自鎖式地形變換與重構(gòu)綜合測(cè)試裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于智能行進(jìn)體和非智能行進(jìn)體測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自鎖式地形變換與重構(gòu)綜合測(cè)試裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]行進(jìn)體包括智能行進(jìn)體和非智能行進(jìn)體，對(duì)于智能行進(jìn)體，例如，災(zāi)害搜救類智能行進(jìn)體，是一種面向地震災(zāi)難應(yīng)用、能夠在廢墟縫隙中運(yùn)動(dòng)與探測(cè)、并可對(duì)廢墟中的幸存者實(shí)施輔助救援的智能行進(jìn)體系統(tǒng)，已成為當(dāng)今重要的研宄領(lǐng)域。研宄出高效的災(zāi)害搜救類智能行進(jìn)體，并使其廣泛運(yùn)用到災(zāi)后救援工作中，可降低人力物力投入、減少救援工作中的意外傷亡，并提高救援效率與成功率，對(duì)于提高人類自身抵抗自然災(zāi)害能力的進(jìn)程具有顯著意義。
[0003]對(duì)于災(zāi)害搜救類智能行進(jìn)體的研宄，重點(diǎn)需解決的問題之一為:如何提高智能行進(jìn)體的運(yùn)動(dòng)能力，使其能夠適應(yīng)各種復(fù)雜的地形條件，例如，廢墟、泥地、沙地、臺(tái)階、傾斜彎道、陡坡或壕溝等。因此，在智能行進(jìn)體的研宄過程中，需要反復(fù)使用測(cè)試裝置對(duì)智能行進(jìn)體的性能進(jìn)行測(cè)試。
[0004]同樣的，對(duì)于非智能行進(jìn)體，例如，車模、小型無(wú)人車輛等，也需要對(duì)其通過能力、越障能力、轉(zhuǎn)彎和防傾覆等能力進(jìn)行性能測(cè)試。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)中，在對(duì)智能行進(jìn)體和非智能行進(jìn)體進(jìn)行不平整路面測(cè)試時(shí)，主要采用以下兩種方式之一模擬不平整路面:(I)將不同高度磚塊、木料等建筑材料平鋪在路面上，從而臨時(shí)構(gòu)建一個(gè)不平整路面；(2)在泥土路面挖掘不同深度的小型溝壑，達(dá)到模擬不平整路面的效果。
[0006]上述方式存在的主要問題為:(I)構(gòu)建完成的測(cè)試裝置的測(cè)試指標(biāo)單一固定不可調(diào)整，因此，針對(duì)不同種類智能行進(jìn)體和非智能行進(jìn)體，需要構(gòu)建具有不同測(cè)試路面指標(biāo)的測(cè)試裝置，其中，路面指標(biāo)包括不平整度、傾斜度、和障礙高度等；因此，具有測(cè)試裝置搭建過程繁瑣的問題，另外，由于需要搭建多個(gè)獨(dú)立的測(cè)試裝置，也造成了大量場(chǎng)地和資金的浪費(fèi)。(2)無(wú)法成為定型的測(cè)試裝置，測(cè)試指標(biāo)非固定，不易量化智能行進(jìn)體的綜合行動(dòng)能力。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0007]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型提供一種自鎖式地形變換與重構(gòu)綜合測(cè)試裝置，可有效解決上述問題。
[0008]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0009]本實(shí)用新型提供一種自鎖式地形變換與重構(gòu)綜合測(cè)試裝置，包括承載基礎(chǔ)(I)和多個(gè)測(cè)試單元(2);
[0010]各個(gè)所述測(cè)試單元(2)排列固定于所述承載基礎(chǔ)(I)上；
[0011]其中，每個(gè)所述測(cè)試單元(2)均包括自鎖式升降機(jī)構(gòu)(3)、固定滑桿(4)和測(cè)試殼體(5);所述固定滑桿(4)垂直設(shè)置，所述固定滑桿(4)的底端固定安裝于所述承載基礎(chǔ)(I);所述測(cè)試殼體(5)為空腔結(jié)構(gòu)，套設(shè)于所述固定滑桿(4)的外部，并且，所述測(cè)試殼體
(5)具有沿所述固定滑桿(4)上升或下降的通道；
