專利名稱：支腿控制系統(tǒng)和工程機(jī)械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及支腿控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種支腿控制系統(tǒng)和一種工程機(jī)械。
背景技術(shù)：
目前，工程機(jī)械的支腿大多采用以下幾種結(jié)構(gòu)形式后擺腿、X支腿、前擺腿、折疊支腿、弧形支腿等，在展開支腿時(shí)，需要手動操作支腿的多路閥搖桿，分別控制多個支腿展開撐地，組成一個方形或梯形，用于工程機(jī)械的重量支撐，防止傾覆。但采用相關(guān)技術(shù)進(jìn)行支腿展開時(shí)，由于只能夠?qū)γ總€支腿單獨(dú)進(jìn)行控制，使得在操作支腿動作時(shí)，不能實(shí)現(xiàn)工程機(jī)械的兩側(cè)同時(shí)撐起，容易造成工程機(jī)械的傾斜，支腿受力不均，甚至導(dǎo)致傾翻。
因此，需要一種新的支腿控制技術(shù)，可以對多個支腿同時(shí)進(jìn)行控制，避免了控制單個支腿時(shí)可能出現(xiàn)的受力不均等情況。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明正是基于上述問題，提出了一種新的支腿控制技術(shù)，可以對多個支腿同時(shí)進(jìn)行控制，避免了控制單個支腿時(shí)可能出現(xiàn)的受力不均等情況。有鑒于此，本發(fā)明提出了一種支腿控制系統(tǒng)，包括命令發(fā)送單元、支腿控制器和用于控制支腿動作的電磁閥，其中所述命令發(fā)送單元用于發(fā)出支腿控制命令；所述支腿控制器根據(jù)接收到的來自所述命令發(fā)送單元的所述支腿控制命令，同時(shí)向?qū)?yīng)于多個支腿的電磁閥發(fā)送動作指令；所述電磁閥根據(jù)所述控制指令進(jìn)行換向，以控制所述多個支腿的動作。在該技術(shù)方案中，通過對多個支腿同時(shí)進(jìn)行控制，一方面可以提高工作效率，另一方面，有利于使得多個支腿同時(shí)與地面接觸、對工程機(jī)械進(jìn)行支撐，使得受力更均勻，避免由于單個支腿撐地后，造成工程機(jī)械的傾斜甚至傾翻。在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述電磁閥包括設(shè)置在支腿的展收回路上的展收電磁閥和/或設(shè)置在支腿的升降回路上的升降電磁閥；所述支腿控制命令包括展收控制命令和/或升降控制命令，所述支腿控制器在接收到所述展收控制命令的情況下，向所述展收電磁閥發(fā)送相應(yīng)的展收指令，所述支腿控制器在接收到所述升降控制命令的情況下，向所述升降電磁閥發(fā)送相應(yīng)的升降指令。在該技術(shù)方案中，對支腿的操作包括兩個部分，一個部分是將支腿從工程機(jī)械的背部等初始位置伸出，放至目標(biāo)位置的正上方，另一部分是從每條支腿的端部向下伸出另一節(jié)，并與地面接觸，實(shí)現(xiàn)支撐?？梢詫@兩個部分的動作分別進(jìn)行控制，也可以同時(shí)進(jìn)行控制，從而節(jié)省施工時(shí)間。在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述電磁閥為比例電磁閥；所述支腿控制命令中包含支腿運(yùn)動速度；以及所述支腿控制器根據(jù)所述支腿運(yùn)動速度，調(diào)節(jié)所述比例電磁閥的閥芯位移量，以控制所述支腿的運(yùn)動速度。
在該技術(shù)方案中，通過采用比例電磁閥，使得可以對閥芯的位置進(jìn)行控制，并進(jìn)而影響到支腿的運(yùn)動速度，以適應(yīng)不同的工況。 在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述命令發(fā)送單元為遙控裝置，所述遙控裝置與所述支腿控制器通過有線或無線方式進(jìn)行連接。在該技術(shù)方案中，采用有線連接的方式，有利于提高信號傳輸?shù)姆€(wěn)定性；采用無線連接的方式，有利于進(jìn)一步遠(yuǎn)離工程機(jī)械，而不必受到線纜等的長度的限制，從而避免在支腿的運(yùn)動過程中打到操作人員，提升操作的安全性。在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述遙控裝置上設(shè)置有命令接收裝置，所述命令接收裝置感應(yīng)到預(yù)設(shè)的操作動作后，生成所述支腿控制命令。