專(zhuān)利名稱(chēng)：交通工具之間相對(duì)空間信息的確定的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總的來(lái)說(shuō)涉及交通工具之間相對(duì)空間信息的確定，尤其是使 用無(wú)線通信的信息和特性來(lái)確定交通工具之間的相對(duì)位置。
技術(shù)背景很多主動(dòng)安全(AS)和駕駛輔助(DA)系統(tǒng)需要相對(duì)于鄰近交通工具的 相對(duì)位置信息以便保護(hù)或者協(xié)助裝備該系統(tǒng)的交通工具的所有者。例 如，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)使用裝備該系統(tǒng)的、或者稱(chēng)為宿主交通工具和 引導(dǎo)交通工具之間的距離測(cè)量以便協(xié)助宿主交通工具的駕駛員保持交通 工具之間的距離。就自適應(yīng)巡航控制來(lái)說(shuō)，宿主交通工具配備有雷達(dá)、 激光雷達(dá)、或者視覺(jué)傳感器以便探測(cè)前面的交通工具。其它的系統(tǒng)可能 使用安裝在交通工具側(cè)面或者車(chē)道上傳感器以便獲得交通工具之間的相 對(duì)位置測(cè)量。確定交通工具間相對(duì)位置的另一種方法涉及交換由全球?qū)?航衛(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)接收機(jī)確定的每個(gè)交通工具的位置。這種方法在兩個(gè) 交通工具都裝備有GNSS設(shè)備的情況下可以使用。GNSS設(shè)備的例子包括 全球定位系統(tǒng)(GPS)和伽利略系統(tǒng)的接收機(jī)。發(fā)明內(nèi)容根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面提供一種方法，利用接收信號(hào)強(qiáng)度(RSS)確定 第一交通工具和第二交通工具之間的相對(duì)空間信息。該方法包括，在第 一交通工具處監(jiān)測(cè)通信信道并且在通信信道上接收來(lái)自第二交通工具的 當(dāng)前通信信號(hào)。以接收功率電平的方式接收當(dāng)前通信信號(hào)。計(jì)算得到第 一交通工具和第二交通工具之間的距離。該計(jì)算的輸入數(shù)據(jù)其中包括實(shí) 際的或者估計(jì)的發(fā)射功率電平和所接收的功率電平。本發(fā)明的另一個(gè)方面提供了一種系統(tǒng)，用于確定第一交通工具和第 二交通工具之間的相對(duì)空間信息。該系統(tǒng)包括，在第一交通工具上用于 監(jiān)測(cè)通信信道的接收機(jī)。該系統(tǒng)還包括用于執(zhí)行指令以實(shí)現(xiàn)方法的處理 器。該方法包括，監(jiān)測(cè)通信信道并且在通信信道上接收來(lái)自第二交通工 具的當(dāng)前通信信號(hào)。以接收功率電平的方式接收當(dāng)前通信信號(hào)。計(jì)算得 到第一交通工具和第二交通工具之間的距離。該計(jì)算的輸入數(shù)據(jù)包括實(shí) 際的或者估計(jì)的發(fā)射功率電平和所接收的功率電平。
本發(fā)明的再一個(gè)方面提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，用于確定第一交通 工具和第二交通工具之間的相對(duì)空間信息。該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括存儲(chǔ)介質(zhì)，該存儲(chǔ)介質(zhì)可由處理電路讀取并且存儲(chǔ)指令，該指令由處理電路 執(zhí)行用于完成方法。該方法包括，監(jiān)測(cè)通信信道并且在通信信道上接收 來(lái)自第二交通工具的當(dāng)前通信信號(hào)。以接收功率電平的方式接收當(dāng)前通 信信號(hào)。計(jì)算得到笫一交通工具和第二交通工具之間的距離。該計(jì)算的 輸入數(shù)據(jù)包括實(shí)際的或者估計(jì)的發(fā)射功率電平和所接收的功率電平。本發(fā)明進(jìn)一步的一個(gè)方面提供一種用于確定位置信息的方法。該方 法包括在第 一交通工具接收路徑損耗模型參數(shù)。該路徑損耗模型參數(shù)對(duì) 應(yīng)于由周?chē)慕煌üぞ呤褂玫囊粋€(gè)或多個(gè)通信信道。在第 一交通工具接 收通信信號(hào)。通過(guò)來(lái)自三個(gè)或更多周?chē)煌üぞ叩囊粋€(gè)或多個(gè)通信信道 接收通信信號(hào)。該通信信號(hào)包括對(duì)應(yīng)于三個(gè)或更多周?chē)煌üぞ咧械拿恳粋€(gè)的GNSS坐標(biāo)。估計(jì)得到第一交通工具和三個(gè)或更多周?chē)煌üぞ咧?間的距離測(cè)量。該估計(jì)響應(yīng)于路徑損耗模型參數(shù)，以及所估計(jì)的與通信 信號(hào)相關(guān)的信號(hào)強(qiáng)度。執(zhí)行算法以便確定估計(jì)的第一交通工具的GNSS坐 標(biāo)。該算法的輸入數(shù)據(jù)包括相應(yīng)于三個(gè)或更多周?chē)煌üぞ咧械拿恳粋€(gè) 以及距離測(cè)量的GNSS坐標(biāo)。


參照作為示例實(shí)施方式的附圖，其中相似的部件使用相似的編號(hào) 圖l是根據(jù)本發(fā)明示例實(shí)施方式的宿主交通工具和鄰近交通工具的 簡(jiǎn)圖；圖2是可以由本發(fā)明的示例實(shí)施方式用于確定交通工具間相對(duì)空間 信息的程序流程；圖3是可以由本發(fā)明替換的示例實(shí)施方式用于確定交通工具之間相 對(duì)空間信息的程序流程；圖4是# 據(jù)本發(fā)明示例實(shí)施方式的交通工具組的簡(jiǎn)圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明示例實(shí)施方式發(fā)送距離和路徑損耗指數(shù)的交通工 具組的筒圖；圖6是#>據(jù)本發(fā)明示例實(shí)施方式在交通工具組中計(jì)算距組中其它交 通工具的距離的未裝備GNSS的(GNSS-U)交通工具的簡(jiǎn)圖；以及圖7是根據(jù)本發(fā)明示例實(shí)施方式在交通工具組中計(jì)算GNSS-U交通工 具的GNSS坐標(biāo)的GNSS-U交通工具的簡(jiǎn)圖。