[0012]所述自鎖式升降機(jī)構(gòu)(3)包括固定端支座(3.1)、自鎖卡片(3.2)、自鎖彈簧(3.3)、解鎖桿(3.4)和解鎖孔(3.5);所述固定端支座(3.1)包括固定連接的第I固定塊(3.1.1)和第2固定塊(3.1.2)，并且，所述第I固定塊(3.1.1)的上表面與所述測(cè)試殼體
(5)的底面固定連接，所述第I固定塊(3.1.1)的下表面與所述第2固定塊(3.1.2)的上表面固定連接；所述自鎖卡片(3.2)的一端為固定端，可上下滑動(dòng)的套設(shè)于所述第I固定塊(3.1.1)，所述自鎖卡片(3.2)的另一端為自由端，所述自鎖卡片(3.2)開設(shè)有通孔，并且，所述固定滑桿(4)從所述通孔中穿過，所述通孔的直徑大于所述固定滑桿(4)的外徑；所述自鎖彈簧(3.3)設(shè)置于所述自鎖卡片(3.2)的下面，所述自鎖彈簧(3.3)的一端固定于所述第2固定塊(3.1.2)，另一端在非受力狀態(tài)下向上傾斜設(shè)置并向所述自鎖卡片(3.2)的末端施加向上彈力，使所述自鎖卡片(3.2)向上彈起，保持所述自鎖卡片(3.2)的孔壁與所述固定滑桿(4)的外壁接觸并保持一定傾角；所述測(cè)試殼體(5)的殼壁豎向設(shè)置所述解鎖孔(3.5)，所述解鎖孔(3.5)位于所述自鎖卡片(3.2)的活動(dòng)端的正上方，所述解鎖孔(3.5)的孔徑大于所述解鎖桿(3.4)的外徑，提供所述解鎖桿(3.4)的運(yùn)行通道。
[0013]優(yōu)選的，所述第2固定塊(3.1.2)的橫向長(zhǎng)度大于所述第I固定塊(3.1.1)的橫向長(zhǎng)度。
[0014]優(yōu)選的，所述自鎖彈簧(3.3)為開口朝左的U形結(jié)構(gòu)，包括彎折部和開口部；所述開口部具有第I端面和第2端面，所述第I端面和所述第2端面均固定到所述第2固定塊(3.1.2)，并且，所述第I端面和所述第2端面在水平方向具有位置偏差。
[0015]優(yōu)選的，所述測(cè)試殼體(5)的橫截面為矩形。
[0016]優(yōu)選的，各個(gè)所述測(cè)試殼體(5)的側(cè)面之間緊密接觸。
[0017]優(yōu)選的，還包括用于限制各個(gè)所述測(cè)試殼體(5)傾斜的固定圍板(6);所述固定圍板(6)的底端與所述承載基礎(chǔ)(I)的外圍固定連接。
[0018]本實(shí)用新型提供的自鎖式地形變換與重構(gòu)綜合測(cè)試裝置具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0019]在構(gòu)建具有一定規(guī)模的測(cè)試裝置后，只需要調(diào)整并記錄測(cè)量各個(gè)測(cè)試單元的高度，即可得到具有不同特征的地形和路面，而不需要重新構(gòu)建測(cè)試裝置，提高了測(cè)試裝置的通用性，節(jié)約了測(cè)試場(chǎng)地和測(cè)試資金。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為自鎖式可重構(gòu)地形綜合測(cè)試裝置組裝后的立體示意圖；
[0021]圖2為自鎖式可重構(gòu)地形綜合測(cè)試裝置組裝后的側(cè)視圖；
[0022]圖3為每個(gè)測(cè)試單元2的機(jī)械結(jié)構(gòu)立體示意圖；
[0023]圖4為自鎖式連續(xù)調(diào)節(jié)單體的立體示意圖；
[0024]圖5為自鎖式連續(xù)調(diào)節(jié)單體的左視圖；
[0025]圖6為自鎖式連續(xù)調(diào)節(jié)單體的仰視圖；
[0026]圖7為模擬彈坑型地形路面的效果圖；
[0027]圖8為模擬路溝型地形路面的效果圖；
[0028]圖9為模擬水平壕溝型地形路面的效果圖；
[0029]圖10為模擬臺(tái)階型地形路面的效果圖；
[0030]圖11為多種類型地形路面組合后的效果圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明:
[0032]本實(shí)用新型提供一種自鎖式地形變換與重構(gòu)綜合測(cè)試裝置，用于對(duì)智能行進(jìn)體和非智能行動(dòng)體的行動(dòng)能力進(jìn)行測(cè)試，其中，智能行進(jìn)體既可以為災(zāi)害搜救類機(jī)器人，也可以為其他智能設(shè)備，例如，車模、小型無(wú)人車輛等進(jìn)行性能測(cè)試，本實(shí)用新型對(duì)智能行進(jìn)體的具體類型并不限制。