專利名稱：物品收納設(shè)備中的物品輸送裝置及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種物品收納設(shè)備中的物品輸送裝置及其控制方法。
背景技術(shù)：
以往，物品收納設(shè)備中的物品輸送裝置具備具有叉臂裝置(物品移載裝置)的堆裝起重機(jī)(行進(jìn)體)，在物品承載臺(tái)(輸入部)和收納架的多個(gè)物品收納部之間輸送物品。運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)在使堆裝起重機(jī)朝向物品承載臺(tái)行進(jìn)時(shí)，基于檢測(cè)堆裝起重機(jī)在行進(jìn)路徑上的位置的位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的信息，進(jìn)行輸入用行進(jìn)控制，即，使堆裝起重機(jī)行進(jìn)到相對(duì)于作為目標(biāo)停止位置的物品承載臺(tái)進(jìn)行物品移載的物品移載位置。在使堆裝起重機(jī)朝向多個(gè)物品收納部中作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部行進(jìn)時(shí)，基于檢測(cè)堆裝起重機(jī)在行進(jìn)路徑上的位置的位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的信息，進(jìn)行收納用行進(jìn)控制，即，使堆裝起動(dòng)機(jī)行進(jìn)到相對(duì)于作為目標(biāo)停止位置的物品收納部進(jìn)行物品移載的物品移載位置。(例如參照特開2004-157885號(hào)公報(bào)。)載置在物品承載臺(tái)上的物品的位置，由于利用叉式升降機(jī)等從外部供給時(shí)的位置偏離，而在堆裝起重機(jī)的行進(jìn)方向上存在離散。因此，在堆裝起重機(jī)位于相對(duì)于物品承載臺(tái)進(jìn)行物品移載的物品移載位置的狀態(tài)下，通過輸入用移載控制而將位于物品承載臺(tái)上的物品移載到堆裝起重機(jī)側(cè)時(shí)，移載后的物品相對(duì)于堆裝起重機(jī)的位置也在堆裝起重機(jī)的行進(jìn)方向上存在離散。
此外，堆裝起重機(jī)借助輸入用行進(jìn)控制而停止于就物品承載臺(tái)來說的物品移載位置的位置，有時(shí)相對(duì)于就物品承載臺(tái)來說的物品移載位置，也在堆裝起重機(jī)的行進(jìn)方向上存在離散，在這種情況下，若通過輸入用移載控制而將位于物品承載臺(tái)上的物品移載到堆裝起重機(jī)側(cè)，則移載后的物品相對(duì)于堆裝起重機(jī)的位置也會(huì)在堆裝起重機(jī)的行進(jìn)方向上存在離散。
這樣，若移載到堆裝起重機(jī)上的物品相對(duì)于堆裝起重機(jī)來說的位置在堆裝起重機(jī)的行進(jìn)方向上存在離散，則即使堆裝起重機(jī)相對(duì)于作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部高精度地停止在物品移載位置上，保持于堆裝起重機(jī)上的物品的位置也會(huì)相對(duì)于對(duì)物品收納部來說適當(dāng)?shù)奈恢?、即下述狀態(tài)下的位置，在堆裝起重機(jī)的行進(jìn)方向上離散，所述狀態(tài)是指物品在堆裝起重機(jī)行進(jìn)方向上的中央部和物品收納部在堆裝起重機(jī)行進(jìn)方向上的中央部吻合的狀態(tài)。這樣，在通過收納用移載控制將相對(duì)于對(duì)物品收納部來說適當(dāng)?shù)奈恢迷诙蜒b起重機(jī)行進(jìn)方向上離散的物品收納到物品收納部時(shí)，為了避免物品和收納架的抵接等而進(jìn)行收納，需要考慮上述物品的位置離散、和堆裝起重機(jī)相對(duì)于作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部停止于物品移載位置時(shí)的位置離散，將多個(gè)物品收納部沿堆裝起重機(jī)行進(jìn)方向的長度形成為具有較大富余的較大的長度。因此，存在下述缺點(diǎn)導(dǎo)致收納架在堆裝起重機(jī)行進(jìn)方向上的長度的大型化、收納架制造成本的增加、以及物品收納設(shè)備設(shè)置空間的大型化，并且，由于堆裝起重機(jī)行進(jìn)距離的增加，還會(huì)導(dǎo)致輸送效率的降低和運(yùn)行成本的增加。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述問題而作成的，其目的在于提供一種在移載時(shí)可使所輸送物品的位置更加靠近相對(duì)于物品收納部等輸送目的地來說適當(dāng)?shù)奈恢玫?、物品收納設(shè)備中的物品輸送裝置。
本發(fā)明的物品輸送裝置，具備物品輸送用的行進(jìn)體，可沿行進(jìn)路徑行進(jìn)，所述行進(jìn)路徑順沿于具有多個(gè)物品收納部的收納架；輸入部，設(shè)置在前述行進(jìn)路徑上，支承應(yīng)入庫的物品；物品移載裝置，設(shè)置在前述行進(jìn)體上，用于進(jìn)行物品的交接；運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)，控制前述行進(jìn)體的行進(jìn)動(dòng)作及前述物品移載裝置的移載動(dòng)作；物品位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，檢測(cè)從前述輸入部移載到前述行進(jìn)體上的物品在沿著前述行進(jìn)體行進(jìn)方向的第1方向上的位置；前述運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)基于前述物品位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，求出從前述輸入部移載到前述行進(jìn)體的物品在前述第1方向上從設(shè)定適當(dāng)位置的偏離量，基于該偏離量，修正相對(duì)于作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部進(jìn)行物品移載的物品移載位置的水平分量。
因此，能提供一種在移載時(shí)可使所輸送物品的位置更靠近相對(duì)于物品收納部等輸送目的地來說適當(dāng)?shù)奈恢玫?、物品收納設(shè)備中的物品輸送裝置。


圖1是物品收納設(shè)備的外觀立體圖。
圖2是堆裝起重機(jī)的主視圖。
圖3是原點(diǎn)位置和相對(duì)于物品收納部進(jìn)行物品移載的物品移載位置之間的關(guān)系的圖。
圖4是物品輸送裝置的控制框圖。
圖5是入庫動(dòng)作的流程圖。
圖6是物品移載行進(jìn)位置修正處理的流程圖。
圖7是停止于原點(diǎn)位置的狀態(tài)下的堆裝起重機(jī)的俯視圖。
圖8是表示絕對(duì)距離和物品移載行進(jìn)修正位置之間的關(guān)系的圖表。
具體實(shí)施例方式
下面，基于

