本發(fā)明屬于無人機技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于飛行過程中的避障距離進(jìn)行監(jiān)測的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無人機(英語:aircraft)，是指通過機身與空氣的相對運動而獲得空氣動力升空飛行的機器。包括旋翼機、直升機、固定翼等。

目前，無人機飛行過程中進(jìn)行避障時，往往是通過機身內(nèi)部所安裝的紅外測距模塊或者雙目測距模塊對無人機與障礙物之間的距離進(jìn)行實時測量并反饋。

然而，雙目測距模塊雖然測量距離遠(yuǎn)，但是其測量精度并不高，紅外測距模塊雖然測量精度高，但其測量距離不遠(yuǎn)。

可見，現(xiàn)有技術(shù)中單純的通過單一的測距模塊進(jìn)行測量，測量精度并不高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種用于飛行過程中的避障距離進(jìn)行監(jiān)測的方法及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中僅能通過單一的測距模塊進(jìn)行測量而導(dǎo)致的測量精度并不高的技術(shù)缺陷。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種飛行避障過程中進(jìn)行測距模塊切換選擇的方法，所述方法應(yīng)用于無人機，所述無人機包括雙目測距模塊和紅外測距模塊，所述雙目測距模塊的測距范圍是Δx₁，所述紅外測距模塊的測距范圍是Δx₂；所述方法包括：獲取當(dāng)前所述無人機與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；所述基礎(chǔ)距離x₀是由至少當(dāng)前所述無人機的三組基礎(chǔ)距離求取平均值而獲得所述x₀的單位是米；對所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值和/或所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值進(jìn)行判斷；根據(jù)判斷結(jié)果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進(jìn)行切換。將所述判斷結(jié)果，實時反饋至地面站。

可選的，所述Δx₁和所述Δx₂沒有重合的測距范圍；所述根據(jù)比較結(jié)果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進(jìn)行切換包括：若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量；若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量。

可選的，所述Δx₁和所述Δx₂有重合的測距范圍，所述重合的測距范圍是Δx_1-2；所述根據(jù)比較結(jié)果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進(jìn)行切換包括：若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量；若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量。

可選的，所述根據(jù)比較結(jié)果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進(jìn)行切換還包括：若所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則：切換至所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量，獲取第一數(shù)值x₀₁；在獲取所述第一數(shù)值x₀₁后，切換至所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量，獲取第二數(shù)值x₀₂。

可選的，所述根據(jù)比較結(jié)果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進(jìn)行切換還包括：若所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則：切換至所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量，獲取第二數(shù)值x₀₂；在獲取所述第二數(shù)值x₀₂后，切換至所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量，獲取第一數(shù)值x₀₁。

第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種飛行避障過程中進(jìn)行測距模塊切換選擇的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)應(yīng)用于無人機，所述無人機包括雙目測距模塊和紅外測距模塊，所述雙目測距模塊的測距范圍是Δx₁，所述紅外測距模塊的測距范圍是Δx₂；所述系統(tǒng)包括：獲取模塊，用于獲取當(dāng)前所述無人機與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；所述基礎(chǔ)距離x₀是由至少當(dāng)前所述無人機的三組基礎(chǔ)距離求取平均值而獲得；所述x₀的單位是米；判斷模塊，用于對所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值和/或所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值進(jìn)行判斷；切換模塊，用于根據(jù)判斷結(jié)果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進(jìn)行切換。反饋模塊，用于將所述判斷結(jié)果，實時反饋至地面站。

可選的，所述系統(tǒng)還用于：所述Δx₁和所述Δx₂沒有重合的測距范圍；所述切換模塊還用于：若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量；若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量。

可選的，所述系統(tǒng)還用于：所述Δx₁和所述Δx₂有重合的測距范圍，所述重合的測距范圍是Δx_1-2；所述切換模塊還用于：若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量；若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量。

