本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無(wú)人機(jī)噴藥扇面角實(shí)時(shí)識(shí)別方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

準(zhǔn)確地獲取作業(yè)航空植保無(wú)人機(jī)噴頭噴出的扇面角的大小對(duì)于評(píng)估藥物噴灑幅寬和作業(yè)效率有重要的影響。現(xiàn)階段獲取扇面角大小有多種方法。例如用攝像系統(tǒng)對(duì)噴霧器進(jìn)行了圖像采集，對(duì)圖像進(jìn)行去噪平滑、直方圖均衡化、最佳閾值提取、二值化、邊緣檢測(cè)以及邊緣化細(xì)線處理，對(duì)檢測(cè)到的噴霧邊緣線使用最小二乘法計(jì)算噴射錐角，獲取噴射錐角。鄧魏等人在針對(duì)農(nóng)藥噴嘴的性能研究中使用數(shù)碼相機(jī)拍攝靜態(tài)照片的方法獲取農(nóng)藥噴霧彩色圖像，使用小波變換進(jìn)行去噪處理,然后轉(zhuǎn)換為二值圖像，設(shè)計(jì)邊緣提取算法提取了邊緣信息，最后根據(jù)得到的噴霧邊緣直線進(jìn)行最小二乘擬合得到噴霧角。

現(xiàn)行的扇面角識(shí)別方法的缺點(diǎn)是：計(jì)算較為費(fèi)時(shí)，不能滿足實(shí)時(shí)性的需求。由于無(wú)人機(jī)在作業(yè)時(shí)飛行速度一般大于3米/秒，這一速度導(dǎo)致要準(zhǔn)確的計(jì)算噴灑幅寬需要在1秒內(nèi)，即最少3米的路徑上獲取足夠數(shù)量的扇面角影像(一般不少于1.5米/張)，否則計(jì)算得到的噴灑幅寬精度不能到達(dá)要求。若按最小1.5米/張，飛行速度為3米/秒，這意味這要進(jìn)行實(shí)時(shí)的計(jì)算，需要對(duì)每張影像的扇面角計(jì)算所花費(fèi)的時(shí)間不大于500毫秒。然而這一時(shí)間限制在現(xiàn)行的識(shí)別方法中較難做到。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明提供一種無(wú)人機(jī)噴藥扇面角實(shí)時(shí)識(shí)別方法及系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)噴藥扇面角的快速識(shí)別，滿足實(shí)時(shí)性的要求。

為解決上述問題，本發(fā)明提供了以下技術(shù)方案：

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明所述的無(wú)人機(jī)噴藥扇面角實(shí)時(shí)識(shí)別方法，根據(jù)無(wú)人機(jī)噴藥和實(shí)際成像的特點(diǎn)，采用了如步驟S4-S8的識(shí)別方法，相對(duì)于傳統(tǒng)的先獲取噴藥扇面邊緣信息然后再計(jì)算扇面角的方法，本發(fā)明具有明顯的速度優(yōu)勢(shì)，能夠?qū)崟r(shí)獲取扇面角，滿足實(shí)時(shí)處理的需求。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一提供的無(wú)人機(jī)噴藥扇面角實(shí)時(shí)識(shí)別方法的流程圖；

圖2是圖像采集裝置采集的包含施藥噴頭和施藥噴射扇面的實(shí)時(shí)圖像；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例二提供的無(wú)人機(jī)噴藥扇面角實(shí)時(shí)識(shí)別系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例二提供的無(wú)人機(jī)噴藥扇面角實(shí)時(shí)識(shí)別系統(tǒng)的另一種結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

下面通過附圖對(duì)本發(fā)明原理作進(jìn)一步詳細(xì)地描述。本發(fā)明與先前研究者提出的扇面角識(shí)別方法的區(qū)別主要原因在于在噴灑無(wú)人機(jī)的噴頭與裝載在無(wú)人機(jī)上的影像獲取裝置的位置是相對(duì)固定的，這使得影像的獲取位置相對(duì)于噴頭是不變的。另一方面，通過獲取機(jī)體傾斜角度γ，并對(duì)獲取的圖像進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這樣使得成像時(shí)獲取的圖像水平于地平面。有這兩個(gè)先決條件后，角度的計(jì)算可以不采用先前的研究者提供的扇面角識(shí)別方法，而是通過本方法提供的識(shí)別方法快速獲取扇面角。本發(fā)明提供的識(shí)別方法不需要進(jìn)行直方圖均衡化、最佳閾值提取、二值化、邊緣檢測(cè)等處理，因此可以大大降低處理時(shí)長(zhǎng)，提高處理速度，故可以滿足實(shí)時(shí)性的要求。

