本發(fā)明涉及無(wú)人駕駛車輛技術(shù)，特別涉及無(wú)人駕駛車輛選擇接泊點(diǎn)的方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

無(wú)人駕駛車輛，是指通過(guò)車載傳感系統(tǒng)來(lái)感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息等，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

圖1為現(xiàn)有無(wú)人駕駛車輛的工作原理示意圖，如圖1所示，其中的高精地圖是指具有厘米級(jí)精度的地圖，可精細(xì)到行車線，并能分辨橋上、橋下、攝像頭、路牌、斑馬線等，智能感知指基于多傳感器融合，深度理解車輛周圍環(huán)境信息，智能控制指自動(dòng)規(guī)劃以及車輛控制等。

目前，無(wú)人駕駛車輛主要還處于研發(fā)和測(cè)試階段，但可以預(yù)見(jiàn)，隨著無(wú)人駕駛車輛技術(shù)的發(fā)展，未來(lái)會(huì)有越來(lái)越多的無(wú)人駕駛車輛真正的投入使用。

在有人駕駛的車輛中，駕駛員可以通過(guò)觀察和判斷等，選擇合適的停車地點(diǎn)即接泊點(diǎn)進(jìn)行車輛停靠，但是該方式對(duì)于無(wú)人駕駛車輛并不適用，而針對(duì)無(wú)人駕駛車輛如何選擇接泊點(diǎn)的問(wèn)題，現(xiàn)有技術(shù)中還沒(méi)有一種有效的解決方式。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了無(wú)人駕駛車輛選擇接泊點(diǎn)的方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠?yàn)闊o(wú)人駕駛車輛選出適合的停車地點(diǎn)。

具體技術(shù)方案如下：

一種無(wú)人駕駛車輛選擇接泊點(diǎn)的方法，包括：

確定出無(wú)人駕駛車輛運(yùn)營(yíng)區(qū)域內(nèi)符合停車規(guī)則的興趣點(diǎn)POI；

根據(jù)獲取到的歷史上下車信息分別確定出各POI的權(quán)重；

當(dāng)無(wú)人駕駛車輛需要?？繒r(shí)，根據(jù)各POI的權(quán)重信息，從各POI中選出一個(gè)作為停靠地點(diǎn)。

一種無(wú)人駕駛車輛選擇接泊點(diǎn)的裝置，包括：第一預(yù)處理單元、第二預(yù)處理單元以及選擇單元；

所述第一預(yù)處理單元，用于確定出無(wú)人駕駛車輛運(yùn)營(yíng)區(qū)域內(nèi)符合停車規(guī)則的興趣點(diǎn)POI，并通知給所述第二預(yù)處理單元以及所述選擇單元；

所述第二預(yù)處理單元，用于根據(jù)獲取到的歷史上下車信息分別確定出各POI的權(quán)重，并通知給所述選擇單元；

所述選擇單元，用于當(dāng)無(wú)人駕駛車輛需要?？繒r(shí)，根據(jù)各POI的權(quán)重信息，從各POI中選出一個(gè)作為?？康攸c(diǎn)。

一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如以上所述的方法。

一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如以上所述的方法。

基于上述介紹可以看出，采用本發(fā)明所述方案，可首先確定出無(wú)人駕駛車輛運(yùn)營(yíng)區(qū)域內(nèi)符合停車規(guī)則的POI，之后可根據(jù)獲取到的歷史上下車信息分別確定出各POI的權(quán)重，這樣，當(dāng)無(wú)人駕駛車輛需要?？繒r(shí)，可根據(jù)各POI的權(quán)重信息，從中選出一個(gè)POI作為?？康攸c(diǎn)，從而為無(wú)人駕駛車輛如何選擇接泊點(diǎn)提供了一種行之有效的方法，而且，所選出的接泊點(diǎn)符合停車規(guī)則，從而確保了無(wú)人駕駛車輛?？康暮侠硇约鞍踩缘?。

【附圖說(shuō)明】

圖1為現(xiàn)有無(wú)人駕駛車輛的工作原理示意圖。

圖2為本發(fā)明所述無(wú)人駕駛車輛選擇接泊點(diǎn)的方法實(shí)施例的流程圖。

圖3為本發(fā)明所述根據(jù)各歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)確定出各POI的權(quán)重的方法實(shí)施例的流程圖。

圖4為本發(fā)明所述無(wú)人駕駛車輛選擇接泊點(diǎn)的裝置實(shí)施例的組成結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5示出了適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施方式的示例性計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12的框圖。

【具體實(shí)施方式】

為了使本發(fā)明的技術(shù)方案更加清楚、明白，以下參照附圖并舉實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明所述方案作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明。

圖2為本發(fā)明所述無(wú)人駕駛車輛選擇接泊點(diǎn)的方法實(shí)施例的流程圖，如圖2所示，包括以下具體實(shí)現(xiàn)方式。

在201中，確定出無(wú)人駕駛車輛運(yùn)營(yíng)區(qū)域內(nèi)符合停車規(guī)則的興趣點(diǎn)(POI，Point of Interest)。