具體實(shí)施方式
本發(fā)明的示例實(shí)施方式包括一種技術(shù)，使用發(fā)射功率、信號(hào)強(qiáng)度、 多普勒頻移和交通工具傳感器信息獲得宿主交通工具和一個(gè)或多個(gè)鄰近 交通工具之間的相對(duì)位置估計(jì)。所述發(fā)射功率、信號(hào)強(qiáng)度和多普勒頻移 獲得自宿主交通工具上的無(wú)線通信設(shè)備，而不要求來(lái)自鄰近交通工具的 任何特殊的協(xié)作。為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的示例實(shí)施方式，宿主交通工具裝備有無(wú)線通信設(shè)備，其可以估計(jì)所接收的信號(hào)強(qiáng)度(RSS)、以及可選地估計(jì) 接收自鄰近交通工具上另一個(gè)通信設(shè)備的信號(hào)的多普勒頻移。通過(guò)無(wú)線 通信鏈路發(fā)送的信息可以用于改進(jìn)宿主交通工具和一個(gè)或多個(gè)鄰近交通 工具之間的相對(duì)定位估計(jì)。當(dāng)兩個(gè)設(shè)備無(wú)線通信時(shí)，無(wú)線通信設(shè)備中的發(fā)射機(jī)以已知的發(fā)射功 率電平《發(fā)送數(shù)據(jù)，無(wú)線通信設(shè)備中的接收機(jī)以測(cè)量的接收功率電平C接 收數(shù)據(jù)。自由空間損耗無(wú)線通信模型或者公式，例如 尸,化"w/;iy其可以用于說(shuō)明兩個(gè)功率電平之間的比值是距離"和對(duì)于固定(且已知的) 波長(zhǎng)義的路徑損耗指數(shù)戶(hù)的函數(shù)。在本發(fā)明的示例實(shí)施方式中，裝備有無(wú)線通信設(shè)備的交通工具使用自由空間損耗無(wú)線通信模型，例如戶(hù)=2的上述公式，來(lái)估計(jì)宿主交通工具和鄰近交通工具之間的距離。發(fā)射通信設(shè) 備以固定的發(fā)射功率電平《發(fā)射信息。接收通信設(shè)備基于發(fā)射功率電平《 以及對(duì)應(yīng)于例如上式的自由空間損耗公式的接收功率電平《來(lái)估計(jì)交通 工具間的距離。本發(fā)明示例實(shí)施方式可以使用任何無(wú)線通信路徑損耗模型(例如，自由空間路徑損耗通信模型和雙直線(two-ray)路徑損耗通信 模型)確定交通工具之間的距離估計(jì)或者相對(duì)位置。圖1描述了宿主交通工具102(或者稱(chēng)為第一交通工具)和鄰近交通 工具104(或者稱(chēng)為第二交通工具)，二者都包含無(wú)線通信設(shè)備108。如這 里所指代的，宿主交通工具102是計(jì)算距離的交通工具，鄰近交通工具 104是連續(xù)發(fā)射通信信號(hào)的交通工具，該通信信號(hào)在宿主交通工具102 處被接收。該通信信號(hào)可以分為先前通信信號(hào)(其在較早的時(shí)間點(diǎn)被接 收)、當(dāng)前通信信號(hào)(其是上次接收的通信信號(hào))和后續(xù)通信信號(hào)(其將在 未來(lái)的時(shí)間點(diǎn)被接收)。在本發(fā)明的示例實(shí)施方式中，宿主交通工具102 既執(zhí)行這里描述的宿主交通工具處理(例如計(jì)算距離)還執(zhí)行這里描述的 鄰近交通工具處理(例如發(fā)射通信信號(hào))。類(lèi)似地，鄰近交通工具104可 以執(zhí)行這里描述的宿主交通工具處理(例如計(jì)算距離)以及這里描述的鄰 近交通工具處理(例如發(fā)射通信信號(hào))。宿主交通工具處理可以由位于宿主交通工具102內(nèi)的和/或遠(yuǎn)程的硬件和/或軟件來(lái)完成。類(lèi)似地，鄰近 交通工具處理可以由位于鄰近交通工具104內(nèi)的和/或遠(yuǎn)程的硬件和/或 軟件來(lái)完成。來(lái)自無(wú)線通信設(shè)備108的數(shù)據(jù)用于估計(jì)宿主交通工具102 和鄰近交通工具104之間的距離106(或間距)。宿主交通工具102可以 是汽車(chē)、公路上的拖拉機(jī)、船、摩托車(chē)、行人等等。類(lèi)似地，鄰近交通 工具104可以是汽車(chē)、公路上的拖拉機(jī)、船、摩托車(chē)、行人等等。宿主交通工具102和鄰近交通工具104都包括無(wú)線通信設(shè)備108。 無(wú)線通信設(shè)備108可以包括發(fā)射器和接收器，可以由任何能夠進(jìn)行無(wú)線 通信的設(shè)備實(shí)現(xiàn)，包括但不限于無(wú)線保真(WiFi)、紅外(IR)、射頻(RF) 以及任何電氣和電子工程師學(xué)會(huì)(IEEE) 802. 11技術(shù)。宿主交通工具102 和鄰近交通工具104可以使用不同的通信設(shè)備，只要該設(shè)備具有以無(wú)線 方式彼此通信的能力。在多信道通信環(huán)境中，宿主交通工具102和鄰近交通工具104可以 從控制信道切換到服務(wù)信道以交換能夠估計(jì)車(chē)輛之間距離(或相對(duì)位置) 的信息。由于所遵守的通信協(xié)議的緣故可能需要這種切換，或者進(jìn)行這 種切換以改進(jìn)功率或距離估計(jì)的準(zhǔn)確性和可信度。在交通工具周期性地 廣播信息的系統(tǒng)中，可能不需要信道切換或者特別用于測(cè)距目的的特殊 信息，或者可能限制其數(shù)量，只要宿主交通工具102可以監(jiān)測(cè)用于廣播 的信道即可。圖2描述了由本發(fā)明示例實(shí)施方式使用的程序流程，其中宿主交通 工具102僅基于所接收的功率電平和來(lái)自鄰近交通工具104的發(fā)射功率 電平的假定值來(lái)估計(jì)距離。這種方案不需要鄰近交通工具104的協(xié)作(除 發(fā)射信號(hào)之外)，對(duì)于在宿主交通工具102接收的來(lái)自鄰近交通工具104 的發(fā)射提供在宿主交通工具102和鄰近交通工具104之間的距離106的 估計(jì)值。當(dāng)宿主交通工具102估計(jì)來(lái)自鄰近交通工具104的信息的多普 勒頻移時(shí)，距離106的計(jì)算可以通過(guò)距離速率(range-rate)的計(jì)算進(jìn) 行擴(kuò)充。通過(guò)多個(gè)采樣，距離和/或距離速率估計(jì)的置信度可以增大，以 補(bǔ)償移動(dòng)環(huán)境中的衰落效應(yīng)。程序開(kāi)始于步驟202，在步驟204鄰近交 通工具104通過(guò)位于鄰近交通工具104上的無(wú)線通信設(shè)備108中的發(fā)射 機(jī)發(fā)送無(wú)線通信信號(hào)。在步驟206，已經(jīng)對(duì)通信信道進(jìn)行監(jiān)測(cè)的、位于宿