本發(fā)明的物品輸送裝置的實(shí)施方式。該物品輸送裝置設(shè)置在物品收納設(shè)備SU上。如圖1所示，物品收納設(shè)備SU具有以物品出入方向相互對(duì)置的方式隔開間隔設(shè)置的兩個(gè)收納架1、自動(dòng)行進(jìn)于在這些收納架1彼此之間形成的行進(jìn)路徑2上的堆裝起重機(jī)3(行進(jìn)體)。各收納架1是通過縱橫排列多個(gè)物品收納部4而構(gòu)成的。
在前述行進(jìn)路徑2上，沿收納架1的縱長方向設(shè)置有行進(jìn)軌道5和上軌道6。在行進(jìn)路徑2的一端側(cè)，設(shè)置有控制堆裝起重機(jī)3的動(dòng)作的地面?zhèn)瓤刂破?(運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu))、和隔著行進(jìn)軌道5設(shè)置的一對(duì)輸入輸出輸送器8(輸入部)。在行進(jìn)路徑2中與輸入輸出輸送器8的收納架1側(cè)的端部對(duì)應(yīng)設(shè)置的、作為物品移載位置的原點(diǎn)位置P0，堆裝起重機(jī)3停止，在與輸入輸出輸送器8之間進(jìn)行物品的移載處理。在本申請(qǐng)中，地面?zhèn)瓤刂破?具有能發(fā)揮下面說明的功能的CPU、存儲(chǔ)器、通信功能。在存儲(chǔ)器中，存儲(chǔ)有實(shí)施下面詳細(xì)說明的功能和算法的軟件。
輸入輸出輸送器8是輥式輸送器式的輸送裝置，在輸入輸出輸送器8的輸送路徑中與原點(diǎn)位置P0對(duì)應(yīng)的位置上設(shè)置有升降裝置9，所述升降裝置9使作為物品Q而載置于托板P上的貨物W以由各托板P從下方支承的狀態(tài)升降。該升降裝置9設(shè)有一組可升降的物品支承板9a，所述物品支承板9a是沿輸入輸出輸送器8的輸送方向隔開間隔設(shè)置的，伴隨升降動(dòng)作，物品支承板9a以從輸入輸出輸送器8的滾柱間隙突出或退避的方式進(jìn)行升降動(dòng)作，由此可使物品Q升降。分別與各輸入輸出輸送器8對(duì)應(yīng)設(shè)置的升降裝置9的動(dòng)作與堆裝起重機(jī)3的動(dòng)作和輸入輸出輸送器8的輸送動(dòng)作一樣，由地面?zhèn)瓤刂破?控制。
如圖2所示，前述堆裝起重機(jī)3具有可沿行進(jìn)軌道5行進(jìn)的行進(jìn)臺(tái)車10、和相對(duì)于該行進(jìn)臺(tái)車10升降自如的升降臺(tái)12。在前述升降臺(tái)12上，設(shè)置有能夠在輸入輸出輸送器8或物品收納部4與升降臺(tái)12之間，對(duì)應(yīng)于載置有貨物W的托板P而進(jìn)行移載的物品移載裝置11。
物品移載裝置11具有公知的構(gòu)造，具備叉臂部23，對(duì)應(yīng)于載置有貨物W的托板P而載置支承，并且在升降臺(tái)12上的退避位置和位于升降臺(tái)12外部的突出位置之間突出退避自如；作為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的叉臂用馬達(dá)24(圖4)，使叉臂部23進(jìn)行突出退避動(dòng)作。物品移載裝置11將相對(duì)于行進(jìn)臺(tái)車10的行進(jìn)方向正交的方向作為物品移載方向，來使叉臂部23突出退避。作為物品移載裝置，還可使用其他公知的各種裝置。作為具體的一例，可使用美國專利申請(qǐng)公報(bào)2005/0036858A1中公開的裝置。為了參照，將該申請(qǐng)文獻(xiàn)中的內(nèi)容在此引入。
而且，堆裝起重機(jī)3構(gòu)成為通過行進(jìn)臺(tái)車10的行進(jìn)、升降臺(tái)12的升降、以及物品移載裝置11的叉臂部23的突出退避動(dòng)作，在輸入輸出輸送器8和物品收納部4之間或在物品收納部4彼此之間對(duì)應(yīng)各托板P輸送貨物W。
在行進(jìn)臺(tái)車10上，設(shè)置有升降操作自如地引導(dǎo)支承前述升降臺(tái)12的、在前后方向上隔開間隔的一對(duì)升降柱13，升降臺(tái)12相對(duì)于行進(jìn)臺(tái)車10升降自如地設(shè)置。前后一對(duì)升降柱13的上端部通過沿上軌道6得到引導(dǎo)的上部框架15連結(jié)。
在前述行進(jìn)臺(tái)車10上設(shè)置有在其水平方向上投射測(cè)距用光束的升降用激光測(cè)距儀26、和用于使由該升降用激光測(cè)距儀26投射的光束的行進(jìn)路徑向鉛直上方彎曲而照射到設(shè)置于升降臺(tái)12下表面的反射板27上的反射鏡28。
而且，升降用激光測(cè)距儀26構(gòu)成為在升降臺(tái)12的升降方向上，以設(shè)置于行進(jìn)臺(tái)車10上的反射鏡28的配置位置作為基準(zhǔn)位置，檢測(cè)該基準(zhǔn)位置和升降臺(tái)12之間的距離，由此檢測(cè)升降路徑上的升降臺(tái)12的升降位置。即，升降用激光測(cè)距儀26作為升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)而起作用。
在升降柱13的上端附近，設(shè)置有檢測(cè)伴隨堆裝起重機(jī)3的行進(jìn)動(dòng)作而產(chǎn)生的升降柱13在行進(jìn)方向上的擺動(dòng)幅度的、作為擺動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的角度傳感器25。該角度傳感器25是公知的傳感器，具有如振子那樣向正下方垂下的部件，通過感測(cè)該部件的角度來感測(cè)升降柱13相對(duì)于垂直方向的角度。角度傳感器25輸出擺動(dòng)檢測(cè)信號(hào)S1，所述擺動(dòng)檢測(cè)信號(hào)S1為模擬輸出信號(hào)，根據(jù)相對(duì)于中立狀態(tài)的變位，輸出的電平以基準(zhǔn)電平為中心上下變化。并且，調(diào)整成，使得在升降柱13不擺動(dòng)的狀態(tài)下，角度傳感器25為中立狀態(tài)。
即，若升降柱13的擺動(dòng)幅度為零，處于直立狀態(tài)，則角度傳感器25維持中立狀態(tài)，所以擺動(dòng)檢測(cè)信號(hào)S1為恒定值V，若升降柱13成為從直立位置傾斜了的狀態(tài)、或在升降柱13上產(chǎn)生了應(yīng)變或撓曲的狀態(tài)，則對(duì)應(yīng)于由其傾斜、或者應(yīng)變或撓曲產(chǎn)生的升降柱13擺動(dòng)的擺動(dòng)幅度Y，輸出以恒定值V為中心值上下振動(dòng)那樣的擺動(dòng)檢測(cè)信號(hào)S1。因此，若測(cè)量擺動(dòng)檢測(cè)信號(hào)S1的振幅，便可檢測(cè)升降柱13在行進(jìn)方向上的擺動(dòng)幅度Y。
前述升降臺(tái)12由與構(gòu)成在其縱長方向兩端部的側(cè)壁12a及12b連結(jié)的兩根升降用鏈14懸掛支承。升降用鏈14卷掛在上方側(cè)從動(dòng)滑輪16、行進(jìn)臺(tái)車側(cè)從動(dòng)滑輪(pulley)17、升降臺(tái)側(cè)從動(dòng)滑輪18、及驅(qū)動(dòng)滑輪19上。
