一種eps控制器的調參方法及裝置制造方法【專利摘要】一種EPS控制器的調參方法，首先在EPS控制器中的MCU提供的集成控制環(huán)境下，編譯EPS控制器程序生成ELF（ExecutableandLinkableFormat）目標文件，而后通過調參裝置對ELF目標文件進行解析，待ELF目標文件解析完畢后，調參裝置將待調參數(shù)信息封裝成讀寫命令發(fā)送至MCU，MCU解析讀寫命令，以完成對EPS控制器的調參。本發(fā)明在MCU程序變動時無需修改調參裝置，僅需導入新的ELF目標文件即可運行，大大整合了資源，節(jié)省人力物力，同時滿足不同芯片MCU調參需求，且支持在線顯示變量值，動態(tài)顯示變量變化曲線。【專利說明】—種EPS控制器的調參方法及裝置【
技術領域：
】[0001]本發(fā)明涉及控制器調參【
技術領域：
】，具體為一種EPS控制器的調參方法及裝置?！?br>背景技術：
】[0002]隨著汽車工業(yè)的蓬勃發(fā)展，汽車助力轉向器(EPS)由于具有能耗低、體積小、重量輕、空間省等特點已逐步取代傳統(tǒng)的機械式和液壓式助力轉向器。[0003]不論是實驗室臺架調試還是實車調試，都需要通過對EPS控制器進行調參從而提高開發(fā)效率；在EPS控制器開發(fā)過程中，通常都是首先借助集成開發(fā)環(huán)境(如TI的CCS集成開發(fā)環(huán)境、FreeScale的CodeWarrie集成開發(fā)環(huán)境)進行編譯和初步調試工作,然而不同的EPS控制器使用的主芯片(MCU)也是千差萬變，MCU采用的集成編譯調試環(huán)境不同，導致編譯環(huán)境生成的目標代碼格式不盡相同，EPS廠家需要針對不同MCU，開發(fā)不同的上位機調參裝置，以滿足需求，這樣不僅浪費了大量的人力物力，而且MCU廠家提供的集成編譯調試環(huán)境調試手段有限，譬如不支持MCU運行時?？醋兞恐?、不能動態(tài)地顯示變量變化曲線。[0004]EPS控制器調參的難點在于如何獲取待調試參數(shù)的地址、長度、類型等屬性，目前通常的做法有兩種，一是在EPS控制器程序(運行在MCU)中事先固定好待調試參數(shù)的地址等屬性，上位機調參軟件根據(jù)參數(shù)的固定屬性來發(fā)送命令；二是通過解析EPS控制器程序編譯生成的map文件獲取參數(shù)的地址、長度及類型；第一種方法的優(yōu)點是簡單，易實現(xiàn)，缺點是當MCU程序變動或者需要調試新的參數(shù)時，調試軟件也必須進行相應改動；第二種方法修正了第一種方法的缺點，但依然存在缺點:不能解析結構體、枚舉等復雜的數(shù)據(jù)結構?！?br/>發(fā)明內(nèi)容】[0005]本發(fā)明所解決的技術問題在于提供一種EPS控制器的調參方法及裝置，以解決上述【
背景技術：
】中的缺點。[0006]本發(fā)明所解決的技術問題采用以下技術方案來實現(xiàn):一種EPS控制器的調參方法，首先在EPS控制器中的MCU提供的集成控制環(huán)境下，編譯EPS控制器程序生成ELF目標文件，而后對ELF目標文件進行解析，待ELF目標文件解析完畢后，將待調參數(shù)信息封裝成讀寫命令發(fā)送至MCU，MCU解析讀寫命令，以完成對EPS控制器的調參；其具體步驟如下:(I)在MCU提供的集成編譯環(huán)境下編譯EPS控制器程序生成ELF目標文件，該ELF目標文件包含MCU程序結構及程序結構中各變量參數(shù)信息；(2)將步驟(I)中生成的ELF目標文件燒錄至MCU中，并運行EPS控制器；(3)在上位機中打開調參界面，調參界面包括串口配置、串口控制、數(shù)據(jù)接收個數(shù)、選擇導入ELF目標文件、解析得到ELF目標文件中的程序及數(shù)據(jù)結構樹、選擇變量列表、波圖；在串口配置中配置串口參數(