本發(fā)明實(shí)施例一提供了一種無(wú)人機(jī)噴藥扇面角實(shí)時(shí)識(shí)別方法，參見圖1，該方法包括如下步驟：

步驟101：獲取圖像采集裝置采集的包含施藥噴頭和施藥噴射扇面的實(shí)時(shí)圖像，其中，所述圖像采集裝置安裝在無(wú)人機(jī)上。

參見圖2，在本步驟中，圖2所示的圖像即為安裝在無(wú)人機(jī)上的圖像采集裝置采集的包含施藥噴頭和施藥噴射扇面的實(shí)時(shí)圖像。

步驟102：提取所述實(shí)時(shí)圖像中的綠色分量，并將該綠色分量作為目標(biāo)圖像。

在本步驟中，選用綠色通道分量作為分界點(diǎn)的提取的目標(biāo)圖像，在一定程度上可以避免遠(yuǎn)處背景的干擾。

步驟103：獲取所述圖像采集裝置采集所述實(shí)時(shí)圖像時(shí)所述無(wú)機(jī)人的機(jī)體傾斜角度γ，若γ大于或等于第一閾值，則將所述目標(biāo)圖像旋轉(zhuǎn)γ角度，以使所述目標(biāo)圖像與水平面平行。

在本步驟中，根據(jù)機(jī)載陀螺儀獲取該影像成像時(shí)的機(jī)體傾斜角度γ，若當(dāng)γ大于或等于第一閾值時(shí)則將步驟102獲取的目標(biāo)圖像旋轉(zhuǎn)γ角度，使得圖像在成像時(shí)垂直向下，即使得所述目標(biāo)圖像與水平面平行。

例如，可以根據(jù)機(jī)載陀螺儀獲取該影像成像時(shí)的機(jī)體傾斜角度γ，比如當(dāng)γ＞3°時(shí)將步驟102獲取的目標(biāo)圖像旋轉(zhuǎn)γ角度，使得目標(biāo)圖像與水平面平行。

步驟104：獲取所述目標(biāo)圖像的中心像素點(diǎn)C(x,y)。

參見圖2，在本步驟中，獲取目標(biāo)圖像的中心像素點(diǎn)C(x,y)。

步驟105：根據(jù)中心像素點(diǎn)，獲取在經(jīng)過所述中心像素點(diǎn)的豎直線上，上下分別距離所述中心像素點(diǎn)m個(gè)像素距離的像素點(diǎn)a和b。

在本步驟中，參見圖2，獲取距離中心像素點(diǎn)上下方位m個(gè)像素(m根據(jù)實(shí)際情況取值，例如取10)，且與中心像素點(diǎn)在同一豎直線上的像素點(diǎn)a和b。

步驟106：獲取經(jīng)過所述像素點(diǎn)a的第一水平線，以及經(jīng)過所述像素點(diǎn)b的第二水平線。

在本步驟中，參見圖2，獲取經(jīng)過所述像素點(diǎn)a的第一水平線11，以及經(jīng)過所述像素點(diǎn)b的第二水平線22。

步驟107：在第一水平線和第二水平線之間，由中心像素點(diǎn)開始，依次向右計(jì)算該中心像素點(diǎn)右側(cè)的像素列的二階導(dǎo)數(shù)，當(dāng)計(jì)算的二階導(dǎo)數(shù)第一次出現(xiàn)一個(gè)零交叉點(diǎn)時(shí)，則將出現(xiàn)零交叉點(diǎn)的當(dāng)前像素列的上一像素列與第一水平線的交點(diǎn)作為右上側(cè)分界點(diǎn)T_r(x,y)，繼續(xù)向右處理下一像素列，當(dāng)零交叉點(diǎn)第一次不存在時(shí)，將第一次不出現(xiàn)零交叉點(diǎn)的當(dāng)前像素列的上一像素列與第二水平線的交點(diǎn)作為右下側(cè)分界點(diǎn)B_r(x,y)；

