢測(cè)激光束324的復(fù)合材料316的表面。收集光學(xué)器件326收集得到的相位調(diào)制光。如這里所示，散射和/或反射的檢測(cè)激光反向行進(jìn)通過(guò)光學(xué)組件314。可選的光學(xué)處理器328和干涉儀330處理相位調(diào)制光以產(chǎn)生信號(hào)，該信號(hào)包括表示在復(fù)合材料316的表面的超聲波位移的信息。數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)332協(xié)調(diào)(coordinate)激光超聲波系統(tǒng)單元的運(yùn)行。數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)332可以是單個(gè)處理裝置或者多個(gè)處理裝置。這樣的處理裝置可以是微處理器、微控制器、數(shù)字信號(hào)處理器、微型計(jì)算機(jī)、中央處理單元、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列、可編程邏輯器件、狀態(tài)機(jī)、邏輯電路、模擬電路、數(shù)字電路、和/或任何的根據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的操作指令操作信號(hào)(模擬和/或數(shù)字)的裝置。存儲(chǔ)器可以是單個(gè)存儲(chǔ)裝置或者多個(gè)存儲(chǔ)裝置。這樣的存儲(chǔ)裝置可以是只讀存儲(chǔ)器、隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器、易失性存儲(chǔ)器、非易失性存儲(chǔ)器、靜態(tài)存儲(chǔ)器、動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器、閃存、高速緩沖存儲(chǔ)器、和/或任何的存儲(chǔ)數(shù)字信息的裝置。存儲(chǔ)器存儲(chǔ)操作指令，數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)332執(zhí)行該操作指令，其中操作指令對(duì)應(yīng)于將要描述的至少一些步驟和/或功能。
[0040]圖1的超聲波探傷頭112可以收集目標(biāo)材料散射的相位調(diào)制光。取決于超聲波探傷頭的能力，超聲波探傷頭可以包括可操作用于處理收集的相位調(diào)制光和產(chǎn)生關(guān)于目標(biāo)材料內(nèi)部結(jié)構(gòu)的信息的處理模塊?？蛇x地，可以使用分布的資源114來(lái)處理激光束的產(chǎn)生和檢測(cè)到的光信號(hào)的處理。分布的資源114可以包括產(chǎn)生激光源316、檢測(cè)單元318、產(chǎn)生激光源322以及處理和控制模塊320。
[0041]本發(fā)明的實(shí)施例可以在超聲波NDE系統(tǒng)內(nèi)部使用光纖激光器(fiber laser)。光纖激光器技術(shù)可以結(jié)合和應(yīng)用到產(chǎn)生和檢測(cè)激光器。在2006年7月18日申請(qǐng)的題為"FIffiRLASER FOR ULTRASONIC TESTING〃的美國(guó)專利申請(qǐng)N0.11/458,377中公開(kāi)了光纖激光器檢測(cè)激光器，該申請(qǐng)出于各種目的而以整體引用方式包括在此。在2006年9月9日申請(qǐng)的題為〃FIBER-BASED MID-1NFRARED GENERAT1N LASER FOR LASER ULTRASOUND〃的美國(guó)專利申請(qǐng)N0.11/524,046公開(kāi)中了基于光纖激光器的產(chǎn)生激光器，該申請(qǐng)以整體引用的方式包括在此。