shù)；(4)在步驟(3)所述的調參界面中導入ELF目標文件，解析出EPS控制器的程序結構與變量參數(shù)；(5)在步驟(3)所述的調參界面中勾選待觀察的變量I和2，變量I和2顯示在選擇變量列表中；(6)在步驟(5)所述的調參界面選擇變量列表中，勾選變量I的ViewCur屬性與變量2的writeEnable屬性；(7)在步驟(3)所述的調參界面中點擊串口控制中的sendWriteParameters,上位機將變量2的屬性以寫命令形式發(fā)送至MCU，MCU收到寫命令后根據(jù)寫命令中變量地址、類型、長度等屬性，修改變量2在MCU中的值；(8)在步驟(3)所述的調參界面中點擊串口控制中的sendReadParameters,上位機將變量I和2的屬性以讀命令形式發(fā)送給MCU，MCU收到讀命令后讀取各變量的值，并定時發(fā)送給上位機；上位機解析數(shù)據(jù)包后將變量值實時顯示在選擇變量列表中；同時在波圖中動態(tài)顯示其變化曲線。[0007]在本發(fā)明中，所述步驟(2)中生成的ELF目標文件格式包括.elf、,out。[0008]在本發(fā)明中，所述步驟(4)中解析ELF目標文件流程包括如下步驟:步驟①:解析ELF文件頭，ELF文件頭部存儲有程序頭部表、節(jié)區(qū)1...η、節(jié)區(qū)頭部表；節(jié)區(qū)頭部表存儲有節(jié)區(qū)位置、大小信息，得到節(jié)區(qū)描述節(jié)區(qū)頭部表的格式信息；步驟②:根據(jù)步驟①得到的節(jié)區(qū)頭部表的格式信息，查找shstrtab節(jié)區(qū)的位置和大小;步驟③:讀取步驟②查找的shstrtab節(jié)區(qū)的內(nèi)容,shstrtab節(jié)區(qū)記錄所有節(jié)區(qū)的位置和大??；步驟④:根據(jù)步驟③讀取的shstrtab節(jié)區(qū)內(nèi)容,找到strtab、symtab、debug_abbrev及debug_info節(jié)區(qū)的位置及大小信息；其中strtab節(jié)區(qū)記錄變量名稱字符串信息；symtab節(jié)區(qū)記錄變量大小、地址信息；debUg_abbreV節(jié)區(qū)中則可遞歸找到變量數(shù)據(jù)結構信息；步驟⑤:讀取步驟④找到的debug_info節(jié)區(qū),查找其中的變量,獲取其長度、地址及數(shù)據(jù)結構信息；步驟⑥:遍歷步驟④找到的debug_info節(jié)區(qū)，重復步驟⑤，直到將所有變量解析完畢。[0009]一種EPS控制器的調參裝置，基于上述EPS控制器的調參方法，其包括:數(shù)據(jù)解析單元，用于獲取ELF目標文件待調參數(shù)的地址、長度及類型等屬性；數(shù)據(jù)傳輸單元，用于傳輸待調參數(shù)的讀寫命令和參數(shù)值；數(shù)據(jù)處理單元，用于解析讀寫命令；數(shù)據(jù)顯示單元，用于顯示參數(shù)的值以及變化曲線；其中，數(shù)據(jù)解析單元與數(shù)據(jù)顯示單元設置在上位機上，數(shù)據(jù)處理單元設置在MCU中，負責解析讀寫命令并定時將參數(shù)值發(fā)送至上位機，數(shù)據(jù)解析單元和數(shù)據(jù)顯示單元通過數(shù)據(jù)傳輸單元與數(shù)據(jù)處理單元建立連接。[0010]在本發(fā)明中，MCU程序變動時無需修改調參裝置，僅需導入新的ELF目標文件即可運行，大大整合了資源，節(jié)省人力物力，同時滿足不同MCU調參需求，且支持在線顯示變量值,動態(tài)顯示變量變化曲線。[0011]有益效果:本發(fā)明在MCU程序變動時無需修改調參裝置，僅需導入新的ELF目標文件即可運行，大大整合了資源，節(jié)省人力物力，同時滿足不同MCU調參需求，且支持在線顯示變量值，動態(tài)顯示變量變化曲線?！