主交通工具102上的無(wú)限通信設(shè)備108中的接收機(jī)接收來(lái)自鄰近交通工 具104的當(dāng)前無(wú)線通信信號(hào)。該當(dāng)前無(wú)線通信信號(hào)由位于宿主交通工具 102上的無(wú)線通信設(shè)備108中的接收機(jī)以接收功率電平的方式接收。步 驟206完成后，(如圖2所示以并行方式或者以串行方式)啟動(dòng)步驟208 和214。在圖2的步驟208，宿主交通工具102估計(jì)當(dāng)前通信信號(hào)的接收功 率電平；在步驟210，宿主交通工具102估計(jì)鄰近交通工具104和宿主 交通工具102之間的距離106(或者相對(duì)位置)。宿主交通工具102上的 集成電路或者其它計(jì)算設(shè)備使用所接收的功率電平和發(fā)射鄰近交通工具 104的假定的發(fā)射功率電平(例如使用自由空間損耗無(wú)線通信模型)估計(jì) 距離106。在本發(fā)明的替換示例實(shí)施方式中，當(dāng)鄰近交通工具104發(fā)射 功率電平到宿主交通工具102時(shí)使用現(xiàn)行的發(fā)射功率電平，并且當(dāng)該信 息被編碼在信息集中時(shí)宿主交通工具102具有對(duì)來(lái)自鄰近交通工具104 的信息的譯碼能力。鄰近交通工具104可以將發(fā)射功率編碼在傳輸中， 宿主交通工具102使用該傳輸以計(jì)算距離。作為替換，鄰近交通工具104 可以將發(fā)射功率編碼在由宿主交通工具102使用用于測(cè)距的傳輸之前或 之后的傳輸中。這些傳輸出現(xiàn)的通信信道可以不同于由宿主使用用于測(cè) 距的那個(gè)傳輸。在步驟214，宿主交通工具102估計(jì)來(lái)自鄰近交通工具 104的當(dāng)前無(wú)線通信信號(hào)的多普勒頻移。在步驟216，宿主交通工具102 使用該多普勒估計(jì)來(lái)估計(jì)距離速率。 一旦完成步驟210和216，循環(huán)結(jié) 束于步驟212，當(dāng)鄰近交通工具104發(fā)射另一個(gè)無(wú)線通信信號(hào)時(shí)在步驟 204中處理繼續(xù)。圖3描述了本發(fā)明替換示例實(shí)施方式的程序流程。圖3描述的程序 包括相對(duì)定位模塊308。相對(duì)定位模塊308使用來(lái)自宿主交通工具102 的宿主交通工具信息304，例如速度、偏航率、目標(biāo)探測(cè)傳感器數(shù)據(jù)、天 線模型和GNSS位置，連同來(lái)自鄰近交通工具104的類(lèi)似鄰近交通工具信 息302 —起來(lái)改進(jìn)相對(duì)位置的估計(jì)(例如，交通工具312之間的距離和距 離速率的估計(jì))。鄰近交通工具104將其通信特性例如天線模型和發(fā)射功 率電平傳送到宿主交通工具102以便改進(jìn)相對(duì)的空間確定。相對(duì)定位模 塊308使用宿主交通工具信息304、鄰近交通工具信息302和估計(jì)的通 信參數(shù)310(例如波長(zhǎng)、外界空氣溫度、估計(jì)的發(fā)射功率電平)以產(chǎn)生交通 工具312間的距離和距離速率的估計(jì)。此外，宿主交通工具信息304和
鄰近交通工具信息302可以由相對(duì)定位模塊308用于更新所估計(jì)的通信 參數(shù)310。在宿主交通工具102的目標(biāo)探測(cè)傳感器已經(jīng)達(dá)到其限度的期間，使 用所估計(jì)的通信參數(shù)310作為對(duì)相對(duì)定位模塊308的輸入，本發(fā)明的示 例實(shí)施方式可以提供宿主交通工具102和鄰近交通工具104之間一定等 級(jí)的相對(duì)定位。在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，可以將缺省數(shù)值輸入到估計(jì)的通信參數(shù) 310，包括例如外界空氣溫度、濕度、交通工具速度的感測(cè)狀態(tài)以及由相 對(duì)定位模塊308使用的其它通信參數(shù)。當(dāng)目標(biāo)探測(cè)傳感器運(yùn)行于最佳水 平時(shí)，可以改進(jìn)宿主交通工具102和鄰近交通工具104之間的相對(duì)定位。當(dāng)目標(biāo)探測(cè)傳感器運(yùn)行于最佳水平時(shí)，來(lái)自目標(biāo)探測(cè)傳感器的與交 通工具間的距離和距離速率相關(guān)的信息將被用于計(jì)算交通工具312之間 的距離和距離速率的估計(jì)。在本發(fā)明的示例實(shí)施方式中，這種計(jì)算的結(jié) 果將和發(fā)生在步驟210中的估計(jì)的結(jié)果進(jìn)行比較，并且用于改進(jìn)交通工 具之間的相對(duì)位置的估計(jì)。此外，來(lái)自目標(biāo)探測(cè)傳感器的距離和距離速 率信息可以由相對(duì)定位模塊308使用以更新估計(jì)的通信參數(shù)310。這些 估計(jì)的通信參數(shù)310可以是固定的或者取決于時(shí)間、場(chǎng)所、交通工具等。當(dāng)目標(biāo)探測(cè)傳感器沒(méi)有運(yùn)行在最佳水平時(shí)(例如照相機(jī)中的過(guò)度閃 光、雷達(dá)的有限視場(chǎng))，圖2中的步驟210和216可以使用相對(duì)定位模塊 308中的模型來(lái)估計(jì)距離和距離速率，該相對(duì)定位模塊308使用先前操 作中估計(jì)的通信參數(shù)310。如圖3描述的，基于發(fā)射和接收功率電平計(jì)算的相對(duì)空間信息可以 用作其它相對(duì)位置確定或目標(biāo)探測(cè)系統(tǒng)的后備或補(bǔ)充。