前述上方側(cè)從動(dòng)滑輪16設(shè)置在上部框架15的前端部及后端部，行進(jìn)臺(tái)車側(cè)從動(dòng)滑輪17設(shè)置在行進(jìn)臺(tái)車10的一端部及中央部。此外，升降臺(tái)側(cè)從動(dòng)滑輪18設(shè)置在升降臺(tái)12的中央下表面部，驅(qū)動(dòng)滑輪19設(shè)置在行進(jìn)臺(tái)車10的一端部。
而且，設(shè)置有驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪19使其旋轉(zhuǎn)的升降用馬達(dá)20，通過用該升降用馬達(dá)20使驅(qū)動(dòng)滑輪19正反驅(qū)動(dòng)，而對(duì)升降用鏈14沿其縱長方向進(jìn)行移動(dòng)操作，使升降臺(tái)12升降。
如圖7所示，在側(cè)壁12a上，安裝有檢測(cè)距載置支承在物品移載裝置11上的托板P的距離L1的距離傳感器31。距離傳感器31使用紅外線發(fā)光二極管并且在受光部上使用作為位置檢測(cè)元件的PIN型光電二極管進(jìn)行距離檢測(cè)。距離的檢測(cè)采用光學(xué)測(cè)距方式。
具體地說，將紅外線照射到面向升降臺(tái)12的側(cè)壁12a的托板P側(cè)面部，根據(jù)其反射光入射到傳感器上的位置，用三角測(cè)量的原理，計(jì)算從距離傳感器31到托板P側(cè)面部之間的距離L1(參照?qǐng)D7)。通過從距離傳感器31到托板P側(cè)面部之間的距離L1的值，可檢測(cè)堆裝起重機(jī)3的托板P的位置。
即，距離傳感器31作為檢測(cè)貨物W相對(duì)于堆裝起重機(jī)3在行進(jìn)方向上的位置的載置位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)而起作用，所述貨物W是指從輸入輸出輸送器8移載到堆裝起重機(jī)3側(cè)的、載置于托板P上的貨物。作為該距離傳感器31以及以下說明的其他測(cè)距儀，也可采用利用其他波長的光或激光的傳感器、或利用聲波的傳感器等公知的傳感器。公知的傳感器中包括下述傳感器從傳感器輸出光或聲，并接收由托板P的側(cè)面部反射的光或聲，測(cè)定輸出和接收之間的時(shí)間，由此檢測(cè)距離。此外，在托板P的側(cè)壁部上，也可具有反射板。
此外，在行進(jìn)臺(tái)車10上，設(shè)置有在行進(jìn)軌道5上行進(jìn)的前后兩個(gè)行進(jìn)輪21a、21b。車體前后方向一端側(cè)的行進(jìn)輪21a作為由行進(jìn)用馬達(dá)22驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)行進(jìn)輪而構(gòu)成，車體前后方向另一端側(cè)的車輪21b作為空轉(zhuǎn)自如的從動(dòng)行進(jìn)輪而構(gòu)成。而且，行進(jìn)臺(tái)車10通過行進(jìn)用馬達(dá)22的動(dòng)作而沿行進(jìn)軌道5行進(jìn)。
此外，在行進(jìn)軌道5的地面?zhèn)瓤刂破?側(cè)的端部上，設(shè)置有沿水平方向投射測(cè)距用光束的行進(jìn)用激光測(cè)距儀29，在行進(jìn)臺(tái)車10上，設(shè)置有反射來自行進(jìn)用激光測(cè)距儀29的光束的反射板30。而且，行進(jìn)用激光測(cè)距儀29朝設(shè)置于行進(jìn)臺(tái)車10上的反射板30投射，而檢測(cè)從行進(jìn)軌道5的端部到行進(jìn)臺(tái)車10的距離L2(參照?qǐng)D7)，由此來檢測(cè)行進(jìn)路徑上的行進(jìn)臺(tái)車10的行進(jìn)位置。
即，行進(jìn)用激光測(cè)距儀29作為檢測(cè)堆裝起重機(jī)3在前述行進(jìn)路徑2上的位置的行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)而起作用。作為該行進(jìn)用激光測(cè)距儀29可采用本說明書中記載的其他傳感器。此外，作為位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，還可采用具有旋轉(zhuǎn)傳感器和軌道的構(gòu)造，所述旋轉(zhuǎn)傳感器安裝在行進(jìn)臺(tái)車10上并具有齒輪，所述軌道具有齒，與該齒輪卡合且配置于地面。此外，作為位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，也可采用具有朝向地面輸出光或聲的裝置的傳感器。這樣，作為位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，可采用能檢測(cè)行進(jìn)臺(tái)車10的位置的各種公知技術(shù)。
如圖4所示，相對(duì)于地面?zhèn)瓤刂破?，經(jīng)由紅外線通信裝置32輸入行進(jìn)用激光測(cè)距儀29、升降用激光測(cè)距儀26、角度傳感器25、及距離傳感器31的檢測(cè)信息?？烧J(rèn)為地面?zhèn)瓤刂破?包括控制行進(jìn)臺(tái)車10的行進(jìn)的行進(jìn)控制部7a、控制升降臺(tái)12的升降的升降控制部7b、控制物品移載裝置11的動(dòng)作的移載控制部7c等。希望這多個(gè)控制部以軟件內(nèi)的部分的形式存在，但是也可是在物理上不同的部分。
地面?zhèn)瓤刂破?從上級(jí)管理裝置等接收將通過輸入輸出輸送器8從外部輸入的物品Q入庫到多個(gè)物品收納部4中的某一個(gè)的入庫命令、或?qū)⑹占{于多個(gè)物品收納部4中的某一個(gè)的物品出庫到輸入輸出輸送器8的出庫命令等后，控制行進(jìn)用馬達(dá)22、升降用馬達(dá)20、以及叉臂用馬達(dá)2的驅(qū)動(dòng)而控制堆裝起重機(jī)3的動(dòng)作，并且控制輸入輸出輸送器8和升降裝置9的動(dòng)作，以便進(jìn)行將輸入輸出輸送器8的物品Q入庫到指定的物品收納部4的入庫動(dòng)作、或?qū)⑹占{在指定的物品收納部4中的物品Q出庫到輸入輸出輸送器8的出庫動(dòng)作。
基于圖5所示的流程圖說明地面?zhèn)瓤刂破?對(duì)入庫動(dòng)作的控制。另外，在下面的說明中，對(duì)相對(duì)于下述物品收納部4的入庫作業(yè)進(jìn)行說明，如圖3所示，所述物品收納部4對(duì)應(yīng)于物品移載位置P1(參照?qǐng)D3)，所述物品移載位置P1中，堆裝起重機(jī)3的行進(jìn)位置(水平位置)為PH1，物品移載裝置11的升降位置為PV1。另外，物品移載行進(jìn)位置(物品移載水平位置)PH1及物品移載升降位置(物品移載垂直位置)PV1，是與多個(gè)物品收納部4分別對(duì)應(yīng)地預(yù)先設(shè)定的、行進(jìn)臺(tái)車10的行進(jìn)位置及物品移載裝置11的升降位置。
地面?zhèn)瓤刂破?首先執(zhí)行輸入用行進(jìn)控制及輸入用升降控制，基于行進(jìn)用激光測(cè)距儀29及升降用激光測(cè)距儀26的檢測(cè)信息，使堆裝起重機(jī)3行進(jìn)到相對(duì)于輸入輸出輸送器8進(jìn)行物品移載的物品移載位置，即原點(diǎn)位置P0，并使物品移載裝置11升降(步驟#1～步驟#2)。然后，執(zhí)行輸入用移載控制，在堆裝起重機(jī)3及物品移載位置11處于原點(diǎn)位置P0的狀態(tài)下，使輸入輸出輸送器8的升降裝置9及堆裝起重機(jī)3的物品移載裝置11動(dòng)作，從而將輸入輸出輸送器8的物品Q移載到堆裝起重機(jī)3側(cè)(步驟#3)。
