本發(fā)明涉及一種智能割草裝置及智能割草裝置定位方法，尤其涉及一種基于DGPS的智能割草裝置及基于DGPS的定位方法。

背景技術：

隨著人們生活水平以及對自然環(huán)境要求的提高，大片草坪涌現(xiàn)，例如，公園、高爾夫球場、別墅以及普通居家小區(qū)，均會有大片草坪。為了保持草坪的美觀及健康，通常需要對大片草坪進行修剪，人工手持剪刀修剪或人力拖拽、推拉、背著割草機進行修剪均需要耗費大量的人力和時間，為草坪的擁有者帶來煩惱，因此，逐漸出現(xiàn)了不需要人力操持的自主式的智能割草裝置。

要提高割草裝置的智能化程度，需要有導航，使智能割草裝置能自主行駛，且應在盡可能短的時間內(nèi)完成割草任務。在現(xiàn)有的智能割草裝置中，通常采用視覺導航技術、磁導航技術、慣性導航技術、衛(wèi)星導航技術和聲光導航技術。視覺導航技術主要指通過攝像頭采集周邊環(huán)境信息包括交人為標示線和障礙物等，從而得到視頻圖像，經(jīng)過處理后進行導航，但視頻圖像處理算法復雜、計算量大，因而實時性差；同時圖像采集設備受外界光照、天氣影響大，環(huán)境適應性差。聲光導航主要指采用激光掃描儀、超聲波雷達和紅外傳感器等獲取目標距離、方位、高度、速度和形狀等參數(shù)，并與地圖進行匹配求得當前割草裝置位置和姿態(tài)，但由于其感應距離短，僅適合在室內(nèi)、短距離內(nèi)使用。另外，現(xiàn)有智能割草裝置往往智能按照智能割草裝置內(nèi)的原有設置進行傻瓜式運行，一旦環(huán)境變化，就難以達到滿意的割草效率，并且用戶不能根據(jù)自己的目的靈活運用。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題在于，提供一種智能割草裝置及其定位方法，該智能割草裝置及其定位方法的實時性好、環(huán)境適應能力強、適用于戶外草坪，并且用戶可根據(jù)自己的需要及目的靈活控制該智能割草裝置。

本發(fā)明所提供的智能割草裝置及其定位方法是基于DGPS(Differential Global Positioning System,差分全球定位系統(tǒng))對割草機主體進行定位的。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明采用以下技術方案：

一方面，本發(fā)明的實施例提供一種智能割草裝置，包括相互分離的割草機主體及輔助終端，所述割草機主體包括通信模塊、第一GPS模塊及第一控制模塊，所述第一GPS模塊及所述第一控制模塊均與所述通信模塊連接，所述第一控制模塊用于控制所述割草機主體的行為，所述通信模塊將來自所述第一GPS模塊的位置信息傳遞給所述輔助終端；所述輔助終端包括跟蹤定位服務器及均與所述跟蹤定位服務器連接的人機交互界面和差分基準站，所述差分基準站用于為所述割草機主體的定位提供修正信息，所述跟蹤定位服務器根據(jù)所述修正信息對來自所述通信模塊的割草機主體的位置信息進行修正，并將修正后的位置信息顯示于所述人機交互界面，用戶可選擇地在所述人機交互界面輸入自定義信息，所述跟蹤定位服務器將修正后的位置信息和用戶輸入的自定義信息通過網(wǎng)絡傳送給所述通信模塊，所述通信模塊將所述修正后的位置信息和用戶輸入的自定義信息發(fā)送給所述第一控制模塊，從而使所述第一控制模塊根據(jù)所述修正后的位置信息和用戶輸入的自定義信息控制所述割草機主體的行為。

其中，所述跟蹤定位服務器包括存儲單元，所述存儲單元預存有GIS地圖，用戶通過所述人機交互界面可調(diào)取所述GIS地圖，并可另存為GIS地圖副本，所述割草機主體移動時可將移動路徑保存于所述GIS地圖副本內(nèi)。

