專(zhuān)利名稱(chēng)：基于單片機(jī)的太陽(yáng)能自動(dòng)追蹤裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型發(fā)明屬于太陽(yáng)能利用領(lǐng)域。涉及一種以單片機(jī)為控制核心的太陽(yáng)自動(dòng) 追蹤控制裝置，該裝置能夠使太陽(yáng)能板跟隨太陽(yáng)光照射方向變化而始終保持與太陽(yáng)光線向 垂直，提高太陽(yáng)能的利用效率。
背景技術(shù)：
目前人類(lèi)對(duì)自然能源的開(kāi)發(fā)和利用進(jìn)入一個(gè)新的時(shí)期，即以太陽(yáng)能、核能為主體 的多樣化新能源時(shí)期。太陽(yáng)能是一種理想的可再生能源，發(fā)展前景非常廣闊，代表著世界能源工業(yè)的發(fā) 展方向，同時(shí)太陽(yáng)能發(fā)電已成為全球發(fā)展速度最快的技術(shù)，在過(guò)去的25年間，太陽(yáng)能發(fā)電 成本下降了 95%。然而它也存在缺點(diǎn)，如能量密度低，不易收集，不穩(wěn)定，隨季節(jié)氣候和天氣 晝夜變化而變化等，使太陽(yáng)能的利用有間歇性、光照方向和強(qiáng)度隨時(shí)間不斷變化等問(wèn)題，由 此對(duì)太陽(yáng)能的吸收和利用提出了更高的要求。目前很多太陽(yáng)能電池板陣列基本上都是固定 放置的，無(wú)法保證太陽(yáng)光的垂直照射，不能充分利用太陽(yáng)能資源，使其發(fā)電效率低下。據(jù)實(shí) 驗(yàn)得知，在太陽(yáng)能發(fā)電中，相同條件下，采用自動(dòng)追蹤發(fā)電設(shè)備要比固定角度的發(fā)電設(shè)備的 發(fā)電量提高35%，因此在太陽(yáng)能利用中，有必要進(jìn)行太陽(yáng)追蹤。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于，提供一種基于單片機(jī)的太陽(yáng)能自動(dòng)追蹤裝置，該裝置采 用單片機(jī)控制，整個(gè)電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，操作維護(hù)方便，電動(dòng)機(jī)穩(wěn)態(tài)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)轉(zhuǎn)速精度 可達(dá)到較高水平，靜動(dòng)態(tài)各項(xiàng)指標(biāo)均能較好地滿足跟蹤太陽(yáng)的要求。為了實(shí)現(xiàn)上述任務(wù)，本實(shí)用新型采取如下的技術(shù)解決方案一種基于單片機(jī)的太陽(yáng)能自動(dòng)追蹤裝置，包括太陽(yáng)能電池板，其特征在于，所述的 太陽(yáng)能電池板上連接有直流電動(dòng)機(jī)，直流電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器連接，驅(qū)動(dòng)器還與控制單元相連， 控制單元上還分別連接有光敏半導(dǎo)體、光電檢測(cè)追蹤模塊和視日運(yùn)動(dòng)軌跡追蹤模塊。本實(shí)用新型的其他一些特點(diǎn)是所述的控制單元選用MC9S12DG128B單片機(jī)。所述直流電動(dòng)機(jī)選用57BYG250-56型直流步進(jìn)電機(jī)。所述的驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)為ZD-6560-V3。本實(shí)用新型的太陽(yáng)自動(dòng)追蹤控制裝置，吸收了光電檢測(cè)追蹤模式和視日運(yùn)動(dòng)軌跡 追蹤模式這兩者的長(zhǎng)處，來(lái)使裝置的運(yùn)行更加的靈活，也保證了裝置的穩(wěn)定性，即根據(jù)光照 強(qiáng)度的不同，采取相對(duì)應(yīng)的追蹤模式來(lái)對(duì)太陽(yáng)進(jìn)行追蹤，以更靈活的模式來(lái)更有效率的接 收太陽(yáng)能，由于裝置的性價(jià)比高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，具有實(shí)用價(jià)值和推廣意義。