本公開(kāi)涉及對(duì)在根據(jù)來(lái)自操縱器的遠(yuǎn)程操縱來(lái)飛行的無(wú)人飛行器中使用的發(fā)光部進(jìn)行控制的發(fā)光控制裝置、具備該發(fā)光控制裝置的無(wú)人飛行器、以及對(duì)在根據(jù)來(lái)自操縱器的遠(yuǎn)程操縱來(lái)飛行的無(wú)人飛行器中使用的發(fā)光部進(jìn)行控制的發(fā)光控制方法。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，由操縱器遠(yuǎn)程操縱的小型無(wú)人飛行器正在普及。該無(wú)人飛行器具備多個(gè)螺旋槳，能夠通過(guò)控制多個(gè)螺旋槳各自的轉(zhuǎn)速來(lái)在空中自由地飛行。

如上所述，因?yàn)闊o(wú)人飛行器能夠在空中自由地飛行，所以正在研究各種各樣的與無(wú)人飛行器的飛行有關(guān)的規(guī)定。例如，在無(wú)人飛行器的普及的進(jìn)展中，正在對(duì)僅在操縱者的能夠視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器的飛行的范圍內(nèi)許可飛行等與無(wú)人飛行器的飛行有關(guān)的規(guī)定進(jìn)行研究。

作為適合上述的規(guī)定的方法，例如在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)了一種包括望遠(yuǎn)鏡、和設(shè)于該望遠(yuǎn)鏡的鏡筒或支撐臺(tái)的無(wú)線操縱飛行器的無(wú)線操縱裝置的望遠(yuǎn)鏡型無(wú)線操縱裝置。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)昭63-302694號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問(wèn)題

然而，在上述以往技術(shù)中，在一定程度的近距離，能夠一邊通過(guò)望遠(yuǎn)鏡來(lái)視覺(jué)識(shí)別無(wú)人飛行器，一邊操縱無(wú)人飛行器，但在無(wú)人飛行器離操縱器遠(yuǎn)的情況下，難以由操縱者視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器，對(duì)無(wú)人飛行器的操縱變得困難，需要進(jìn)一步的改善。

本公開(kāi)是為了解決上述問(wèn)題而做出的，目的在于提供一種即使在無(wú)人飛行器離操縱者遠(yuǎn)的情況下也能夠視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)的發(fā)光控制裝置、無(wú)人飛行器以及發(fā)光控制方法。

用于解決問(wèn)題的技術(shù)方案

本公開(kāi)的一技術(shù)方案的發(fā)光控制裝置，控制發(fā)光部，具備：取得部，其取得與根據(jù)來(lái)自操縱器的遠(yuǎn)程操縱來(lái)飛行的無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)有關(guān)的飛行狀態(tài)信息；決定部，其基于所述飛行狀態(tài)信息來(lái)決定從所述發(fā)光部射出的光的射出方向；以及控制部，其控制所述發(fā)光部以使所述發(fā)光部向所述射出方向發(fā)光。

發(fā)明的效果

根據(jù)本公開(kāi)，即使在無(wú)人飛行器離操縱者遠(yuǎn)的情況下也能夠視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)。

附圖說(shuō)明

圖1是示出了本公開(kāi)的實(shí)施方式1的發(fā)光控制系統(tǒng)的構(gòu)成的一例的框圖。

圖2是示出了圖1所示的無(wú)人飛行器的一例的外觀圖。

圖3是示出了圖1所示的發(fā)光控制系統(tǒng)的發(fā)光控制處理的一例的流程圖。

圖4是示出了圖1所示的發(fā)光控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)的一例的示意圖。

圖5是示出了本公開(kāi)的實(shí)施方式2的發(fā)光控制系統(tǒng)的構(gòu)成的一例的框圖。

圖6是示出了圖5所示的發(fā)光控制系統(tǒng)的發(fā)光控制處理的一例的流程圖。

圖7是示出了在圖5所示的無(wú)人飛行器正在向接近操縱器的方向移動(dòng)的情況下的發(fā)光控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)的一例的示意圖。

圖8是示出了在圖5所示的無(wú)人飛行器正在向離開(kāi)操縱器的方向移動(dòng)的情況下的發(fā)光控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)的一例的示意圖。

圖9是示出了在從上方觀察圖5所示的操縱器和無(wú)人飛行器的情況下、無(wú)人飛行器的發(fā)光部的發(fā)光形態(tài)的另一設(shè)定例的示意圖。

圖10是示出了本公開(kāi)的實(shí)施方式3的發(fā)光控制系統(tǒng)的構(gòu)成的一例的框圖。

圖11是示出了圖10所示的發(fā)光控制系統(tǒng)的發(fā)光控制處理的一例的流程圖。

圖12是示出了圖10所示的發(fā)光控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)的一例的示意圖。

圖13是示出了本公開(kāi)的實(shí)施方式4的發(fā)光控制系統(tǒng)的構(gòu)成的一例的框圖。

圖14是示出了圖13所示的發(fā)光控制系統(tǒng)的發(fā)光控制處理的一例的流程圖。

圖15是示出了圖13所示的發(fā)光控制系統(tǒng)在沒(méi)有受到風(fēng)的影響的情況下的使用狀態(tài)的一例的示意圖。

圖16是示出了圖13所示的發(fā)光控制系統(tǒng)在受到了風(fēng)的影響的情況下的使用狀態(tài)的一例的示意圖。

圖17是示出了圖13所示的發(fā)光控制系統(tǒng)的變形例在沒(méi)有受到風(fēng)的影響的情況下的使用狀態(tài)的一例的示意圖。

圖18是示出了圖13所示的發(fā)光控制系統(tǒng)的變形例在受到了風(fēng)的影響的情況下的使用狀態(tài)的一例的示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1、1a～1c：無(wú)人飛行器；

2、2a：操縱器；

11：通信部；

12：位置測(cè)定部；

13：傾斜度測(cè)定部；

14：驅(qū)動(dòng)部；

15：發(fā)光部；

15a：第1發(fā)光部；

15b：第2發(fā)光部；

16、16a～16c：控制部；

17、17a～17c：存儲(chǔ)部；

18：風(fēng)向傳感器；

19：重力傳感器；

21：飛行控制部；

22、22a、22b：發(fā)光方向決定部；

23、23a～23c：發(fā)光控制部；

24：接近/離開(kāi)判斷部；

25：中心軸方向判斷部；

26：重力方向判斷部；

34：無(wú)人飛行器位置信息；

35：操縱器位置信息；

41：通信部；

42：位置測(cè)定部；

43：輸入部；

44：控制部；

45：存儲(chǔ)部；

46：顯示部。

具體實(shí)施方式

(作為本公開(kāi)的基礎(chǔ)的見(jiàn)解)

如上所述，在無(wú)人飛行器離操縱器遠(yuǎn)的情況下，難以由操縱者視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器，對(duì)無(wú)人飛行器的操縱變得困難。尤其是，在夜間無(wú)人飛行器離操縱器遠(yuǎn)的情況下，無(wú)法視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)。

為了解決這樣的問(wèn)題，本公開(kāi)的一技術(shù)方案的發(fā)光控制裝置，控制發(fā)光部，具備：取得部，其取得與根據(jù)來(lái)自操縱器的遠(yuǎn)程操縱來(lái)飛行的無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)有關(guān)的飛行狀態(tài)信息；決定部，其基于所述飛行狀態(tài)信息來(lái)決定從所述發(fā)光部射出的光的射出方向；以及控制部，其控制所述發(fā)光部以使所述發(fā)光部向所述射出方向發(fā)光。

根據(jù)該構(gòu)成，取得與無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)有關(guān)的飛行狀態(tài)信息，基于所取得的飛行狀態(tài)信息來(lái)決定從發(fā)光部射出的光的射出方向，控制發(fā)光部以使發(fā)光部向所決定的射出方向發(fā)光，所以能夠沿著與無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的射出方向射出光，操縱者即使在無(wú)人飛行器離操縱者遠(yuǎn)的情況下也能夠視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)。

也可以是，所述發(fā)光部包括發(fā)出激光的所述無(wú)人飛行器的激光發(fā)光部，所述控制部控制所述激光發(fā)光部以使所述激光發(fā)光部向所述射出方向發(fā)出所述激光。

根據(jù)該構(gòu)成，能夠沿著與無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的射出方向從無(wú)人飛行器的激光發(fā)光部射出激光，所以能夠進(jìn)一步提高操縱者的視覺(jué)識(shí)別性。

也可以是，所述取得部包括：第1位置信息取得部，其取得表示所述操縱器的當(dāng)前位置的操縱器位置信息；和第2位置取得部，其取得表示所述無(wú)人飛行器的當(dāng)前位置的無(wú)人飛行器位置信息，所述決定部基于所述操縱器位置信息和所述無(wú)人飛行器位置信息，將從所述無(wú)人飛行器朝向所述操縱器的方向即操縱器方向決定為所述射出方向，所述控制部控制所述發(fā)光部以使所述發(fā)光部向所述操縱器方向發(fā)光。

根據(jù)該構(gòu)成，取得表示操縱器的當(dāng)前位置的操縱器位置信息和表示無(wú)人飛行器的當(dāng)前位置的無(wú)人飛行器位置信息，基于所取得的操縱器位置信息和無(wú)人飛行器位置信息，將從無(wú)人飛行器朝向操縱器的方向即操縱器方向決定為射出方向，控制發(fā)光部以使發(fā)光部向所決定的操縱器方向發(fā)光，所以來(lái)自發(fā)光部的光被朝向操縱者射出，操縱者能夠容易地視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)。