其中，所述人機交互界面為觸控顯示屏。

其中，所述第一GPS模塊包括第一GPS天線及第一GPS處理單元，所述第一GPS天線用于接收來自衛(wèi)星的GPS信號，所述GPS信號經(jīng)所述第一GPS處理單元轉(zhuǎn)換為所述位置信息。

其中，所述修正信息包括差分校準數(shù)據(jù)及IRIG-B碼信號，所述差分基準站包括第二GPS天線、第二GPS處理單元及B碼發(fā)生器，所述第二GPS處理單元接收并處理來自所述第二GPS天線的信號，輸出所述差分校準數(shù)據(jù)、實時時間信息及1PPS信號，所述B碼發(fā)生器接收所述實時時間信息及1PPS信號，輸出IRIG-B碼信號。

其中，所述第二GPS天線設置于露天的具有固定坐標的位置。

另一方面，本發(fā)明的實施例還提供一種智能割草裝置定位方法，所述智能割草裝置包括相互分離的割草機主體及輔助終端，包括：

由割草機主體的第一GPS模塊處理來自衛(wèi)星的GPS信號，形成割草機主體的位置信息；

由所述輔助終端的差分基準站處理來自衛(wèi)星的GPS信號，形成所述割草機主體的位置信息的修正信息；

采用所述修正信息對所述割草機主體的位置信息進行修正，形成修正后的割草機主體位置信息；

將所述修正后的割草機主體位置信息顯示于人機交互界面；以及

根據(jù)用戶輸入的自定義信息控制所述割草機主體的行為。

其中，所述的智能割草裝置定位方法還可以包括：

獲取待割草坪及其周圍環(huán)境的GIS地圖，并存儲該GIS地圖；

調(diào)取所述GIS地圖，使之顯示于所述人機交互界面，將所述修正后的割草機主體位置信息可辨別地顯示于所述GIS地圖上的相應位置。

其中，所述的智能割草裝置定位方法，還可以包括：

控制所述割草機主體沿草坪的四周邊緣行走一圈，并保存行走路徑，從而定義出所述草坪的邊界位置；

定義避讓區(qū)；

控制所述割草機主體在草坪上行走并割草，實時保存割草機主體的實際行走路徑，當所述割草機主體接近所述草坪的邊界位置或觸碰到所述草坪的邊界位置時，控制所述割草機主體離開所述邊界位置或控制所述割草機主體與所述邊界位置保持預定距離；當所述割草機主體接近所述避讓區(qū)的邊界或觸碰所述避讓區(qū)的邊界時，控制所述割草機主體離開所述避讓區(qū)的邊界或控制所述割草機主體與所述避讓區(qū)的邊界保持預定距離；

將所述實時保存的實際行走路徑與所述草坪的邊界位置內(nèi)所包含的區(qū)域進行對比，檢查除了所述避讓區(qū)之外是否有未割草區(qū)域。

其中，所述“定義避讓區(qū)”具體為：

用戶自定義避讓區(qū)或自動識別障礙物，若用戶自定義避讓區(qū)，則用戶在所述GIS地圖上圈畫出要避讓區(qū)域的邊界或障礙物邊界，將避讓區(qū)域邊界和所述障礙物邊界內(nèi)部的區(qū)域定義為避讓區(qū)；若要自動識別障礙物，則在新的GIS地圖中分析待割草坪的地貌，以草坪海拔最低處為高度零點，算出草坪的平均高度值，將高度值與平均高度值之比大于一預定值的區(qū)域定義為避讓區(qū)。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的技術方案至少具有以下有益效果：