[0042]〃第一〃檢測(cè)激光器的主要任務(wù)是照亮這樣的斑點(diǎn)，在該斑點(diǎn)上使用〃第二〃激光器在測(cè)試部件內(nèi)產(chǎn)生超聲波。使用干涉儀收集和分析來(lái)自第一激光器的散射光以解調(diào)由在該部件的表面處的超聲波的反射回波所引起的表面振動(dòng)。檢測(cè)激光器(第一激光器)和產(chǎn)生激光器(第二激光器)可以使用二極管栗浦光纖激光器以產(chǎn)生高功率輸出。
[0043]能夠可靠地工作在100Hz以上的重復(fù)頻率(repetit1n rate)的氣體激光器會(huì)是非常重和龐大的。氣體激光器的另一個(gè)限制是維護(hù)要求，每10億次到30億次的發(fā)射就要更換部件和清潔該光學(xué)器件。
[0044]本發(fā)明可以使用全光纖栗浦激光器方案(all-fiber pump laser scheme)，該全光纖栗激光器方案使用多個(gè)小的連續(xù)波(CW)二極管激光器(栗浦二極管)以便栗浦摻雜的有源激光光纖(active laser fiber)。這具有若干優(yōu)點(diǎn)。首先，這些小功率二極管提供了遠(yuǎn)程通信應(yīng)用所需要的非常高的可靠性并且具有100,000小時(shí)的平均故障間隔時(shí)間(MTBF)率。此外，所有的光纖耦合栗浦二極管在功率方面相對(duì)較小(一般只有幾瓦特)并且任何一個(gè)的故障對(duì)光纖激光器的總體性能產(chǎn)生的影響微小。此外，減輕的重量會(huì)減少關(guān)節(jié)型機(jī)器人的機(jī)械要求和/或可以部分地定位于分布的資源內(nèi)部。
[0045]與位于傳統(tǒng)的大體積晶體增益介質(zhì)(bulkcrystal gain medium)中相比，光纖激光器/放大器的熱管理的處理更加容易。從光纖耦合栗浦二極管移除熱量獨(dú)立于增益媒介(摻雜的有源激光光纖)來(lái)管理，并且光纖表面面積(在此處提取熱)與體積的比率比棒形或者盤形激光器(slab laser)架構(gòu)的表面積-體積比大很多個(gè)數(shù)量級(jí)。因此，光纖激光器可以以非常小的波前失真(M2< 1.2)工作在基本(TEMOO)橫向模式下。光纖激光器沒(méi)有使用諸如鏡子或者透鏡的傳統(tǒng)的離散的或者大體積的光學(xué)器件。因此消除了激光器腔內(nèi)部的污染問(wèn)題。這對(duì)于在生產(chǎn)應(yīng)用中晝夜不停地使用的工業(yè)探傷系統(tǒng)來(lái)說(shuō)尤其有益。光纖激光器看來(lái)像一塊工業(yè)電子設(shè)備。靈活的架構(gòu)使能移動(dòng)的以及可能的便攜式激光器超聲波探傷裝置設(shè)計(jì)成為可能?？偟恼f(shuō)來(lái)，光纖激光器很適合用于惡劣的工業(yè)環(huán)境。
[0046]圖4提供了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的超聲波探傷頭112的一個(gè)實(shí)施例的功能圖。在一個(gè)實(shí)施例中，可以提供產(chǎn)生激光器402以產(chǎn)生隨后導(dǎo)向目標(biāo)材料的產(chǎn)生激光束202。類似地，檢測(cè)激光器406可以用于產(chǎn)生也是導(dǎo)向目標(biāo)材料的檢測(cè)激光束204。收集光學(xué)器件410可用于收集遠(yuǎn)程目標(biāo)散射的相位調(diào)制光。然后使用光檢測(cè)和處理單元412處理相位調(diào)制光。然后，視覺(jué)系統(tǒng)416和它的相關(guān)的處理器可以確定目標(biāo)材料相對(duì)于超聲波探傷頭的位置與方向。