也可以是，上述發(fā)光控制裝置還具備傾斜度取得部，該傾斜度取得部取得表示所述無(wú)人飛行器的傾斜度的傾斜度信息，所述決定部基于所述傾斜度信息、所述操縱器位置信息以及所述無(wú)人飛行器位置信息來(lái)決定所述操縱器方向。

根據(jù)該構(gòu)成，取得表示無(wú)人飛行器的傾斜度的傾斜度信息，除了基于操縱器位置信息和無(wú)人飛行器位置信息之外還基于無(wú)人飛行器的傾斜度信息來(lái)決定操縱器方向，所以能夠更加高精度地決定操縱器方向，能夠使來(lái)自發(fā)光部的光更準(zhǔn)確地朝向操縱者射出。

也可以是，所述決定部根據(jù)所述操縱器位置信息和所述無(wú)人飛行器位置信息來(lái)算出所述無(wú)人飛行器與所述操縱器之間的距離，所述控制部控制所述發(fā)光部以使得僅在所述無(wú)人飛行器與所述操縱器之間的距離超過(guò)了預(yù)定的距離的情況下使所述發(fā)光部發(fā)光。

根據(jù)該構(gòu)成，根據(jù)操縱器位置信息和無(wú)人飛行器位置信息來(lái)算出無(wú)人飛行器與操縱器之間的距離，僅在無(wú)人飛行器與操縱器之間的距離超過(guò)了預(yù)定的距離的情況下使發(fā)光部發(fā)光，所以能夠只在無(wú)人飛行器位于距操縱者遠(yuǎn)的位置而操縱者難以視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器時(shí)，使無(wú)人飛行器的發(fā)光部發(fā)光，能夠抑制發(fā)光部的發(fā)光所引起的功耗。

也可以是，上述發(fā)光控制裝置包括移動(dòng)方向判斷部，該移動(dòng)方向判斷部根據(jù)所述操縱器位置信息和所述無(wú)人飛行器位置信息來(lái)判斷所述無(wú)人飛行器相對(duì)于所述操縱器的移動(dòng)方向，所述控制部控制所述發(fā)光部，以使在由所述移動(dòng)方向判斷部判斷出的所述無(wú)人飛行器的移動(dòng)方向是接近所述操縱器的方向的情況下的所述發(fā)光部的發(fā)光形態(tài)與在由所述移動(dòng)方向判斷部判斷出的所述無(wú)人飛行器的移動(dòng)方向是離開(kāi)所述操縱器的方向的情況下的所述發(fā)光部的發(fā)光形態(tài)不同。

根據(jù)該構(gòu)成，根據(jù)操縱器位置信息和無(wú)人飛行器位置信息來(lái)判斷無(wú)人飛行器相對(duì)于操縱器的移動(dòng)方向，控制發(fā)光部以使發(fā)光形態(tài)在無(wú)人飛行器的移動(dòng)方向是接近操縱器的方向的情況下與在無(wú)人飛行器的移動(dòng)方向是離開(kāi)操縱器的方向的情況下不同，所以操縱者能夠容易地掌握無(wú)人飛行器是接近還是離開(kāi)。

也可以是，所述無(wú)人飛行器的移動(dòng)方向被分割成：所述無(wú)人飛行器的移動(dòng)方向與接近所述操縱器的方向相對(duì)應(yīng)的第1范圍、所述無(wú)人飛行器的移動(dòng)方向與離開(kāi)所述操縱器的方向相對(duì)應(yīng)的第2范圍、以及所述第1范圍和所述第2范圍以外的第3范圍，所述控制部控制所述發(fā)光部，以使在由所述移動(dòng)方向判斷部判斷出的所述無(wú)人飛行器的移動(dòng)方向處于所述第1范圍內(nèi)的情況下的所述發(fā)光部的發(fā)光形態(tài)、在由所述移動(dòng)方向判斷部判斷出的所述無(wú)人飛行器的移動(dòng)方向處于所述第2范圍內(nèi)的情況下的所述發(fā)光部的發(fā)光形態(tài)、以及在由所述移動(dòng)方向判斷部判斷出的所述無(wú)人飛行器的移動(dòng)方向處于所述第3范圍內(nèi)的情況下的所述發(fā)光部的發(fā)光形態(tài)彼此不同。

根據(jù)該構(gòu)成，控制發(fā)光部以使發(fā)光部的發(fā)光形態(tài)在無(wú)人飛行器的移動(dòng)方向是接近操縱器的方向的情況下、在無(wú)人飛行器的移動(dòng)方向是離開(kāi)操縱器的方向的情況下、以及在無(wú)人飛行器的移動(dòng)方向是其他的方向的情況下不同，所以操縱者能夠容易地掌握無(wú)人飛行器是接近、離開(kāi)還是向其他的方向移動(dòng)。

也可以是，所述決定部根據(jù)所述操縱器位置信息和所述無(wú)人飛行器位置信息來(lái)算出所述無(wú)人飛行器與所述操縱器之間的距離，所述控制部控制所述發(fā)光部以使所述發(fā)光部的發(fā)光形態(tài)根據(jù)所述無(wú)人飛行器與所述操縱器之間的距離而不同。

根據(jù)該構(gòu)成，根據(jù)操縱器位置信息和無(wú)人飛行器位置信息來(lái)算出無(wú)人飛行器與操縱器之間的距離，控制發(fā)光部以使發(fā)光部的發(fā)光形態(tài)根據(jù)無(wú)人飛行器與操縱器之間的距離而不同，所以操縱者除了能夠掌握無(wú)人飛行器是接近還是離開(kāi)之外，還能夠容易地掌握從操縱者到無(wú)人飛行器的距離。

也可以是，所述取得部包括風(fēng)向取得部，該風(fēng)向取得部取得表示所述無(wú)人飛行器周邊的風(fēng)的方向的風(fēng)向信息，所述決定部將所述風(fēng)向信息所表示的風(fēng)的方向決定為所述射出方向，所述控制部控制所述發(fā)光部以使所述發(fā)光部向由所述決定部決定的所述風(fēng)的方向發(fā)光。

根據(jù)該構(gòu)成，取得表示無(wú)人飛行器周邊的風(fēng)的方向的風(fēng)向信息，將所取得的風(fēng)向信息所表示的風(fēng)的方向決定為射出方向，控制發(fā)光部以使發(fā)光部向所決定的風(fēng)的方向發(fā)光，所以操縱者能夠容易地掌握無(wú)人飛行器從哪個(gè)方向承受風(fēng)。

也可以是，所述取得部包括指示取得部，該指示取得部取得指示所述發(fā)光部向所述無(wú)人飛行器的飛行期間的中心軸的方向發(fā)光的指示信息，所述決定部對(duì)應(yīng)于所述指示信息，將所述中心軸的上方向決定為所述射出方向，所述控制部控制所述發(fā)光部以使所述發(fā)光部向所述中心軸的上方向發(fā)光。

根據(jù)該構(gòu)成，取得指示發(fā)光部向無(wú)人飛行器的飛行期間的中心軸的方向發(fā)光的指示信息，對(duì)應(yīng)于所取得的指示信息，將無(wú)人飛行器的中心軸的上方向決定為射出方向，控制發(fā)光部以使發(fā)光部向所決定的無(wú)人飛行器的中心軸的上方向發(fā)光，所以操縱者能夠根據(jù)從發(fā)光部射出的光的方向容易地確認(rèn)無(wú)人飛行器向哪個(gè)方向以何種程度產(chǎn)生了傾斜，能夠容易地掌握風(fēng)對(duì)無(wú)人飛行器的飛行的影響。

也可以是，所述發(fā)光部包括第1發(fā)光部和第2發(fā)光部，所述取得部還包括重力方向取得部，該重力方向取得部取得表示作用于所述無(wú)人飛行器的重力的方向的重力信息，所述決定部對(duì)應(yīng)于所述指示信息，將所述中心軸的上方向決定為所述第1發(fā)光部的射出方向，并且將所述重力信息所表示的重力的方向決定為所述第2發(fā)光部的射出方向，所述控制部控制所述第1發(fā)光部以使所述第1發(fā)光部向所述中心軸的上方向發(fā)光，并且控制所述第2發(fā)光部以使所述第2發(fā)光部向所述重力的方向發(fā)光。

根據(jù)該構(gòu)成，取得表示作用于無(wú)人飛行器的重力的方向的重力信息，對(duì)應(yīng)于指示信息，將無(wú)人飛行器的中心軸的上方向決定為第1發(fā)光部的射出方向，并且將所取得的重力信息所表示的重力方向決定為第2發(fā)光部的射出方向，控制第1發(fā)光部以使第1發(fā)光部向無(wú)人飛行器的中心軸的上方向發(fā)光，并且控制第2發(fā)光部以使第2發(fā)光部向重力的方向發(fā)光，所以操縱者能夠根據(jù)從第1發(fā)光部射出的光的方向與從第2發(fā)光部射出的光的方向是否處于同一直線上而更容易地確認(rèn)無(wú)人飛行器向哪個(gè)方向以何種程度產(chǎn)生了傾斜，能夠更容易地掌握風(fēng)對(duì)無(wú)人飛行器的飛行的影響。

本公開(kāi)的另一技術(shù)方案的無(wú)人飛行器，根據(jù)來(lái)自操縱器的遠(yuǎn)程操縱來(lái)飛行，具備上述任一技術(shù)方案中所記載的發(fā)光控制裝置和由所述發(fā)光控制裝置控制的發(fā)光部。在該情況下，也能夠取得與上述的發(fā)光控制裝置同樣的效果。