本實(shí)用新型帶來(lái)的技術(shù)效果是(1)利用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)了低成本太陽(yáng)跟蹤，抗風(fēng)性能好，實(shí)用性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)全天候?qū)?太陽(yáng)跟蹤。[0014](2)微處理器技術(shù)先進(jìn)，抗干擾能力強(qiáng)，適應(yīng)溫度范圍寬，在各種惡劣的環(huán)境下都 能可靠地工作，這是其它機(jī)種無(wú)法比擬的。( 3 )主電路線路簡(jiǎn)單，需要的功率器件少，效率高，功耗低。(4)與多數(shù)單片機(jī)的仿真調(diào)試方式不同，MC9S12具有的背景調(diào)試模塊為單片機(jī)的 開(kāi)放提供了便利，BDM能在單片機(jī)運(yùn)行時(shí)對(duì)單片機(jī)動(dòng)態(tài)調(diào)試。(5)采用PWM調(diào)速驅(qū)動(dòng)控制電路，脈寬調(diào)制(PWM)直流調(diào)速技術(shù)具有調(diào)速精度高、 響應(yīng)速度快、平穩(wěn)性好、調(diào)速范圍寬和功率損耗低等特點(diǎn)。(6)外設(shè)和I/O資源豐富，多數(shù)引腳復(fù)用功能，給用戶提供了很大的靈活性。(7)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本實(shí)用新型的太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤裝置，用電機(jī)驅(qū)動(dòng)太陽(yáng)能電池板 控制電路運(yùn)行穩(wěn)定可靠，電機(jī)速度調(diào)節(jié)響應(yīng)快，能夠滿足實(shí)際工程應(yīng)用的要求，有很好的應(yīng) 用前景。

[0020]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；[0021]圖2是驅(qū)動(dòng)器原理圖；[0022]圖3是顯示電路圖；[0023]圖4是按鍵電路圖；[0024]圖5是光電檢測(cè)追蹤模塊的原理簡(jiǎn)圖；[0025]圖6是光電檢測(cè)模塊的電路原理圖；[0026]圖7是串行口的RS-232驅(qū)動(dòng)電路；[0027]圖8是陰天時(shí)的流程圖[0028]圖9是時(shí)鐘模塊流程圖；[0029]圖10是按鍵模塊設(shè)計(jì)流程圖；[0030]圖11是顯示模塊設(shè)計(jì)流程圖；[0031]圖12是判斷子程序流程圖；[0032]圖13是電機(jī)的工作狀態(tài)流程圖；[0033]圖14是計(jì)算太陽(yáng)高度角和方位角的流程圖；[0034]
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型的太陽(yáng)跟蹤系統(tǒng)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制裝置，包括太陽(yáng)能電池板1，太陽(yáng)能電 池板1上連接有直流電動(dòng)機(jī)2，直流電動(dòng)機(jī)2和驅(qū)動(dòng)器3連接，驅(qū)動(dòng)器3還與控制單元4相 連，控制單元4上還分別連接有光敏半導(dǎo)體5、光電檢測(cè)追蹤模塊6和視日運(yùn)動(dòng)軌跡追蹤模 塊?？刂茊卧?采用了 FreSSCale9S12系列單片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心，該追蹤系統(tǒng) 采用的是對(duì)光電檢測(cè)追蹤模式以及視日運(yùn)動(dòng)軌跡追蹤模式這兩者優(yōu)點(diǎn)的結(jié)合模式。晴天時(shí) 采用光電檢測(cè)追蹤模式，使用光敏二極管做傳感器，利用光敏二極管的A/D轉(zhuǎn)換電路來(lái)判 斷太陽(yáng)位置，配合步進(jìn)電機(jī)控制太陽(yáng)能電池板對(duì)陽(yáng)光進(jìn)行即時(shí)追蹤，該模式接收光效率高; 陰雨天時(shí)進(jìn)入視日運(yùn)動(dòng)軌跡追蹤模式，通過(guò)軟件計(jì)算當(dāng)時(shí)太陽(yáng)的方位角和高度角來(lái)進(jìn)行追蹤，則保證了接收的穩(wěn)定。