在該技術(shù)方案中，這里的命令接收裝置可以為物理按鍵、操作桿、語音接收識別裝置、圖像采集識別裝置、觸摸屏、鍵盤等多種形式中的任意一種或多種，以便于用戶的命令 輸入。在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述命令接收裝置包括多個按鈕，每個按鈕對應(yīng)于多個支腿；在感應(yīng)到針對指定按鈕的操作動作時(shí)，生成相應(yīng)的支腿控制命令；所述支腿控制命令中包含有支腿信息，所述支腿控制器根據(jù)所述支腿信息確定對應(yīng)的電磁閥，以控制對應(yīng)于所述指定按鈕的多個支腿。在該技術(shù)方案中，在遙控裝置上設(shè)置多個按鈕，并為每個按鈕預(yù)設(shè)置對應(yīng)的功能，比如某個按鈕對應(yīng)于工程機(jī)械的左側(cè)兩個支腿的展開，則當(dāng)用戶按下該按鈕后，將對左側(cè)兩個支腿進(jìn)行展開操作。通過對發(fā)送的支腿控制命令的辨識，以便區(qū)分出不同的功能按鈕，并確保準(zhǔn)確地控制相應(yīng)的支腿。在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述命令接收裝置包括兩個按鈕，每個按鈕對應(yīng)于處于同側(cè)的多個支腿。在該技術(shù)方案中，通過安裝支腿所處位置的不同，將支腿分為兩組，便于適應(yīng)不同的工況。在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，在所述多個按鈕同時(shí)感應(yīng)到操作動作時(shí)，生成針對所有支腿的支腿控制命令。在該技術(shù)方案中，每個按鈕可以分別控制多個支腿，比如某一側(cè)的支腿，而多個按鈕同時(shí)進(jìn)行操作時(shí)，可以對所有的支腿進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)同步操作。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，還提出了一種工程機(jī)械，包括如上述技術(shù)方案中任一項(xiàng)所述的支腿控制系統(tǒng)。在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述工程機(jī)械包括臂架裝置和多個支腿；所述命令發(fā)送單元為臂架遙控器，所述臂架遙控器上設(shè)置有切換裝置，當(dāng)所述切換裝置處于第一狀態(tài)位時(shí)，所述臂架遙控器根據(jù)感應(yīng)到的操作動作，向所述臂架裝置發(fā)送臂架控制命令，當(dāng)所述切換裝置處于第二狀態(tài)位時(shí)，所述臂架遙控器根據(jù)感應(yīng)到的操作動作，向相應(yīng)的多個支腿發(fā)送所述支腿控制命令。在該技術(shù)方案中，可以在同一個遙控裝置上實(shí)現(xiàn)對臂架或支腿的控制，實(shí)現(xiàn)了多個功能的集成，可以在不改變現(xiàn)有裝置的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)多功能的復(fù)用，節(jié)省設(shè)計(jì)和開發(fā)成本。通過以上技術(shù)方案，可以對多個支腿同時(shí)進(jìn)行控制，避免了控制單個支腿時(shí)可能出現(xiàn)的受力不均等情況。


圖I示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的支腿控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖I所示的實(shí)施例的側(cè)視示意圖；圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的遙控裝置的示意圖； 圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的信號傳輸?shù)氖疽鈭D。
