專利名稱：用于輸油臂上的示教式位置控制器的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種自動控制輸油臂的驅動裝置，特別涉及一種 用于輸油臂上的示教式位置控制器。
背景技術：
該控制器用于自動控制輸油臂的驅動裝置，使輸油臂末端的油管 接頭與油輪上的油管接頭快速正確地對接。
輸油臂是用于將油輪上的油液傳輸至碼頭的機械設備，在使用過 程中，岸上操作人員通過操作室內的控制臺或室外的遙控器上的操作 按鈕來調整輸油臂末端油管接頭的位置，使之與油輪上的油管接頭對 接。由于岸上操作人員遠離對接現(xiàn)場，不能準確判斷兩接頭之間的相 對位置，需要與油輪上的操作人員反復交流、配合，才能完成兩接頭 的正確對接。整個對接過程時間長，勞動強度大。 發(fā)明內容
針對現(xiàn)有存在的問題，本實用新型提供一種用于輸油臂上的示教 式位置控制器。
為了避免上述問題，本實用新型所采取的技術方案是 用于輸油臂上的示教式位置控制器，包括防爆盒3、功能按鈕5、
角度傳感器9、擺動軸7、連桿10、關節(jié)軸8、鋼絲14、鋼絲絞盤11、 示教手柄15和安裝底座1構成，所述的防爆盒3內設置有控制器4，
3擺動軸7及其安裝底座1內設置有接近感應器6; 該控制器安裝在輸油臂前臂末端。
本實用新型的有益效果可以快速地調整輸油臂末端的油管接頭 的位置，可靠的調整距離精度小于5cm (如采用模糊控制功能，快速 調整下的調整精度約6 8 cm)，使之與油輪上的油管接頭快速方便的 對接。

圖1、本實用新型的結構示意圖。 圖2、本實用新型輸油臂的左右角度偏差的判別圖。 圖3、本實用新型上下位置偏差檢測結構分解圖。 圖4、本實用新型主臂和前臂轉角的轉換算法原理圖。
具體實施方式

請參見附圖說明其實施過程
用于輸油臂上的示教式位置控制器，包括防爆盒3、功能按鈕5、 角度傳感器9、擺動軸7、連桿10、連桿10 —端連接有絞盤軸13， 關節(jié)軸8、鋼絲14、鋼絲絞盤ll、示教手柄15和安裝底座1構成， 所述的防爆盒3內設置有控制器4，擺動軸7及其安裝底座1內設置 有接近感應器6，防爆盒3內有防爆接頭，示教手柄15下有磁片16。
該控制器安裝在輸油臂前臂末端。
該控制器安裝在輸油臂前臂末端，靠近萬向管道接頭。使用前， 由岸上操作人員操作控制按鈕先將輸油臂末端管道接頭移動到距離 油輪管道接頭約2~3米處之后，由油輪上的工作人員握住鋼絲手柄，通過牽引鋼絲或將手柄固定在油輪管道接頭附近，即可通過手柄的示 數(shù)快速完成兩管道接頭的準確對接。
示教驅動過程中，擺動軸7及其軸座內的接近感應器6用于檢測
輸油臂的左右角度偏差，該偏差信號送入控制器4，經控制器4判別 后，驅動輸油臂的左轉或右轉， 一旦左右角度偏差消除，即將輸油臂 的左轉/右轉運動自動設置為浮動狀態(tài)。在示教手柄的牽引下，輸油 臂的左右角度偏差傳送到擺動軸7上，擺動軸7上的一對角度傳感器 可以感應出擺動軸的偏差方向。
示教驅動過程中，輸油臂的上下位置偏差的大小和方向由角度傳 感器12檢測的鋼絲牽引長度和角度傳感器9檢測的角度確定，經過 計算后，根據(jù)輸油臂的結構參數(shù)和液壓驅動回路的運動參數(shù)分別確定 主臂(內臂)和前臂(外臂)的驅動時間，直到上下位置偏差消除。 一旦上下位置偏差消除，即將輸油臂的上仰/下俯、伸展/收縮運動自 動設置為浮動狀態(tài)。上下位置偏差與主臂和前臂轉角的轉換算法原 理。