裝置的軟件和硬件采用模塊化設(shè)計(jì)思想，C語(yǔ)言編寫(xiě)程序，完成 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。控制單元4選擇Freescale公司生產(chǎn)的MC9S12DG128B單片機(jī)；直流電動(dòng)機(jī) 2選擇北京時(shí)代超群電器科技公司制造的57BYG250-56型直流步進(jìn)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)器選擇 ZD-6560-V3。實(shí)現(xiàn)直流步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和制動(dòng)。、總體設(shè)計(jì)選用Fresscale 9sl2系列單片機(jī)作為核心來(lái)控制電路；啟動(dòng)裝置后由光敏半導(dǎo) 體5判斷是否晴天，如果是，進(jìn)入光電檢測(cè)追蹤模塊6 ；如果不是，則啟動(dòng)時(shí)鐘顯示模塊，看 時(shí)間，如果在7:00到18:00之間，則說(shuō)明是陰天，啟動(dòng)視日運(yùn)動(dòng)軌跡追蹤模塊7進(jìn)行追蹤； 如果不是，則說(shuō)明是晚上，裝置不工作，自動(dòng)復(fù)位。光敏半導(dǎo)體5選擇光敏二極管，采用A/D轉(zhuǎn)換電路，把信號(hào)傳輸給單片機(jī)的輸入輸 出端口，經(jīng)過(guò)預(yù)定程序判斷之后來(lái)控制電機(jī)。視日運(yùn)動(dòng)軌跡部分，啟動(dòng)預(yù)定程序，先讀取當(dāng) 前時(shí)間，再計(jì)算出當(dāng)時(shí)的太陽(yáng)高度角和方位角，單片機(jī)控制電機(jī)偏轉(zhuǎn)，近似對(duì)準(zhǔn)太陽(yáng)光垂直 角度接收。MC9S12DG128B單片機(jī)是Motorola公司M68HC12系列16位單片機(jī)中的一種，可提 供豐富的指令系統(tǒng)，具有較強(qiáng)的數(shù)值運(yùn)算和邏輯運(yùn)算能力。其內(nèi)部結(jié)構(gòu)主要有單片機(jī)基本 部分和CAN功能塊部分組成，基本結(jié)構(gòu)包括一個(gè)中央處理器單元HCS12(CPU)，2個(gè)異步串 行通信口 SCI，2個(gè)同步串行通信口 SPI，8通道輸入捕捉/輸出比較定時(shí)器，1個(gè)8通道脈寬 調(diào)制模塊以及49個(gè)獨(dú)立數(shù)字I/O 口(其中20個(gè)具有外部中斷及喚醒功能)，在片內(nèi)還擁有 128KB的Flash ROM, 8KB的RAM，2KB的EEPROM。MC9S12的低功耗晶振，復(fù)位控制，看門(mén)狗 及實(shí)時(shí)中斷等配置和功能更有助于系統(tǒng)的可靠運(yùn)行。與多數(shù)單片機(jī)的仿真調(diào)試方式不同， MC9S12具有的背景調(diào)試模塊為單片機(jī)的開(kāi)放提供了便利，BDM能在單片機(jī)運(yùn)行時(shí)對(duì)單片機(jī) 動(dòng)態(tài)調(diào)試。多數(shù)引腳復(fù)用功能，給用戶提供了很大的靈活性。集成了 A/D模塊，PWM模塊， 時(shí)鐘模塊等，而這些正是本系統(tǒng)設(shè)計(jì)所需要的。CAN功能塊包括兩個(gè)兼容CAN2. 0Α/Β協(xié)議的msCAN控制器組成，這些豐富的內(nèi)部資 源和外部接口資源可以滿足E⑶對(duì)各種數(shù)據(jù)的處理、CAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收要求，芯片 集成了兩個(gè)msCAN12模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)高低速CAN網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)功能。