如此，在其它相 對(duì)位置確定或目標(biāo)探測(cè)系統(tǒng)不能充分運(yùn)行或者其能力受限的情況下，主 動(dòng)安全(AS)和/或駕駛輔助(DA)系統(tǒng)可以繼續(xù)操作一段時(shí)間，提供相同的 或次級(jí)的信息。此外，所計(jì)算的相對(duì)空間信息可以用于驗(yàn)證其它的相對(duì) 位置確定或目標(biāo)探測(cè)系統(tǒng)提供有效的數(shù)據(jù)。本發(fā)明的其它示例實(shí)施方式包括隨著時(shí)間對(duì)估計(jì)進(jìn)行過(guò)濾的能力， 以便基于先前的估計(jì)約束相對(duì)空間定位的結(jié)果。如此，可以丟棄異常的 空間位置估計(jì)或者以較低置信度數(shù)值來(lái)使用它。此外，先前時(shí)間點(diǎn)的先 前相對(duì)位置可以用于預(yù)測(cè)未來(lái)的相對(duì)位置。在本發(fā)明的其它示例實(shí)施方式中，宿主交通工具102和鄰近交通工 具104彼此發(fā)送所估計(jì)的相對(duì)空間信息，從而可以觀察彼此的獨(dú)立估計(jì)。
如此，宿主交通工具102可以通過(guò)將其估計(jì)的相對(duì)空間信息和接收來(lái)自 鄰近交通工具104的估計(jì)的相對(duì)空間信息進(jìn)行比較以進(jìn)行驗(yàn)證它的估計(jì) 的相對(duì)空間信息。類(lèi)似地，鄰近交通工具104可以通過(guò)將其估計(jì)的相對(duì) 空間信息和接收來(lái)自宿主交通工具102的估計(jì)的相對(duì)空間信息進(jìn)行比較 以進(jìn)行驗(yàn)證它的估計(jì)的相對(duì)空間信息。而且，可以使用更高級(jí)的濾波器 來(lái)估計(jì)方向誤差和交通工具的運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明的其它示例實(shí)施方式包括使用來(lái)自多個(gè)鄰近交通工具104的 信息改進(jìn)由宿主交通工具102進(jìn)行的距離和距離速率估計(jì)的能力。例如 在包含其它裝備GNSS的(GNSS-E)交通工具、以及可選地包括未裝備GNSS 的(GNSS-U)交通工具的交通工具組中，GNSS-E交通工具可以用于確定 交通工具之間估計(jì)的相對(duì)位置。如這里所用的，術(shù)語(yǔ)"交通工具組，，指 的是位于地理區(qū)域中的任何交通工具的集合或子集。如這里所用的，術(shù) 語(yǔ)"GNSS-E交通工具"指的是具有GNSS和/或慣性測(cè)量和/或位置推測(cè) 法(dead-reckoning)系統(tǒng)、并且可以使用GNSS信號(hào)確定其絕對(duì)GNSS坐 標(biāo)或者使用慣性測(cè)量和/或位置推測(cè)法系統(tǒng)預(yù)測(cè)其當(dāng)前位置坐標(biāo)的交通 工具。此外如這里所用的，術(shù)語(yǔ)"GNSS-U交通工具"指的是由于缺少機(jī) 載的GNSS系統(tǒng)、缺少GNSS信號(hào)的獲取和/或缺少慣性測(cè)量和/或位置推 測(cè)法系統(tǒng)而有時(shí)無(wú)法確定其位置坐標(biāo)的交通工具。在交通工具組的直接通信范圍內(nèi)，對(duì)GNSS-E交通工具的所有可能配 對(duì)之間的無(wú)線通信信道估計(jì)路徑損耗指數(shù)的數(shù)值。在給定區(qū)域，路徑損 耗指數(shù)的數(shù)值不會(huì)顯著變化。因此，這些數(shù)值可以用于提供區(qū)域中無(wú)線 信道的估計(jì)，并且存儲(chǔ)為相對(duì)定位模塊308使用的所估計(jì)的通信參數(shù) 310。 GNSS-E交通工具發(fā)送路徑損耗指數(shù)的數(shù)值到GNSS-U交通工具。 GNSS-U交通工具將這些路徑損耗指數(shù)數(shù)值用作相對(duì)定位模塊308的輸 入，用于表征它們之間以及和鄰近的GNSS-E交通工具之間的無(wú)線信道。 相對(duì)定位模塊308使用路徑損耗指數(shù)數(shù)值來(lái)確定GNSS-U交通工具距離組 中其它GNSS-E交通工具的間距，以及確定GNSS坐標(biāo)相對(duì)于組中那些其 它GNSS-E交通工具的坐標(biāo)的近似值。在交通工具組中必定存在一些GNSS-E交通工具，從而GNSS-U交通值)和三邊測(cè)量(trilaterationH支術(shù)以《更確定其GNSS相對(duì)于那些 GNSS-E交通工具的坐標(biāo)。理論上，GNSS-U交通工具僅需要三個(gè)不共線的
GNSS-E交通工具的間距值來(lái)準(zhǔn)確地確定其GNSS坐標(biāo)。然而由于間距數(shù) 值可能具有誤差，所以GNSS-U交通工具可以通過(guò)使用來(lái)自多于三個(gè)不共 線的GNSS-E交通工具的距離測(cè)量值來(lái)準(zhǔn)確地確定其GNSS坐標(biāo)。前面描述的無(wú)線通信路徑損耗模型可以通過(guò)兩個(gè)交通工具之間無(wú)線 信道的更詳細(xì)表征來(lái)加強(qiáng)，從而可以建立RSS數(shù)值和內(nèi)部交通工具間距 兩者之間的關(guān)系。交通工具可以使用預(yù)先定義的通信參數(shù)的數(shù)據(jù)庫(kù)，包 括對(duì)于一定操作環(huán)境范圍(例如鄉(xiāng)村的、半城市的、城市的、城市密集的 等等)的路徑損耗模型和/或路徑損耗指數(shù)。這里所述的宿主交通工具處 理可以訪問(wèn)數(shù)據(jù)庫(kù)，并且該數(shù)據(jù)庫(kù)可以位于交通工具內(nèi)或者遠(yuǎn)離交通工 具?？蔀樘鎿Q的，部分?jǐn)?shù)據(jù)庫(kù)可以位于交通工具上而其它部分位于遠(yuǎn)程 位置。相對(duì)定位模塊308可以使用這些模型來(lái)導(dǎo)出相對(duì)位置估計(jì)。在機(jī) 動(dòng)交通工具的組中，對(duì)于GNSS-U交通工具可能更加難于表征周?chē)臒o(wú)線 信道。然而，GNSS-E交通工具配對(duì)可以順利完成。本發(fā)明示例實(shí)施方式 使用GNSS-E交通工具配對(duì)來(lái)表征組中的無(wú)線信道并且將這個(gè)信息廣播 到所有的GNSS-U交通工具?