如圖1所示，為自鎖式可重構(gòu)地形綜合測(cè)試裝置組裝后的立體示意圖；如圖2所示，為自鎖式可重構(gòu)地形綜合測(cè)試裝置組裝后的側(cè)視圖，包括:承載基礎(chǔ)I和多個(gè)測(cè)試單元2 ;各個(gè)測(cè)試單元2排列固定于承載基礎(chǔ)I上；在承載基礎(chǔ)I的外圍還固定有固定圍板6，通過承載基礎(chǔ)I和固定圍板6的共同限位作用，使各個(gè)測(cè)試單元緊密排列于固定圍板6所圍成的矩形空間中，可避免在對(duì)智能行進(jìn)體測(cè)試時(shí)，測(cè)試單元發(fā)生水平方向傾斜，提高了測(cè)試裝置的連接性能。此外，測(cè)試單元的測(cè)試殼體5的橫截面為矩形，從而可以保證各個(gè)測(cè)試單元排列并固定于承載基礎(chǔ)上時(shí)，相鄰測(cè)試殼體5之間緊密接觸，不存在間隙，防止因間隙而造成對(duì)智能行進(jìn)體測(cè)試的不必要干擾，達(dá)到更為逼真的模擬不平整路面的效果。
[0033]如圖3所示，為每個(gè)測(cè)試單元2的機(jī)械結(jié)構(gòu)立體示意圖，均包括自鎖式升降機(jī)構(gòu)3、固定滑桿4和測(cè)試殼體5 ;固定滑桿4垂直設(shè)置，固定滑桿4的底端固定安裝于承載基礎(chǔ)I ;測(cè)試殼體5為空腔結(jié)構(gòu)，套設(shè)于固定滑桿4的外部，并且，測(cè)試殼體5具有沿固定滑桿4上升或下降的通道；
[0034]參考圖4-圖6:如圖4所示，為自鎖式連續(xù)調(diào)節(jié)單體的立體示意圖；如圖5所示，為自鎖式連續(xù)調(diào)節(jié)單體的左視圖；如圖6所示，為自鎖式連續(xù)調(diào)節(jié)單體的仰視圖；自鎖式升降機(jī)構(gòu)3包括固定端支座3.1、自鎖卡片3.2、自鎖彈簧3.3、解鎖桿3.4和解鎖孔3.5 ;固定端支座3.1包括固定連接的第I固定塊3.1.1和第2固定塊3.1.2，并且，第I固定塊3.1.1的上表面與測(cè)試殼體5的底面固定連接，第I固定塊3.1.1的下表面與第2固定塊3.1.2的上表面固定連接；自鎖卡片3.2的一端為固定端，可上下滑動(dòng)的套設(shè)于第I固定塊3.1.1，自鎖卡片3.2的另一端為自由端，自鎖卡片3.2開設(shè)有通孔，并且，固定滑桿4從通孔中穿過，通孔的直徑大于固定滑桿4的外徑；自鎖彈簧3.3設(shè)置于自鎖卡片3.2的下面，自鎖彈簧3.3的一端固定于第2固定塊3.1.2，另一端在非受力狀態(tài)下向上傾斜設(shè)置并向自鎖卡片3.2的末端施加向上彈力，使自鎖卡片3.2向上彈起，保持自鎖卡片3.2的孔壁與固定滑桿4的外壁接觸并保持一定傾角；測(cè)試殼體5的殼壁豎向設(shè)置解鎖孔3.5，解鎖孔3.5位于自鎖卡片3.2的活動(dòng)端的正上方，解鎖孔3.5的孔徑大于解鎖桿3.4的外徑，提供解鎖桿3.4的運(yùn)行通道。
[0035]參考圖4，本實(shí)用新型中，第2固定塊3.1.2的橫向長(zhǎng)度大于第I固定塊3.1.1的橫向長(zhǎng)度。該種設(shè)計(jì)的效果為:⑴自鎖卡片3.2的固定端套設(shè)于第I固定塊，由于第2固定塊位于第I固定塊的底端，并且，第2固定塊3.1.2的橫向長(zhǎng)度大于第I固定塊3.1.1的橫向長(zhǎng)度，因此，通過第2固定塊的限位作用，使自鎖卡片3.2僅可在第I固定塊的高度范圍內(nèi)進(jìn)行小范圍的滑動(dòng)或旋轉(zhuǎn)。(2)當(dāng)通過解鎖桿向下按動(dòng)自鎖卡片3.2的自由端時(shí)，通過第2固定塊的限位作用，使自鎖卡片3.2僅可在一定的范圍內(nèi)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，保證自鎖卡片在旋轉(zhuǎn)到另一極限位置時(shí)，不會(huì)再次與固定滑桿4的外壁接觸而鎖定。
[0036]本實(shí)用新型中，自鎖彈簧用于向自鎖卡片提供向上彈力；本實(shí)用新型對(duì)自鎖彈簧的具體結(jié)構(gòu)形式并不限制，參考圖6，僅為自鎖彈簧的一種具體示例，自鎖彈簧3.3為開口朝左的U形結(jié)構(gòu)，包括彎折部和開口部；開口部具有第I端面和第2端面，第I端面和第2端面均固定到第2固定塊3.1.2，并且，第I端面和第2端面在水平方向具有位置偏差。由于第I端面和第2端面在水平方向具有位置偏差，因此，可提供較大的向上彈力。
[0037]本實(shí)用新型提供的上述硬件結(jié)構(gòu)，即可解決【背景技術(shù)】中存在的相關(guān)問題，作為上述硬件結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)，應(yīng)用上述裝置，本實(shí)用新型提供一種自鎖式地形變換與重構(gòu)綜合測(cè)試方法，包括以