另外，本公開(kāi)不僅能夠作為具備以上那樣的特征性的構(gòu)成的發(fā)光控制裝置或無(wú)人飛行器來(lái)實(shí)現(xiàn)，也能夠作為執(zhí)行與發(fā)光控制裝置或無(wú)人飛行器所具備的特征性的構(gòu)成相對(duì)應(yīng)的特征性的處理的發(fā)光控制方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。因此，在以下的其他技術(shù)方案中也能夠取得與上述的發(fā)光控制裝置或無(wú)人飛行器同樣的效果。

本公開(kāi)的另一技術(shù)方案的無(wú)人飛行器的發(fā)光控制方法，控制發(fā)光部，該發(fā)光控制方法包括：取得與根據(jù)來(lái)自操縱器的遠(yuǎn)程操縱來(lái)飛行的無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)有關(guān)的飛行狀態(tài)信息，基于所述飛行狀態(tài)信息來(lái)決定從所述發(fā)光部射出的光的射出方向，控制所述發(fā)光部以使所述發(fā)光部向所述射出方向發(fā)光。

以下，參照附圖對(duì)本公開(kāi)的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。以下所說(shuō)明的實(shí)施方式都表示本公開(kāi)的一具體例。在以下的實(shí)施方式中示出的形狀、構(gòu)成要素、步驟、步驟的順序等都是一例，其主旨并非限定本公開(kāi)。

另外，對(duì)于以下的實(shí)施方式的構(gòu)成要素中的沒(méi)有記載在表示最上位概念的獨(dú)立權(quán)利要求中的構(gòu)成要素，可作為任意的構(gòu)成要素來(lái)說(shuō)明。另外，在全部的實(shí)施方式中，也可以將各自的內(nèi)容進(jìn)行組合。而且，只要不脫離本公開(kāi)的主旨，對(duì)本公開(kāi)的各實(shí)施方式施予了本領(lǐng)域技術(shù)人員所想到的范圍內(nèi)的變更而得到的各種變形例也包含于本公開(kāi)。

(實(shí)施方式1)

圖1是示出了本公開(kāi)的實(shí)施方式1的發(fā)光控制系統(tǒng)的構(gòu)成的一例的框圖，圖2是示出了圖1所示的無(wú)人飛行器的一例的外觀圖。

圖1所示的發(fā)光控制系統(tǒng)具備無(wú)人飛行器1和操縱器2。操縱器2具備：通信部41、位置測(cè)定部42、輸入部43、控制部44、存儲(chǔ)部45以及顯示部46。

操縱器2在由操縱者以兩手把持著的狀態(tài)下被操作，遠(yuǎn)程操作無(wú)人飛行器1。操縱器2例如通過(guò)無(wú)線來(lái)發(fā)送用于操作無(wú)人飛行器1的操作命令等。具體而言，操縱器2的通信部41向無(wú)人飛行器1的通信部11發(fā)送各種信息并且從通信部11接收各種信息。

位置測(cè)定部42例如由gps(globalpositioningsystem：全球定位系統(tǒng))接收機(jī)等構(gòu)成，定期測(cè)定并取得表示操縱器2的當(dāng)前位置的操縱器位置信息。操縱器位置信息例如以緯度、經(jīng)度以及高度來(lái)表示。通信部41將由位置測(cè)定部42測(cè)定到的表示操縱器2的當(dāng)前位置的操縱器位置信息向無(wú)人飛行器1發(fā)送。

輸入部43包括設(shè)于操縱者的左手側(cè)的左操作桿和設(shè)于操縱者的右手側(cè)的右操作桿。通過(guò)由操縱者使左操作桿和右操作桿傾斜，輸入部43將與左操作桿和右操作桿的傾斜角度有關(guān)的角度信息向通信部41輸出。無(wú)人飛行器1的動(dòng)作根據(jù)該傾斜角度而被控制。操作命令例如包括表示左操作桿和右操作桿的傾斜角度的角度信息。

控制部44例如由cpu(中央處理器)等構(gòu)成，控制操縱器2的各種動(dòng)作。存儲(chǔ)部45例如由半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等構(gòu)成，存儲(chǔ)操縱者的操縱等所需要的各種信息。顯示部46顯示操縱者的操縱等所需要的各種信息。

此外，操縱器2的結(jié)構(gòu)不特別地限定于上述的例子，例如也可以是，在智能手機(jī)、平板電腦或個(gè)人計(jì)算機(jī)等中安裝預(yù)定的遠(yuǎn)程操作程序等，在觸摸面板等顯示操作畫(huà)面，使用觸摸面板等來(lái)受理操縱者的輸入操作。

無(wú)人飛行器1接收來(lái)自操縱器2的操作命令，基于接收到的操作命令來(lái)飛行。另外，無(wú)人飛行器1也能夠根據(jù)需要進(jìn)行自主飛行。

無(wú)人飛行器1具備：通信部11、位置測(cè)定部12、傾斜度測(cè)定部13、驅(qū)動(dòng)部14、發(fā)光部15、控制部16以及存儲(chǔ)部17。另外，如圖2所示，無(wú)人飛行器1具備圖1所示的驅(qū)動(dòng)部14和發(fā)光部15，圖1所示的通信部11、位置測(cè)定部12、傾斜度測(cè)定部13、控制部16以及存儲(chǔ)部17收納于無(wú)人飛行器1的內(nèi)部。

通信部11向操縱器2的通信部41發(fā)送各種信息，并且從通信部41接收各種信息。另外，通信部11從操縱器2接收并取得操縱器位置信息來(lái)作為與無(wú)人飛行器1的飛行狀態(tài)有關(guān)的飛行狀態(tài)信息，并作為操縱器位置信息35存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部17。

位置測(cè)定部12例如由gps接收機(jī)等構(gòu)成，定期測(cè)定并取得表示無(wú)人飛行器1的當(dāng)前位置的無(wú)人飛行器位置信息來(lái)作為與無(wú)人飛行器1的飛行狀態(tài)有關(guān)的飛行狀態(tài)信息。無(wú)人飛行器位置信息以緯度、經(jīng)度以及高度來(lái)表示。另外，位置測(cè)定部12將所取得的無(wú)人飛行器位置信息作為無(wú)人飛行器位置信息34存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部17。

傾斜度測(cè)定部13例如由陀螺儀傳感器等角速度傳感器等構(gòu)成，定期測(cè)定并取得表示飛行期間的無(wú)人飛行器1相對(duì)于水平狀態(tài)的傾斜度的傾斜度信息，并作為傾斜度信息36存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部17。此外，在發(fā)光方向決定部22不使用傾斜度信息的情況下，也可以省略傾斜度測(cè)定部13。

驅(qū)動(dòng)部14具備：螺旋槳，其用于獲得用來(lái)使無(wú)人飛行器1飛行的升力、推力以及轉(zhuǎn)矩；馬達(dá)，其使螺旋槳旋轉(zhuǎn)；以及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)電路。驅(qū)動(dòng)部14使螺旋槳旋轉(zhuǎn)，從而使無(wú)人飛行器1飛行。如圖2所示，無(wú)人飛行器1具有四個(gè)驅(qū)動(dòng)部14，但在圖1中為了容易進(jìn)行圖示而將四個(gè)驅(qū)動(dòng)部14以一個(gè)框來(lái)進(jìn)行圖示。此外，驅(qū)動(dòng)部14的數(shù)量不特別地限定于該例，例如也可以是五個(gè)以上。

發(fā)光部15例如具備射出光的發(fā)光元件和能夠使發(fā)光元件的射出方向向任意的方向移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使光的射出方向任意地變化。在本實(shí)施方式中，作為發(fā)光部15，例如使用發(fā)出激光且能夠使激光的射出方向可變的激光發(fā)光部。此外，發(fā)光部15的構(gòu)成不特別地限定于上述的例子，可以進(jìn)行射出激光以外的光、從向預(yù)定的射出方向射出光的多個(gè)發(fā)光元件中選擇所期望的發(fā)光元件并使其發(fā)光等各種變更。

控制部16例如由cpu等構(gòu)成，控制無(wú)人飛行器1的各種動(dòng)作?？刂撇?6具備：飛行控制部21、發(fā)光方向決定部22以及發(fā)光控制部23。

飛行控制部21通過(guò)執(zhí)行存儲(chǔ)部17的飛行基本程序31，來(lái)按照經(jīng)由通信部11所取得的來(lái)自操縱器2的操作命令控制驅(qū)動(dòng)部14，由此控制無(wú)人飛行器1的飛行狀態(tài)。

發(fā)光方向決定部22通過(guò)執(zhí)行存儲(chǔ)部17的發(fā)光方向決定程序32，來(lái)基于存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部17的無(wú)人飛行器位置信息34和操縱器位置信息35算出無(wú)人飛行器1與操縱器2之間的距離，判斷所算出的距離是否超過(guò)了預(yù)定的距離(例如，50m或100m)。

另外，發(fā)光方向決定部22通過(guò)執(zhí)行存儲(chǔ)部17的發(fā)光方向決定程序32，來(lái)在所算出的無(wú)人飛行器1與操縱器2之間的距離超過(guò)了預(yù)定的距離的情況下，基于存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部17的無(wú)人飛行器位置信息34、操縱器位置信息35以及傾斜度信息36，將從無(wú)人飛行器1朝向操縱器2的方向即操縱器方向決定為從發(fā)光部15射出的激光的射出方向并向發(fā)光控制部23通知。