圖5顯示可能有助于相對(duì)于要被探傷的部件定位光掃描器的旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)418。為了減少超聲波探傷頭的大小，超聲波探傷頭中可以省略旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)418(此處未示出)。在該后面的實(shí)施例中，探傷部件的超聲波頭的定位是完全由關(guān)節(jié)型機(jī)器人的各個(gè)自由度完成的。出于對(duì)重量和經(jīng)濟(jì)的考慮，從超聲波探傷頭中除去與產(chǎn)生激光器、檢測(cè)激光器和所需要的處理相關(guān)的一些模塊(諸如激光源)，以減輕超聲波探傷頭的重量和關(guān)節(jié)型機(jī)器人的機(jī)械要求。
[0047]這樣的實(shí)施例如圖5所示，其中光纖502、504和506分別用于將檢測(cè)激光源和產(chǎn)生激光源耦合到檢測(cè)激光頭508、產(chǎn)生激光頭510和光學(xué)處理器514。此處，遠(yuǎn)程定位產(chǎn)生激光源和檢測(cè)激光源512作為如圖4所示的分布的資源的部分。光纖504可用于將收集的相位調(diào)制光提供到在圖1的檢測(cè)單元128內(nèi)部的光學(xué)處理系統(tǒng)514。從超聲波探傷頭去除這些資源減少了關(guān)節(jié)型機(jī)器人的總體大小和重量要求。這有可能不僅降低了成本，而且增加了機(jī)器人的靈活性和能力。檢測(cè)激光源512和產(chǎn)生激光源510可以分布到機(jī)器人的各個(gè)臂上，或者完全脫離機(jī)器人。
[0048]圖6描述了用關(guān)節(jié)在位置〃A〃和位置"B"連接的關(guān)節(jié)型機(jī)器人101。當(dāng)嘗試目標(biāo)材料時(shí)，機(jī)器人的這些不同的位置允許激光超聲波頭112位于不同的位置以完全地覆蓋和全面地探傷目標(biāo)材料。
[0049]圖7顯示可以將關(guān)節(jié)型機(jī)器人101安裝在導(dǎo)軌702上，其中導(dǎo)軌702允許在預(yù)先確定的工作封閉空間中控制關(guān)節(jié)型機(jī)器人和激光超聲波頭112的運(yùn)動(dòng)。該工作封閉空問(wèn)定義了邊界，在該邊界內(nèi)關(guān)節(jié)型機(jī)器人101可以延伸以定位激光超聲波頭112。導(dǎo)軌702不必是直的，可以采用半圓形、圓形、或者為適配所要求的工作封閉空間而需要的任何形狀。另外，平臺(tái)704可以沿著Z軸平移以便幫助舉起或者降低激光超聲波頭112，從而全面地到達(dá)和探傷目標(biāo)材料。平臺(tái)704甚至可以在沒(méi)有導(dǎo)軌702的情況下存在。
[0050]在這里未示出的類似的實(shí)施例中，關(guān)節(jié)型機(jī)器人可以在導(dǎo)軌系統(tǒng)上，該導(dǎo)軌系統(tǒng)在二維(X-Y)上移動(dòng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人。平臺(tái)704可能存在或不存在以便提供額外的在Z方向上的定位能力。在這里未示出的另一個(gè)類似的實(shí)施例中，可以用臺(tái)架機(jī)器人替代導(dǎo)軌系統(tǒng)和平臺(tái)704，關(guān)節(jié)型機(jī)器人以向下的取向附著到該臺(tái)架機(jī)器人上，這將提供額外的在三維(X-Y-Z)上的定位能力。