可選的，所述切換模塊還用于：若所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則：切換至所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量，獲取第一數(shù)值x₀₁；在獲取所述第一數(shù)值x₀₁后，切換至所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量，獲取第二數(shù)值x₀₂。

可選的，所述切換模塊還用于：若所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則：切換至所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量，獲取第二數(shù)值x₀₂；在獲取所述第二數(shù)值x₀₂后，切換至所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量，獲取第一數(shù)值x₀₁。

本發(fā)明實施例中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：

本發(fā)明應(yīng)用于無人機時，通過在無人機內(nèi)同時設(shè)置雙目測距模塊和紅外測距模塊，并在實際測距過程中首先獲取當(dāng)前無人機與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；然后對所述x₀是在雙目測距模塊的測距范圍還是在紅外測距模塊的測距范圍進(jìn)行判斷，并根據(jù)判斷結(jié)果切換合適的測距模塊進(jìn)行測量，以此可同時通過兩個測距模塊針對不同的測距范圍進(jìn)行準(zhǔn)確測量，解決了現(xiàn)有技術(shù)中僅能通過單一的測距模塊進(jìn)行測量而導(dǎo)致的測量精度并不高的技術(shù)缺陷。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實施方式。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的用于飛行過程中的避障距離進(jìn)行監(jiān)測的方法流程示意圖；以及

圖2為本發(fā)明實施例提供的飛行避障過程中進(jìn)行測距模塊切換選擇的系統(tǒng)原理示意圖。

具體實施方式

本發(fā)明提供一種用于飛行過程中的避障距離進(jìn)行監(jiān)測的方法及系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中僅能通過單一的測距模塊進(jìn)行測量而導(dǎo)致的測量精度并不高的技術(shù)缺陷，達(dá)到了通過多個測距模塊之間進(jìn)行切換來精確測量避障距離的技術(shù)效果。

本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，總體思路如下：

在應(yīng)用于無人機時，通過在所述無人機中設(shè)置雙目測距模塊和紅外測距模塊，所述雙目測距模塊的測距范圍是Δx₁，所述紅外測距模塊的測距范圍是Δx₂；然后通過如下方法：獲取當(dāng)前所述無人機與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；所述x₀的單位是米；對所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值和/或所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值進(jìn)行判斷；根據(jù)判斷結(jié)果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進(jìn)行切換。

上述方法在無人機中同時設(shè)置了雙目測距模塊和紅外測距模塊，并將雙目測距模塊的測距范圍Δx₁和紅外測距模塊的測距范圍Δx₂作為參考范圍，來對當(dāng)前無人機與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀進(jìn)行判斷，來識別當(dāng)前無人機正處于哪一個測距模塊可測量的距離范圍內(nèi)，然后根據(jù)判斷結(jié)果對兩個測距模塊進(jìn)行切換，繼而使得在各個測距模塊所能夠精確測量的范圍內(nèi)來完成避障距離的測量，具有測量精度高的技術(shù)效果。

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本文中術(shù)語“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，可以表示：單獨存在A，同時存在A和B，單獨存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對象是一種“或”的關(guān)系。

實施例一

本實施例提供一種用于飛行過程中的避障距離進(jìn)行監(jiān)測的方法，應(yīng)用于無人機，所述無人機包括雙目測距模塊和紅外測距模塊，所述雙目測距模塊的測距范圍是Δx₁，所述紅外測距模塊的測距范圍是Δx₂。

請參考圖1，所述方法包括：

步驟S110：獲取當(dāng)前所述無人機與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；所述x₀的單位是米；

步驟S120：對所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值和/或所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值進(jìn)行判斷；

步驟S130：根據(jù)判斷結(jié)果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進(jìn)行切換。

眾所周知，無人機包括多旋翼無人機、無人直升機、固定翼無人機等多種類型，本發(fā)明實施例對此并不局限。也即，所提供的的方法可適用于無人機中任意一種類型的無人機。