時(shí)鐘電路是標(biāo)準(zhǔn)的MC9S12單片機(jī)的時(shí)鐘電路，通過(guò)把一個(gè)16MHz的外部晶振接在 單片機(jī)的外部輸入接口 EXTAL和XTAL上，利用MC9S12內(nèi)部的壓控振蕩器和鎖相環(huán)把這個(gè) 頻率提高到24MHz，作為單片機(jī)工作的內(nèi)部總線時(shí)鐘。本實(shí)施例給出了一種以MC9S12DG128B單片機(jī)為核心，以57BYG250-56型直流電 機(jī)為載體，制作了一套太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤裝置。該裝置的硬件電路包括以MC9S12DG128B單 片機(jī)作為控制單元，單片機(jī)最小系統(tǒng)電路、光電檢測(cè)追蹤電路、PWM驅(qū)動(dòng)電路、電機(jī)模塊、按 鍵電路和顯示電路；該控制單元的軟件程序部分采用C語(yǔ)言編寫(xiě)，編譯環(huán)境為CodeWarrior 4. 7，通過(guò)清華大學(xué)提供的BDM將程序燒寫(xiě)到S12芯片中。、光電檢測(cè)追蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì)圖5是光電檢測(cè)追蹤模塊的原理簡(jiǎn)圖，如圖5所示，太陽(yáng)能電池板上放置一個(gè)圓 盤(pán)，然后將5個(gè)光敏二極管是按一定的分布安裝在圓盤(pán)上面，為了能恰當(dāng)?shù)慕邮盏教?yáng)光 的照射以及避免無(wú)謂的干擾，還需要在圓盤(pán)的外面套個(gè)中空的圓柱體遮光罩，用于篩選接
5收陽(yáng)光，圓柱套頂上還要加一個(gè)透光孔。因?yàn)樵O(shè)定的目的是當(dāng)正中央的DO被太陽(yáng)垂直照 射時(shí)，電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)，因此空心圓柱罩上的開(kāi)孔不能過(guò)大，過(guò)大會(huì)把其它二極管也照射到，造 成混亂；也不能過(guò)小，太小會(huì)導(dǎo)致入射光線不夠，產(chǎn)生的電流信號(hào)不足以被單片機(jī)接收。鑒 于以上原因，取孔徑為6mm。假設(shè)太陽(yáng)此時(shí)入射角度不是垂直，而是一個(gè)傾斜角θ，可以根據(jù)需要這個(gè)θ來(lái)計(jì) 算出圓柱罩應(yīng)該的高度。因?yàn)樵O(shè)定是假如檢測(cè)到DO是高電位，證明此時(shí)入射陽(yáng)光與太陽(yáng)板 垂直，那么會(huì)待機(jī)15分鐘以后再次檢測(cè)，因?yàn)?5分鐘之內(nèi)的太陽(yáng)移動(dòng)角度并不大，但是如 果圓柱罩過(guò)矮，就會(huì)造成15分鐘后，光線依然照在DO上，甚至由于角度不夠，陽(yáng)光根本照射 不到四周的光敏二極管上，其實(shí)那時(shí)候陽(yáng)光已經(jīng)不與太陽(yáng)能板垂直了，這樣會(huì)造成接收效 率降低；相反，如果圓柱罩過(guò)高，入射光線角度只要稍微偏離一點(diǎn)，就可能造成射到圓柱罩 的內(nèi)壁，也許就會(huì)產(chǎn)生誤判而紊亂。最好的情況是在15分鐘內(nèi)，陽(yáng)光在圓柱罩內(nèi)圓盤(pán)上移動(dòng)的距離χ不小于光敏二極 管的半徑2. 5mm，但是也不超過(guò)1. 5倍光敏二極管直徑+6mm的間隙=13. 5mm?？梢缘靡韵?br> 公式
X = H tau^l 2.5 < χ <13.5)又因?yàn)?5分鐘內(nèi)太陽(yáng)移動(dòng)的角度θ幾乎為一個(gè)定值，即太陽(yáng)白天12小時(shí)移動(dòng) 180°，則1小時(shí)移動(dòng)15°，所以15分鐘接近移動(dòng)了 4°，因此tg4° 0. 07，因此可知道圓 柱罩高度H的取值范圍為36mm彡H彡193mm。故盡量避免在每15分鐘時(shí)恰好出現(xiàn)光柱移動(dòng)到兩個(gè)二極管之間的間隙中，因此 取圓柱高為H=40mm。傳感器電路由敏感元件和輸出電路組成。