[0051]在圖8中描述了重要的優(yōu)點(diǎn)。圖8描述了具有超聲波探傷頭112的關(guān)節(jié)型機(jī)器人101，其中可以在包括要進(jìn)行探傷的內(nèi)表面的整個(gè)的或者集成的結(jié)構(gòu)內(nèi)定位該超聲波探傷頭112。圖8描述了關(guān)節(jié)型機(jī)器人可以完全地或者部分地進(jìn)入諸如飛機(jī)機(jī)身的完整結(jié)構(gòu)802。該飛機(jī)機(jī)身可以是由需要探傷的復(fù)合材料制造的單個(gè)部件制成。因此不僅可探傷該部件的制造，還可探傷完整結(jié)構(gòu)。這使得探傷過(guò)程在組裝過(guò)程中或一旦該結(jié)構(gòu)投入使用后即可以識(shí)別潛在問(wèn)題。
[0052]可以將機(jī)器人101安裝在導(dǎo)軌702上以便輔助超聲波探傷頭312的移動(dòng)，而無(wú)需使完整結(jié)構(gòu)802運(yùn)動(dòng)。與關(guān)節(jié)型機(jī)器人相關(guān)的工作封閉空間可以定義邊界，使得關(guān)節(jié)型機(jī)器人可以徹底地探傷集成結(jié)構(gòu)802而不會(huì)碰撞集成結(jié)構(gòu)802。參考圖4和5討論的視覺(jué)系統(tǒng)或者其它的類似位置檢測(cè)系統(tǒng)(即基于激光、基于雷達(dá)或者基于聲波)可用于預(yù)防碰撞和確定目標(biāo)材料(包括組裝結(jié)構(gòu))相對(duì)于超聲波激光頭和關(guān)節(jié)型機(jī)器人的取向和位置。
[0053]圖9描述本發(fā)明的實(shí)施例提供的超聲波NDE系統(tǒng)的使用中的應(yīng)用。在該實(shí)施例中，關(guān)節(jié)型機(jī)器人101和激光超聲波探傷頭112可能安裝在諸如吊架的工作場(chǎng)所以便輔助諸如但不限于飛行器902的集成結(jié)構(gòu)的探傷。飛行器902可能具有許多由復(fù)合材料構(gòu)造或者制造的單元，其中使用中探傷允許評(píng)估復(fù)合材料的結(jié)構(gòu)完整性而無(wú)需拆卸飛行器。
[0054]圖10描述了另一個(gè)使用中的應(yīng)用，其中關(guān)節(jié)型機(jī)器人101可以被安裝到移動(dòng)式平臺(tái)1002。拖車1004耦合到移動(dòng)式平臺(tái)1002。拖車1004可以裝有NDE系統(tǒng)所要求的分布的資源。在這種情況下，超聲波NDE系統(tǒng)可以被引入被探傷的集成結(jié)構(gòu)。這不同于圖9，在圖9中，使用中的系統(tǒng)用于探傷被引入探傷系統(tǒng)的集成系統(tǒng)。任一個(gè)實(shí)施例提供了執(zhí)行使用中探傷的增加的靈活性。另外，圖10所描述的實(shí)施例可以為在制造環(huán)境中的復(fù)合材料部件的超聲波探傷提供若干優(yōu)點(diǎn)。例如，通過(guò)將探傷系統(tǒng)引入到制造部件，尤其當(dāng)該部件非常大時(shí)(像復(fù)合材料機(jī)身)，可以最小化部件的處理。最小化部件的處理減少了在制造過(guò)程中損壞該部件的可能性。在制造環(huán)境中的移動(dòng)式平臺(tái)1002的額外的優(yōu)點(diǎn)是當(dāng)需要時(shí)可以將探傷系統(tǒng)移出。最后，可以根據(jù)生產(chǎn)線調(diào)整的需要，在工廠內(nèi)的不同地點(diǎn)移動(dòng)探傷資源。
[0055]將栗浦激光頭定位在與產(chǎn)生激光束傳送頭相隔數(shù)米的位置使得中紅外(mid-1R)產(chǎn)生激光頭更為緊湊，這是因?yàn)檩^大地緩和了用于傳送產(chǎn)生激光束的機(jī)器人系統(tǒng)的總體負(fù)載和穩(wěn)定性要求。在機(jī)器人系統(tǒng)的探傷頭只需要安裝緊湊和重量輕的模塊，該模塊包括產(chǎn)生激光束傳送頭、檢測(cè)激光束傳送頭和收集光學(xué)器件。這允許使用較小的關(guān)節(jié)型機(jī)器人部署中紅外激光源。因此，使用便攜式激光超聲波系統(tǒng)，為使用中的復(fù)合材料NDE建立了新的復(fù)合材料探傷機(jī)會(huì)。