；诮M中無(wú)線信道的這種實(shí)時(shí)表征，組中的 GNSS-U交通工具可能能夠使用所接收的信息包的信號(hào)強(qiáng)度對(duì)于確定相對(duì) 距離建立更加準(zhǔn)確的關(guān)系。圖4是根據(jù)本發(fā)明示例實(shí)施方式的交通工具組的簡(jiǎn)圖，該交通工具 組包括GNSS-E和GNSS-U交通工具。圖4包括五個(gè)GNSS-E節(jié)點(diǎn)(節(jié)點(diǎn)1 401，節(jié)點(diǎn)2 402，節(jié)點(diǎn)3 403，節(jié)點(diǎn)4 404和節(jié)點(diǎn)5 405)，每個(gè)對(duì)應(yīng)于 不同GNSS-E交通工具的位置；以及一個(gè)GNSS-U節(jié)點(diǎn)(節(jié)點(diǎn)6 406)，其 對(duì)應(yīng)于GNSS-U交通工具的位置。此外，圖4指出了距離(例如dl、 d2 和d3)以及每個(gè)GNSS-E節(jié)點(diǎn)配對(duì)之間的路徑損耗指數(shù)數(shù)值(例如pl、 p2 和p3)。在本發(fā)明的示例實(shí)施方式中，在直接通信范圍內(nèi)的組中的所有 GNSS-E交通工具配對(duì)使用上面描述的基于信號(hào)強(qiáng)度的測(cè)距技術(shù)來(lái)估計(jì)如 圖4所描述的路徑損耗指數(shù)數(shù)值。圖1所描述的宿主交通工具102可以 是任意一個(gè)或所有的GNSS-E交通工具、或者任意一個(gè)或所有的GNSS-U 交通工具。類(lèi)似地，圖1所描述的鄰近交通工具104可以是任意一個(gè)或 所有的GNSS-E交通工具、或者任意一個(gè)或所有的GNSS-U交通工具。圖5是根據(jù)本發(fā)明示例實(shí)施方式發(fā)送距離和路徑損耗指數(shù)數(shù)值的交 通工具組的簡(jiǎn)圖。 一旦確i人直接通信范圍內(nèi)組中的GNSS-E交通工具配 對(duì)，GNSS-E交通工具發(fā)送信息包，該信息包包含其當(dāng)前的GNSS坐標(biāo)和 交通工具上的天線輸出端的發(fā)射包功率。應(yīng)當(dāng)指出，交通工具不需要僅 發(fā)送一個(gè)信息包，而是可以發(fā)送多個(gè)包以允許對(duì)小恥漠衰落效應(yīng)取平均值。這些信息包被廣播到組中的GNSS-E和GNSS-U交通工具。組中的所有GNSS-E交通工具交換信息包，并且它們之間的間隔距離 以及各個(gè)本地?zé)o線信道的路徑損耗指數(shù)數(shù)值。組中的GNSS-E交通工具接 收到信息包之后，使用相應(yīng)的GNSS坐標(biāo)計(jì)算在它們和發(fā)射交通工具之間 的距離。計(jì)算組中GNSS-E交通工具的每一個(gè)配對(duì)的總路徑損耗。路徑損 耗可以導(dǎo)出為，發(fā)射功率電平^減去接收功率電平《。然后，接收GNSS-E 交通工具(使用前面計(jì)算的距離和路徑損耗數(shù)值)計(jì)算在它們和發(fā)射交通 工具之間無(wú)線信道的路徑損耗指數(shù)數(shù)值。通常在給定區(qū)域中，路徑損耗 指數(shù)數(shù)值不會(huì)發(fā)生顯著變化。從而，這些數(shù)值可以提供組中無(wú)線信道的 估計(jì)。接收GNSS-E交通工具將這些路徑損耗指數(shù)數(shù)值(連同其它有關(guān)信息 一起，例如GNSS坐標(biāo)、定向、以及每個(gè)交通工具配對(duì)個(gè)體的航向)廣播 到組中的GNSS-U交通工具。GNSS-U交通工具可以建立路徑損耗指數(shù)數(shù) 值的數(shù)據(jù)庫(kù)，這些數(shù)據(jù)隨著時(shí)間進(jìn)行不斷地更新。圖6是根據(jù)本發(fā)明示 例實(shí)施方式在交通工具組中計(jì)算距組中其它交通工具的距離的GNSS-U 交通工具的簡(jiǎn)圖?；诮邮兆脏徑麲NSS-E交通工具的信息包的信號(hào)強(qiáng)度 和機(jī)栽的路徑損耗指數(shù)數(shù)值的數(shù)據(jù)庫(kù)，節(jié)點(diǎn)6 406處的GNSS-U交通工具 計(jì)算其和鄰近GNSS-E交通工具之間的間隔距離。圖7是根據(jù)本發(fā)明示例實(shí)施方式在交通工具組中計(jì)算GNSS-U的 GNSS坐標(biāo)的GNSS-U交通工具的簡(jiǎn)圖。GNSS-U交通工具現(xiàn)在可以識(shí)別在 直接通信范圍內(nèi)的組中的GNSS-E交通工具(以便使用基于RSS的測(cè)距方 法和三邊測(cè)量法確定其相對(duì)于GNSS-E交通工具的GNSS坐標(biāo)的GNSS坐 標(biāo))，以及使用機(jī)載的路徑損耗指數(shù)數(shù)值的數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)確定其和每一個(gè)鄰近 GNSS-E交通工具之間的無(wú)線信道的適當(dāng)路徑損耗指數(shù)。GNSS-U交通工具 可以執(zhí)^f亍三邊測(cè)量法(以GNSS-E交通工具的位置為中心、以距無(wú)GNSS的 交通工具的距離為半徑的圓周)來(lái)確定其相對(duì)于鄰近GNSS-E交通工具的 GNSS坐標(biāo)的位置。理論上，所有圓周的交點(diǎn)給出了 GNSS-U交通工具的 GNSS坐標(biāo)，如圖7所示。當(dāng)圓周不相交于一個(gè)點(diǎn)時(shí)，可以使用本領(lǐng)域技 術(shù)人員已知的技術(shù)來(lái)解算出GNSS坐標(biāo)。替換的示例實(shí)施方式可以允許GNSS-E交通工具在停機(jī)期間成為 GNSS-U交通工具并且保持相對(duì)空間測(cè)量的準(zhǔn)確度。如果GNSS-E交通工 具的組具有隨時(shí)間估計(jì)的路徑損耗指數(shù)，相同的交通工具可以在當(dāng)GNSS 信息在任意一個(gè)或所有的交通工具中不可獲得(例如樹(shù)冠覆蓋或者交通 工具進(jìn)入隧道)的這一段時(shí)間內(nèi)使用路徑損耗指數(shù)的先前估計(jì)。先前路徑 損耗指數(shù)測(cè)量的使用可以提供較好的路徑損耗模型，用于確定交通工具 組中彼此的相對(duì)空間信息。