具體來講，無人機在飛行過程中由于經(jīng)常會遇到在無人機的飛行前方出現(xiàn)障礙物的情況，因此往往需要通過機身內(nèi)部所安裝的紅外測距模塊或者雙目測距模塊對無人機與障礙物之間的距離進(jìn)行實時測量并反饋，以便無人機及時獲取到其與障礙物之間的實時距離，并及時做出響應(yīng)。而能否確保無人機響應(yīng)及時以避免安全事故的發(fā)生，就使得所測量的無人機與障礙物之間的實時距離的精確度顯得尤為重要。據(jù)發(fā)明人研究發(fā)現(xiàn)，雙目測距模塊雖然測量距離遠(yuǎn)，但是其測量精度并不高，紅外測距模塊雖然測量精度高，但其測量距離不遠(yuǎn)。

換句話說，當(dāng)無人機僅使用雙目測距模塊進(jìn)行測量時，則在無人機與障礙物之間距離還處于較遠(yuǎn)時，雙目測距模塊的確能夠檢測到無人機與障礙物之間的距離。而當(dāng)隨著無人機與障礙物之間距離越來越近，雙目測距模塊的測量誤差也越來越大，當(dāng)超過雙目測距模塊的測量精度范圍時，則極易由于測量距離不準(zhǔn)確而導(dǎo)致安全事故的發(fā)生。同樣的，無人機僅使用紅外測距模塊進(jìn)行測量時，則在無人機與障礙物之間距離還處于較遠(yuǎn)時，紅外測距模塊無法測量到此時無人機與障礙物之間距離，而只有當(dāng)無人機與障礙物距離到較近且處于紅外測距模塊的測距范圍時，才能夠準(zhǔn)確測量。而此時由于無人機距離障礙物已經(jīng)較近，此時無人機通過所測量的距離在做出停機響應(yīng)時往往由于來不及完全停機而導(dǎo)致安全事故的發(fā)生。

基于此，本發(fā)明實施例提供了一種用于飛行過程中的避障距離進(jìn)行監(jiān)測的方法。

需要說明的是，所述的雙目測距模塊的測距范圍Δx₁，和紅外測距模塊的測距范圍Δx₂單位均為m。

下面，結(jié)合圖1對本發(fā)明提供的用于飛行過程中的避障距離進(jìn)行監(jiān)測的方法進(jìn)行詳細(xì)介紹：

首先，執(zhí)行步驟S110，獲取當(dāng)前所述無人機與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；所述x₀的單位是米；

其中，所述基礎(chǔ)距離x₀可以理解為是初步檢測的無人機與障礙物之間的基礎(chǔ)距離數(shù)值，該距離數(shù)值只能精確到米，能夠大致反應(yīng)無人機與障礙物之間的遠(yuǎn)近，但并不能精確反應(yīng)二者間的準(zhǔn)確距離。

但是，需要說明的是，為了進(jìn)一步提高測量進(jìn)度，該基礎(chǔ)距離x₀是由至少當(dāng)前所述無人機的三組基礎(chǔ)距離求取平均值而獲得；例如，所獲取的當(dāng)前無人機的三組基礎(chǔ)距離數(shù)值分別為x’、x”、x”’；則x₀＝(x’+x”+x”’)/3；其中，x’、x”、x”’的單位均是米。

然后，執(zhí)行步驟S120：對所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值和/或所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值進(jìn)行判斷；

具體而言，在步驟S110獲得了基礎(chǔ)距離x₀，此時可將基礎(chǔ)距離x₀分別與雙目測距模塊的測距范圍Δx₁，和紅外測距模塊的測距范圍Δx₂進(jìn)行對比，以判斷所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值和/或所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值。

在本發(fā)明實施例中，雙目測距模塊的最遠(yuǎn)測量距離要比紅外測距模塊的最遠(yuǎn)測量距離大，而紅外測距模塊的最近測量距離要比雙目測距模塊的最近測量距離小，因此，在本發(fā)明實施例中可以有如下幾種情況：