在第一水平線和第二水平線之間，由中心像素點(diǎn)開始，依次向左計(jì)算該中心像素點(diǎn)左側(cè)的像素列的二階導(dǎo)數(shù)，當(dāng)計(jì)算的二階導(dǎo)數(shù)第一次出現(xiàn)一個(gè)零交叉點(diǎn)時(shí)，將出現(xiàn)零交叉點(diǎn)的當(dāng)前像素列的上一像素列與第一水平線的交點(diǎn)作為左上側(cè)分界點(diǎn)T_l(x,y)，并繼續(xù)向右處理下一像素列，當(dāng)零交叉點(diǎn)第一次不存在時(shí)，將第一次不出現(xiàn)零交叉點(diǎn)的當(dāng)前像素列的上一像素列與第二水平線的交點(diǎn)作為左下側(cè)分界點(diǎn)B_l(x,y)。

在本步驟中，由中心像素點(diǎn)方向向兩側(cè)開始計(jì)算每個(gè)像素列(水平線a和b之間的像素)的二階導(dǎo)數(shù)，在移動(dòng)的過程中，對(duì)每一列像素，若計(jì)算的二階導(dǎo)數(shù)第一次出現(xiàn)了一個(gè)零交叉點(diǎn)，將上一列的像素與穿過a的直線(第一水平線11)相交點(diǎn)記為分界點(diǎn)(右側(cè)的點(diǎn)為T_r(x,y)，左側(cè)的點(diǎn)為T_l(x,y))，繼續(xù)處理下一列像素，當(dāng)零交叉點(diǎn)第一次不存在時(shí)，則將上一個(gè)列的像素與穿過b的直線(第二水平線22)相交的點(diǎn)標(biāo)記為分界點(diǎn)(右側(cè)的點(diǎn)為B_r(x,y)，左側(cè)的點(diǎn)為B_l(x,y))。

進(jìn)一步地，為了提高處理速度，在由中心像素點(diǎn)開始，依次向右計(jì)算該中心像素點(diǎn)右側(cè)的像素列的二階導(dǎo)數(shù)的過程中，按照每隔k列采樣獲取相應(yīng)的像素列，并計(jì)算采樣獲取的像素列的二階導(dǎo)數(shù)；

相應(yīng)地，在由中心像素點(diǎn)開始，依次向左計(jì)算該中心像素點(diǎn)左側(cè)的像素列的二階導(dǎo)數(shù)的過程中，按照每隔k列采樣獲取相應(yīng)的像素列，并計(jì)算采樣獲取的像素列的二階導(dǎo)數(shù)。

進(jìn)一步地，為了避免丟失或錯(cuò)過右下側(cè)分界點(diǎn)和左下側(cè)分界點(diǎn)，在獲取完右上側(cè)分界點(diǎn)T_r(x,y)，并繼續(xù)向右處理下一像素列的過程中，按照每隔h列采樣獲取相應(yīng)的像素列，并計(jì)算采樣獲取的像素列的二階導(dǎo)數(shù)，其中h小于k；例如，k＝3，h＝1。

相應(yīng)地，在獲取完左上側(cè)分界點(diǎn)T_l(x,y)，并繼續(xù)向左處理下一像素列的過程中，按照每隔h列采樣獲取相應(yīng)的像素列，并計(jì)算采樣獲取的像素列的二階導(dǎo)數(shù)。

步驟108：根據(jù)所述右上側(cè)分界點(diǎn)T_r(x,y)、所述右下側(cè)分界點(diǎn)B_r(x,y)、所述左上側(cè)分界點(diǎn)T_l(x,y)和所述左下側(cè)分界點(diǎn)B_l(x,y)，獲取所述施藥噴射扇面的扇面角θ。

在本步驟中，獲取到四個(gè)分界點(diǎn)后，由于步驟103中已經(jīng)將目標(biāo)圖像處理到水平位置，故根據(jù)三角形平行邊的原理，即計(jì)算出施藥噴射扇面的扇面角θ。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)噴藥扇面角實(shí)時(shí)識(shí)別方法，根據(jù)無(wú)人機(jī)噴藥和實(shí)際成像的特點(diǎn)，采用了如步驟104-108的識(shí)別方法，相對(duì)于傳統(tǒng)的先獲取噴藥扇面邊緣信息然后再計(jì)算扇面角的方法，本發(fā)明具有明顯的速度優(yōu)勢(shì)，能夠?qū)崟r(shí)獲取扇面角，滿足實(shí)時(shí)處理的需求。