[0056]在操作中，當(dāng)測(cè)試更加復(fù)雜的表面或者進(jìn)出受限制的區(qū)域的表面時(shí)，本發(fā)明允許激光超聲波測(cè)試設(shè)備用于較寬范圍的環(huán)境。本發(fā)明的實(shí)施例可以利用光纖激光器或者分布的資源來(lái)產(chǎn)生和傳輸檢測(cè)和產(chǎn)生激光束到被測(cè)試的目標(biāo)材料。這樣做允許大大地減少基于NDE系統(tǒng)的激光超聲波的總體大小。例如，代替大型的基于臺(tái)架機(jī)器人的系統(tǒng)，可以使用小很多的關(guān)節(jié)型機(jī)器人系統(tǒng)將產(chǎn)生和檢測(cè)激光束傳送到被測(cè)試的目標(biāo)的表面，并且收集來(lái)自被測(cè)試的目標(biāo)的表面的相位調(diào)制光。這允許本發(fā)明的實(shí)施例所提供的激光超聲波探傷系統(tǒng)不僅用于探傷單個(gè)部件，而且評(píng)估集成單元的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。因此，本發(fā)明實(shí)施例提供的激光超聲波系統(tǒng)不僅可以探傷單個(gè)部件，而且可以探傷由單個(gè)部件構(gòu)成的組裝結(jié)構(gòu)。這允許在已經(jīng)構(gòu)造集成結(jié)構(gòu)之后執(zhí)行探傷以確定在結(jié)構(gòu)的壽命周期內(nèi)是否在內(nèi)部結(jié)構(gòu)方面已經(jīng)發(fā)生了變化。另外，本發(fā)明實(shí)施例可以提供完全移動(dòng)的系統(tǒng)，其使用光纖激光器在現(xiàn)場(chǎng)的遠(yuǎn)程目標(biāo)處產(chǎn)生和檢測(cè)超聲波位移而不會(huì)有經(jīng)常與產(chǎn)生和檢測(cè)激光束的自由空間傳送相關(guān)的問(wèn)題。
[0057]熟悉該領(lǐng)域的一般技術(shù)人員會(huì)認(rèn)識(shí)到，這里所使用的術(shù)語(yǔ)〃基本上〃或者〃大約〃提供了它對(duì)應(yīng)的術(shù)語(yǔ)的工業(yè)容許公差。這樣的工業(yè)容許公差在小于I %到20%的范圍，并且對(duì)應(yīng)于但非局限于單元參數(shù)、集成電路處理差異、溫度變化、上升和下降時(shí)間、和/或熱噪聲。熟悉該領(lǐng)域的一個(gè)普通技術(shù)人員還會(huì)認(rèn)識(shí)到，這里所使用的術(shù)語(yǔ)〃可操作的耦合〃包括直接耦合和通過(guò)另一個(gè)單元、電路或者模塊的間接耦合，其中對(duì)于間接耦合，插入單元、元件、電路、或者模塊不修改信號(hào)的信息，但是可以調(diào)整它的電流電平、電壓電平和/或功率電平。熟悉該領(lǐng)域的一個(gè)普通技術(shù)人員還會(huì)認(rèn)識(shí)到，推定的耦合(即根據(jù)推理確定一個(gè)元件耦合到另一個(gè)元件)包括在兩個(gè)元件之間以與〃可操作地耦合〃相同的方式的直接的和間接的耦合。熟悉該領(lǐng)域的一般技術(shù)人員會(huì)進(jìn)一步認(rèn)識(shí)到，這里所使用的術(shù)語(yǔ)〃有利地比較〃表示在兩個(gè)或更多元件、項(xiàng)目、信號(hào)等等之間的比較提供了期望的關(guān)系。例如，當(dāng)該期望關(guān)系是信號(hào)I具有比信號(hào)2大的幅度時(shí)，則當(dāng)信號(hào)I的幅度大于信號(hào)2的幅度時(shí)或者當(dāng)信號(hào)2的幅度小于信號(hào)I的幅度時(shí)可以實(shí)現(xiàn)有利的比較。