具體實(shí)施例方式為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)描述。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來實(shí)施，因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受下面公開的具體實(shí)施例的限制。圖I示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的支腿控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖I所示，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的一種支腿控制系統(tǒng)，包括命令發(fā)送單元I、支腿控制器2和用于控制支腿4動作的電磁閥3，其中命令發(fā)送單元I用于發(fā)出支腿控制命令；支腿控制器2根據(jù)接收到的來自命令發(fā)送單元I的支腿控制命令，同時(shí)向?qū)?yīng)于多個支腿4的電磁閥3發(fā)送動作指令；電磁閥3根據(jù)控制指令進(jìn)行換向，以控制多個支腿4的動作。在該技術(shù)方案中，通過對多個支腿4同時(shí)進(jìn)行控制，一方面可以提高工作效率，另一方面，有利于使得多個支腿4同時(shí)與地面接觸、對工程機(jī)械進(jìn)行支撐，使得受力更均勻，避免由于單個支腿4撐地后，造成工程機(jī)械的傾斜甚至傾翻。在上述技術(shù)方案中，電磁閥3包括設(shè)置在支腿4的展收回路上的展收電磁閥和/或設(shè)置在支腿的升降回路上的升降電磁閥；支腿控制命令包括展收控制命令和/或升降控制命令，支腿控制器2在接收到展收控制命令的情況下，向展收電磁閥發(fā)送相應(yīng)的展收指令，支腿控制器2在接收到升降控制命令的情況下，向升降電磁閥發(fā)送相應(yīng)的升降指令。在該技術(shù)方案中，對支腿4的操作包括兩個部分，一個部分是將支腿4從工程機(jī)械的背部等初始位置伸出，放至目標(biāo)位置的正上方，另一部分是從每條支腿4的端部向下伸出另一節(jié)，并與地面接觸，實(shí)現(xiàn)支撐。可以對這兩個部分的動作分別進(jìn)行控制，也可以同時(shí)進(jìn)行控制，從而節(jié)省施工時(shí)間。對于支腿4的動作過程，具體結(jié)合圖I和圖2進(jìn)行說明。圖I所示為俯視的工程機(jī)械的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中的支腿4包括第一支腿41、第二支腿42、第三支腿43和第四支腿44。在相關(guān)技術(shù)中，只能夠?qū)γ總€支腿4單獨(dú)進(jìn)行控制，具體地，每個支腿4對應(yīng)于至少兩個控制手柄，包括對支腿4的展開、收回以及上升、下降。圖I中的第一支腿41、第二支腿42和第四支腿已經(jīng)完成了展開動作，而第三支腿43仍處于初始的縮回狀態(tài)；而從圖2所示，支腿4包括水平部分4a和垂直部分4b，其中，一方面，需要對水平部分4a在水平方向上進(jìn)行移動，以完成展開動作，另一方面，通過將原本收縮在水平部分4a中的垂直部分4b在垂直方向上進(jìn)行伸出，直至對地面實(shí)現(xiàn)支撐。在上述任一技術(shù)方案中，電磁閥3為比例電磁閥；支腿控制命令中包含支腿運(yùn)動速度；以及支腿控制器2根據(jù)支腿運(yùn)動速度，調(diào)節(jié)比例電磁閥的閥芯位移量，以控制支腿4的運(yùn)動速度。在該技術(shù)方案中，通過采用比例電磁閥，使得可以對閥芯的位置進(jìn)行控制，并進(jìn)而影響到支腿4的運(yùn)動速度，以適應(yīng)不同的工況。 在上述任一技術(shù)方案中，命令發(fā)送單元I為遙控裝置，遙控裝置與支腿控制器2通過有線或無線方式進(jìn)行連接。在該技術(shù)方案中，采用有線連接的方式，有利于提高信號傳輸?shù)姆€(wěn)定性；采用無線連接的方式，有利于進(jìn)一步遠(yuǎn)離工程機(jī)械，而不必受到線纜等的長度的限制，從而避免在支 腿4的運(yùn)動過程中打到操作人員，提升操作的安全性。具體地，如圖3所示的遙控直至10，該遙控裝置10上設(shè)置有命令接收裝置，命令接收裝置感應(yīng)到預(yù)設(shè)的操作動作后，生成支腿控制命令。在該技術(shù)方案中，這里的命令接收裝置可以為物理按鍵、操作桿、語音接收識別裝置、圖像采集識別裝置、觸摸屏、鍵盤等多種形式中的任意一種或多種，以便于用戶的命令輸入。在上述任一技術(shù)方案中，命令接收裝置包括多個按鈕102，每個按鈕102對應(yīng)于多個支腿；在感應(yīng)到針對指定按鈕102的操作動作時(shí)，生成相應(yīng)的支腿控制命令；支腿控制命令中包含有支腿信息，支腿控制器2根據(jù)支腿信息確定對應(yīng)的電磁閥3，以控制對應(yīng)于指定按鈕102的多個支腿4。在該技術(shù)方案中，在遙控裝置10上設(shè)置多個按鈕102，并為每個按鈕102預(yù)設(shè)置對應(yīng)的功能，比如某個按鈕102對應(yīng)于圖I所示的工程機(jī)械的第三支腿43和第四支腿44的展開，則當(dāng)用戶按下該按鈕102后，將對上述兩個支腿進(jìn)行展開操作。