換算后的角度調整值，須根據(jù)輸油臂結構參數(shù)和液壓驅動回路的 運動參數(shù)轉換為上仰/下俯、伸展/收縮運動的驅動時間值。這些參數(shù) 可利用控制的示教功能經過初始化示數(shù)即可確定。初始化示數(shù)過程
為
1) 控制器安裝固定在輸油臂前臂末端后，將手柄拉出并固定到
另外一個固定物上；
2) 按下示教按鈕，此時控制器將檢測角度傳感器9和12的初試值，并進入示教程序；
3) 在固定時間T1內驅動上仰/下俯、伸展/收縮運動；
4) 按下示教按鈕，控制器記錄檢測角度傳感器9和12的變化 值；
5) 在固定時間T2內驅動上仰/下俯、伸展/收縮運動；
6) 按下示教按鈕，控制器記錄檢測角度傳感器9和12的變化 值；
7) 利用上述兩組數(shù)據(jù)，即可反求輸油臂的結構參數(shù)和液壓驅動 回路的運動參數(shù)。
如沒有完成初始化示教過程，可調用控制器的模糊控制模式。控 制器在沒有相關參數(shù)的情況下，仍可利用模糊控制功能完成位置的調整。
由于該控制器具有示教功能和迷糊控制功能，所以適用于各種結 構參數(shù)的輸油臂。在該控制器的控制作用下，可以快速地調整輸油臂 末端的油管接頭的位置，可靠的調整距離精度小于5cm (如采用模糊 控制功能，快速調整下的調整精度約6 8cm)，該偏差可以利用輸油 臂的浮動功能很方便地實現(xiàn)。
通過無線發(fā)射/接收器，該控制器可設計為無線遙控型控制器， 就地改造現(xiàn)有的輸油臂。
本實用新型的有益效果可以快速地調整輸油臂末端的油管接頭 的位置，可靠的調整距離精度小于5cm (如采用模糊控制功能，快速 調整下的調整精度約6 8 cm)，使之與油輪上的油管接頭快速方便的對接。
本領域內普通的技術人員的簡單替換和更換都是本專利的保護 范圍之內。
權利要求1、用于輸油臂上的示教式位置控制器，其特征在于，由防爆盒(3)、功能按鈕(5)、角度傳感器(9)、擺動軸(7)、連桿(10)、關節(jié)軸(8)、鋼絲(14)、鋼絲絞盤(11)、示教手柄(15)和安裝底座(1)連接構成，所述的防爆盒(3)內設置有控制器(4)，擺動軸(7)及其安裝底座(1)內設置有接近感應器(6)。
2、 根據(jù)權利要求1所述的用于輸油臂上的示教式位置控制器，其特 征在于，該控制器安裝在輸油臂前臂末端。
專利摘要本實用新型公開了用于輸油臂上的示教式位置控制器，包括防爆盒3、功能按鈕5、角度傳感器9、擺動軸7、連桿10、關節(jié)軸8、鋼絲14、鋼絲絞盤11、示教手柄15和安裝底座1構成，所述的防爆盒3內設置有控制器4，擺動軸7及其安裝底座1內設置有接近感應器6；本實用新型的有益效果可以快速地調整輸油臂末端的油管接頭的位置，可靠的調整距離精度小于5cm(如采用模糊控制功能，快速調整下的調整精度約6～8cm)，使之與油輪上的油管接頭快速方便的對接。
文檔編號G05D3/12GK201406311SQ20092007039
公開日2010年2月17日 申請日期2009年4月15日 優(yōu)先權日2009年4月15日
發(fā)明者杰 徐, 徐恒玉, 盛立新 申請人:上海冠卓企業(yè)發(fā)展有限公司