本發(fā)明的技術方案中，智能割草裝置包括相互分離的割草機主體及輔助終端，所述割草機主體包括通信模塊、第一GPS模塊及第一控制模塊；所述輔助終端包括跟蹤定位服務器、人機交互界面和差分基準站，所述差分基準站用于為所述割草機主體的定位提供修正信息，所述跟蹤定位服務器根據(jù)所述修正信息對來自所述通信模塊的割草機主體的位置信息進行修正，并將修正后的位置信息顯示于所述人機交互界面，用戶可選擇地在所述人機交互界面輸入自定義信息，所述跟蹤定位服務器將修正后的定位信息和用戶輸入的自定義信息通過網(wǎng)絡傳送給所述通信模塊，所述通信模塊將所述修正后的定位信息和用戶輸入的自定義信息發(fā)送給所述第一控制模塊，所述第一控制模塊根據(jù)所述修正后的定位信息和用戶輸入的自定義信息控制所述割草機主體的行為。

由于所述智能割草裝置中具有第一GPS模塊和差分基準站，亦即采用差分全球定位系統(tǒng)(DGPS)進行定位導航，由于所述差分基準站為所述割草機主體的定位提供修正信息，從而極大提高對割草機主體的定位精度，同時，DGPS的應用不受環(huán)境和距離的影響，實時性好，環(huán)境適用性強，適合用于室外大片草坪的智能割草裝置；

另外，由于所述智能割草裝置包括人機交互界面，并將修正后的位置信息顯示于所述人機交互界面，用戶可以根據(jù)修正后的位置信息、草坪的實際情況及自己的目的在所述人機交互界面上甚至在修正后的位置信息上輸入信息，例如圈畫規(guī)定行使路徑、定義障礙物邊界、修改路徑、修改地圖以及輸入指令等，由跟蹤定位服務器及通信模塊將用戶輸入的這些信息轉(zhuǎn)達所述割草機主體的第一控制模塊，從而使所述第一控制模塊按照用戶的具體需求控制所述割草機主體的行為，靈活性高，對于割過的草坪區(qū)域不割第二次，有利于提高割草效率，節(jié)省人力及時間。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的變形形式。

圖1是本發(fā)明的實施例中智能割草裝置的結構示意框圖；

圖2本發(fā)明的實施例中智能割草裝置的差分基準站的結構示意框圖；以及

圖3是本發(fā)明實施例中智能割草裝置的定位方法的流程示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1，圖1是本發(fā)明的實施例中智能割草裝置的結構示意框圖。本發(fā)明的實施例中，智能割草裝置包括相互分離的割草機主體100及輔助終端200，割草機主體100可以移動，用于在待割的草坪上割草，輔助終端200用于輔助操控割草機主體100的行為?？梢岳斫獾氖?，所述智能割草裝置還可以包括現(xiàn)有技術中已有的其他模塊或零部件，例如，驅(qū)動輪組件、切割組件、障礙物感應模塊、懸崖檢測模塊，等等，不再在此贅述。

所述割草機主體100包括通信模塊110、第一GPS模塊120及第一控制模塊130，所述第一GPS模塊120及所述第一控制模塊130均與所述通信模塊110連接，所述第一控制模塊130用于控制所述割草機主體100的行為，例如控制割草機主體100的行駛、轉(zhuǎn)向、后退等。第一GPS模塊120包括第一GPS天線121及第一GPS處理單元122，第一GPS天線121用于接收GPS衛(wèi)星發(fā)射的信號，第一GPS處理單元122對第一GPS天線121接收到的信號進行運算處理，得到割草機主體100的位置信息，即割草機主體100所在位置的經(jīng)緯度坐標值及其他相關信息。所述第一GPS模塊120將所述位置信息傳遞給通信模塊110,所述通信模塊110將來所述位置信息通過網(wǎng)絡300傳遞給所述輔助終端200。所述網(wǎng)絡可以是以太網(wǎng)、WIFI、3G、4G、藍牙、寬帶以及其他可以應用的網(wǎng)絡等。

