技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出了一種工業(yè)機器人動力學(xué)模型參數(shù)辨識方法，包括：建立六關(guān)節(jié)串聯(lián)的工業(yè)機器人動力學(xué)模型；設(shè)置周期性激勵信號，利用周期性激勵信號對工業(yè)機器人動力學(xué)模型的辨識軌跡進行優(yōu)化；測量工業(yè)機器人動力學(xué)模型在多個時間點上的數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進行平均化處理；根據(jù)數(shù)據(jù)平均化處理結(jié)果，對工業(yè)機器人動力學(xué)模型進行參數(shù)估計，得到未知參數(shù)向量的估計量；對工業(yè)機器人動力學(xué)模型和估計參數(shù)進行驗證，包括：計算估計參數(shù)和工業(yè)機器人動力學(xué)模型的測量參數(shù)的預(yù)測誤差，利用預(yù)測誤差的殘差均方根對工業(yè)機器人動力學(xué)模型進行驗證評估。本發(fā)明降低了測量噪聲對參數(shù)估計的影響，提高了動力學(xué)參數(shù)辨識的精度。

技術(shù)研發(fā)人員：庹華;張龑博;李兆坤
受保護的技術(shù)使用者：珞石（北京）科技有限公司
文檔號碼：201610443956
技術(shù)研發(fā)日：2016.06.20
技術(shù)公布日：2016.11.16