1.一種用于輪式機(jī)器人的電源安全控制系統(tǒng)，其特征在于，包括電源調(diào)控模塊、CPU、LCD顯示屏、溫度傳感器，并且，在供電模塊與電源調(diào)控模塊之間的線路上依次安裝有總路應(yīng)急開關(guān)、總路MOS管、總路電流計(jì)，在電源調(diào)控模塊與用電模塊之間的線路上依次安裝有分路MOS管、分路電流計(jì)和分路應(yīng)急開關(guān)；總路MOS管、分路MOS管、總路電流計(jì)、分路電流計(jì)均與CPU相連，電源調(diào)控模塊上有單獨(dú)一路常供電電源,給CPU供電；LCD顯示屏通過SPI接口接入到CPU上，溫度傳感器通過I2C總線與CPU連接，CPU通過CAN總線與用電模塊連接；CPU還設(shè)置有一I2C總線，與供電模塊相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于輪式機(jī)器人的電源安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電源調(diào)控模塊將供電模塊提供的輸入電壓轉(zhuǎn)化為用電模塊及CPU所需要的輸入電壓值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于輪式機(jī)器人的電源安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電源調(diào)控模塊具有多個(gè)電壓輸出端，當(dāng)用電模塊包含多個(gè)子系統(tǒng)時(shí)，將供電模塊的輸入電壓轉(zhuǎn)化為各個(gè)子系統(tǒng)及CPU所需要的輸入電壓值，具有400W以上的功率輸出能力。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于輪式機(jī)器人的電源安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電源調(diào)控模塊的多個(gè)電壓輸出端與用電模塊的子系統(tǒng)之間的導(dǎo)線上均分別安裝有一個(gè)分路MOS管、一個(gè)分路電流計(jì)，分路應(yīng)急開關(guān)安裝在用電模塊的子系統(tǒng)所需電壓最大的線路上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于輪式機(jī)器人的電源安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述CPU通過控制總路MOS管、分路MOS管的開啟和關(guān)斷來進(jìn)行用電模塊各個(gè)子系統(tǒng)的上下電時(shí)序控制。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于輪式機(jī)器人的電源安全控制系統(tǒng)，其特征在于，電流計(jì)將電流信號轉(zhuǎn)化為模擬電壓信號輸出，CPU將該信號采集并計(jì)算出電流值，實(shí)現(xiàn)對各個(gè)線路的電流進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控；當(dāng)電流值超過閾值，則認(rèn)為該路線路異常，CPU會(huì)關(guān)斷此路線路。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于輪式機(jī)器人的電源安全控制系統(tǒng)，其特征在于，溫度傳感器對機(jī)器人內(nèi)部的空氣溫度進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，CPU通過I2C接口讀取實(shí)時(shí)溫度值，并將溫度顯示在LCD顯示屏上，當(dāng)溫度超過閾值時(shí)關(guān)斷所有線路。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于輪式機(jī)器人的電源安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述CPU通過CAN總線協(xié)議對用電模塊的各個(gè)子系統(tǒng)的實(shí)時(shí)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控，當(dāng)檢測到某個(gè)子系統(tǒng)異常時(shí)，則做出相應(yīng)處理；每一個(gè)子系統(tǒng)的異常場景，會(huì)預(yù)設(shè)一個(gè)對應(yīng)的異常代碼，當(dāng)CPU監(jiān)測到某一子系統(tǒng)的異常場景時(shí)，會(huì)將對應(yīng)的異常代碼顯示在LCD顯示屏上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于輪式機(jī)器人的電源安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述CPU通過I2C接口對供電模塊的電量進(jìn)行實(shí)時(shí)讀取，當(dāng)電量低于設(shè)定值時(shí)，則進(jìn)行低電量預(yù)警，并將警示信號顯示在LCD顯示屏。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于輪式機(jī)器人的電源安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述LCD顯示屏為點(diǎn)陣式的LCD顯示屏，接口為SPI接口；CPU將供電模塊的電量、各個(gè)線路的實(shí)時(shí)電流、機(jī)器人內(nèi)部的實(shí)時(shí)溫度以及異常代碼顯示在LCD顯示屏上。