請同時參閱圖1和圖2，圖2是本發(fā)明的實施例中智能割草裝置的差分基準站的結構示意框圖。所述輔助終端200包括跟蹤定位服務器210及均與所述跟蹤定位服務器210連接的人機交互界面230和差分基準站220。在本發(fā)明是實施例中，所述人機交互界面230可以是觸控顯示屏，用戶可以在人機交互界面230監(jiān)控割草機主體、調(diào)取輔助終端200內(nèi)的資料以及寫入信息或修改、圈畫規(guī)定割草機主體100的行走路徑。差分基準站220可以與跟蹤定位服務器210及人機交互界面230分離，也可以與與跟蹤定位服務器210及人機交互界面230集成一體。跟蹤定位服務器210及人機交互界面230可以集成于計算機、手機或其他智能終端，當然也可以是跟蹤定位服務器210及人機交互界面230集成的簡單的交互終端。

所述差分基準站220用于為所述割草機主體100的定位提供修正信息，所述修正信息包括差分校準數(shù)據(jù)及IRIG-B碼信號。所述差分基準站220包括第二GPS天線221、第二GPS處理單元222及B碼發(fā)生器223。所述第二GPS天線221可以與所述差分基準站220本體分離，優(yōu)選地，所述第二GPS天線221設置于露天的具有固定坐標的位置，以穩(wěn)定地定位，該實施方式中，優(yōu)選地，跟蹤定位服務器210及人機交互界面230可以集成于計算機、手機或其他智能終端，該計算機、手機或其他智能終端可以挪動或隨身攜帶，用戶可在室內(nèi)通過該計算機、手機或其他智能終端控制戶外割草的割草機主體100。第二GPS天線221用于為所述差分基準站220接收來自GPS衛(wèi)星的信號，并傳遞給第二GPS處理單元222。第二GPS處理單元222接收并運算處理來自所述第二GPS天線221的GPS信號，從而輸出所述差分校準數(shù)據(jù)、實時時間信息及1PPS信號。第二GPS處理單元222將實時時間信息及1PPS信號傳遞給B碼發(fā)生器223，所述所述B碼發(fā)生,223接收所述實時時間信息及1PPS信號并處理，輸出IRIG-B碼信號。所述差分校準數(shù)據(jù)用于校正所述割草機主體100的通信模塊110所發(fā)送過來的位置信息，所述IRIG-B碼信號用于校準并統(tǒng)一割草機主體100的時間與輔助終端200的時間，進一步提高割草機主體100的位置信息的精確度，即提高對割草機主體100的定位精度。

在本實施例中，所述跟蹤定位服務器210包括存儲單元、處理單元及網(wǎng)絡通信單元(圖未示出)，所述存儲單元預存有GIS地圖，該GIS地圖可按需要進行更新。用戶通過所述人機交互界面230可調(diào)取所述GIS地圖，并且可將其另存為GIS地圖副本，即不改變原GIS地圖，而另存一GIS地圖副本，用戶可對該GIS地圖進行編輯或可在該GIS地圖上進行操作,例如，寫入信息或修改、圈畫GIS地圖以規(guī)定割草機主體100的行走路徑或避讓障礙物。所述跟蹤定位服務器210接收來自差分基準站220的第二GPS處理單元222及B碼發(fā)生器223的修正信息，即差分校準數(shù)據(jù)及IRIG-B碼信號，將其存儲于所述存儲單元；所述跟蹤定位服務器210通過網(wǎng)絡通信單元接收割草機主體100的通信模塊110發(fā)來的割草機主體100的位置信息，例如割草機主體的經(jīng)緯度坐標值。跟蹤定位服務器210的處理單元將來自差分基準站220的差分校準數(shù)據(jù)及IRIG-B碼信號與割草機主體100的位置信息進行處理，得到當前割草機主體100的修正位置信息，并將當前割草機主體以標記的形式顯示于GIS地圖上的相應位置。所述割草機主體100移動時，其移動路徑可顯示并實時保存于所述GIS地圖副本內(nèi)，便于用戶監(jiān)控、查看、調(diào)取、修改行走路徑，等等。