在本實(shí)施例設(shè)計(jì)中，光敏二極管作為傳 感器元件，把光信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)。輸出電路的作用是阻抗匹配，放大，調(diào)零。因此輸出電 路由三部分組成電壓跟隨器，放大電路和調(diào)零電路。(如圖6所示)因?yàn)椴杉瘉?lái)的信號(hào)比較小，一般為幾毫伏，所以經(jīng)過(guò)信號(hào)放大電路把電壓送到單 片機(jī)。另外，為了降低輸出失調(diào)電壓特別是運(yùn)放在直流放大時(shí)的影響，還需要加一個(gè)調(diào)零電 路。最后把信號(hào)傳輸給單片機(jī)之前還要加一個(gè)限幅電路，這樣可以保證輸入單片機(jī)的電壓 在某個(gè)幅值之內(nèi)，在此電路中，電壓范圍只要在0—5. IV就可以。因?yàn)橛形鍌€(gè)光電二極管，所以需要5個(gè)這樣的電路。依次和單片機(jī)的AN00-AN04 口相接。單片機(jī)判斷輸入的電壓大小，進(jìn)而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。、單片機(jī)最小系統(tǒng)設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心的最小系統(tǒng)包括時(shí)鐘電路，串口電路，BDM接口，復(fù)位電路，電源電 路。另外單片機(jī)的每個(gè)電源端和接地端，都要接去耦電容。本實(shí)施例使用的是標(biāo)準(zhǔn)的MC9S12DG128單片機(jī)的時(shí)鐘電路，通過(guò)把一個(gè)16MHz的 外部晶振接在單片機(jī)的外部輸入接口 EXTAL和XTAL上，利用MC9S12DG128內(nèi)部的壓控振蕩器和鎖相環(huán)把這個(gè)頻率提高到24MHz，作為單片機(jī)工作的內(nèi)部總線時(shí)鐘。這里PE7腳懸空， 對(duì)應(yīng)XCLKS為高，采用串聯(lián)振蕩電路。MC9S12DG128片上有兩個(gè)串行口，可以通過(guò)串口驅(qū)動(dòng)電路中的RS-232電平轉(zhuǎn)換芯 片MAX232將TTL電平轉(zhuǎn)換成RS-232電平，然后通過(guò)9芯串行電纜和PC機(jī)進(jìn)行通信。此 外，單片機(jī)只需用一個(gè)6針的插頭將信號(hào)引出和BDM調(diào)試器連接，就可實(shí)現(xiàn)單片機(jī)的BDM調(diào)
試ο、驅(qū)動(dòng)電路及電機(jī)模塊設(shè)計(jì)PWM是通過(guò)控制固定電壓的直流電源開(kāi)關(guān)頻率，從而改變負(fù)載兩端的電壓，進(jìn)而達(dá) 到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。在PWM驅(qū)動(dòng)控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個(gè)固定的頻率來(lái)接 通和斷開(kāi)電源，并根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開(kāi)”時(shí)間的長(zhǎng)短。(如圖3)在本 實(shí)施例中，需要PWM發(fā)脈沖來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)設(shè)置單片機(jī)K 口輸出高低電平，來(lái)控制 電機(jī)正反轉(zhuǎn)。R為串聯(lián)電阻，當(dāng)控制器的接口電壓為5V時(shí)，無(wú)需R，直連即可；當(dāng)接口電壓為 12V時(shí)，請(qǐng)串聯(lián)IK電阻；當(dāng)接口電壓為24V時(shí)，請(qǐng)串聯(lián)2.7K電阻。對(duì)于本裝置，將(方向_) 接到單片機(jī)的PKO 口上，當(dāng)輸出高電平時(shí)正轉(zhuǎn)，輸出低電平時(shí)反轉(zhuǎn)。(脫機(jī)_)與單片機(jī)共地， 中間加一個(gè)手動(dòng)開(kāi)關(guān)，當(dāng)開(kāi)關(guān)斷開(kāi)時(shí)，電機(jī)正常工作，當(dāng)開(kāi)關(guān)閉合時(shí)脫機(jī)。