進(jìn)一步地，上述步驟108具體包括：

根據(jù)所述右上側(cè)分界點(diǎn)T_r(x,y)、所述右下側(cè)分界點(diǎn)B_r(x,y)、所述左上側(cè)分界點(diǎn)T_l(x,y)和所述左下側(cè)分界點(diǎn)B_l(x,y)，獲取夾角α和β：

$\mathrm{\α}={\tan }^{-1}\left(\frac{T_r\left(y\right)-B_r\left(y\right)}{T_r\left(x\right)-B_r\left(x\right)}\right)$

$\mathrm{\β}={\tan }^{-1}\left(\frac{T_l\left(y\right)-B_l\left(y\right)}{T_l\left(x\right)-B_l\left(x\right)}\right);$

根據(jù)夾角α和β獲取所述施藥噴射扇面的扇面角θ：

θ＝360-α-β。

其中，T_r(y)，B_r(y)，T_r(x)，B_r(x)分別為右上側(cè)分界點(diǎn)T_r(x,y)、右下側(cè)分界點(diǎn)B_r(x,y)在目標(biāo)圖像上的y，y，x，x坐標(biāo)；T_l(y)，B_l(y)，T_l(x)，B_l(x)分別為左上側(cè)分界點(diǎn)T_l(x,y)和左下側(cè)分界點(diǎn)B_l(x,y)在目標(biāo)圖像上的y，y，x，x坐標(biāo)。

此外，在實(shí)際的噴灑作業(yè)中，扇面角水霧易受無(wú)人機(jī)旋翼下洗風(fēng)場(chǎng)和外部自然風(fēng)場(chǎng)的作用下常常形成懸浮水霧，并且該水霧常常與扇面角處于同一高度，最終會(huì)形成一個(gè)不規(guī)則的水霧面，加大提取邊緣直線困難甚至造成無(wú)法識(shí)別角度。

為解決上述問題，進(jìn)一步地，在第一次獲取分界點(diǎn)失敗后可以將中心像素點(diǎn)向上移動(dòng)n(n＞0)個(gè)像素，這樣有利于更加快速的獲取分界點(diǎn)，降低扇面角水霧的影響導(dǎo)致扇面角識(shí)別失敗的概率。

因此，上述無(wú)人機(jī)噴藥扇面角實(shí)時(shí)識(shí)別方法還包括如下處理過程：

若步驟107無(wú)法完整獲取所述右上側(cè)分界點(diǎn)T_r(x,y)、所述右下側(cè)分界點(diǎn)B_r(x,y)、所述左上側(cè)分界點(diǎn)T_l(x,y)和所述左下側(cè)分界點(diǎn)B_l(x,y)，則將所述中心像素點(diǎn)C(x,y)豎直向上移動(dòng)n個(gè)像素，得到新的中心像素點(diǎn)C’(x,y+n)，然后重復(fù)執(zhí)行步驟105～107，若本次能夠完整獲取所述右上側(cè)分界點(diǎn)T_r(x,y)、所述右下側(cè)分界點(diǎn)B_r(x,y)、所述左上側(cè)分界點(diǎn)T_l(x,y)和所述左下側(cè)分界點(diǎn)B_l(x,y)，則執(zhí)行步驟108，否則繼續(xù)將新的中心像素點(diǎn)C’(x,y+n)，豎直向上移動(dòng)n個(gè)像素，并重復(fù)執(zhí)行步驟105～107直至能夠全部獲取所述右上側(cè)分界點(diǎn)T_r(x,y)、所述右下側(cè)分界點(diǎn)B_r(x,y)、所述左上側(cè)分界點(diǎn)T_l(x,y)和所述左下側(cè)分界點(diǎn)B_l(x,y)。

這里，將中心像素點(diǎn)C(x,y)豎直向上移動(dòng)n個(gè)像素，一方面向上移動(dòng)使得所需處理的像素?cái)?shù)變少，另一方面離噴頭越近的扇面角像素受風(fēng)的影響越小，這樣可以確保獲取的分界點(diǎn)的精度和效率不會(huì)受太大影響。

可見，本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)噴藥扇面角實(shí)時(shí)識(shí)別方法，根據(jù)無(wú)人機(jī)噴藥和實(shí)際成像的特點(diǎn)，能夠?qū)崟r(shí)的獲取扇面角，且能降低受扇面角水霧的影響導(dǎo)致扇面角識(shí)別失敗的概率。