具體而言，發(fā)光方向決定部22根據(jù)無(wú)人飛行器位置信息34和操縱器位置信息35來(lái)決定操縱器方向，根據(jù)傾斜度信息36來(lái)求出無(wú)人飛行器1相對(duì)于水平狀態(tài)的傾斜度，根據(jù)所求出的傾斜度來(lái)修正操縱器方向，將修正后的操縱器方向向發(fā)光控制部23通知。此外，也可以是，在省略了傾斜度測(cè)定部13的情況下，發(fā)光方向決定部22基于無(wú)人飛行器位置信息34和操縱器位置信息35來(lái)決定操縱器方向。

發(fā)光控制部23通過(guò)執(zhí)行存儲(chǔ)部17的發(fā)光控制程序33來(lái)控制發(fā)光部15，以使發(fā)光部15在無(wú)人飛行器1與操縱器2之間的距離超過(guò)了預(yù)定的距離的情況下，沿著由發(fā)光方向決定部22決定的操縱器方向發(fā)出激光。發(fā)光部15沿著操縱器方向發(fā)出激光。

此外，在上述的說(shuō)明中，為了抑制發(fā)光部15的發(fā)光所引起的功耗，僅在無(wú)人飛行器1與操縱器2之間的距離超過(guò)了預(yù)定的距離的情況下使發(fā)光部15發(fā)光，但不特別地限定于該例。也可以是，例如不判斷無(wú)人飛行器1與操縱器2之間的距離是否超過(guò)了預(yù)定的距離，由發(fā)光方向決定部22決定操縱器方向，發(fā)光控制部23控制發(fā)光部15以使發(fā)光部15沿著操縱器方向發(fā)出激光。另外，由于感到難以視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器1的距離存在個(gè)人差異，所以也可以是，操縱者能夠使用輸入部43來(lái)設(shè)定所期望的距離作為上述的預(yù)定距離。關(guān)于這些點(diǎn)，其他的實(shí)施方式也是同樣的。

存儲(chǔ)部17例如由半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等構(gòu)成，存儲(chǔ)各種信息。存儲(chǔ)部17存儲(chǔ)：飛行基本程序31、發(fā)光方向決定程序32、發(fā)光控制程序33、無(wú)人飛行器位置信息34、操縱器位置信息35以及傾斜度信息36。

圖3是示出了圖1所示的發(fā)光控制系統(tǒng)的發(fā)光控制處理的一例的流程圖。

首先，在步驟s11中，操縱器2的位置測(cè)定部42測(cè)定并取得表示操縱器2的當(dāng)前位置的操縱器位置信息，通信部41將由位置測(cè)定部42測(cè)定到的操縱器位置信息向無(wú)人飛行器1的通信部11發(fā)送，無(wú)人飛行器1的通信部11接收并取得操縱器位置信息，并作為操縱器位置信息35存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部17。

接下來(lái)，在步驟s12中，位置測(cè)定部12測(cè)定并取得表示無(wú)人飛行器1的當(dāng)前位置的無(wú)人飛行器位置信息，將所取得的無(wú)人飛行器位置信息作為無(wú)人飛行器位置信息34存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部17。

接下來(lái)，在步驟s13中，傾斜度測(cè)定部13測(cè)定并取得表示飛行期間的無(wú)人飛行器1相對(duì)于水平狀態(tài)的傾斜度的傾斜度信息，并作為傾斜度信息36存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部17。

接下來(lái)，在步驟s14中，發(fā)光方向決定部22根據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部17的無(wú)人飛行器位置信息34和操縱器位置信息35來(lái)算出無(wú)人飛行器1與操縱器2之間的距離。

接下來(lái)，在步驟s15中，發(fā)光方向決定部22判斷所算出的距離是否超過(guò)了預(yù)定的距離。在無(wú)人飛行器1與操縱器2之間的距離沒(méi)有超過(guò)預(yù)定的距離的情況下(步驟s15：否)，即，在操縱者處于能夠視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器1的近距離的情況下，無(wú)需朝向操縱者發(fā)出激光，所以將處理移向步驟s11，繼續(xù)之后的處理。

另一方面，在無(wú)人飛行器1與操縱器2之間的距離超過(guò)了預(yù)定的距離的情況下(步驟s15：是)，即，在操縱者處于難以視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器1的遠(yuǎn)距離的情況下，在步驟s16中，發(fā)光方向決定部22基于存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部17的無(wú)人飛行器位置信息34、操縱器位置信息35以及傾斜度信息36來(lái)決定操縱器方向并向發(fā)光控制部23通知。

接下來(lái)，在步驟s17中，發(fā)光控制部23控制發(fā)光部15以使發(fā)光部15沿著由發(fā)光方向決定部22所決定的操縱器方向發(fā)出激光，從而發(fā)光部15沿著操縱器方向發(fā)出激光。之后，將處理移向步驟s11，繼續(xù)之后的處理。

通過(guò)上述的發(fā)光控制處理，在本實(shí)施方式中，能夠只在無(wú)人飛行器1位于距操縱者遠(yuǎn)的位置而操縱者難以視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器1時(shí)，使無(wú)人飛行器1的發(fā)光部15發(fā)光。

圖4是示出了圖1所示的發(fā)光控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)的一例的示意圖。如圖4所示，通過(guò)上述的發(fā)光控制處理，無(wú)人飛行器1的發(fā)光部15沿著從無(wú)人飛行器1朝向操縱器2即操縱者ys的操縱器方向le射出激光lb。在該情況下，即使在由于霧、煙等而使得視野差的情況下，操縱者ys也能夠容易地視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器1。

如上所述，在本實(shí)施方式中，取得操縱器2的位置信息和無(wú)人飛行器1的位置信息，另外，取得無(wú)人飛行器1的傾斜度信息，基于所取得的操縱器2的位置信息、無(wú)人飛行器1的位置信息以及無(wú)人飛行器1的傾斜度信息來(lái)將從無(wú)人飛行器1朝向操縱器2的方向即操縱器方向決定為射出方向，控制發(fā)光部15以使發(fā)光部15向所決定的操縱器方向發(fā)光，所以來(lái)自于發(fā)光部15的激光被朝向操縱者射出，操縱者能夠容易地視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器1的當(dāng)前位置。

此外，在本實(shí)施方式中，將操縱器2的當(dāng)前位置向無(wú)人飛行器1發(fā)送，無(wú)人飛行器1基于操縱器2的當(dāng)前位置和無(wú)人飛行器1的當(dāng)前位置來(lái)確定從無(wú)人飛行器1朝向操縱器2的操縱器方向，使發(fā)光部15向所確定的操縱器方向發(fā)光，但不特別地限定于該例。

也可以是，例如，無(wú)人飛行器1將無(wú)人飛行器1的當(dāng)前位置向操縱器2發(fā)送，操縱器2基于操縱器2的當(dāng)前位置和無(wú)人飛行器1的當(dāng)前位置來(lái)確定從操縱器2朝向無(wú)人飛行器1的無(wú)人飛行器方向，操縱器2的發(fā)光部向所確定的無(wú)人飛行器方向發(fā)光。

另外，也可以是，無(wú)人飛行器1將無(wú)人飛行器1的當(dāng)前位置向操縱器2發(fā)送，操縱器2基于操縱器2的當(dāng)前位置和無(wú)人飛行器1的當(dāng)前位置來(lái)確定從無(wú)人飛行器1朝向操縱器2的操縱器方向，將使發(fā)光部15向所確定的操縱器方向發(fā)光的控制指令向無(wú)人飛行器1發(fā)送，無(wú)人飛行器1的發(fā)光部15向操縱器方向發(fā)光。

另外，也可以是，本實(shí)施方式的發(fā)光控制系統(tǒng)包括無(wú)人飛行器1、操縱器2以及決定射出方向的服務(wù)器。

也可以是，例如，服務(wù)器經(jīng)由預(yù)定的網(wǎng)絡(luò)而與無(wú)人飛行器1和操縱器2以能夠進(jìn)行通信的方式連接，基于從操縱器2發(fā)送的操縱器2的當(dāng)前位置和從無(wú)人飛行器1發(fā)送的無(wú)人飛行器1的當(dāng)前位置來(lái)確定從無(wú)人飛行器1朝向操縱器2的操縱器方向或從操縱器2朝向無(wú)人飛行器1的無(wú)人飛行器方向，將使發(fā)光部15或操縱器2的發(fā)光部向所確定的操縱器方向或無(wú)人飛行器方向發(fā)光的控制指令向無(wú)人飛行器1或操縱器2發(fā)送，從而發(fā)光部15或操縱器2的發(fā)光部向操縱器方向或無(wú)人飛行器方向發(fā)光。

另外，從服務(wù)器發(fā)送的信息也可以經(jīng)由操縱器2而被無(wú)人飛行器1接收，從無(wú)人飛行器1發(fā)送的信息也可以經(jīng)由操縱器2而被服務(wù)器接收。關(guān)于上述的點(diǎn)，后述的其他實(shí)施方式也是同樣的。

(實(shí)施方式2)

接下來(lái)，對(duì)本公開(kāi)的實(shí)施方式2的發(fā)光控制系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明。在無(wú)人飛行器處于離操縱器遠(yuǎn)的位置的情況下，能夠通過(guò)從無(wú)人飛行器向操縱器發(fā)光來(lái)視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器的位置，但難以掌握無(wú)人飛行器是正在向接近操縱器的方向移動(dòng)還是正在向離開(kāi)操縱器的方向移動(dòng)。