輸入用移載控制結(jié)束后，成為物品Q被移載到堆裝起重機(jī)3側(cè)的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，地面?zhèn)瓤刂破?執(zhí)行物品移載行進(jìn)位置修正處理(步驟#4)。該處理詳細(xì)情況如后所述，通過物品移載行進(jìn)位置修正處理，對(duì)應(yīng)移載到堆裝起重機(jī)3側(cè)的狀態(tài)下的物品Q距離相對(duì)于地面?zhèn)然鶞?zhǔn)位置在行進(jìn)方向上設(shè)定的適當(dāng)位置的偏離量Z，修正對(duì)作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部4預(yù)先設(shè)定的物品移載行進(jìn)位置PH1。
由此，即使由于入庫處理的不同，導(dǎo)致在通過輸入用行進(jìn)控制實(shí)施行進(jìn)控制、使得堆裝起重機(jī)3位于原點(diǎn)位置P0并完成輸入用行進(jìn)控制的時(shí)刻下堆裝起重機(jī)3的位置、即執(zhí)行輸入用移載控制時(shí)堆裝起重機(jī)3的位置變動(dòng)，而且通過輸入用移載控制移載到堆裝起重機(jī)3上的物品Q相對(duì)于堆裝起重機(jī)3的位置變動(dòng)，在執(zhí)行后述的收納用移載控制時(shí)物品Q相對(duì)于物品收納部4的位置也是大致恒定的位置。
步驟#4中，物品移載行進(jìn)位置PH1的修正結(jié)束后，執(zhí)行收納用行進(jìn)控制及收納用升降控制。在收納用行進(jìn)控制中，基于行進(jìn)用激光測(cè)距儀29的檢測(cè)信息，使堆裝起重機(jī)3行進(jìn)到修正后的物品移載行進(jìn)位置PH1即PH1s，在收納用升降控制中，基于升降用激光測(cè)距儀26的檢測(cè)信息，使物品移載裝置11升降到相對(duì)于多個(gè)物品收納部4中作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部4進(jìn)行物品移載的物品移載升降位置PV1(步驟#5～步驟#7)。
堆裝起重機(jī)3向物品移載行進(jìn)修正位置PH1s的行進(jìn)動(dòng)作以及物品移載裝置11向物品移載升降位置PV1的升降動(dòng)作結(jié)束后，地面?zhèn)瓤刂破?執(zhí)行擺動(dòng)幅度監(jiān)視處理(步驟#8)。在擺動(dòng)幅度監(jiān)視處理中，監(jiān)視基于角度傳感器25的輸出即擺動(dòng)檢測(cè)信號(hào)S1的振幅算出的升降柱13在行進(jìn)方向上的擺動(dòng)幅度Y，若升降柱13在行進(jìn)方向上的擺動(dòng)幅度Y為設(shè)定容許擺動(dòng)幅度C以下，則認(rèn)為能夠在不產(chǎn)生與鄰接物品收納部4干涉等問題的情況下進(jìn)行向作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部4的移載處理，從而開始執(zhí)行收納用移載控制。
若步驟#8中判斷升降柱13在行進(jìn)方向上的擺動(dòng)幅度Y為設(shè)定容許擺動(dòng)幅度C以下，則步驟#9中地面?zhèn)瓤刂破?執(zhí)行收納用移載控制。在收納用移載控制中，在堆裝起重機(jī)3相對(duì)于作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部4位于物品移載行進(jìn)修正位置PHs1，物品移載裝置11相對(duì)于作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部4位于物品移載升降位置PV1的狀態(tài)下，使物品移載裝置11動(dòng)作，而將位于堆裝起重機(jī)3側(cè)的物品Q移載到物品收納部4。收納用移載控制的執(zhí)行結(jié)束，從而結(jié)束物品Q向物品收納部4的入庫處理。
如上所述，執(zhí)行入庫處理的步驟#1～步驟#2后，堆裝起重機(jī)3通過輸入用行進(jìn)控制而位于原點(diǎn)位置P0，但是由于行進(jìn)控制性能的影響，嚴(yán)格地說，通過輸入用行進(jìn)控制而使堆裝起重機(jī)3實(shí)際停止的位置在每次進(jìn)行入庫處理時(shí)都為不同的位置。此外，堆裝起重機(jī)3實(shí)際停止的位置有時(shí)還會(huì)因行進(jìn)控制性能界限以外的某種異常原因而成為在行進(jìn)方向的前后偏離的位置。若在這樣的狀態(tài)下執(zhí)行輸入用移載控制，則不能移載到本來預(yù)定物品Q移載到堆裝起重機(jī)3上的位置、即作為適當(dāng)移載位置的設(shè)定適當(dāng)移載位置上，而是移載到偏離堆裝起重機(jī)3上的設(shè)定適當(dāng)移載位置的位置。
進(jìn)而，即使通過輸入用行進(jìn)控制使堆裝起重機(jī)3準(zhǔn)確地位于原點(diǎn)位置P0，只要輸入輸出輸送器8上物品Q的位置不是適當(dāng)位置，則執(zhí)行輸入用移載控制后，結(jié)果就會(huì)導(dǎo)致物品Q不會(huì)移載到堆裝起重機(jī)3上的設(shè)定適當(dāng)移載位置，而是移載到偏離設(shè)定適當(dāng)移載位置的位置上。
這樣，若處于物品Q沒有移載到堆裝起重機(jī)3上的設(shè)定適當(dāng)移載位置的狀態(tài)，則即使通過收納用行進(jìn)控制而正好位于物品移載行進(jìn)位置PH1，通過收納用移載控制移載到物品收納部4的物品Q也不會(huì)移載到物品收納部4的橫寬方向(即水平方向)上的適當(dāng)位置。
有時(shí)，位于輸入輸出輸送器8上的物品Q從相對(duì)于輸入輸出輸送器8來說適當(dāng)?shù)奈恢玫钠x，被堆裝起重機(jī)3從原點(diǎn)位置P0的偏離抵消，結(jié)果成為物品Q被移載到堆裝起重機(jī)3上的設(shè)定適當(dāng)移載位置的狀態(tài)。但是，即使在這種情況下，由于堆裝起重機(jī)3從原點(diǎn)位置P0偏離，所以通過收納用行進(jìn)控制使堆裝起重機(jī)3移動(dòng)后，因初始值的偏離而產(chǎn)生移動(dòng)距離的過量或不足，堆裝起重機(jī)3不會(huì)位于物品移載行進(jìn)位置PH1，在執(zhí)行收納用移載控制之際，成為偏離相對(duì)于物品收納部4來說適當(dāng)?shù)奈锲芬戚d位置的狀態(tài)。因此，這種情況下，物品Q還是不會(huì)移載到物品收納部4的橫寬方向上的適當(dāng)位置。
在本申請(qǐng)的物品輸送裝置中，將載置在物品移載裝置11上的托板P在行進(jìn)路徑方向上的中心位置、和物品移載裝置11所具有的叉臂部23在行進(jìn)路徑方向上的中心位置一致的托板P的位置，設(shè)定為相對(duì)于堆裝起重機(jī)3來說在行進(jìn)方向上的設(shè)定適當(dāng)移載位置。此外，將物品收納部4在行進(jìn)路徑方向上的中央位置和物品移載裝置11所具有的叉臂部23在行進(jìn)路徑方向上的中心位置一致的堆裝起重機(jī)3的位置，設(shè)定為相對(duì)于物品收納部4來說適當(dāng)?shù)奈锲芬戚d位置。