緦＠綀D】【附圖說明】[0012]圖1為本發(fā)明較佳實施例的結構示意圖。[0013]圖2為本發(fā)明較佳實施例的解析流程示意圖。[0014]圖3為本發(fā)明較佳實施例中調參軟件運行示意圖?！揪唧w實施方式】[0015]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。[0016]參見圖1?圖2的一種EPS控制器的調參方法，首先在EPS控制器中的MCU提供的集成控制環(huán)境下，編譯EPS控制器程序生成ELF(ExecutableandLinkableFormat)目標文件，而后對ELF目標文件進行解析，待ELF目標文件解析完畢后，將待調參數(shù)信息封裝成讀寫命令發(fā)送至MCU，MCU解析讀寫命令，以完成對EPS控制器的調參。[0017]參見圖3的一種EPS控制器的調參界面，包括Serialportconfigurat1n:串口配置、Serialportcontrol:串口控制、RxDataCounts:數(shù)據(jù)接收個數(shù)、Mapfileselect:選擇導入ELF目標文件、Treelist:解析得到ELF目標文件中的程序及數(shù)據(jù)結構樹、Selectedvariablelist:選擇變量列表、Wavegraph:波圖；在Serialportconfigurat1n中配置串口參數(shù)；調參界面的配置為:1、Serialportconfigurat1n:串口配置，調參裝置通過串口與MCU通信，首先配置串口參數(shù):ComPort:C0M3,BaudRate:115200,DataBits:8,ParityBits:N0NE,StopBits:I;2、Serialportcontrol:串口控制,通過串口實現(xiàn)通信的連接、暫停、繼續(xù)、斷開并向MCU發(fā)送讀寫命令；3、RxDataCounts:接收數(shù)據(jù)的個數(shù):67785；4、Mapfileselect:選擇導入ELF目標文件格式為temp,elf；5、Treelist:解析導入的temp,elf文件,得到temp,elf文件的程序及數(shù)據(jù)結構樹,并在每個程序文件或變量前勾選，勾選的變量顯示在Selectedvariablelist列表中；6>Selectedvariablelist:顯示勾選的變量名稱、地址、長度、類型、值等屬性,復選框ViewCur:選中該變量的實時曲線在wavegraph中動態(tài)顯示；復選框WriteEnable:選中表示將修改該變量的值；7、Wavegraph:選中實時顯示動態(tài)曲線；8、Items:顯示wavegraph中各曲線對應的變量名及其顏色。[0018]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定?！緳嗬蟆?.一種EPS控制器的調參裝置，其特征在于，包括:數(shù)據(jù)解析單元，用于獲取ELF目標文件待調參數(shù)的地址、長度及類型等屬性；數(shù)據(jù)傳輸單元，用于傳輸待調參數(shù)的讀寫命令和參數(shù)值；數(shù)據(jù)處理單元，用于解析讀寫命令；數(shù)據(jù)顯示單元，用于顯示參數(shù)的值以及變化曲線；其中，數(shù)據(jù)解析單元與數(shù)據(jù)顯示單元設置在上位機上，數(shù)據(jù)處理單元設置在MCU中，負責解析讀寫命令并定時將參數(shù)值發(fā)送至上位機，數(shù)據(jù)解析單元和數(shù)據(jù)顯示單元通過數(shù)據(jù)傳輸單元與數(shù)據(jù)處理單元建立連接。2.