通過對發(fā)送的支腿控制命令的辨識，以便區(qū)分出不同的功能按鈕，并確保準(zhǔn)確地控制相應(yīng)的支腿4。在上述任一技術(shù)方案中，命令接收裝置包括兩個按鈕，每個按鈕對應(yīng)于處于同側(cè)的多個支腿4。在該技術(shù)方案中，通過安裝支腿4所處位置的不同，將支腿4分為兩組，便于適應(yīng)不同的工況。在上述任一技術(shù)方案中，在多個按鈕102同時(shí)感應(yīng)到操作動作時(shí)，生成針對所有支腿4的支腿控制命令。在該技術(shù)方案中，每個按鈕102可以分別控制多個支腿4，比如某一側(cè)的支腿4，而多個按鈕102同時(shí)進(jìn)行操作時(shí)，可以對所有的支腿4進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)同步操作。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，還提出了一種工程機(jī)械，包括如上述技術(shù)方案中任一項(xiàng)所述的支腿控制系統(tǒng)。工程機(jī)械包括臂架裝置和多個支腿；命令發(fā)送單元為臂架遙控器，該臂架遙控器上設(shè)置有上述的功能按鈕102，還可以設(shè)置有如圖3所示的切換裝置104，當(dāng)切換裝置104處于第一狀態(tài)位時(shí)，臂架遙控器根據(jù)感應(yīng)到的操作動作，向臂架裝置發(fā)送臂架控制命令，當(dāng)切換裝置104處于第二狀態(tài)位時(shí)，臂架遙控器根據(jù)感應(yīng)到的操作動作，向相應(yīng)的多個支腿4發(fā)送支腿控制命令。
在該技術(shù)方案中，可以在同一個遙控裝置10上實(shí)現(xiàn)對臂架或支腿4的控制，實(shí)現(xiàn)了多個功能的集成，可以在不改變現(xiàn)有裝置的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)多功能的復(fù)用，節(jié)省設(shè)計(jì)和開發(fā)成本。如圖4所示，在進(jìn)行具體的支腿控制時(shí)，信號的傳輸過程如下用戶通過遙控裝置10對工程機(jī)械上的支腿4進(jìn)行控制，其中，該遙控裝置10與工程機(jī)械為無線連接。遙控裝置10在用戶控制下，向工程機(jī)械上設(shè)置的遙控接收器20發(fā)送遙控信號，具體地，這里的遙控信號可以為紅外信號、藍(lán)牙信號、無線局域網(wǎng)絡(luò)信號等。遙控接收器20將接收到的遙控信號轉(zhuǎn)發(fā)至支腿控制器2，該遙控信號中包含由支腿控制命令，則支腿控制器2將對該支腿控制命令進(jìn)行分析，判斷出需要控制的對象及操作方式，比如需要使左側(cè)的兩個支腿4同時(shí)進(jìn)行展開操作。每個支腿通過電磁閥3進(jìn)行控制其動作，而支腿控制器2連接至所有的電磁閥3， 當(dāng)接收到遙控信號后，生成對應(yīng)的控制指令，并發(fā)送至需要進(jìn)行控制的支腿4對應(yīng)的電磁閥3。具體地，這里的電磁閥3可以為比例電磁閥，則遙控裝置10發(fā)出的遙控信號中可以包含有速度信號，從而支腿控制器2發(fā)出的控制指令中也可以包含有對應(yīng)的速度指令，以通過調(diào)節(jié)所述比例電磁閥的閥芯的位移量，來控制閥門開度，并最終實(shí)現(xiàn)對支腿4的動作速度的控制。綜上所示，本發(fā)明的技術(shù)方案中，由于采用無線遙控的方式，使得支腿在進(jìn)行動作時(shí)，不會打到操作人員，提升了操作的安全性；同時(shí)，通過對多個支腿的同步控制，可以提高工作效率，并且避免了由于單個支腿支撐而導(dǎo)致工程機(jī)械失去平衡，甚至發(fā)生傾翻事故。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種支腿控制系統(tǒng)，其特征在于，包括命令發(fā)送單元、支腿控制器和用于控制支腿動作的電磁閥，其中 所述命令發(fā)送單元用于發(fā)出支腿控制命令； 所述支腿控制器根據(jù)接收到的來自所述命令發(fā)送單元的所述支腿控制命令，同時(shí)向?qū)?yīng)于多個支腿的電磁閥發(fā)送動作指令； 所述電磁閥根據(jù)所述控制指令進(jìn)行換向，以控制所述多個支腿的動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的支腿控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電磁閥包括設(shè)置在支腿的展收回路上的展收電磁閥和/或設(shè)置在支腿的升降回路上的升降電磁閥； 所述支腿控制命令包括展收控制命令和/或升降控制命令，所述支腿控制器在接收到所述展收控制命令的情況下，向所述展收電磁閥發(fā)送相應(yīng)的展收指令，所述支腿控制器在接收到所述升降控制命令的情況下，向所述升降電磁閥發(fā)送相應(yīng)的升降指令。