在本實(shí)施方式中，通過(guò)使無(wú)人飛行器所發(fā)出的光的顏色、點(diǎn)亮/閃爍等發(fā)光形態(tài)不同來(lái)向操縱者傳達(dá)無(wú)人飛行器是正在向接近操縱器的方向移動(dòng)還是正在向離開(kāi)操縱器的方向移動(dòng)。

圖5是示出了本公開(kāi)的實(shí)施方式2的發(fā)光控制系統(tǒng)的構(gòu)成的一例的框圖。圖5所示的發(fā)光控制系統(tǒng)具備無(wú)人飛行器1a和操縱器2。無(wú)人飛行器1a具備：通信部11、位置測(cè)定部12、傾斜度測(cè)定部13、驅(qū)動(dòng)部14、發(fā)光部15、控制部16a以及存儲(chǔ)部17a?？刂撇?6a具備：飛行控制部21、發(fā)光方向決定部22、發(fā)光控制部23a以及接近/離開(kāi)判斷部24。存儲(chǔ)部17a存儲(chǔ)：飛行基本程序31、發(fā)光方向決定程序32、發(fā)光控制程序33a、無(wú)人飛行器位置信息34、操縱器位置信息35以及傾斜度信息36。

圖5所示的發(fā)光控制系統(tǒng)與圖1所示的發(fā)光控制系統(tǒng)不同的點(diǎn)是向控制部16a追加了接近/離開(kāi)判斷部24、將控制部16的發(fā)光控制部23變更為控制部16a的發(fā)光控制部23a、將存儲(chǔ)部17的發(fā)光控制程序33變更為存儲(chǔ)部17a的發(fā)光控制程序33a這幾點(diǎn)，其他的點(diǎn)與圖1所示的發(fā)光控制系統(tǒng)是同樣的，所以對(duì)同一部分標(biāo)注同一標(biāo)號(hào)，省略詳細(xì)的說(shuō)明。

接近/離開(kāi)判斷部24基于存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部17a的無(wú)人飛行器位置信息34和操縱器位置信息35來(lái)判斷作為無(wú)人飛行器1a的移動(dòng)方向，是無(wú)人飛行器1a正在向接近操縱器2的方向移動(dòng)、還是無(wú)人飛行器1a正在向離開(kāi)操縱器2的方向移動(dòng)，將判斷結(jié)果向發(fā)光控制部23a輸出。

發(fā)光控制部23a通過(guò)執(zhí)行存儲(chǔ)部17a的發(fā)光控制程序33a，在所算出的無(wú)人飛行器1a與操縱器2之間的距離超過(guò)了預(yù)定的距離的情況下，根據(jù)接近/離開(kāi)判斷部24的接近或離開(kāi)的判斷來(lái)控制沿著由發(fā)光方向決定部22決定的操縱器方向發(fā)出激光的發(fā)光部15的發(fā)光形態(tài)。

發(fā)光部15在無(wú)人飛行器1a正在向接近操縱器2的方向移動(dòng)的情況下和無(wú)人飛行器1a正在向離開(kāi)操縱器2的方向移動(dòng)的情況下變更發(fā)光形態(tài)。例如，發(fā)光部15在無(wú)人飛行器1a正在向接近操縱器2的方向移動(dòng)的情況下點(diǎn)亮，在無(wú)人飛行器1a正在向離開(kāi)操縱器2的方向移動(dòng)的情況下閃爍。此外，發(fā)光部15的發(fā)光形態(tài)不特別地限定于上述的例子，只要操縱者能夠識(shí)別無(wú)人飛行器1a是正在接近操縱器2還是正在離開(kāi)操縱器2即可，可以進(jìn)行各種變更。

圖6是示出了圖5所示的發(fā)光控制系統(tǒng)的發(fā)光控制處理的一例的流程圖。圖6所示的步驟s11～s16的處理與圖3所示的步驟s11～s16的處理是同樣的，所以對(duì)同一處理標(biāo)注同一標(biāo)號(hào)，省略詳細(xì)的說(shuō)明。

在執(zhí)行了步驟s11～s16的處理后，在步驟s18中，接近/離開(kāi)判斷部24根據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部17a的無(wú)人飛行器位置信息34和操縱器位置信息35來(lái)判斷是無(wú)人飛行器1a正在向接近操縱器2的方向移動(dòng)還是無(wú)人飛行器1a正在向離開(kāi)操縱器2的方向移動(dòng)，將判斷結(jié)果向發(fā)光控制部23a輸出。

在無(wú)人飛行器1a正在向接近操縱器2的方向移動(dòng)的情況下(步驟s18：是)，移向步驟s19，發(fā)光控制部23a控制發(fā)光部15以使發(fā)光部15沿著操縱器方向點(diǎn)亮激光，從而發(fā)光部15沿著操縱器方向點(diǎn)亮激光。之后，將處理移向步驟s11，繼續(xù)之后的處理。

另一方面，在無(wú)人飛行器1a正在向離開(kāi)操縱器2的方向移動(dòng)的情況下(步驟s18：否)，移向步驟s20，發(fā)光控制部23a控制發(fā)光部15以使發(fā)光部15沿著操縱器方向使激光閃爍，從而發(fā)光部15使向操縱器方向射出的激光閃爍。之后，將處理移向步驟s11，繼續(xù)之后的處理。

通過(guò)上述的發(fā)光控制處理，在本實(shí)施方式中，能夠只在無(wú)人飛行器1a位于距操縱者遠(yuǎn)的位置而操縱者難以視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器1a時(shí)，實(shí)現(xiàn)明確了無(wú)人飛行器1a是正在接近操縱器2還是正在離開(kāi)操縱器2的這一情況的發(fā)光狀態(tài)。

圖7是示出了在圖5所示的無(wú)人飛行器1a正在向接近操縱器2的方向移動(dòng)的情況下的發(fā)光控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)的一例的示意圖，圖8是示出了在圖5所示的無(wú)人飛行器1a正在向離開(kāi)操縱器2的方向移動(dòng)的情況下的發(fā)光控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)的一例的示意圖。

如圖7所示，在無(wú)人飛行器1a正在向接近操縱器2的方向m1移動(dòng)的情況下，通過(guò)上述的發(fā)光控制處理，無(wú)人飛行器1a的發(fā)光部15沿著從無(wú)人飛行器1a朝向操縱器2即操縱者ys的操縱器方向le點(diǎn)亮激光lb1。在該情況下，即使在由于霧、煙等而使得視野差的情況下，操縱者ys也能夠在識(shí)別了無(wú)人飛行器1a正在向接近操縱器2的方向移動(dòng)的這一情況的基礎(chǔ)上容易地視覺(jué)識(shí)別無(wú)人飛行器1a。

另一方面，如圖8所示，在無(wú)人飛行器1a正在向離開(kāi)操縱器2的方向m2移動(dòng)的情況下，通過(guò)上述的發(fā)光控制處理，無(wú)人飛行器1a的發(fā)光部15沿著從無(wú)人飛行器1a朝向操縱器2即操縱者ys的操縱器方向le使激光lb2閃爍。在該情況下，即使在由于霧、煙等而使得視野差的情況下，操縱者ys也能夠在識(shí)別了無(wú)人飛行器1a正在向離開(kāi)操縱器2的方向移動(dòng)的這一情況的基礎(chǔ)上容易地視覺(jué)識(shí)別無(wú)人飛行器1a。

如上所述，在本實(shí)施方式中，在無(wú)人飛行器1a正在向接近操縱器2的方向移動(dòng)的情況下，點(diǎn)亮發(fā)光部15的激光，在無(wú)人飛行器1a正在向離開(kāi)操縱器2的方向移動(dòng)的情況下，使發(fā)光部的激光閃爍，由此操縱者能夠容易地掌握無(wú)人飛行器的移動(dòng)狀態(tài)。

此外，在本實(shí)施方式中，對(duì)無(wú)人飛行器1a是正在向接近操縱器2的方向移動(dòng)還是正在向離開(kāi)操縱器2的方向移動(dòng)的兩個(gè)方向的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以進(jìn)一步使發(fā)光部15的發(fā)光形態(tài)與三個(gè)以上的方向相對(duì)應(yīng)地不同。

圖9是示出了在從上方觀察圖5所示的操縱器2和無(wú)人飛行器1a的情況下、無(wú)人飛行器1a的發(fā)光部15的發(fā)光形態(tài)的另一設(shè)定例的示意圖。如圖9所示，在從上方觀察操縱器2(圖中的白四邊形)即操縱者和無(wú)人飛行器1a(圖中的星號(hào))的情況下，無(wú)人飛行器1a的移動(dòng)方向被四分為：無(wú)人飛行器1a的移動(dòng)方向與接近操縱器2的方向相對(duì)應(yīng)的第1范圍r1、無(wú)人飛行器1a的移動(dòng)方向與離開(kāi)操縱器2的方向相對(duì)應(yīng)的第2范圍r2、第1范圍r1和第2范圍r2以外的范圍中的在從操縱器2即操縱者觀察無(wú)人飛行器1a的情況下與左側(cè)的方向相對(duì)應(yīng)的第3范圍r3、以及與右側(cè)的方向相對(duì)應(yīng)的第4范圍r4。