第一種情況

當(dāng)所述Δx₁和所述Δx₂沒有重合的測距范圍，例如：雙目測距模塊的測距范圍Δx₁是12m-20m(不包含端點)，紅外測距模塊的測距范圍Δx₂是0.1m-12m(包含端點)，此時在本發(fā)明實施例中所述根據(jù)比較結(jié)果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進(jìn)行切換可以包括：

若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值，也即所述x₀是在12m-20m中的一個距離數(shù)值，此時則選擇所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量；進(jìn)而獲得無人機與障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)距離Y₀。所述標(biāo)準(zhǔn)距離Y₀的單位是m，但是可以理解標(biāo)準(zhǔn)距離Y₀的準(zhǔn)確度/精度高于基礎(chǔ)距離x₀。

若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值，也即所述x₀是在0.1m-12m中的一個距離數(shù)值，此時則選擇所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量；進(jìn)而獲得無人機與障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)距離Y₀。同樣的，所述標(biāo)準(zhǔn)距離Y₀的單位是m，但是可以理解標(biāo)準(zhǔn)距離Y₀的準(zhǔn)確度/精度高于基礎(chǔ)距離x₀。

第二種情況

所述Δx₁和所述Δx₂有重合的測距范圍，所述重合的測距范圍是Δx_1-2；例如：雙目測距模塊的測距范圍Δx₁是8m-20m，紅外測距模塊的測距范圍Δx₂是0.1m-12m，此時在本發(fā)明實施例中所述根據(jù)比較結(jié)果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進(jìn)行切換包括：

若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量；進(jìn)而獲得無人機與障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)距離Y₀。同樣的，所述標(biāo)準(zhǔn)距離Y₀的單位是m，但是可以理解標(biāo)準(zhǔn)距離Y₀的準(zhǔn)確度/精度高于基礎(chǔ)距離x₀。

若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量；進(jìn)而獲得無人機與障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)距離Y₀。同樣的，所述標(biāo)準(zhǔn)距離Y₀的單位是m，但是可以理解標(biāo)準(zhǔn)距離Y₀的準(zhǔn)確度/精度高于基礎(chǔ)距離x₀。

需要特別注意的是，在第二種情況中，還會存在所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值的情況，若所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，例如x₀＝10m；則：此時也存在兩種操作方式：

第一種操作方式

首先將用于測距的模塊切換至所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量，獲取第一數(shù)值x₀₁；

然后在獲取所述第一數(shù)值x₀₁后，切換至所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量，獲取第二數(shù)值x₀₂。

最后在依據(jù)所述第一數(shù)值x₀₁和所述第二數(shù)值x₀₂獲取所述述無人機和所述障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)距離Y₀；所述Y₀的單位是米。

需要強調(diào)的是，在第一種操作方式中依據(jù)所述第一數(shù)值x₀₁和所述第二數(shù)值x₀₂獲取所述述無人機和所述障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)距離可以通過公式Y(jié)₀＝k₁*x₀₁+k₂*x₀₂，獲得。其中，k₁和k₂可以理解為均為權(quán)重系數(shù)，且k₁大于0小于1，k₂大于0小于1；k₁+k₂＝1。

第二種操作方式

首先將用于測距的模塊切換至所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量，獲取第二數(shù)值x₀₂；

然后在獲取所述第二數(shù)值x₀₂后，切換至所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量，獲取第一數(shù)值x₀₁。

最后在依據(jù)所述第一數(shù)值x₀₁和所述第二數(shù)值x₀₂獲取所述述無人機和所述障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)距離Y₀；所述Y₀的單位是米。