在實(shí)際的對(duì)比中，本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)噴藥扇面角實(shí)時(shí)識(shí)別方法相比以往的識(shí)別方法能夠減少10倍的處理時(shí)間，本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)噴藥扇面角實(shí)時(shí)識(shí)別方法處理一張影像的扇面角約花費(fèi)時(shí)間400ms，而以往的方法約為4～5s，另外本發(fā)明扇面角提取的失敗率能夠降低10％。實(shí)驗(yàn)使用的電腦配置是CPU I3 4170，8G內(nèi)存，不使用多線程，C++和OpenCV實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明實(shí)施例二提供了一種無(wú)人機(jī)噴藥扇面角實(shí)時(shí)識(shí)別系統(tǒng)，參見圖3，包括：

第一獲取單元31，用于獲取圖像采集裝置采集的包含施藥噴頭和施藥噴射扇面的實(shí)時(shí)圖像，其中，所述圖像采集裝置安裝在無(wú)人機(jī)上；

提取單元32，用于提取所述實(shí)時(shí)圖像中的綠色分量，并將該綠色分量作為目標(biāo)圖像；

第二獲取單元33，用于獲取所述圖像采集裝置采集所述實(shí)時(shí)圖像時(shí)所述無(wú)機(jī)人的機(jī)體傾斜角度γ，若γ大于或等于第一閾值，則將所述目標(biāo)圖像旋轉(zhuǎn)γ角度，以使所述目標(biāo)圖像與水平面平行；

第三獲取單元34，用于獲取所述目標(biāo)圖像的中心像素點(diǎn)C(x,y)；

第四獲取單元35，用于根據(jù)中心像素點(diǎn)，獲取在經(jīng)過所述中心像素點(diǎn)的豎直線上，上下分別距離所述中心像素點(diǎn)m個(gè)像素距離的像素點(diǎn)a和b；

第五獲取單元36，用于獲取經(jīng)過所述像素點(diǎn)a的第一水平線，以及經(jīng)過所述像素點(diǎn)b的第二水平線；

第六獲取單元37，用于在第一水平線和第二水平線之間，由中心像素點(diǎn)開始，依次向右計(jì)算該中心像素點(diǎn)右側(cè)的像素列的二階導(dǎo)數(shù)，當(dāng)計(jì)算的二階導(dǎo)數(shù)第一次出現(xiàn)一個(gè)零交叉點(diǎn)時(shí)，將出現(xiàn)零交叉點(diǎn)的當(dāng)前像素列的上一像素列與第一水平線的交點(diǎn)作為右上側(cè)分界點(diǎn)T_r(x,y)，并繼續(xù)向右處理下一像素列，當(dāng)零交叉點(diǎn)第一次不存在時(shí)，將第一次不出現(xiàn)零交叉點(diǎn)的當(dāng)前像素列的上一像素列與第二水平線的交點(diǎn)作為右下側(cè)分界點(diǎn)B_r(x,y)；

以及，在第一水平線和第二水平線之間，由中心像素點(diǎn)開始，依次向左計(jì)算該中心像素點(diǎn)左側(cè)的像素列的二階導(dǎo)數(shù)，當(dāng)計(jì)算的二階導(dǎo)數(shù)第一次出現(xiàn)一個(gè)零交叉點(diǎn)時(shí)，則將出現(xiàn)零交叉點(diǎn)的當(dāng)前像素列的上一像素列與第一水平線的交點(diǎn)作為左上側(cè)分界點(diǎn)T_l(x,y)，繼續(xù)向右處理下一像素列，當(dāng)零交叉點(diǎn)第一次不存在時(shí)，將第一次不出現(xiàn)零交叉點(diǎn)的當(dāng)前像素列的上一像素列與第二水平線的交點(diǎn)作為左下側(cè)分界點(diǎn)B_l(x,y)；

第七獲取單元38，用于根據(jù)所述右上側(cè)分界點(diǎn)T_r(x,y)、所述右下側(cè)分界點(diǎn)B_r(x,y)、所述左上側(cè)分界點(diǎn)T_l(x,y)和所述左下側(cè)分界點(diǎn)B_l(x,y)，獲取所述施藥噴射扇面的扇面角θ。

進(jìn)一步地，所述第七獲取單元38具體用于：

根據(jù)所述右上側(cè)分界點(diǎn)T_r(x,y)、所述右下側(cè)分界點(diǎn)B_r(x,y)、所述左上側(cè)分界點(diǎn)T_l(x,y)和所述左下側(cè)分界點(diǎn)B_l(x,y)，獲取夾角α和β：