在該情況下，發(fā)光部15例如由能夠獨(dú)立地且向任意的方向射出四色，即紅色、綠色、藍(lán)色以及黃色的激光的激光發(fā)光部構(gòu)成。接近/離開(kāi)判斷部24根據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部17a的無(wú)人飛行器位置信息34和操縱器位置信息35來(lái)判斷無(wú)人飛行器1a的移動(dòng)方向?qū)儆诘?范圍r1～第4范圍r4中的哪個(gè)范圍，并將判斷結(jié)果向發(fā)光控制部23a輸出。發(fā)光控制部23a控制發(fā)光部15，以使發(fā)光部15在由接近/離開(kāi)判斷部24判斷出的無(wú)人飛行器1a的移動(dòng)方向處于第1范圍r1內(nèi)的情況下沿著操縱器方向射出紅色的激光、在處于第2范圍r2內(nèi)的情況下沿著操縱器方向射出綠色的激光、在處于第3范圍r3內(nèi)的情況下沿著操縱器方向射出藍(lán)色的激光、在處于第4范圍r4內(nèi)的情況下沿著操縱器方向射出黃色的激光。

因此，能夠在無(wú)人飛行器1a向接近操縱器2的方向移動(dòng)的情況下照射紅色的激光，在無(wú)人飛行器1a向離開(kāi)操縱器2的方向移動(dòng)的情況下照射綠色的激光，在從操縱器2觀察而無(wú)人飛行器1a向左方向移動(dòng)的情況下照射藍(lán)色的激光，在從操縱器2觀察而無(wú)人飛行器1a向右方向移動(dòng)的情況下照射黃色的激光。結(jié)果，操縱者即使在由于霧、煙等而使得視野差的情況下，也能夠在更詳細(xì)地識(shí)別了無(wú)人飛行器1a正在向哪個(gè)方向移動(dòng)的這一情況的基礎(chǔ)上容易地視覺(jué)識(shí)別無(wú)人飛行器1a。

此外，發(fā)光部15的發(fā)光形態(tài)不特別地限定于上述的例子，可以進(jìn)行各種變更，也可以是，例如使用其他顏色，或者通過(guò)使用同一顏色并按第1范圍r1～第4范圍r4中的每一范圍使發(fā)光期間和熄滅期間的長(zhǎng)短變更從而使得能夠識(shí)別無(wú)人飛行器1a的移動(dòng)方向是第1范圍r1～第4范圍r4中的哪個(gè)方向。另外，移動(dòng)方向的分割范圍也不特別地限定于上述的例子，可以進(jìn)行各種變更，也可以是，例如將第3、第4范圍r3、r4作為一個(gè)范圍使用藍(lán)色的激光、或者分割成五個(gè)以上的范圍等。另外，發(fā)光部15的發(fā)光形態(tài)的設(shè)定既可以被預(yù)先設(shè)定，也可以是，操縱者能夠使用操縱器2來(lái)進(jìn)行設(shè)定。

另外，在本實(shí)施方式中，在無(wú)人飛行器1a與操縱器2之間的距離超過(guò)了預(yù)定的距離的情況下，使發(fā)光部15以上述的發(fā)光形態(tài)發(fā)光，但不特別地限定于該例，也可以是，發(fā)光控制部23a控制發(fā)光部15以使發(fā)光部15的發(fā)光形態(tài)根據(jù)無(wú)人飛行器1a與操縱器2之間的距離而不同。

也可以是，例如發(fā)光控制部23a控制發(fā)光部15，以使發(fā)光部15在無(wú)人飛行器1a與操縱器2之間的距離處于50m～100m的范圍的情況下發(fā)出紅色的激光，在無(wú)人飛行器1a與操縱器2之間的距離處于100m～150m的范圍的情況下發(fā)出綠色的激光，在無(wú)人飛行器1a與操縱器2之間的距離處于150m～200m的范圍的情況下發(fā)出藍(lán)色的激光，在無(wú)人飛行器1a與操縱器2之間的距離處于200m～250m的范圍的情況下發(fā)出黃色的激光。在該情況下，操縱者能夠容易地掌握無(wú)人飛行器1a與操縱器2之間的距離。

(實(shí)施方式3)

接下來(lái)，對(duì)本公開(kāi)的實(shí)施方式3的發(fā)光控制系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明。在無(wú)人飛行器處于離操縱器遠(yuǎn)的位置的情況下，在上述的各實(shí)施方式中，能夠利用從無(wú)人飛行器朝向操縱器發(fā)出的光來(lái)視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器的位置，但難以視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器的周邊狀況。尤其是，小型的無(wú)人飛行器受風(fēng)的影響大，所以操縱者想掌握無(wú)人飛行器承受來(lái)自哪個(gè)方向的風(fēng)。因此，在本實(shí)施方式中，為了掌握無(wú)人飛行器周邊的風(fēng)的狀況，利用無(wú)人飛行器的激光來(lái)將無(wú)人飛行器周邊的風(fēng)的狀況向操縱者傳達(dá)。

圖10是示出了本公開(kāi)的實(shí)施方式3的發(fā)光控制系統(tǒng)的構(gòu)成的一例的框圖。圖10所示的發(fā)光控制系統(tǒng)具備無(wú)人飛行器1b和操縱器2。無(wú)人飛行器1b具備：通信部11、位置測(cè)定部12、驅(qū)動(dòng)部14、發(fā)光部15、控制部16b、存儲(chǔ)部17b以及風(fēng)向傳感器18。控制部16b具備：飛行控制部21、發(fā)光方向決定部22a以及發(fā)光控制部23b。存儲(chǔ)部17b存儲(chǔ)：飛行基本程序31、發(fā)光方向決定程序32a、發(fā)光控制程序33b、無(wú)人飛行器位置信息34以及操縱器位置信息35。

圖10所示的發(fā)光控制系統(tǒng)與圖1所示的發(fā)光控制系統(tǒng)不同的點(diǎn)是省略了圖1所示的傾斜度測(cè)定部13、追加了風(fēng)向傳感器18、將控制部16的發(fā)光方向決定部22和發(fā)光控制部23變更為控制部16b的發(fā)光方向決定部22a和發(fā)光控制部23b、省略了存儲(chǔ)部17的傾斜度信息36、將存儲(chǔ)部17的發(fā)光方向決定程序32和發(fā)光控制程序33變更為存儲(chǔ)部17b的發(fā)光方向決定程序32a和發(fā)光控制程序33b這幾點(diǎn)，其他的點(diǎn)與圖1所示的發(fā)光控制系統(tǒng)是同樣的，所以對(duì)同一部分標(biāo)注同一標(biāo)號(hào)，省略詳細(xì)的說(shuō)明。

風(fēng)向傳感器18定期測(cè)定并取得表示無(wú)人飛行器1b周邊的風(fēng)的方向的風(fēng)向信息來(lái)作為與無(wú)人飛行器1b的飛行狀態(tài)有關(guān)的飛行狀態(tài)信息。

發(fā)光方向決定部22a通過(guò)執(zhí)行存儲(chǔ)部17b的發(fā)光方向決定程序32a，來(lái)根據(jù)存儲(chǔ)部17b的無(wú)人飛行器位置信息34和操縱器位置信息35算出無(wú)人飛行器1b與操縱器2之間的距離，另外，作為風(fēng)向判斷部而發(fā)揮功能，將風(fēng)向信息所表示的風(fēng)的方向決定為從發(fā)光部15射出的激光的射出方向并向發(fā)光控制部23b通知。

發(fā)光控制部23b通過(guò)執(zhí)行存儲(chǔ)部17b的發(fā)光控制程序33b來(lái)在無(wú)人飛行器1b與操縱器2之間的距離超過(guò)了預(yù)定的距離的情況下，控制發(fā)光部15以使發(fā)光部15沿著由發(fā)光方向決定部22a決定的風(fēng)的方向發(fā)出激光，從而發(fā)光部15沿著風(fēng)的方向發(fā)出激光。

圖11是示出了圖10所示的發(fā)光控制系統(tǒng)的發(fā)光控制處理的一例的流程圖。圖10所示的步驟s11～s15的處理與圖3所示的步驟s11～s15的處理是同樣的，所以對(duì)同一處理標(biāo)注同一標(biāo)號(hào)，省略詳細(xì)的說(shuō)明。

執(zhí)行上述的步驟s11～s15的處理，在無(wú)人飛行器1b與操縱器2之間的距離超過(guò)了預(yù)定的距離的情況下(步驟s15：是)，在步驟s21中，發(fā)光方向決定部22a將來(lái)自風(fēng)向傳感器18的風(fēng)向信息所表示的風(fēng)的方向決定為從發(fā)光部15射出的激光的射出方向并向發(fā)光控制部23b通知。

接下來(lái)，在步驟s22中，發(fā)光控制部23b在無(wú)人飛行器1b與操縱器2之間的距離超過(guò)了預(yù)定的距離的情況下，控制發(fā)光部15以使發(fā)光部15沿著由發(fā)光方向決定部22a決定的風(fēng)的方向發(fā)出激光，從而發(fā)光部15沿著風(fēng)的方向發(fā)出激光。之后，將處理移向步驟s11，繼續(xù)之后的處理。

圖12是示出了圖10所示的發(fā)光控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)的一例的示意圖。如圖12所示，無(wú)人飛行器1b利用風(fēng)向傳感器18來(lái)測(cè)定無(wú)人飛行器1b周邊的風(fēng)向，將表示所測(cè)定的風(fēng)向的方向wd設(shè)為射出方向le，從發(fā)光部15照射激光lb。根據(jù)該構(gòu)成，操縱者ys通過(guò)確認(rèn)來(lái)自無(wú)人飛行器1b的激光的照射方向(射出方向le)，能夠容易地掌握無(wú)人飛行器1b周邊的風(fēng)向。