于是，本物品輸送裝置的地面?zhèn)瓤刂破?，在圖5所示入庫動(dòng)作的步驟#3的輸入用移載控制結(jié)束后，即，在物品Q移載到位于原點(diǎn)位置P0的堆裝起重機(jī)3側(cè)后，在步驟#4中執(zhí)行物品移載行進(jìn)位置修正處理，由此，在物品Q沒有移載到堆裝起重機(jī)3上的設(shè)定適當(dāng)移載位置的情況下，或是盡管物品Q移載到了堆裝起重機(jī)3上的設(shè)定適當(dāng)移載位置但堆裝起重機(jī)3的位置偏離原點(diǎn)位置P0的情況下，通過收納用行進(jìn)控制及收納用移載控制，使物品Q移載到物品收納部4的適當(dāng)位置。
下面，基于圖6所示的流程圖，說明物品移載行進(jìn)位置修正處理。步驟#1中，基于距離傳感器31的輸出，測(cè)量從距離傳感器31的安裝位置(以下稱為起重機(jī)側(cè)基準(zhǔn)位置a1。)到托板P側(cè)面之間的距離L1(參照?qǐng)D7)。步驟#2中，基于行進(jìn)用激光測(cè)距儀29的輸出，測(cè)量從行進(jìn)用激光測(cè)距儀29的安裝位置(以下稱為地面?zhèn)然鶞?zhǔn)位置a2。)到設(shè)置于堆裝起重機(jī)3上的反射板30之間的距離L2(參照?qǐng)D7)。
通過算出在步驟#1及步驟#2中測(cè)量的距離L1及距離L2、與設(shè)計(jì)上確定的反射板30和距離傳感器31之間的距離L3的和，算出從地面?zhèn)然鶞?zhǔn)位置a2到托板P側(cè)面之間的距離L(步驟#3)。如從圖7可知，在步驟#3中算出的距離L表示入庫處理中的物品Q距地面?zhèn)然鶞?zhǔn)位置a2的距離(以下稱為物品Q的絕對(duì)距離L。)。
步驟#4中，算出物品Q的絕對(duì)距離L、和物品Q位于設(shè)定適當(dāng)位置時(shí)物品Q的絕對(duì)距離L0(以下稱為適當(dāng)絕對(duì)距離L0。)之差，作為物品Q從設(shè)定適當(dāng)位置的偏離量Z。在此，設(shè)定適當(dāng)位置指本來預(yù)定的相對(duì)于地面?zhèn)然鶞?zhǔn)位置a2來說適當(dāng)?shù)奈锲稱的位置，具體地說，是指下述狀態(tài)下物品Q相對(duì)于地面?zhèn)然鶞?zhǔn)位置a2的位置，所述狀態(tài)是指堆裝起重機(jī)3正好位于原點(diǎn)位置P0，物品Q位于該狀態(tài)下的堆裝起重機(jī)3的設(shè)定適當(dāng)移載位置上。
因此，偏離量Z是利用下述狀態(tài)下物品Q的絕對(duì)距離L0和步驟#3中算出的絕對(duì)距離L之間的差、即(L0-L)算出的，其中所述狀態(tài)是指通過輸入用行進(jìn)控制使堆裝起重機(jī)3正好位于原點(diǎn)位置P0，并且通過輸入用移載控制使物品Q正好位于相對(duì)于堆裝起重機(jī)3在行進(jìn)方向上設(shè)定的設(shè)定適當(dāng)移載位置。
地面?zhèn)瓤刂破?在步驟#5中驗(yàn)證步驟#4中算出的偏離量Z的值。在該偏離量Z的大小(即絕對(duì)值|Z|)、即偏離幅度超過設(shè)定容許偏離量Zmax的情況下，判斷為異常，執(zhí)行步驟#7的異常信號(hào)輸出處理。由此，地面?zhèn)瓤刂破?可進(jìn)行堆裝起重機(jī)3和輸入輸出輸送器8的停止精度的自診斷，可在輸入輸出輸送器8的動(dòng)作或借助輸入用行進(jìn)控制進(jìn)行的堆裝起重機(jī)3的動(dòng)作產(chǎn)生異常而使偏離幅度超過設(shè)定容許偏離量Zmax的情況下，輸出顯示異常的信號(hào)，告知裝置管理者等異常的產(chǎn)生。
步驟#5中，在判斷為偏離量的大小|Z|未超過設(shè)定容許偏離量Zmax的情況下，根據(jù)偏離量Z對(duì)物品移載行進(jìn)位置PH1進(jìn)行修正。具體地說，在與作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部4對(duì)應(yīng)地設(shè)定的物品移載行進(jìn)位置PH1上加上偏離量Z，算出物品移載行進(jìn)修正位置PH1s(步驟#6)。
例如，在物品Q的絕對(duì)距離L比適當(dāng)絕對(duì)距離L0短的情況下(該情況下Z＞0。)，通過輸入用移載控制從輸入輸出輸送器8移載到堆裝起重機(jī)3的物品Q處于下述狀態(tài)，即，位于比相對(duì)于作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部4來說的適當(dāng)移載位置遠(yuǎn)偏離量Z的大小|Z|的位置上，所以，在收納用行進(jìn)控制中，與未產(chǎn)生偏離的情況相比，將遠(yuǎn)偏離量大小|Z|的位置設(shè)定為物品移載行進(jìn)修正位置PH1s，使堆裝起重機(jī)3多移動(dòng)偏離量大小|Z|。
此外，相反，在物品Q的絕對(duì)距離L比適當(dāng)絕對(duì)距離L0長的情況下(該情況下Z＜0、)，通過輸入用移載控制從輸入輸出輸送器8移載到堆裝起重機(jī)3的物品Q處于下述狀態(tài)，即，位于比相對(duì)于作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部4來說的適當(dāng)移載位置近偏離量Z的大小|Z|的位置上，所以，在收納用行進(jìn)控制中，與未產(chǎn)生偏離的情況相比，將近偏離量大小|Z|的位置設(shè)定為物品移載行進(jìn)修正位置PH1s，使堆裝起重機(jī)3少移動(dòng)偏離量大小|Z|。
若將絕對(duì)距離L和物品移載行進(jìn)修正位置PH1s之間的關(guān)系示于圖表，則為圖8所示那樣的直線。從圖8可知，若絕對(duì)距離L為適當(dāng)絕對(duì)距離L0，則修正量為“0”。物品移載行進(jìn)修正位置PH1s是與修正前的物品移載行進(jìn)位置PH1相同的位置。此外，絕對(duì)距離L越比適當(dāng)絕對(duì)距離L0短，則物品移載行進(jìn)修正位置PH1s修正到的位置越較物品移載行進(jìn)位置PH1從原點(diǎn)位置P0側(cè)離開，絕對(duì)距離L越比適當(dāng)絕對(duì)距離L0長，則物品移載行進(jìn)修正位置PH1s修正到的位置越較物品移載行進(jìn)位置PH1向原點(diǎn)位置P0側(cè)靠近。
通過這樣設(shè)定物品移載行進(jìn)修正位置PH1s，即使在輸入用行進(jìn)控制結(jié)束時(shí)堆裝起重機(jī)3在行進(jìn)方向上的位置產(chǎn)生離散、或物品Q相對(duì)于堆裝起重機(jī)3在行進(jìn)方向上的移載位置產(chǎn)生離散，也可良好地使物品Q收納于收納架1的物品收納部4，并且，通過使收納架1在堆裝起重機(jī)3的行進(jìn)方向上的長度小型化，可實(shí)現(xiàn)收納架1制造成本的降低、物品收納設(shè)備SU設(shè)置空間的小型化、以及堆裝起重機(jī)3行進(jìn)距離的縮短化，實(shí)現(xiàn)輸送效率的上升和運(yùn)行成本的降低。
下面，列述其他實(shí)施方式。