[0058]雖然已經(jīng)詳細(xì)描寫了本發(fā)明，但是應(yīng)當(dāng)理解的是，在此可以做出不脫離所附的權(quán)利要求書(shū)所定義的本發(fā)明的精神和范圍的各種變化、替換和修改。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可操作用于探傷復(fù)合目標(biāo)材料的超聲波無(wú)損估計(jì)(NDE)系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括: 關(guān)節(jié)型機(jī)器人，包括: 平臺(tái)底座； 第一接點(diǎn)，連接到所述平臺(tái)底座并可以多個(gè)自由度在所述平臺(tái)底座周圍移動(dòng)； 一系列臂，具有附著于所述第一個(gè)接點(diǎn)的末端； 一系列接點(diǎn)，其連接在每個(gè)臂之間并可以多個(gè)自由度在所述臂的周圍移動(dòng)； 耦合到與所述平臺(tái)底座相對(duì)的所述一系列臂的末端的超聲波探傷頭； 在所述超聲波探傷頭中的傳送光學(xué)器件； 耦合到所述傳送光學(xué)器件的產(chǎn)生激光器； 耦合到所述傳送光學(xué)器件的檢測(cè)激光器； 在所述超聲波探傷頭中的收集光學(xué)器件； 與所述收集光學(xué)器件通信的處理模塊；以及 可操地連接到所述探傷頭的控制模塊， 其中各種電纜延伸通過(guò)所述一系列接點(diǎn)將所述產(chǎn)生激光器和所述檢測(cè)激光器與所述超聲波探傷頭相連，且產(chǎn)生激光器的產(chǎn)生激光束具有0.25焦耳的脈沖。2.如權(quán)利要求1所述的超聲波NDE系統(tǒng)，其中所述產(chǎn)生激光器和檢測(cè)激光器位于選自下列列表的位置，該列表包括:臂上和所述探傷頭內(nèi)部。3.如權(quán)利要求1所述的超聲波NDE系統(tǒng)，其中所述關(guān)節(jié)型機(jī)器人可操作用于在組裝結(jié)構(gòu)內(nèi)部定位所述超聲波探傷頭。4.如權(quán)利要求1所述的超聲波NDE系統(tǒng)，進(jìn)一步包括可操作用于確定所述目標(biāo)材料的相對(duì)于所述超聲波探傷頭的位置和取向的位置測(cè)量系統(tǒng)。5.如權(quán)利要求1所述的超聲波NDE系統(tǒng)，進(jìn)一步包括耦合到所述檢測(cè)激光器的光纖和耦合到所述產(chǎn)生激光器的光纖，所述檢測(cè)激光器和產(chǎn)生激光器在所述超聲波探傷頭外部。6.如權(quán)利要求1所述的超聲波NDE系統(tǒng)，其中所述檢測(cè)激光器包括: 可操作用于產(chǎn)生種子激光束的主振蕩器；以及 至少一個(gè)可操作用于放大所述種子激光束的二極管栗浦激光放大器，其中至少所述主振蕩器或者所述至少一個(gè)二極管栗浦激光放大器包括二極管栗浦光纖，以及其中所述檢測(cè)激光器的所述主振蕩器或者所述至少一個(gè)二極管栗浦激光放大器包括二極管栗浦盤形激光器。7.如權(quán)利要求1所述的超聲波NDE系統(tǒng)，其中所述產(chǎn)生激光由激光束組成，所述激光束借助或不借助光參數(shù)放大器來(lái)栗浦至少一個(gè)光參數(shù)振蕩器。8.