此外，發(fā)光部15的構(gòu)成不特別地限定于上述的構(gòu)成，可以進(jìn)行各種變更。例如，除了向表示風(fēng)向的方向照射激光的發(fā)光部15之外，也可以與實(shí)施方式1或2同樣地設(shè)置從無(wú)人飛行器1b向操縱器2照射激光的另外的發(fā)光部。

另外，一個(gè)發(fā)光部15除了向表示風(fēng)向的方向照射激光之外，也可以從無(wú)人飛行器1b向操縱器2照射激光。在該情況下，通過(guò)使發(fā)光形態(tài)在向表示風(fēng)向的方向照射的激光與從無(wú)人飛行器1b向操縱器2照射的激光不同，操縱者能夠容易地掌握是以哪個(gè)用途照射的激光。另外，如上所述，在將一個(gè)發(fā)光部15使用于不同的用途的情況下，操縱者也可以操作操縱器2來(lái)切換發(fā)光部15的激光的用途。

(實(shí)施方式4)

接下來(lái)，對(duì)本公開(kāi)的實(shí)施方式4的發(fā)光控制系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明。因?yàn)樾⌒偷臒o(wú)人飛行器受風(fēng)的影響大，所以操縱者想掌握無(wú)人飛行器承受何種程度的風(fēng)的影響。因此，在本實(shí)施方式中，利用無(wú)人飛行器的激光來(lái)向操縱者傳達(dá)無(wú)人飛行器承受何種程度的風(fēng)的影響。

圖13是示出了本公開(kāi)的實(shí)施方式4的發(fā)光控制系統(tǒng)的構(gòu)成的一例的框圖。圖13所示的發(fā)光控制系統(tǒng)具備無(wú)人飛行器1c和操縱器2a。操縱器2a具備：通信部41、輸入部43、控制部44、存儲(chǔ)部45以及顯示部46。無(wú)人飛行器1c具備：通信部11、驅(qū)動(dòng)部14、第1發(fā)光部15a、第2發(fā)光部15b、控制部16c、存儲(chǔ)部17c以及重力傳感器19?？刂撇?6c具備：飛行控制部21、發(fā)光方向決定部22b、發(fā)光控制部23c、中心軸方向判斷部25以及重力方向判斷部26。存儲(chǔ)部17c存儲(chǔ)：飛行基本程序31、發(fā)光方向決定程序32b以及發(fā)光控制程序33c。

圖13所示的發(fā)光控制系統(tǒng)與圖1所示的發(fā)光控制系統(tǒng)不同的點(diǎn)是省略了圖1所示的操縱器2的位置測(cè)定部42和無(wú)人飛行器1的位置測(cè)定部12以及傾斜度測(cè)定部13、將發(fā)光部15變更為第1發(fā)光部15a和第2發(fā)光部15b、將控制部16的發(fā)光方向決定部22和發(fā)光控制部23變更為控制部16c的發(fā)光方向決定部22b和發(fā)光控制部23c、追加了中心軸方向判斷部25和重力方向判斷部26、省略了存儲(chǔ)部17的無(wú)人飛行器位置信息34、操縱器位置信息35以及傾斜度信息36、將存儲(chǔ)部17的發(fā)光方向決定程序32和發(fā)光控制程序33變更為存儲(chǔ)部17c的發(fā)光方向決定程序32b和發(fā)光控制程序33c這幾點(diǎn)，其他的點(diǎn)與圖1所示的發(fā)光控制系統(tǒng)是同樣的，所以對(duì)同一部分標(biāo)注同一標(biāo)號(hào)，省略詳細(xì)的說(shuō)明。

操縱器2a的輸入部43受理操縱者對(duì)無(wú)人飛行器1c的發(fā)光指示，通信部41將發(fā)光指示向無(wú)人飛行器1c的通信部11發(fā)送。另外，輸入部43受理操縱者對(duì)無(wú)人飛行器1c的發(fā)光停止指示，通信部41將發(fā)光停止指示向無(wú)人飛行器1c的通信部11發(fā)送。

無(wú)人飛行器1c的通信部11接收并取得來(lái)自操縱器2a的發(fā)光指示來(lái)作為指示第1、第2發(fā)光部15a、15b發(fā)光的指示信息，并將發(fā)光指示向中心軸方向判斷部25和重力方向判斷部26輸出。另外，通信部11接收來(lái)自操縱器2a的發(fā)光停止指示，并將發(fā)光停止指示向發(fā)光控制部23c輸出。

重力傳感器19定期檢測(cè)作用于無(wú)人飛行器1c的重力的方向，取得表示檢測(cè)到的重力的方向的重力信息并向重力方向判斷部26輸出。

中心軸方向判斷部25按照來(lái)自操縱器2a的發(fā)光指示，基于無(wú)人飛行器1c的當(dāng)前的飛行狀態(tài)來(lái)判斷無(wú)人飛行器1c的中心軸的上方向是哪個(gè)方向，將無(wú)人飛行器1c的中心軸的上方向作為中心軸方向(體軸方向)向發(fā)光方向決定部22b通知。

在此，中心軸方向例如是在無(wú)人飛行器1c以水平狀態(tài)沒(méi)有傾斜的狀態(tài)下從下向上通過(guò)無(wú)人飛行器1c的重心的方向，在無(wú)人飛行器1c傾斜了的情況下，根據(jù)無(wú)人飛行器1c的傾斜度中心軸方向也傾斜。因此，在無(wú)人飛行器1c受到風(fēng)的影響而傾斜了的情況下，中心軸方向也傾斜，所以操縱者通過(guò)確認(rèn)中心軸方向以何種程度向哪個(gè)方向產(chǎn)生了傾斜，能夠掌握風(fēng)的大小和方向。

重力方向判斷部26按照來(lái)自操縱器2a的發(fā)光指示，判斷為來(lái)自重力傳感器19的重力信息所表示的方向是作用于無(wú)人飛行器1c的重力的方向，將該方向作為重力方向向發(fā)光方向決定部22b通知。此外，在本實(shí)施方式中，使用了重力作用于無(wú)人飛行器1c的向下的方向來(lái)作為重力方向，但不特別地限定于該例，也可以將向上的方向作為重力方向。

在此，即使在無(wú)人飛行器1c受到風(fēng)的影響而傾斜了的情況下，重力方向也始終被維持為恒定的方向。因此，在中心軸方向的線與重力方向的線處于同一線上的情況下，操縱者可得知無(wú)人飛行器1c沒(méi)有傾斜、沒(méi)有受到風(fēng)的影響。另外，在無(wú)人飛行器1c受到風(fēng)的影響而傾斜從而中心軸方向相對(duì)于重力方向傾斜了的情況下，操縱者通過(guò)確認(rèn)中心軸方向的線與重力方向的線所成的角度和中心軸方向相對(duì)于重力方向的傾斜度，能夠容易地掌握風(fēng)的大小和方向。

發(fā)光方向決定部22b通過(guò)執(zhí)行存儲(chǔ)部17c的發(fā)光方向決定程序32b，將從中心軸方向判斷部25通知的中心軸方向決定為第1發(fā)光部15a的射出方向，并且將從重力方向判斷部26通知的重力方向決定為第2發(fā)光部15b的射出方向，并將所決定的射出方向向發(fā)光控制部23c通知。

發(fā)光控制部23c通過(guò)執(zhí)行存儲(chǔ)部17c的發(fā)光控制程序33c來(lái)控制第1發(fā)光部15a以使第1發(fā)光部15a沿著中心軸方向射出激光，并且控制第2發(fā)光部15b以使第2發(fā)光部15b沿著重力方向射出激光。結(jié)果，第1發(fā)光部15a沿著中心軸方向(無(wú)人飛行器1c的中心軸的上方向)射出激光，第2發(fā)光部15b沿著重力方向(地面方向)射出激光。此外，作為第1發(fā)光部15a和第2發(fā)光部15b的發(fā)光形態(tài)，只要操縱者能夠識(shí)別中心軸方向的激光和重力方向的激光即可，可以采用使用同一顏色、使用不同的顏色、以及使閃爍狀態(tài)不同等各種發(fā)光形態(tài)。

另外，發(fā)光控制部23c在從操縱器2a發(fā)送了發(fā)光停止指示的情況下，停止從第1發(fā)光部15a和第2發(fā)光部15b發(fā)出激光。

圖14是示出了圖13所示的發(fā)光控制系統(tǒng)的發(fā)光控制處理的一例的流程圖。

首先，在步驟s31中，無(wú)人飛行器1c的通信部11判斷是否接收到來(lái)自操縱器2a的發(fā)光指示。在沒(méi)有接收到來(lái)自操縱器2a的發(fā)光指示的情況下(步驟s31：否)，通信部11重復(fù)步驟s31的處理。

另一方面，對(duì)于操縱器2a的輸入部43，在操縱者使用操縱器2a的輸入部43來(lái)輸入對(duì)無(wú)人飛行器1c的發(fā)光指示且通信部41將發(fā)光指示向無(wú)人飛行器1c的通信部11發(fā)送時(shí)，通信部11接收來(lái)自操縱器2a的發(fā)光指示(步驟s31：是)，將來(lái)自操縱器2a的發(fā)光指示向中心軸方向判斷部25和重力方向判斷部26通知，移向步驟s32。

接下來(lái)，在步驟s32中，中心軸方向判斷部25按照來(lái)自操縱器2a的發(fā)光指示將無(wú)人飛行器1c的中心軸的上方向決定為中心軸方向，并向發(fā)光方向決定部22b通知。

接下來(lái)，在步驟s33中，重力方向判斷部26按照來(lái)自操縱器2a的發(fā)光指示將來(lái)自重力傳感器19的重力信息所表示的方向決定為重力方向，并向發(fā)光方向決定部22b通知。