當(dāng)宿主交通工具102和鄰近交通工具104是包含GNSS設(shè)備的交通工 具組的一部分時(shí)，可以使用參考圖4到7描述的替換示例實(shí)施方式。宿 主交通工具102和鄰近交通工具104中的一個(gè)、兩個(gè)需要或者兩者都不 需要具有GNSS設(shè)備來(lái)使用該替換實(shí)施方式。相比較于參考圖2-3描述的 路徑損耗模型，使用預(yù)測(cè)的路徑損耗指數(shù)數(shù)值可能產(chǎn)生鄰近交通工具104 相對(duì)于宿主交通工具102的相對(duì)位置的較好估計(jì)。通過(guò)使用預(yù)測(cè)的路徑 損耗指數(shù)數(shù)值(其可能臂自由空間損耗模型、雙直線路徑損耗模型、或其 它一般的路徑損耗模型更加準(zhǔn)確)，GNSS-U交通工具導(dǎo)出接收包的信號(hào) 強(qiáng)度和交通工具間距離的關(guān)系。然后GNSS-U交通工具使用這個(gè)關(guān)系來(lái)預(yù) 測(cè)其和發(fā)射GNSS-E交通工具之間的距離。如此，可以改進(jìn)基于RSS的測(cè) 距技術(shù)的整體性能。這可以直接轉(zhuǎn)化為AS和DA系統(tǒng)的更好性能，并且 直接轉(zhuǎn)化為交通工具中碰撞報(bào)警應(yīng)用的更早引入。本發(fā)明的示例實(shí)施方式可以用于提高基于RSS的測(cè)距測(cè)量的準(zhǔn)確 性，從而使GNSS-U交通工具確定GNSS坐標(biāo)所需的測(cè)距測(cè)量的最佳數(shù)量 下降。同樣，由于對(duì)于GNSS-E交通工具來(lái)說(shuō)并不總是可以獲得較高的敏 銳等級(jí)(penetration level)，通過(guò)降低對(duì)GNSS-E交通工具的敏銳等級(jí) 的需求，可以使用本發(fā)明的示例實(shí)施方式以便于更早采用各種AS和DA 應(yīng)用。使用以交通工具為中心、關(guān)注兩點(diǎn)(宿主交通工具102和鄰近交通工 具104)之間距離的方法，本發(fā)明的示例實(shí)施方式可以用于確定交通工具 之間的相對(duì)空間信息。此外，使用了對(duì)于交通工具通信系統(tǒng)來(lái)說(shuō)為標(biāo)準(zhǔn) 的信息集，因而不需要特殊的信息集。相對(duì)空間信息可以用于替代和/或 擴(kuò)充現(xiàn)存的距離傳感器，例如雷達(dá)、激光雷達(dá)和GNSS。如上面所述，本發(fā)明的實(shí)施方式可以具體化為硬件、軟件、固件、 或者任何過(guò)程和/或裝置的形式，以實(shí)踐該實(shí)施方式。本發(fā)明的實(shí)施方式 還可以具體化為包含指令的計(jì)算機(jī)程序代碼的形式，包含在有形的介質(zhì) 中，例如軟盤(pán)、CD-R0M、硬盤(pán)、或任何其它計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中 當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序代碼加載到計(jì)算機(jī)中并由其執(zhí)行時(shí)，該計(jì)算機(jī)成為實(shí) 踐本發(fā)明的裝置。本發(fā)明還可以具體化為計(jì)算機(jī)程序代碼的形式，例如 無(wú)論是存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中、加栽到計(jì)算機(jī)和/或由其執(zhí)行、或者通過(guò)某種 傳輸介質(zhì)傳輸，例如通過(guò)電線或電纜、通過(guò)光纖、或者通過(guò)電磁輻射， 其中當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序代碼加載到計(jì)算機(jī)中并由其執(zhí)行時(shí)，該計(jì)算機(jī)成 為實(shí)踐本發(fā)明的裝置。當(dāng)實(shí)現(xiàn)在通用微處理器上時(shí)，所述計(jì)算機(jī)程序代 碼段將該微處理器配置為特定的邏輯電路。雖然參考示例實(shí)施方式描述了本發(fā)明，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解， 在不脫離本發(fā)明范圍的情況下可以對(duì)其要素進(jìn)行各種改變以及進(jìn)行等效 物的替換。此外在不脫離其實(shí)質(zhì)范圍的情況下，根據(jù)本發(fā)明的啟示可以 進(jìn)行很多修改以適應(yīng)特定的情況或者素材。因此，本發(fā)明不限于所公開(kāi) 的特定實(shí)施方式，這些實(shí)施方式作為所預(yù)計(jì)的實(shí)施本發(fā)明的最佳方式， 相反本發(fā)明包括落入所附權(quán)利要求范圍的所有實(shí)施方式。而且，術(shù)語(yǔ)笫 一、第二等的使用不表示任何順序后者重要性，而是術(shù)語(yǔ)第一、第二等用于將一個(gè)要素和另一個(gè)要素進(jìn)行區(qū)分。
權(quán)利要求
1.一種用于確定第一交通工具和第二交通工具之間相對(duì)空間信息的方法，該方法包括在第一交通工具處監(jiān)測(cè)通信信道；接收在通信信道上來(lái)自第二交通工具的當(dāng)前通信信號(hào)，以接收功率電平的方式接收該當(dāng)前通信信號(hào)；以及計(jì)算第一交通工具和第二交通工具之間的距離，其中所述計(jì)算的輸入數(shù)據(jù)包括實(shí)際的或估計(jì)的發(fā)射功率電平和接收功率電平。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l的方法，其中所述計(jì)算基于無(wú)線通信路徑損耗模 型完成。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l的方法，其中所述計(jì)算基于無(wú)線通信路徑損耗模 型參數(shù)的過(guò)去的估計(jì)完成。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l的方法，其中所述計(jì)算包括執(zhí)行自由空間路徑損 耗無(wú)線通信模型。
5. 根據(jù)權(quán)利要求l的方法，其中所述計(jì)算包括執(zhí)行雙直線路徑損耗 無(wú)線通信模型。