(1)在上述實(shí)施方式中，地面?zhèn)瓤刂破?例示的是參照恒定值的設(shè)定容許擺動(dòng)幅度C的控制器，但是，也可取而代之，使地面?zhèn)瓤刂破?構(gòu)成為，對(duì)應(yīng)相對(duì)于作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部4進(jìn)行物品移載的物品移載升降位置PV1的高度，設(shè)定不同的值作為設(shè)定容許擺動(dòng)幅度C。例如，在執(zhí)行相對(duì)于較低位置的物品收納部4進(jìn)行移載作業(yè)的入庫處理時(shí)，將設(shè)定容許擺動(dòng)幅度C設(shè)定為較大的值，相反，在執(zhí)行相對(duì)于較高位置的物品收納部4進(jìn)行移載作業(yè)的入庫處理時(shí)，將設(shè)定容許擺動(dòng)幅度C設(shè)定為較小的值。若這樣構(gòu)成，則在相對(duì)于較低位置的物品收納部4移載物品Q的情況下，只要物品收納部4高度上的升降柱13振幅為可進(jìn)行移載作業(yè)的大小，就可進(jìn)行移載作業(yè)，所以可避免下述問題盡管物品收納部4高度上的升降柱13振幅是可進(jìn)行移載作業(yè)的大小，在上端部的擺動(dòng)衰減之前也不能開始移載作業(yè)。
(2)在上述實(shí)施方式中，例示了可基于物品Q相對(duì)于堆裝起重機(jī)3的位置及堆裝起重機(jī)3相對(duì)于輸入輸出輸送器8的位置，修正相對(duì)于作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部4進(jìn)行物品移載的物品移載行進(jìn)位置PH1，但是也可取而代之，基于物品Q相對(duì)于堆裝起重機(jī)3的位置、即距離L1，修正相對(duì)于作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部4進(jìn)行物品移載的物品移載行進(jìn)位置PH1，還可基于堆裝起重機(jī)3相對(duì)于輸入輸出輸送器8的位置、即距離L2，修正相對(duì)于作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部4進(jìn)行物品移載的物品移載行進(jìn)位置PH1。
(3)在上述實(shí)施方式中，例示了收納架1以縱橫排列地具有物品收納部4的方式構(gòu)成的情況，但不限于此，也可構(gòu)成為僅橫向排列地具有物品收納部4。
(4)可以在升降臺(tái)12上具有升降用馬達(dá)、和由該升降用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的齒輪，此外，在升降柱13上具有與前述齒輪嚙合的齒輪齒，從而使升降臺(tái)12升降。在這種情況下，可將感測(cè)該升降用馬達(dá)或前述齒輪的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)傳感器用作升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)。該升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的基準(zhǔn)可任意設(shè)定。
(5)運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)的上述多個(gè)功能中的至少一部分可由例如配備在行進(jìn)體上的控制部(行進(jìn)體側(cè)控制器)進(jìn)行。在這種情況下，運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)包括地面?zhèn)瓤刂破?、和行進(jìn)體側(cè)控制器。
(6)也可僅基于載置位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，將偏離量Z定義為物品距相對(duì)于行進(jìn)體的適當(dāng)位置的差。進(jìn)而，也可僅基于行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，將偏離量Z定義為行進(jìn)體距相對(duì)于地面的任一基準(zhǔn)地點(diǎn)的適當(dāng)位置的差。
權(quán)利要求
1.一種物品輸送裝置，具備物品輸送用的行進(jìn)體，可沿行進(jìn)路徑行進(jìn)，所述行進(jìn)路徑順沿于具有多個(gè)物品收納部的收納架；輸入部，設(shè)置在前述行進(jìn)路徑上，支承應(yīng)入庫的物品；物品移載裝置，設(shè)置在前述行進(jìn)體上，用于進(jìn)行物品的交接；運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)，控制前述行進(jìn)體的行進(jìn)動(dòng)作及前述物品移載裝置的移載動(dòng)作，其特征在于，該物品輸送裝置具有物品位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述物品位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)從前述輸入部移載到前述行進(jìn)體上的物品在沿著前述行進(jìn)體行進(jìn)方向的第1方向上的位置，前述運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)基于前述物品位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，求出從前述輸入部移載到前述行進(jìn)體的物品在前述第1方向上從設(shè)定適當(dāng)位置的偏離量，基于該偏離量，修正相對(duì)于作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部進(jìn)行物品移載的物品移載位置的水平分量。
2.如權(quán)利要求1所述的物品輸送裝置，其特征在于，前述物品位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括檢測(cè)前述行進(jìn)體在前述行進(jìn)路徑上的位置的行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，前述運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)基于前述行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，執(zhí)行使前述行進(jìn)體行進(jìn)到相對(duì)于前述輸入部進(jìn)行物品移載的物品移載位置的輸入用行進(jìn)控制，基于前述行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，執(zhí)行使前述行進(jìn)體行進(jìn)到相對(duì)于前述多個(gè)物品收納部中作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部進(jìn)行物品移載的物品移載位置的收納用行進(jìn)控制，在前述行進(jìn)體位于相對(duì)于前述輸入部進(jìn)行物品移載的物品移載位置的狀態(tài)下，執(zhí)行輸入用移載控制，即，使前述物品移載裝置動(dòng)作以將前述輸入部的物品移載到前述行進(jìn)體，在前述行進(jìn)體位于相對(duì)于作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部進(jìn)行物品移載的物品移載位置的狀態(tài)下，執(zhí)行收納用移載控制，即，使前述物品移載裝置動(dòng)作以將位于前述行進(jìn)體上的物品移載到前述物品收納部。