—種EPS控制器的調參方法，其特征在于，首先在EPS控制器中的MCU提供的集成控制環(huán)境下，編譯EPS控制器程序生成ELF目標文件，而后對ELF目標文件進行解析，待ELF目標文件解析完畢后，將待調參數(shù)信息封裝成讀寫命令發(fā)送至MCU，MCU解析讀寫命令，以完成對EPS控制器的調參；其具體步驟如下:(I)在MCU提供的集成編譯環(huán)境下編譯EPS控制器程序生成ELF目標文件，該ELF目標文件包含MCU程序結構及程序結構中各變量參數(shù)信息；(2)將步驟(1)中生成的ELF目標文件燒錄至MCU中，并運行EPS控制器；(3)在上位機中打開調參界面，調參界面包括串口配置、串口控制、數(shù)據(jù)接收個數(shù)、選擇導入ELF目標文件、解析得到ELF目標文件中的程序及數(shù)據(jù)結構樹、選擇變量列表、波圖；在串口配置中配置串口參數(shù)；(4)在步驟(3)所述的調參界面中導入ELF目標文件，解析出EPS控制器的程序結構與變量參數(shù)；(5)在步驟(3)所述的調參界面中勾選待觀察的變量I和2，變量I和2顯示在選擇變量列表中；(6)在步驟(5)所述的調參界面選擇變量列表中，勾選變量I的ViewCur屬性與變量2的writeEnable屬性；(7)在步驟(3)所述的調參界面中點擊串口控制中的sendWriteParameters,上位機將變量2的屬性以寫命令形式發(fā)送至MCU，MCU收到寫命令后根據(jù)寫命令中變量地址、類型、長度等屬性，修改變量2在MCU中的值；(8)在步驟(3)所述的調參界面中點擊串口控制中的sendReadParameters,上位機將變量I和2的屬性以讀命令形式發(fā)送給MCU，MCU收到讀命令后讀取各變量的值，并定時發(fā)送給上位機；上位機解析數(shù)據(jù)包后將變量值實時顯示在選擇變量列表中；同時在波圖中動態(tài)顯示其變化曲線。3.根據(jù)權利要求2所述的一種EPS控制器的調參方法，其特征在于，所述步驟(2)中生成的ELF目標文件格式包括.elf、.0ut。4.根據(jù)權利要求2所述的一種EPS控制器的調參方法，其特征在于，所述步驟(4)中解析ELF目標文件流程包括如下步驟:步驟①:解析ELF文件頭，ELF文件頭部存儲有程序頭部表、節(jié)區(qū)1...η、節(jié)區(qū)頭部表；節(jié)區(qū)頭部表存儲有節(jié)區(qū)位置、大小信息，得到節(jié)區(qū)描述節(jié)區(qū)頭部表的格式信息；步驟②:根據(jù)步驟①得到的節(jié)區(qū)頭部表的格式信息，查找shstrtab節(jié)區(qū)的位置和大小;步驟③:讀取步驟②查找的shstrtab節(jié)區(qū)的內(nèi)容,shstrtab節(jié)區(qū)記錄所有節(jié)區(qū)的位置和大小；步驟④:根據(jù)步驟③讀取的shstrtab節(jié)區(qū)內(nèi)容,找到strtab、symtab、debug_abbrev及debug_info節(jié)區(qū)的位置及大小信息；其中strtab節(jié)區(qū)記錄變量名稱字符串信息；symtab節(jié)區(qū)記錄變量大小、地址信息；debUg_abbreV節(jié)區(qū)中則可遞歸找到變量數(shù)據(jù)結構信息；步驟⑤:讀取步驟④找到的debug_info節(jié)區(qū),查找其中的變量,獲取其長度、地址及數(shù)據(jù)結構信息；步驟⑥:遍歷步驟④找到的debug_info節(jié)區(qū)，重復步驟⑤，直到將所有變量解析完畢?！疚臋n編號】G05B19/042GK104035360SQ201410188124【公開日】2014年9月10日申請日期:2014年5月7日優(yōu)先權日:2014年5月7日【發(fā)明者】趙斌,林聯(lián)韋,姚常瓦,吳艷霞申請人:株洲易力達機電有限公司