6. 根據(jù)權(quán)利要求l的方法，其中先前通信信號(hào)、當(dāng)前通信信號(hào)和后 續(xù)通信信號(hào)中的一個(gè)或多個(gè)包含估計(jì)的路徑損耗指數(shù)數(shù)值，并且所述計(jì) 算的輸入數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括該估計(jì)的路徑損耗指數(shù)數(shù)值。
7. 根據(jù)權(quán)利要求l的方法，其中第一交通工具和第二交通工具之間 距離的計(jì)算是結(jié)合GNSS設(shè)備來(lái)完成。
8. 根據(jù)權(quán)利要求l的方法，其中所述第一交通工具包含用于確定所 述第一交通工具的GNSS位置的GNSS設(shè)備，并且其中所述計(jì)算的輸入數(shù) 據(jù)進(jìn)一步包括所述第一交通工具的GNSS位置。
9. 根據(jù)權(quán)利要求l的方法，其中先前通信信號(hào)、當(dāng)前通信信號(hào)和后 續(xù)通信信號(hào)中的一個(gè)或多個(gè)包含所述第二交通工具的GNSS位置，并且其 中所述計(jì)算的輸入數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括所述第二交通工具的GNSS位置。
10，根據(jù)權(quán)利要求9的方法，其中響應(yīng)于第一交通工具的GNSS位置 和第二交通工具的GNSS位置來(lái)確定路徑損耗指數(shù)數(shù)值。
11. 根據(jù)權(quán)利要求9的方法，其中響應(yīng)于第一交通工具的GNSS位置 和第二交通工具的GNSS位置確定通信路徑損目型參數(shù)。
12. 根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中第一交通工具可以使用預(yù)先定義的通信參數(shù)的數(shù)據(jù)庫(kù)，并且所述計(jì)算的輸入數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括一個(gè)或多個(gè) 預(yù)先定義的通信參數(shù)，先前通信信號(hào)、當(dāng)前通信信號(hào)和后續(xù)通信信號(hào)中 的一個(gè)或多個(gè)包括實(shí)際的發(fā)射功率電平并且將估計(jì)的發(fā)射功率電平的數(shù) 值設(shè)置為實(shí)際的發(fā)射功率電平。
13. 根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中當(dāng)前通信信號(hào)由第一交通工具上 的接收機(jī)接收。
14. 根據(jù)權(quán)利要求1的方法，進(jìn)一步包括將所述距離發(fā)送到主動(dòng)安 全系統(tǒng)和駕駛輔助系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求1的方法，進(jìn)一步包括確定與當(dāng)前通信信號(hào)相關(guān) 的距離速率，其中所述確定操作的輸入數(shù)據(jù)包括與當(dāng)前通信信號(hào)相關(guān)的 多普勒頻移。
16. 根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中所述計(jì)算的輸入數(shù)據(jù)包含包括第 一交通工具信息。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16的方法，其中所述第一交通工具信息用于過(guò)濾 或者平滑距離估計(jì)值。
18. 根據(jù)權(quán)利要求16的方法，其中所述第一交通工具信息包括速 度、偏航率、加速度、目標(biāo)探測(cè)傳感器數(shù)據(jù)、和天線模型中的一個(gè)或多 個(gè)。
19. 根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中先前通信信號(hào)、當(dāng)前通信信號(hào)和 后續(xù)通信信號(hào)中的一個(gè)或多個(gè)包含笫二交通工具信息。
20. 根據(jù)權(quán)利要求19的方法，其中所述第二交通工具信息用于過(guò)濾 或者平滑距離估計(jì)。
21. 根據(jù)權(quán)利要求19的方法，其中所述笫二交通工具信息包括速 度、偏航率、加速度、目標(biāo)探測(cè)傳感器數(shù)據(jù)、和天線模型中的一個(gè)或多 個(gè)。
22. 根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中第一交通工具和第二交通工具之 間距離的計(jì)算是結(jié)合其它位置確定或者目標(biāo)探測(cè)系統(tǒng)一起使用的。
23. 根據(jù)權(quán)利要求22的方法，其中其它位置確定或者目標(biāo)探測(cè)系統(tǒng) 是基于雷達(dá)、激光雷達(dá)、視覺(jué)、磁、和聲納的系統(tǒng)中的一個(gè)和多個(gè)。
24. 根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中先前通信信號(hào)、當(dāng)前通信信號(hào)和 后續(xù)通信信號(hào)中的一個(gè)或多個(gè)包含由第二交通工具計(jì)算的距離估計(jì)值。
25. 根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中所述計(jì)算的輸入數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括 估計(jì)的通信參數(shù)。
26. 根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中先前通信信號(hào)、當(dāng)前通信信號(hào)和后續(xù)通信信號(hào)中的一個(gè)或多個(gè)包含實(shí)際的發(fā)射功率電平并且將估計(jì)的發(fā) 射功率電平的數(shù)值設(shè)置為所述實(shí)際的發(fā)射功率電平。