例如，控制所述割草機主體100沿草坪的四周邊緣行走一圈，并保存該行走路徑，從而在GIS地圖上定義出所述草坪的邊界位置，當所述割草機主體100在割草過程中，行駛而接近或觸碰到該邊界位置時，所述跟蹤定位服務器210的處理單元形成控制信息，并由網(wǎng)絡通信單元發(fā)送給割草機主體100的通信模塊110，通信模塊110通知第一控制單元130，第一控制單元130控制所述割草機主體100離開所述邊界位置，使割草機主體100與所述邊界位置保持一預定距離，用戶可通過人機交互界面230設置該預定距離，例如，設置該預定距離為5厘米，則割草機主體100在沿邊界位置割草時，與邊界保持5厘米的距離。

輔助終端200可以通過定義障礙物的避讓區(qū)來實現(xiàn)割草機主體100對障礙物進行避讓，在某些情況下，會出現(xiàn)臨時障礙物，例如狗或者其他寵物，此時，需要所述智能割草裝置自動識別。在本實施例中，對于割草機主體100避讓障礙物，在輔助終端設置了至少兩種模式，即用戶自定義模式和自動識別模式，用戶根據(jù)實際情況進行選擇，需要說明的是，即使用戶選擇的是用戶自定義模式，在割草機主體遇到用戶未定義的障礙物時，會自動跳到自動識別模式，繞過用戶未定義的障礙物后，自動回到用戶自定義模式。具體地，若用戶選擇用戶自定義模式，則在該模式下，用戶在所述GIS地圖上圈畫出障礙物邊界，將所述障礙物邊界內(nèi)部區(qū)域定義為避讓區(qū)；若在自動識別模式下，則跟蹤定位服務器210重新形成新的GIS地圖，在新的GIS地圖中分析待割草坪的地貌，以草坪中海拔最低之處為海拔零點，算出每一處的相對海拔坐標值及待割草坪整體的平均海拔坐標值，將相對海拔坐標值與平均海拔坐標值之比大于一預定值的區(qū)域定義為避讓區(qū)，例如，預定值可以是大于或等于2，該值可以事先在人機交互界面230進行設定，并為該避讓區(qū)定義好邊界線。所述割草機主體100割草時避開所述避讓區(qū)，即割草機主體100碰到該避讓區(qū)邊界線或離該避讓區(qū)邊界線預定的距離時，掉頭行駛或停止行駛等待用戶操作，或者割草機主體100沿著該避讓區(qū)邊界線(保持預定距離)繼續(xù)行駛，直至繞過該避讓區(qū)(障礙物)回到與原來坐標值中某一坐標相同的位置，例如，假設碰到障礙物時割草機主體100的經(jīng)緯度坐標是(X1，Y1)，則當割草機主體100沿避讓區(qū)邊界線(保持預定距離)行駛繞至(X1，Y2)時，繼續(xù)往Y2所屬軸(Y軸)的方向行駛(割草)，或者當割草機主體100沿避讓區(qū)邊界線(保持預定距離)行駛繞至(X2，Y1)位置時，繼續(xù)沿X2所屬軸的方向行駛。割草機主體100碰到避讓區(qū)邊界線或離該避讓區(qū)邊界線預定的距離時，割草機的反應可以通過人機交互界面230進行設定。如前所述，割草機主體可以停止行駛而等待用戶操作，此時，用戶可以從人機交互界面230為所述割草機主體輸入行駛路徑，再啟動割草機主體。用戶也可以選擇跟蹤定位服務器210自動為所述割草機主體規(guī)劃最佳行駛路徑。

割草機主體100完成割草任務或停止工作后，將跟蹤定位服務器210實時保存的割草機主體100的實際行走路徑與所述草坪的邊界位置內(nèi)所包含的區(qū)域進行對比，檢查除了所述避讓區(qū)(障礙物)之外是否有漏割草的區(qū)域，若沒有，結束割草過程，若有，跟蹤定位服務210自動定義割草起點或由用戶指定割草起點，并跟蹤定位服務210的網(wǎng)絡通信模塊通過網(wǎng)絡300將信息發(fā)送給割草機主體的通信模塊110，由通信模塊110通知第一控制單元130控制割草機主體100執(zhí)行任務，即控制所述割草機主體100的行為，直至割草任務完成，對于割過的區(qū)域，割草機主體不會割第二次，極大提高了割草效率，節(jié)約時間及人力。