$\mathrm{\α}={\tan }^{-1}\left(\frac{T_r\left(y\right)-B_r\left(y\right)}{T_r\left(x\right)-B_r\left(x\right)}\right)$

$\mathrm{\β}={\tan }^{-1}\left(\frac{T_l\left(y\right)-B_l\left(y\right)}{T_l\left(x\right)-B_l\left(x\right)}\right);$

并根據(jù)夾角α和β獲取所述施藥噴射扇面的扇面角θ：

θ＝360-α-β。

進(jìn)一步地，參見圖4，上述系統(tǒng)還包括處理單元39；

相應(yīng)地，若所述第六獲取單元37無(wú)法完整獲取所述右上側(cè)分界點(diǎn)T_r(x,y)、所述右下側(cè)分界點(diǎn)B_r(x,y)、所述左上側(cè)分界點(diǎn)T_l(x,y)和所述左下側(cè)分界點(diǎn)B_l(x,y)，則所述處理單元用于將所述中心像素點(diǎn)C(x,y)豎直向上移動(dòng)n個(gè)像素，得到新的中心像素點(diǎn)C’(x,y+n)；

相應(yīng)地，所述第四獲取單元35至第六獲取單元37執(zhí)行相應(yīng)的操作，若本次第六獲取單元37能夠完整獲取所述右上側(cè)分界點(diǎn)T_r(x,y)、所述右下側(cè)分界點(diǎn)B_r(x,y)、所述左上側(cè)分界點(diǎn)T_l(x,y)和所述左下側(cè)分界點(diǎn)B_l(x,y)，則相應(yīng)地第七獲取單元38根據(jù)第六獲取單元37獲取的所述右上側(cè)分界點(diǎn)T_r(x,y)、所述右下側(cè)分界點(diǎn)B_r(x,y)、所述左上側(cè)分界點(diǎn)T_l(x,y)和所述左下側(cè)分界點(diǎn)B_l(x,y)獲取所述施藥噴射扇面的扇面角θ，否則所述處理單元39用于繼續(xù)將新的中心像素點(diǎn)C’(x,y+n)豎直向上移動(dòng)n個(gè)像素，得到另一中心像素點(diǎn)直至第六獲取單元能夠完整獲取所述右上側(cè)分界點(diǎn)T_r(x,y)、所述右下側(cè)分界點(diǎn)B_r(x,y)、所述左上側(cè)分界點(diǎn)T_l(x,y)和所述左下側(cè)分界點(diǎn)B_l(x,y)。

進(jìn)一步地，所述第六獲取單元37在由中心像素點(diǎn)開始，依次向右計(jì)算該中心像素點(diǎn)右側(cè)的像素列的二階導(dǎo)數(shù)的過程中，具體用于按照每隔k列采樣獲取相應(yīng)的像素列，并計(jì)算采樣獲取的像素列的二階導(dǎo)數(shù)；

相應(yīng)地，所述第六獲取單元37在由中心像素點(diǎn)開始，依次向左計(jì)算該中心像素點(diǎn)左側(cè)的像素列的二階導(dǎo)數(shù)的過程中，按照每隔k列采樣獲取相應(yīng)的像素列，并計(jì)算采樣獲取的像素列的二階導(dǎo)數(shù)。

進(jìn)一步地，所述第六獲取單元37在獲取完右上側(cè)分界點(diǎn)T_r(x,y)，并繼續(xù)向右處理下一像素列的過程中，按照每隔h列采樣獲取相應(yīng)的像素列，并計(jì)算采樣獲取的像素列的二階導(dǎo)數(shù)，其中h小于k；

相應(yīng)地，所述第六獲取單元37在獲取完左上側(cè)分界點(diǎn)T_l(x,y)，并繼續(xù)向左處理下一像素列的過程中，按照每隔h列采樣獲取相應(yīng)的像素列，并計(jì)算采樣獲取的像素列的二階導(dǎo)數(shù)。

本實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)噴藥扇面角實(shí)時(shí)識(shí)別系統(tǒng)可以用于執(zhí)行上述實(shí)施例所述的無(wú)人機(jī)噴藥扇面角實(shí)時(shí)識(shí)別方法，其具體原理和技術(shù)效果類似，此處不再詳述。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上實(shí)施例僅用于說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。