3.如權(quán)利要求1所述的物品輸送裝置，其特征在于，前述物品位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括載置位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述載置位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于檢測(cè)移載到前述行進(jìn)體的物品相對(duì)于前述行進(jìn)體在前述第1方向上的位置，設(shè)置在前述行進(jìn)體上，前述運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)基于前述載置位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，求出移載到前述行進(jìn)體的物品相對(duì)于前述行進(jìn)體在前述第1方向上從設(shè)定適當(dāng)移載位置的偏離量作為前述偏離量。
4.如權(quán)利要求1所述的物品輸送裝置，其特征在于，前述物品位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)前述行進(jìn)體在前述行進(jìn)路徑上的位置，前述運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)基于行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，求出前述行進(jìn)體從相對(duì)于前述輸入部進(jìn)行物品移載的物品移載位置的偏離量作為前述偏離量。
5.如權(quán)利要求1所述的物品輸送裝置，其特征在于，前述物品位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，檢測(cè)前述行進(jìn)體在前述行進(jìn)路徑上的位置；載置位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，用于檢測(cè)移載到前述行進(jìn)體的物品相對(duì)于前述行進(jìn)體在前述第1方向上的位置，設(shè)置在前述行進(jìn)體上；前述運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為接收前述載置位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的輸出和前述行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的輸出，基于前述載置位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)和行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，求出移載到前述行進(jìn)體的物品在前述第1方向上從設(shè)定適當(dāng)移載位置的偏離量。
6.如權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的物品輸送裝置，其特征在于，前述運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)，在基于前述物品位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息求出的前述偏離量超過設(shè)定容許范圍的情況下，判斷為異常，輸出表示異常的信號(hào)。
7.如權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的物品輸送裝置，其特征在于，前述收納架以排列成上下方向的欄和水平方向的列的方式具有前述物品收納部，前述物品移載裝置設(shè)置成，能夠沿豎立設(shè)置在前述行進(jìn)體上的升降柱升降，前述運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)基于檢測(cè)前述物品移載裝置的升降位置的升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，執(zhí)行使前述物品移載裝置升降到相對(duì)于前述多個(gè)物品收納部中作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部進(jìn)行物品移載的物品移載位置的升降控制。
8.如權(quán)利要求2所述的物品輸送裝置，其特征在于，設(shè)置有檢測(cè)前述升降柱的擺動(dòng)幅度的擺動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，前述運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)基于前述擺動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，在前述升降柱的擺動(dòng)幅度處于設(shè)定容許擺動(dòng)幅度內(nèi)時(shí)執(zhí)行前述收納用移載控制。
9.一種物品輸送裝置的動(dòng)作方法，前述物品輸送裝置具備物品輸送用的行進(jìn)體，可沿行進(jìn)路徑行進(jìn)，所述行進(jìn)路徑順沿于具有多個(gè)物品收納部的收納架；輸入部，設(shè)置在前述行進(jìn)路徑上，支承應(yīng)入庫的物品；物品移載裝置，設(shè)置在前述行進(jìn)體上，用于進(jìn)行物品的交接；運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)，控制前述行進(jìn)體的行進(jìn)動(dòng)作及前述物品移載裝置的移載動(dòng)作；物品位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，檢測(cè)從前述輸入部移載到前述行進(jìn)體上的物品在沿著前述行進(jìn)體行進(jìn)方向的第1方向上的位置，前述方法具備以下步驟基于前述物品位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，求出從前述輸入部移載到前述行進(jìn)體的物品在前述第1方向上從設(shè)定適當(dāng)位置的偏離量；基于前述偏離量，修正相對(duì)于作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部進(jìn)行物品移載的物品移載位置的水平分量。