1.一種測(cè)繪無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃方法，其特征在于，包括：
S1、獲取待測(cè)繪的多邊形目標(biāo)區(qū)域各頂點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)信息，確定目標(biāo)測(cè)繪區(qū)域；
S2、使用傳感器采集無(wú)人機(jī)當(dāng)前經(jīng)緯度坐標(biāo)信息、姿態(tài)數(shù)據(jù)、機(jī)頭數(shù)據(jù)和坐標(biāo)點(diǎn)氣壓高度，確定無(wú)人機(jī)初始位置和航向角度；
S3、獲取相機(jī)的畫(huà)幅大小、傳感器尺寸、鏡頭焦距，設(shè)置旁向重疊率和地面分辨率，確定航帶間距和飛行高度；
S4、根據(jù)S1獲得的目標(biāo)區(qū)域信息和S2獲得的無(wú)人機(jī)初始位置數(shù)據(jù)，生成第一個(gè)航點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)；根據(jù)第一個(gè)航點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)、目標(biāo)區(qū)域邊界和航向角度生成第二個(gè)航點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)；根據(jù)第二個(gè)航點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)和S3獲得的航帶間距，生成第三個(gè)航點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)，同理計(jì)算出所有能完全覆蓋目標(biāo)測(cè)繪區(qū)域的航點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)；
S5、確定降落點(diǎn)與降落方向并生成返航航點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)與降落航點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)；
S6、依次連接所有航點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)并結(jié)合S3獲得的飛行高度，生成航線。
2.如權(quán)利要求1所述的測(cè)繪無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃方法，其特征在于，步驟S1在獲取目標(biāo)區(qū)域信息時(shí)，會(huì)根據(jù)原目標(biāo)區(qū)域的邊界向外延伸一定距離。
3.如權(quán)利要求1所述的測(cè)繪無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃方法，其特征在于，步驟S5還包括：在無(wú)人機(jī)降落階段使用傳感器檢測(cè)風(fēng)向和風(fēng)速，根據(jù)環(huán)境風(fēng)向和風(fēng)速重新確定降落點(diǎn)與降落方向，并更新降落航線。
4.如權(quán)利要求1所述的測(cè)繪無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃方法，其特征在于，步驟S4還包括設(shè)置無(wú)人機(jī)的飛行速度，確定爬升點(diǎn)位置。
5.如權(quán)利要求1所述的測(cè)繪無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃方法，其特征在于，步驟S3中的畫(huà)幅大小包括畫(huà)幅寬度和畫(huà)幅長(zhǎng)度；航帶間距和飛行高度是根據(jù)以下約束條件確定：
飛行高度＝地面分辨率*鏡頭焦距*畫(huà)幅寬度/傳感器寬度；
航帶間隔＝(1-旁向重疊率)*地面分辨率*畫(huà)幅長(zhǎng)度。
6.一種測(cè)繪無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：
輸入端，用于獲取待測(cè)繪的目標(biāo)區(qū)域的坐標(biāo)信息；
感測(cè)模塊，用于感測(cè)無(wú)人機(jī)當(dāng)前的狀態(tài)參數(shù)和飛行環(huán)境；
采集模塊，用于收集相機(jī)的拍攝參數(shù)；
計(jì)算模塊，用于生成各個(gè)航點(diǎn)的位置信息；
返航處理模塊，用于確定返航點(diǎn)和降落點(diǎn)的位置信息；
航線生成模塊，用于生成最終的航線。
7.如權(quán)利要求6所述的測(cè)繪無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃裝置，其特征在于，還包括預(yù)處理模塊，用于對(duì)輸入的目標(biāo)區(qū)域的坐標(biāo)信息做一個(gè)外延處理。
8.如權(quán)利要求6所述的測(cè)繪無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃裝置，其特征在于，還包括調(diào)整模塊，若感測(cè)模塊測(cè)出當(dāng)前的飛行環(huán)境與初始飛行環(huán)境不同時(shí)，調(diào)整模塊會(huì)根據(jù)變化情況對(duì)航點(diǎn)信息做實(shí)時(shí)調(diào)整。