太陽(yáng)光線的跟蹤是由控制單元控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。對(duì)太陽(yáng)位置的跟蹤，決 定了電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是一個(gè)隨機(jī)的過(guò)程，即電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度只與上一時(shí)刻的位置呈時(shí)間函 數(shù)的關(guān)系?？紤]到跟蹤精度，所以對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)必須予以精確的控制，這樣就決定了選用步 進(jìn)電機(jī)。輸入一個(gè)脈沖，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，稱(chēng)步距角θ b，其計(jì)算公式如下
權(quán)利要求1.制的太陽(yáng)能自動(dòng)追蹤裝置，包括太陽(yáng)能電池板(1)，其特征在于， 所述的太陽(yáng)能電池板(1)上連接有直流電動(dòng)機(jī)(2)，直流電動(dòng)機(jī)(2)和驅(qū)動(dòng)器(3)連接，驅(qū)動(dòng) 器(3)還與控制單元(4)相連，控制單元(4)上還分別連接有光敏半導(dǎo)體(5)、光電檢測(cè)追蹤 模塊(6)和視日運(yùn)動(dòng)軌跡追蹤模塊。
2.如權(quán)利要求1所述的太陽(yáng)能自動(dòng)追蹤裝置，其特征在于，所述的控制單元(4)選用 MC9S12DG128B 單片機(jī)。
3.如權(quán)利要求1所述的太陽(yáng)能自動(dòng)追蹤裝置，其特征在于，所述直流電動(dòng)機(jī)(2)選用 57BYG250-56型直流步進(jìn)電機(jī)。
4.如權(quán)利要求1所述的太陽(yáng)能自動(dòng)追蹤裝置，其特征在于，所述的驅(qū)動(dòng)器(3)的型號(hào)為 ZD-6560-V3。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于單片機(jī)控制的太陽(yáng)能自動(dòng)追蹤裝置，包括太陽(yáng)能電池板，太陽(yáng)能電池板上連接有直流電動(dòng)機(jī)，直流電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器連接，驅(qū)動(dòng)器還與控制單元相連，控制單元上還分別連接有光敏半導(dǎo)體、光電檢測(cè)追蹤模塊和視日運(yùn)動(dòng)軌跡追蹤模塊。該裝置吸收了光電檢測(cè)追蹤模式和視日運(yùn)動(dòng)軌跡追蹤模式這兩者的長(zhǎng)處，晴天時(shí)采用光電檢測(cè)追蹤模式，利用光敏二極管的A/D轉(zhuǎn)換電路來(lái)判斷太陽(yáng)位置，配合步進(jìn)電機(jī)控制太陽(yáng)能電池板對(duì)陽(yáng)光進(jìn)行即時(shí)追蹤；陰雨天時(shí)進(jìn)入視日運(yùn)動(dòng)軌跡追蹤模式，通過(guò)軟件計(jì)算當(dāng)時(shí)太陽(yáng)的方位角和高度角來(lái)進(jìn)行追蹤?？梢詫?duì)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)方向進(jìn)行精確的控制，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的啟動(dòng)、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)等操作。
文檔編號(hào)G05D3/12GK201886356SQ20102065867
公開(kāi)日2011年6月29日 申請(qǐng)日期2010年12月14日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月14日
發(fā)明者劉坤, 孫家永, 焦磊, 王旭, 許世維, 趙軒, 郎明華, 馬建 申請(qǐng)人:長(zhǎng)安大學(xué)