同樣需要強調(diào)的是，這里依據(jù)所述第一數(shù)值x₀₁和所述第二數(shù)值x₀₂獲取所述述無人機和所述障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)距離可以通過公式Y(jié)₀＝k₁*x₀₁+k₂*x₀₂，獲得。其中，k₁和k₂可以理解為均為權(quán)重系數(shù)，且k₁大于0小于1，k₂大于0小于1；k₁+k₂＝1。

在這里，雖然所測量的基礎(chǔ)距離x₀既屬于所述Δx₁范圍內(nèi)，也屬于所述Δx₂。但通過權(quán)重系數(shù)的操作方式，避免了單取某一個測距模塊所測量的數(shù)值而帶來的測量不準(zhǔn)確的技術(shù)缺陷。

最后，本發(fā)明實施例中可將所述判斷結(jié)果，實時反饋至地面站，以便地面站操作人員實時記錄并監(jiān)測。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實施例還提供了與實施例一中方法對應(yīng)的系統(tǒng)，見實施例二。

實施例二

本實施例提供了一種飛行避障過程中進(jìn)行測距模塊切換選擇的系統(tǒng)，請參考圖2，所述系統(tǒng)應(yīng)用于無人機，所述無人機包括雙目測距模塊和紅外測距模塊，所述雙目測距模塊的測距范圍是Δx₁，所述紅外測距模塊的測距范圍是Δx₂；所述系統(tǒng)包括：

獲取模塊210，用于獲取當(dāng)前所述無人機與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；所述x₀的單位是米；

判斷模塊220，用于對所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值和/或所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值進(jìn)行判斷；

切換模塊230，用于根據(jù)判斷結(jié)果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進(jìn)行切換。

在本發(fā)明實施例中，所述系統(tǒng)還用于：

所述Δx₁和所述Δx₂沒有重合的測距范圍；

所述切換模塊還用于：

若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量；

若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量。

在本發(fā)明實施例中，所述系統(tǒng)還用于：

所述Δx₁和所述Δx₂有重合的測距范圍，所述重合的測距范圍是Δx_1-2；

所述切換模塊還用于：

若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量；

若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量。

在本發(fā)明實施例中，所述切換模塊還用于：

若所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則：

切換至所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量，獲取第一數(shù)值x₀₁；

在獲取所述第一數(shù)值x₀₁后，切換至所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量，獲取第二數(shù)值x₀₂。

在本發(fā)明實施例中，所述切換模塊還用于：

若所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則：

切換至所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量，獲取第二數(shù)值x₀₂；

在獲取所述第二數(shù)值x₀₂后，切換至所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測量，獲取第一數(shù)值x₀₁。

由于本發(fā)明實施例二所介紹的系統(tǒng)，為實施本發(fā)明實施例一的用于飛行過程中的避障距離進(jìn)行監(jiān)測的方法所采用的系統(tǒng)，故而基于本發(fā)明實施例一所介紹的方法，本領(lǐng)域所屬人員能夠了解該系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)及變形，故而在此不再贅述。凡是本發(fā)明實施例一的方法所采用的系統(tǒng)都屬于本發(fā)明所欲保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實施例中提供的技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：

本發(fā)明應(yīng)用于無人機時，通過在無人機內(nèi)同時設(shè)置雙目測距模塊和紅外測距模塊，并在實際測距過程中首先獲取當(dāng)前無人機與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；然后對所述x₀是在雙目測距模塊的測距范圍還是在紅外測距模塊的測距范圍進(jìn)行判斷，并根據(jù)判斷結(jié)果切換合適的測距模塊進(jìn)行測量，以此可同時通過兩個測距模塊針對不同的測距范圍進(jìn)行準(zhǔn)確測量，解決了現(xiàn)有技術(shù)中僅能通過單一的測距模塊進(jìn)行測量而導(dǎo)致的測量精度并不高的技術(shù)缺陷。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的系統(tǒng)。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令系統(tǒng)的制造品，該指令系統(tǒng)實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明實施例進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明實施例的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明實施例的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。