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，前述物品位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括檢測(cè)前述行進(jìn)體在前述行進(jìn)路徑上的位置的行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，前述方法還包括下述步驟基于前述行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，使前述行進(jìn)體行進(jìn)到相對(duì)于前述輸入部進(jìn)行物品移載的物品移載位置；在前述行進(jìn)體位于相對(duì)于前述輸入部進(jìn)行物品移載的物品移載位置的狀態(tài)下，使前述物品移載裝置動(dòng)作而將前述輸入部的物品移載到前述行進(jìn)體；基于前述行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，使前述行進(jìn)體行進(jìn)到相對(duì)于前述多個(gè)物品收納部中作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部進(jìn)行物品移載的物品移載位置；在前述行進(jìn)體位于相對(duì)于作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部進(jìn)行物品移載的物品移載位置的狀態(tài)下，使運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)執(zhí)行收納用移載控制，即，使前述物品移載裝置動(dòng)作而將位于前述行進(jìn)體上的物品移載到前述物品收納部。
11.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，前述物品位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括載置位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述載置位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于檢測(cè)移載到前述行進(jìn)體的物品相對(duì)于前述行進(jìn)體在前述第1方向上的位置，設(shè)置在前述行進(jìn)體上，求出前述偏離量的步驟包括以下步驟基于前述載置位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，求出移載到前述行進(jìn)體的物品相對(duì)于前述行進(jìn)體在前述第1方向上從設(shè)定適當(dāng)移載位置的偏離量作為前述偏離量。
12.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，前述物品位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)前述行進(jìn)體在前述行進(jìn)路徑上的位置，求出前述偏離量的步驟包括以下步驟基于行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，求出前述行進(jìn)體從相對(duì)于前述輸入部進(jìn)行物品移載的物品移載位置的偏離量。
13.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，前述物品位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，檢測(cè)前述行進(jìn)體在前述行進(jìn)路徑上的位置；載置位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，用于檢測(cè)移載到前述行進(jìn)體的物品相對(duì)于前述行進(jìn)體在前述第1方向上的位置，設(shè)置在前述行進(jìn)體上；求出前述偏離量的步驟包括以下步驟基于來自前述載置位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息和來自行進(jìn)體位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，求出移載到前述行進(jìn)體的物品在前述第1方向上從設(shè)定適當(dāng)移載位置的偏離量。
14.如權(quán)利要求9～13中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，還具有下述步驟在前述偏離量超過設(shè)定容許范圍的情況下，判斷為異常，輸出表示異常的信號(hào)。
15.如權(quán)利要求9～13中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，前述收納架以排列成上下方向的欄和水平方向的列的方式具有前述物品收納部，前述物品移載裝置設(shè)置成能夠沿豎立設(shè)置在前述行進(jìn)體上的升降柱升降，具有檢測(cè)前述物品移載裝置的升降位置的升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，前述方法還具有下述步驟基于前述升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，使前述物品移載裝置升降到相對(duì)于前述多個(gè)物品收納部中作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部進(jìn)行物品移載的物品移載位置。
16.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，設(shè)置有檢測(cè)與前述升降柱的擺動(dòng)相關(guān)的信息的擺動(dòng)檢測(cè)傳感器，基于前述擺動(dòng)檢測(cè)傳感器的檢測(cè)信息，在前述升降柱的擺動(dòng)幅度處于設(shè)定容許擺動(dòng)幅度內(nèi)時(shí)執(zhí)行前述收納用移載控制的步驟。
全文摘要
本發(fā)明的物品輸送裝置，具備物品輸送用的行進(jìn)體，可沿行進(jìn)路徑行進(jìn)，所述行進(jìn)路徑順沿于具有多個(gè)物品收納部的收納架；輸入部，設(shè)置在行進(jìn)路徑上，支承應(yīng)入庫的物品；物品移載裝置，設(shè)置在行進(jìn)體上，用于進(jìn)行物品的交接；運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置，控制行進(jìn)體的行進(jìn)動(dòng)作及物品移載裝置的移載動(dòng)作；物品位置檢測(cè)裝置，檢測(cè)從輸入部移載到行進(jìn)體上的物品在沿著行進(jìn)體的行進(jìn)方向的第1方向上的位置；運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置基于物品位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)信息，求出從輸入部移載到行進(jìn)體的物品在第1方向上從設(shè)定適當(dāng)位置的偏離量，基于該偏離量，修正相對(duì)于作為移載作業(yè)對(duì)象的物品收納部進(jìn)行物品移載的物品移載位置的水平分量。
文檔編號(hào)G05D3/12GK1927673SQ20061015152
公開日2007年3月14日 申請(qǐng)日期2006年9月11日 優(yōu)先權(quán)日2005年9月9日
發(fā)明者赤松義則, 上田雄一 申請(qǐng)人:株式會(huì)社大福