在本實施例的一個實施方式中，具體地，所述割草機主體100還包括驅(qū)動模塊和輪子(圖未示出)，所述驅(qū)動模塊用于驅(qū)動所述輪子帶動所述割草機主體100行駛、變速、轉(zhuǎn)向或者后退，所述第一控制單元130通過控制所述驅(qū)動模塊而控制所述割草機主體100的行為。

本實施例中，由于所述智能割草裝置中割草機主體100具有第一GPS模塊120，而輔助終端200具有差分基準站220，亦即采用差分全球定位系統(tǒng)(DGPS)進行對割草機主體100進行定位導航，由于所述差分基準站220為所述割草機主體100的定位提供修正信息，從而對割草機主體100的定位精度，同時，基于DGPS的智能割草裝置的應用不受環(huán)境和距離的影響，實時性好，環(huán)境適用性強，用于室外大片草坪仍能高效執(zhí)行任務；

另外，又由于所述輔助終端200包括人機交互界面，并將修正后的割草機主體100的位置信息顯示于所述人機交互界面230，用戶可以根據(jù)修正后的位置信息、草坪的實際情況及自己的目的在所述人機交互界面230上甚至在修正后的位置信息上輸入自定義信息，例如圈畫規(guī)定行使路徑、定義障礙物邊界、修改路徑、修改地圖以及輸入指令等，由跟蹤定位服務器210及通信模塊110將用戶輸入的這些信息轉(zhuǎn)達所述割草機主體100的第一控制模塊130，從而使第一控制模塊130按照用戶的具體需求控制所述割草機主體100的行為，靈活性高，從而達到對于割過的草坪區(qū)域不割第二次的目的，有利于提高割草效率，節(jié)省人力及時間。

本發(fā)明的實施例還提供一種智能割草裝置定位方法。請參閱圖3，圖3是本發(fā)明實施例中智能割草裝置定位方法的流程示意圖。所述智能割草裝置包括相互分離的割草機主體及輔助終端，該定位方法用于對所述割草機主體進行定位，該定位方法包括以下步驟：

步驟S01：形成割草機主體的位置信息。

具體地，由割草機主體的第一GPS模塊處理來自衛(wèi)星的GPS信號，形成割草機主體的位置信息；

在本實施例中，所述割草機主體100包括通信模塊、第一GPS模塊及第一控制模塊，所述第一模塊及所述第一控制模塊均與所述通信模塊連接，所述第一控制模塊用于控制所述割草機主體的行為，例如控制割草機主體的行駛、轉(zhuǎn)向、后退等。第一GPS模塊包括第一GPS天線及第一GPS處理單元，第一GPS天線用于接收GPS衛(wèi)星發(fā)射的信號，第一GPS處理單元對第一GPS天線接收到的信號進行運算處理，得到割草機主體的位置信息，即割草機主體所在位置的經(jīng)緯度坐標值及其他相關信息。所述第一GPS模塊將所述位置信息傳遞給通信模塊,所述通信模塊將來所述位置信息通過網(wǎng)絡傳遞給所述輔助終端。所述網(wǎng)絡可以是以太網(wǎng)、WIFI、3G、4G、藍牙、寬帶以及其他可以應用的網(wǎng)絡等。

步驟S02：形成所述割草機主體的位置信息的修正信息。

具體地，由所述輔助終端的差分基準站處理來自衛(wèi)星的GPS信號，形成所述割草機主體的位置信息的修正信息；

在本實施例中，所述輔助終端包括跟蹤定位服務器及均與所述跟蹤定位服務器連接的人機交互界面和差分基準站。所述人機交互界面可以是觸控顯示屏，用戶可以在人機交互界面監(jiān)控割草機主體、調(diào)取輔助終端內(nèi)的資料以及寫入信息或修改、圈畫規(guī)定割草機主體的行走路徑。差分基準站可以與跟蹤定位服務器及人機交互界面分離，也可以與與跟蹤定位服務器及人機交互界面集成一體。跟蹤定位服務器及人機交互界面可以集成于計算機、手機或其他智能終端，當然也可以是跟蹤定位服務器及人機交互界面集成的簡單的交互終端。