—種可操作用于探傷目標(biāo)材料的超聲波無(wú)損估計(jì)(NDE)系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括: 可操作地安裝到平臺(tái)上的關(guān)節(jié)型機(jī)器人，所述關(guān)節(jié)型機(jī)器人包括:平臺(tái)底座；第一接點(diǎn)，連接到所述平臺(tái)底座并可以多個(gè)自由度在所述平臺(tái)底座周圍移動(dòng);一系列臂，具有附著于所述第一個(gè)接點(diǎn)的末端;一系列接點(diǎn)，其連接在每個(gè)臂之間并可以多個(gè)自由度在所述臂的周圍移動(dòng)； 耦合到所述關(guān)節(jié)型機(jī)器人的超聲波探傷頭，所述超聲波探傷頭可操作用于: 將產(chǎn)生激光束傳送到所述復(fù)合材料，其中所述產(chǎn)生激光束在所述目標(biāo)材料上產(chǎn)生超聲波位移； 將檢測(cè)激光束傳送到所述目標(biāo)材料；以及 收集所述目標(biāo)材料散射的相位調(diào)制光； 可操作用于確定所述目標(biāo)材料的相對(duì)于所述超聲波探傷頭的位置的位置測(cè)量系統(tǒng)； 處理模塊，可操作用于處理所述相位調(diào)制光和產(chǎn)生關(guān)于所述目標(biāo)材料的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的信息；以及 控制模塊，可操作用于根據(jù)掃描平面圖引導(dǎo)所述關(guān)節(jié)型機(jī)器人以定位所述超聲波探傷頭， 其中，分布的資源耦合到所述關(guān)節(jié)型機(jī)器人和超聲波探傷頭，其中所述分布的資源包括: 耦合到所述超聲波探傷頭的產(chǎn)生激光源；以及 耦合到所述超聲波探傷頭的檢測(cè)激光源； 其中各種電纜延伸通過(guò)所述一系列接點(diǎn)將所述分布的資源與所述超聲波探傷頭相連，且所述產(chǎn)生激光束具有0.25焦耳的脈沖。9.如權(quán)利要求8所述的超聲波NDE系統(tǒng)，其中所述平臺(tái)可操作用于在X、Y、Z方向重新定位。10.如權(quán)利要求8所述的超聲波NDE系統(tǒng)，其中所述平臺(tái)相對(duì)于所述目標(biāo)材料，沿著導(dǎo)軌平移。11.如權(quán)利要求8所述的超聲波NDE系統(tǒng)，其中所述平臺(tái)包括可操作用于相對(duì)于所述目標(biāo)材料重新定位所述平臺(tái)的運(yùn)輸工具。12.如權(quán)利要求8所述的超聲波NDE系統(tǒng)，其中分布的資源還包括: 光學(xué)處理器，可操作用于: 以光學(xué)方式處理所述相位調(diào)制光以產(chǎn)生被檢測(cè)的信號(hào)；以及 將所述被檢測(cè)的信號(hào)提供到所述處理模塊。13.如權(quán)利要求8所述的超聲波NDE系統(tǒng)，其中分布的資源和平臺(tái)被包括在移動(dòng)運(yùn)輸系統(tǒng)中。14.如權(quán)利要求8所述的超聲波NDE系統(tǒng)，其中所述關(guān)節(jié)型機(jī)器人可操作用于在組裝結(jié)構(gòu)內(nèi)部定位所述超聲波探傷頭。15.如權(quán)利要求8所述的超聲波NDE系統(tǒng)，其中所述定位系統(tǒng)包括可操作用于確定所述目標(biāo)材料的相對(duì)于所述超聲波探傷頭的位置和取向的視覺(jué)系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】G01N29/265GK106018563SQ201610537470
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2007年12月21日
【發(fā)明人】M·迪布瓦, T·E·小德拉克, M·奧斯特坎普
【申請(qǐng)人】洛克希德馬丁公司