專利名稱：基于局部結(jié)束點的數(shù)控系統(tǒng)速度控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種基于局部結(jié)束點的數(shù)控系統(tǒng)速度控制方法，屬于數(shù)控系統(tǒng)速度控制技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
CAD/CAM系統(tǒng)常以小直線段代替曲線實現(xiàn)軌跡的擬合，每一小段軌跡通常由加速過程、勻速運(yùn)動和減速停止3部分構(gòu)成，由此會造成電機(jī)的頻繁加減速，使得機(jī)床容易產(chǎn)生較大震動，降低加工效率。加工路徑速度規(guī)劃的重點是要求機(jī)床沿著給定軌跡運(yùn)動，同時速度具有某種形式的包絡(luò)線。例如:梯形、S形、指數(shù)形等，同時還要滿足最大速度、加速度的約束。梯形、S形曲線算法只能適用于某種特定的速度形狀，而針對其它形式的加、減速輪廓，沒有理想的算法。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有的缺陷，本發(fā)明目的在于旨在解決速度規(guī)劃過程中每次規(guī)劃的線段是單獨的一段、要求加減速輪廓是解析函數(shù)、加減速過程對稱、規(guī)劃后速度形狀固定的問題，提供一種基于局部結(jié)束點的數(shù)控系統(tǒng)速度控制方法，其將處于同一加速段或減速段的若干小直線段作為一個路徑單元進(jìn)行一次速度規(guī)劃，大大降低系統(tǒng)的加減速頻率，減少系統(tǒng)的震動，并提聞系統(tǒng)運(yùn)行效率。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的一種基于局部結(jié)束點的數(shù)控系統(tǒng)速度控制方法，其特征在于 包含以下幾個步驟:S1、系統(tǒng)設(shè)置——設(shè)置數(shù)控系統(tǒng)的加速度、起跳速度、最大速度Vm、結(jié)束速度、控制周期T;S2、加工路徑離散化一設(shè)數(shù)控系統(tǒng)在加工路徑上以最大速度Vm運(yùn)動，則以控制周期T對加工路徑劃分得到一系列首尾相接的小直線段Pi, i = 1,2,3,…，N，N為加工路徑離散化后得到小直線段數(shù)量；S3、獲取各小直線段的理論最大曲率速度一針對第i個小直線段Pi而言，若
權(quán)利要求
1.一種基于局部結(jié)束點的數(shù)控系統(tǒng)速度控制方法，其特征在于包含以下幾個步驟: S1、系統(tǒng)設(shè)置——設(shè)置數(shù)控系統(tǒng)的加速度、起跳速度、最大速度Vm、結(jié)束速度、控制周期T ； S2、加工路徑離散化——設(shè)數(shù)控系統(tǒng)在加工路徑上以最大速度￥111運(yùn)動，則以控制周期T對加工路徑劃分得到一系列首尾相接的小直線段Pi, i = 1，2，3，…，N, N為加工路徑離散化后得到小直線段數(shù)量； S3、獲取各小直線段的理論最大曲率速度——針對第i個小直線段Pi而言，若
全文摘要
本發(fā)明涉及一種基于局部結(jié)束點的數(shù)控系統(tǒng)速度控制方法，通過計算獲得所有小直線段的理論最大速度繪制最大速度曲線，據(jù)此來選取“局部結(jié)束點”，并通過局部結(jié)束點將加工路徑進(jìn)行了分段，系統(tǒng)對分段后的路徑單元進(jìn)行的加速或減速速度規(guī)劃。本發(fā)明方法每次規(guī)劃的線段不再是單獨的一段小直線段，而是相關(guān)的連續(xù)多段小直線段；因此不會出現(xiàn)頻繁加減速，機(jī)床不容易產(chǎn)生較大震動，提高了加工效率；使用本方法進(jìn)行速度規(guī)劃后，不要求加、減速輪廓是解析函數(shù)，其可以是分段的或者是某個表；不要求加減速過程對稱。
文檔編號G05B19/416GK103246237SQ20131019568
公開日2013年8月14日 申請日期2013年5月23日 優(yōu)先權(quán)日2013年5月23日
發(fā)明者舒志兵, 李澤仁, 吳晨軍, 高軍虎, 李德亮 申請人:南京工業(yè)大學(xué), 上海宇澤機(jī)電設(shè)備有限公司, 南京高騰自動化科技有限公司, 南京埃德夫機(jī)電工程技術(shù)有限公司