27. —種用于確定第一交通工具和第二交通工具之間相對(duì)空間信息 的系統(tǒng)，包括位于第一交通工具上的接收機(jī)，用于監(jiān)測(cè)通信信道；以及 處理器，用于執(zhí)行指令以實(shí)現(xiàn)一種方法，該方法包括 在第一交通工具處監(jiān)測(cè)通信信道；接收在通信信道上來(lái)自第二交通工具的當(dāng)前通信信號(hào)，以接收 功率電平的方式接收該當(dāng)前通信信號(hào)；以及計(jì)算第一交通工具和第二交通工具之間的相對(duì)位置，其中所 述計(jì)算的輸入數(shù)據(jù)包括實(shí)際的或估計(jì)的發(fā)射功率電平和接收功率電平。
28. 根據(jù)權(quán)利要求27的系統(tǒng)，其中所述計(jì)算基于無(wú)線通信路徑損耗模型來(lái)完成。
29. 根據(jù)權(quán)利要求27的系統(tǒng)，其中所述接收機(jī)是無(wú)線接收機(jī)。
30. 根據(jù)權(quán)利要求27的系統(tǒng)，其中所述方法進(jìn)一步包括將相對(duì)位置 發(fā)送到主動(dòng)安全系統(tǒng)和駕駛輔助系統(tǒng)中的 一個(gè)或多個(gè)。
31. —種用于確定第一交通工具和第二交通工具之間相對(duì)空間信息 的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括可由處理電路讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)由處理電路執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)一種 方法的指令，該方法包括在第一交通工具處監(jiān)測(cè)通信信道；接收在通信信道上來(lái)自第二交通工具的當(dāng)前通信信號(hào)，以接收功率 電平的方式接收該當(dāng)前通信信號(hào)；以及計(jì)算第一交通工具和第二交通工具之間的相對(duì)位置，其中所述計(jì)算 的輸入數(shù)據(jù)包括實(shí)際的或估計(jì)的發(fā)射功率電平和接收功率電平。
32. 根據(jù)權(quán)利要求31的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中所述計(jì)算基于無(wú)線通 信路徑損耗模型來(lái)執(zhí)行。
33. 根據(jù)權(quán)利要求31的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中所述方法進(jìn)一步包括 將相對(duì)位置發(fā)送到主動(dòng)安全系統(tǒng)和駕駛輔助系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)。
34. 根據(jù)權(quán)利要求31的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中所述第一交通工具包含用于確定所述笫一交通工具的GNSS位置的GNSS設(shè)備，并且其中所述 計(jì)算的輸入數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括所述笫一交通工具的所述GNSS位置。
35. 根據(jù)權(quán)利要求31的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中先前通信信號(hào)、當(dāng)前 通信信號(hào)和后續(xù)通信信號(hào)中的一個(gè)或多個(gè)包含所述第二交通工具的GNSS位置，并且其中所述計(jì)算的輸入數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括所述第二交通工具的所 述GNSS位置。
36. 根據(jù)權(quán)利要求31的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中響應(yīng)于所述第二交通 工具的所述GNSS位置和路徑損耗指數(shù)數(shù)值，確定所述笫一交通工具的 GNSS位置。
37. —種用于確定位置信息的方法，該方法包括在第 一 交通工具處接收路徑損耗模型參數(shù)，所述路徑損耗模型參數(shù) 對(duì)應(yīng)于周?chē)煌üぞ呤褂玫囊粋€(gè)或多個(gè)通信信道；在第一交通工具處接收通信信號(hào)，其中通過(guò)來(lái)自周?chē)煌üぞ咧械?三個(gè)或更多的一個(gè)或多個(gè)通信信道接收所述通信信號(hào)，并且所述通信信 號(hào)包括對(duì)應(yīng)于三個(gè)或更多周?chē)煌üぞ咧械拿恳粋€(gè)的GNSS坐標(biāo)；估計(jì)所述第一交通工具和所述三個(gè)或更多周?chē)煌üぞ咧g的距離 測(cè)量值，所述估計(jì)響應(yīng)于所述路徑損耗模型參數(shù)和與所述通信信號(hào)相關(guān) 的估計(jì)的信號(hào)強(qiáng)度；以及執(zhí)行一種確定所述第一交通工具的估計(jì)的GNSS坐標(biāo)的算法，其中所 述算法的輸入包括對(duì)應(yīng)于所述三個(gè)或更多周?chē)煌üぞ咧械拿恳粋€(gè)的 GNSS坐標(biāo)和所述距離測(cè)量值。
38. 根據(jù)權(quán)利要求37的方法，其中所述路徑損耗模型參數(shù)包括路徑 損耗指數(shù)。
全文摘要
一種用于確定第一交通工具和第二交通工具之間相對(duì)空間信息的方法，該方法包括在第一交通工具處監(jiān)測(cè)通信信道并且接收由第二交通工具在通信信道上發(fā)送的當(dāng)前通信信號(hào)。以接收功率電平的方式接收該當(dāng)前通信信號(hào)。計(jì)算得到第一交通工具和第二交通工具之間的相對(duì)位置。所述計(jì)算的輸入數(shù)據(jù)包括實(shí)際的或估計(jì)的發(fā)射功率電平以及接收功率電平。
文檔編號(hào)G05D11/00GK101160553SQ200580048973
公開(kāi)日2008年4月9日 申請(qǐng)日期2005年12月12日 優(yōu)先權(quán)日2005年1月5日
發(fā)明者C·C·克盧姆, H·克里什南, J·S·佩里克, M·H·奇茲, V·庫(kù)克什亞 申請(qǐng)人:通用汽車(chē)公司