所述差分基準站用于為所述割草機主體的定位提供修正信息，所述修正信息包括差分校準數(shù)據(jù)及IRIG-B碼信號。所述差分基準站包括第二GPS天線、第二GPS處理單元及B碼發(fā)生器。所述第二GPS天線可以與所述差分基準站本體分離，優(yōu)選地，所述第二GPS天線設置于露天的具有固定坐標的位置，以穩(wěn)定地定位。第二GPS天線用于為所述差分基準站接收來自GPS衛(wèi)星的信號，并傳遞給第二GPS處理單元。第二GPS處理單元接收并運算處理來自所述第二GPS天線的GPS信號，從而輸出所述差分校準數(shù)據(jù)、實時時間信息及1PPS信號。第二GPS處理單元將實時時間信息及1PPS信號傳遞給B碼發(fā)生器，所述B碼發(fā)生器接收所述實時時間信息及1PPS信號并處理，輸出IRIG-B碼信號。

步驟S03：采用所述修正信息對所述割草機主體的位置信息進行修正，形成修正后的割草機主體位置信息。

具體地，在本實施例中，所述跟蹤定位服務器接收來自差分基準站的第二GPS處理單元及B碼發(fā)生器的修正信息，即差分校準數(shù)據(jù)及IRIG-B碼信號，將其存儲于所述存儲單元；所述跟蹤定位服務器通過網(wǎng)絡通信單元接收割草機主體的通信模塊發(fā)來的割草機主體的位置信息，例如割草機主體的經(jīng)緯度坐標值。跟蹤定位服務器的處理單元將來自差分基準站的差分校準數(shù)據(jù)及IRIG-B碼信號與割草機主體的位置信息進行處理，得到當前割草機主體的修正位置信息，即形成修正后的割草機主體位置信息。

步驟S04：將所述修正后的割草機主體位置信息顯示于人機交互界面。

具體地，在本實施例中，可以在步驟S03之前，或者在步驟S01或步驟S02之前，先獲取待割草坪及其周圍環(huán)境的GIS地圖，并存儲該GIS地圖，以便調(diào)用該地圖。在本步驟(步驟S04)中，可以調(diào)用所述GIS地圖使其顯示于人機交互界面，并另存副本，根據(jù)當前割草機主體的修正位置信息將當前割草機主體以標記的形式顯示于GIS地圖上的相應位置，從而也顯示于所述人機交互界面。亦即：調(diào)取所述GIS地圖，使之顯示于所述人機交互界面，將所述修正后的割草機主體位置信息可辨別地顯示于所述GIS地圖上的相應位置。所述割草機主體移動時，其移動路徑可顯示并實時保存于所述GIS地圖副本內(nèi)，便于用戶監(jiān)控、查看、調(diào)取、修改行走路徑，等等。

步驟S05：根據(jù)用戶輸入的自定義信息控制所述割草機主體的行為。

具體地，在本實施例中，用戶可以根據(jù)需要設置割草機主體的行走路徑、與障礙物之間預定的距離、與草坪邊界預定的距離、定義障礙物或避讓區(qū)，等等。例如，

控制所述割草機主體沿草坪的四周邊緣行走一圈，并保存行走路徑，從而定義出所述草坪的邊界位置；

定義避讓區(qū)；進一步地，所述“定義避讓區(qū)”具體為：用戶自定義避讓區(qū)或自動識別障礙物，若用戶自定義避讓區(qū)，則用戶在所述GIS地圖上圈畫出要避讓區(qū)域的邊界或障礙物邊界，將避讓區(qū)域邊界和所述障礙物邊界內(nèi)部的區(qū)域定義為避讓區(qū)；若要自動識別障礙物，則先形成新的GIS地圖，在新的GIS地圖中分析待割草坪的地貌，以草坪最低處為高度零點，算出草坪的平均高度值，將高度值與平均高度值之比大于一預定值的區(qū)域定義為避讓區(qū)，所述預定值可以是大于或等于2，該值可以事先在人機交互界面230進行設定，并為該避讓區(qū)定義好邊界線；