接下來(lái)，在步驟s34中，發(fā)光方向決定部22b將從中心軸方向判斷部25通知的中心軸方向決定為第1發(fā)光部15a的射出方向，并且將從重力方向判斷部26通知的重力方向決定為第2發(fā)光部15b的射出方向，并將所決定的射出方向向發(fā)光控制部23c通知。

接下來(lái)，在步驟s35中，發(fā)光控制部23c控制第1發(fā)光部15a以使第1發(fā)光部15a沿著中心軸方向射出激光，并且控制第2發(fā)光部15b以使第2發(fā)光部15b沿著重力方向射出激光，從而第1發(fā)光部15a沿著中心軸方向(無(wú)人飛行器1c的中心軸的上方向)射出激光，第2發(fā)光部15b沿著重力方向(地面方向)射出激光。

接下來(lái)，在步驟s36中，通信部11判斷是否接收到來(lái)自操縱器2a的發(fā)光停止指示。在沒(méi)有接收到來(lái)自操縱器2a的發(fā)光停止指示的情況下(步驟s36：否)，通信部11重復(fù)步驟s32之后的處理，第1發(fā)光部15a和第2發(fā)光部15b繼續(xù)發(fā)出激光。

另一方面，對(duì)于操縱器2a的輸入部43，在操縱者使用操縱器2a的輸入部43來(lái)輸入對(duì)無(wú)人飛行器1c的發(fā)光停止指示且通信部41將發(fā)光停止指示向無(wú)人飛行器1c的通信部11發(fā)送時(shí)，通信部11接收來(lái)自操縱器2a的發(fā)光停止指示(步驟s36：是)，將來(lái)自操縱器2a的發(fā)光停止指示向發(fā)光控制部23c通知，移向步驟s37。

接下來(lái)，在步驟s37中，發(fā)光控制部23c停止從第1發(fā)光部15a和第2發(fā)光部15b發(fā)出激光。之后，將處理移向步驟s31，繼續(xù)之后的處理。

圖15是示出了圖13所示的發(fā)光控制系統(tǒng)在沒(méi)有受到風(fēng)的影響的情況下的使用狀態(tài)的一例的示意圖，圖16是示出了圖13所示的發(fā)光控制系統(tǒng)在受到了風(fēng)的影響的情況下的使用狀態(tài)的一例的示意圖。

如上所述，在本實(shí)施方式中，在操縱者從操縱器2a發(fā)送使無(wú)人飛行器1c的第1、第2發(fā)光部15a、15b發(fā)光的發(fā)光指示時(shí)，無(wú)人飛行器1c按照接收到的發(fā)光指示，從第1發(fā)光部15a沿著中心軸方向照射激光，從第2發(fā)光部15b沿著重力方向照射激光。

因此，如圖15所示，在沒(méi)有風(fēng)的影響的情況下，從無(wú)人飛行器1c的第1發(fā)光部15a射出中心軸方向的激光cl，從第2發(fā)光部15b射出重力方向的激光gl。在該情況下，中心軸方向的激光cl與重力方向的激光gl處于同一直線上，所以操縱者即使在離無(wú)人飛行器1c遠(yuǎn)的情況下也能夠容易地掌握沒(méi)有風(fēng)的影響的這一情況。

另一方面，如圖16所示，在存在風(fēng)的影響、風(fēng)沿著表示風(fēng)向的方向wd吹的情況下，從無(wú)人飛行器1c的第1發(fā)光部15a向斜上方射出中心軸方向的激光cl，從第2發(fā)光部15b向下方向射出重力方向的激光gl。在該情況下，中心軸方向的激光cl與重力方向的激光gl不在同一直線上，所以操縱者即使在離無(wú)人飛行器1c遠(yuǎn)的情況下，根據(jù)中心軸方向的激光cl相對(duì)于重力方向的激光gl的傾斜方向和傾斜量，也能夠容易地掌握風(fēng)向哪個(gè)方向以何種程度在吹。

此外，在本實(shí)施方式中，向中心軸方向和重力方向發(fā)出激光，但不特別地限定于該例，也可以僅向中心軸方向發(fā)出激光，在該情況下也能夠掌握風(fēng)向哪個(gè)方向以何種程度在吹。在該發(fā)光控制系統(tǒng)的變形例中，例如從圖13所示的無(wú)人飛行器1c刪除第2發(fā)光部15b、重力傳感器19以及重力方向判斷部26，發(fā)光方向決定部22b將從中心軸方向判斷部25通知的中心軸方向決定為第1發(fā)光部15a的射出方向，發(fā)光控制部23c控制第1發(fā)光部15a以使第1發(fā)光部15a沿著中心軸方向射出激光，由此如下所述，從第1發(fā)光部15a僅向無(wú)人飛行器1c的中心軸方向發(fā)出激光。

圖17是示出了圖13所示的發(fā)光控制系統(tǒng)的變形例在沒(méi)有受到風(fēng)的影響的情況下的使用狀態(tài)的一例的示意圖，圖18是示出了圖13所示的發(fā)光控制系統(tǒng)的變形例在受到了風(fēng)的影響的情況下的使用狀態(tài)的一例的示意圖。

如上所述，在本變形例中，在操縱者從操縱器2a發(fā)送操縱者使無(wú)人飛行器1c的第1發(fā)光部15a發(fā)光的發(fā)光指示時(shí)，無(wú)人飛行器1c按照接收到的發(fā)光指示從第1發(fā)光部15a沿著中心軸方向照射激光。

因此，如圖17所示，在沒(méi)有風(fēng)的影響的情況下，中心軸方向的激光cl從無(wú)人飛行器1c的第1發(fā)光部15a向正上方向射出，所以操縱者能夠容易地掌握沒(méi)有風(fēng)的影響的這一情況。

另一方面，如圖18所示，在存在風(fēng)的影響、風(fēng)沿著表示風(fēng)向的方向wd吹的情況下，中心軸方向的激光cl從無(wú)人飛行器1c的第1發(fā)光部15a向斜上方射出，所以操縱者根據(jù)中心軸方向的激光cl的傾斜方向和傾斜量，能夠容易地掌握風(fēng)向哪個(gè)方向以何種程度在吹。

此外，在本實(shí)施方式中，從操縱器2a和無(wú)人飛行器1c中省略了位置測(cè)定部，但不特別地限定于該例，也可以是，與上述的實(shí)施方式1等同樣地在操縱器2a和無(wú)人飛行器1c設(shè)置位置測(cè)定部，也向操縱器方向射出激光。另外，在本實(shí)施方式中，根據(jù)來(lái)自操縱者的發(fā)光指示來(lái)進(jìn)行激光的發(fā)出，但不特別地限定于該例，也可以是，與上述的實(shí)施方式1同樣地追加傾斜度測(cè)定部，在由傾斜度測(cè)定部測(cè)定到的無(wú)人飛行器1c的傾斜度變?yōu)榱祟A(yù)定值以上的情況下發(fā)出激光。

也可以是，在本公開(kāi)中，單元、裝置、部件或部的全部或者一部分，或圖1、5、10、13所示的框圖的功能塊的全部或者一部分由包括半導(dǎo)體裝置、半導(dǎo)體集成電路(ic)、或lsi(largescaleintegration：大規(guī)模集成電路)的一個(gè)或多個(gè)電子電路來(lái)執(zhí)行。lsi或ic可以集成于一個(gè)芯片，也可以組合多個(gè)芯片而構(gòu)成。例如，存儲(chǔ)元件以外的功能塊也可以集成于一個(gè)芯片。

在此，雖然稱(chēng)為lsi、ic，但也可以是，稱(chēng)呼根據(jù)集成的程度而發(fā)生變化，稱(chēng)為系統(tǒng)lsi、vlsi(verylargescaleintegration：超大規(guī)模集成電路)、或ulsi(ultralargescaleintegration：甚大規(guī)模集成電路)。也可以以相同的目的而使用在lsi制造后進(jìn)行編程的、fieldprogrammablegatearray(fpga：現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列)或者能夠重建lsi內(nèi)部的接合關(guān)系或進(jìn)行l(wèi)si內(nèi)部的電路劃分的建立的reconfigurablelogicdevice(可重構(gòu)邏輯器件)。

進(jìn)而，單元、裝置、部件或部的全部或者一部分的功能或操作可以由軟件處理來(lái)執(zhí)行。在該情況下，軟件記錄于一個(gè)或多個(gè)rom、光盤(pán)、硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器等非暫時(shí)性記錄介質(zhì)，在軟件由處理器(processor)來(lái)執(zhí)行時(shí)，由所述軟件確定了的功能通過(guò)處理器(processor)和周邊裝置來(lái)執(zhí)行。系統(tǒng)或裝置也可以具備：記錄有軟件的一個(gè)或多個(gè)非暫時(shí)性記錄介質(zhì)、處理器(processor)以及所需要的硬件設(shè)備，例如接口。

工業(yè)上的可利用性

本公開(kāi)的發(fā)光控制裝置、無(wú)人飛行器以及發(fā)光控制方法即使在無(wú)人飛行器離操縱者遠(yuǎn)的情況下也能夠視覺(jué)識(shí)別到無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)，所以作為對(duì)在根據(jù)來(lái)自操縱器的遠(yuǎn)程操縱來(lái)飛行的無(wú)人飛行器中使用的發(fā)光部進(jìn)行控制的發(fā)光控制裝置、無(wú)人飛行器以及發(fā)光控制方法是有用的。