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的支腿控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述電磁閥為比例電磁閥； 所述支腿控制命令中包含支腿運(yùn)動速度；以及 所述支腿控制器根據(jù)所述支腿運(yùn)動速度，調(diào)節(jié)所述比例電磁閥的閥芯位移量，以控制所述支腿的運(yùn)動速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求I至3中任一項(xiàng)所述的支腿控制系統(tǒng)，其特征在于，所述命令發(fā)送單元為遙控裝置，所述遙控裝置與所述支腿控制器通過有線或無線方式進(jìn)行連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的支腿控制系統(tǒng)，其特征在于，所述遙控裝置上設(shè)置有命令接收裝置，所述命令接收裝置感應(yīng)到預(yù)設(shè)的操作動作后，生成所述支腿控制命令。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的支腿控制系統(tǒng)，其特征在于，所述命令接收裝置包括多個按鈕，每個按鈕對應(yīng)于多個支腿； 在感應(yīng)到針對指定按鈕的操作動作時(shí),生成相應(yīng)的支腿控制命令； 所述支腿控制命令中包含有支腿信息，所述支腿控制器根據(jù)所述支腿信息確定對應(yīng)的電磁閥，以控制對應(yīng)于所述指定按鈕的多個支腿。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的支腿控制系統(tǒng)，其特征在于，所述命令接收裝置包括兩個按鈕，每個按鈕對應(yīng)于處于同側(cè)的多個支腿。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的支腿控制系統(tǒng)，其特征在于，在所述多個按鈕同時(shí)感應(yīng)到操作動作時(shí)，生成針對所有支腿的支腿控制命令。
9.一種工程機(jī)械，其特征在于，包括如權(quán)利要求I至8中任一項(xiàng)所述的支腿控制系統(tǒng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的工程機(jī)械，其特征在于，所述工程機(jī)械包括臂架裝置和多個支腿； 所述命令發(fā)送單元為臂架遙控器，所述臂架遙控器上設(shè)置有切換裝置，當(dāng)所述切換裝置處于第一狀態(tài)位時(shí)，所述臂架遙控器根據(jù)感應(yīng)到的操作動作，向所述臂架裝置發(fā)送臂架控制命令，當(dāng)所述切換裝置處于第二狀態(tài)位時(shí)，所述臂架遙控器根據(jù)感應(yīng)到的操作動作，向相應(yīng)的多個支腿發(fā)送所述支腿控制命令。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種支腿控制系統(tǒng)，包括命令發(fā)送單元、支腿控制器和用于控制支腿動作的電磁閥，其中所述命令發(fā)送單元用于發(fā)出支腿控制命令；所述支腿控制器根據(jù)接收到的來自所述命令發(fā)送單元的所述支腿控制命令，同時(shí)向?qū)?yīng)于多個支腿的電磁閥發(fā)送動作指令；所述電磁閥根據(jù)所述控制指令進(jìn)行換向，以控制所述多個支腿的動作。相應(yīng)地，本發(fā)明還提出了一種工程機(jī)械。通過本發(fā)明的技術(shù)方案，可以對多個支腿同時(shí)進(jìn)行控制，避免了控制單個支腿時(shí)可能出現(xiàn)的受力不均等情況。
文檔編號G05B19/418GK102880145SQ20121037077
公開日2013年1月16日 申請日期2012年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月28日
發(fā)明者易小剛, 譚凌群, 鐘輝平 申請人:三一重工股份有限公司