控制所述割草機主體在草坪上行走并割草，實時保存割草機主體的實際行走路徑，當所述割草機主體接近所述草坪的邊界位置或觸碰到所述草坪的邊界位置時，控制所述割草機主體離開所述邊界位置或控制所述割草機主體與所述邊界位置保持預定距離；當所述割草機主體接近所述避讓區(qū)的邊界或觸碰所述避讓區(qū)的邊界時，控制所述割草機主體離開所述避讓區(qū)的邊界或控制所述割草機主體與所述避讓區(qū)的邊界保持預定距離；具體地，割草機主體割草時避開所述避讓區(qū)，即割草機主體碰到該避讓區(qū)邊界線或離該避讓區(qū)邊界線預定的距離時，掉頭行駛或停止行駛等待用戶操作，或者割草機主體沿著該避讓區(qū)邊界線(保持預定距離)繼續(xù)行駛，直至繞過該避讓區(qū)(障礙物)回到與原來坐標值中某一坐標相同的位置，例如，假設碰到障礙物時割草機主體的經(jīng)緯度坐標是(X1，Y1)，則當割草機主體100沿避讓區(qū)邊界線(保持預定距離)行駛繞至(X1，Y2)時，繼續(xù)往Y2所屬軸(Y軸)的方向行駛(割草)，或者當割草機主體100沿避讓區(qū)邊界線(保持預定距離)行駛繞至(X2，Y1)位置時，繼續(xù)沿X2所屬軸的方向行駛。割草機主體100碰到避讓區(qū)邊界線或離該避讓區(qū)邊界線預定的距離時，割草機的反應可以通過人機交互界面進行設定。如前所述，割草機主體可以停止行駛而等待用戶操作，此時，用戶可以從人機交互界面為所述割草機主體輸入行駛路徑，再啟動割草機主體；用戶也可以選擇跟蹤定位服務器210自動為所述割草機主體規(guī)劃最佳行駛路徑。

最后，將所述實時保存的實際行走路徑與所述草坪的邊界位置內(nèi)所包含的區(qū)域進行對比，檢查除了所述避讓區(qū)之外是否有未割草區(qū)域。若沒有，結束割草過程，若有，自動定義割草起點或由用戶指定割草起點，并將信息發(fā)送給割草機主體的通信模塊，由通信模塊通知第一控制單元控制割草機主體執(zhí)行任務，直至完成割草任務完成，對于割過的區(qū)域，割草機主體不會割第二次，極大提高了割草效率，節(jié)約時間及人力。

本實施例中，由于所述智能割草裝置定位方法先由割草機主體的第一GPS模塊形成割草機主體的位置信息，由差分基準站形成所述割草機主體的位置信息的修正信息；再采用所述修正信息對所述割草機主體的位置信息進行修正，形成修正后的割草機主體位置信息，從而極大提高了割草機主體的定位準確度及實時性，且該方法不受環(huán)境、距離及面積影響，環(huán)境適應性強，適用于戶外大片草坪的修剪；

又由于，該智能割草裝置定位方法將所述修正后的割草機主體位置信息顯示于人機交互界面；且可以根據(jù)用戶輸入的自定義信息控制所述割草機主體的行為，因此，可以根據(jù)需要靈活設置割草機主體的行走路徑、定義避讓區(qū)或障礙物、定義草坪邊界，有效導航、定位、避開障礙物的同時，避免割草機主體重復行走草坪，極大提高了割草效率。

在本說明書的描述中，參考術語“實施例”、“一些/個實施例”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。

以上所述的實施方式，并不構成對該技術方案保護范圍的限定。任何在上述實施方式的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進等，均應包含在該技術方案的保護范圍之內(nèi)。