無(wú)人駕駛車輛運(yùn)營(yíng)區(qū)域可為整個(gè)城市區(qū)域或整個(gè)城市區(qū)域的一部分等，可根據(jù)實(shí)際需要而定。

另外，可根據(jù)高精地圖等，將無(wú)人駕駛車輛運(yùn)營(yíng)區(qū)域劃分為至少兩個(gè)網(wǎng)格單元。

具體劃分為多少個(gè)網(wǎng)格單元同樣可根據(jù)實(shí)際需要而定，比如，可按照每個(gè)網(wǎng)格單元的大小為一平方公里(長(zhǎng)寬均為1000米)的方式進(jìn)行劃分。

針對(duì)每個(gè)網(wǎng)格單元，可進(jìn)一步確定出位于該網(wǎng)格單元內(nèi)的符合停車規(guī)則的POI。

具體地，針對(duì)每個(gè)網(wǎng)格單元，可分別通過(guò)機(jī)器識(shí)別以及人工審核等方式，確定出位于該網(wǎng)格單元內(nèi)的符合停車規(guī)則的POI，符合停車規(guī)則，即指需要滿足我國(guó)《道路交通安全法》以及《道路交通安全法實(shí)施條例》中關(guān)于“停車、臨時(shí)停車、停放”的要求，符合停車規(guī)則的POI即指符合停車規(guī)則的可用于進(jìn)行車輛停放/?？康牡攸c(diǎn)。

并且，針對(duì)每個(gè)網(wǎng)格單元，可分別建立倒排索引表和正排索引表。

每個(gè)網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)的倒排索引表中記錄有位于該網(wǎng)格單元內(nèi)的POI的標(biāo)識(shí)信息。

每個(gè)POI分別對(duì)應(yīng)一個(gè)正排索引表，正排索引表中記錄有該P(yáng)OI的標(biāo)識(shí)信息、對(duì)應(yīng)的區(qū)域范圍信息以及權(quán)重信息，另外還可進(jìn)一步包括其它信息，如名稱信息等。

倒排索引表及正排索引表的具體形式可分別如表一和表二所示。

表一倒排索引表

表二正排索引表

其中，表一中的“boxid”表示網(wǎng)格單元的標(biāo)識(shí)；

表一中的“poi_id”表示位于網(wǎng)格單元內(nèi)的一個(gè)POI的標(biāo)識(shí)；

表二中的“經(jīng)緯度A”、“經(jīng)緯度B”、“經(jīng)緯度C”和“經(jīng)緯度D”分別表示poi_id1所標(biāo)識(shí)的POI的四個(gè)頂點(diǎn)的經(jīng)緯度信息，通過(guò)四個(gè)頂點(diǎn)的經(jīng)緯度信息可限定出poi_id1所標(biāo)識(shí)的POI的區(qū)域范圍；

表二中的“名稱”表示POI的實(shí)際名稱，如**小區(qū)北門；

表二中的“權(quán)重”的初始取值為0，后續(xù)將根據(jù)歷史上下車信息對(duì)其進(jìn)行更新。

在202中，根據(jù)獲取到的歷史上下車信息分別確定出各POI的權(quán)重。

為確定出各POI的權(quán)重，可首先獲取最近預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的出租車歷史上下車坐標(biāo)點(diǎn)。

如何獲取不作限制，比如，可通過(guò)與出租車公司進(jìn)行合作，獲取最近預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的出租車歷史上下車坐標(biāo)點(diǎn)。

最近預(yù)定時(shí)長(zhǎng)的具體取值可根據(jù)實(shí)際需要而定，比如，最近一年。

之后，可按照現(xiàn)有技術(shù)，對(duì)獲取到的出租車歷史上下車坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行密度聚類，并分別獲取各聚類結(jié)果的中心坐標(biāo)點(diǎn)(經(jīng)緯度)。

進(jìn)一步地，可針對(duì)每個(gè)網(wǎng)格單元，分別從位于該網(wǎng)格單元內(nèi)的中心坐標(biāo)點(diǎn)中選出符合要求的中心坐標(biāo)點(diǎn)，并將選出的中心坐標(biāo)點(diǎn)作為歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)。

比如，針對(duì)一個(gè)網(wǎng)格單元，可以從位于該網(wǎng)格單元內(nèi)的中心坐標(biāo)點(diǎn)中選出歷史上下車次數(shù)最多的幾個(gè)中心坐標(biāo)點(diǎn)，即選出用戶比較常用的一些上下車位置，作為歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)，具體數(shù)量不限，通常為4～20個(gè)。

另外，還可以分別確定出各歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)的評(píng)分，歷史上下車次數(shù)越多，評(píng)分越高。

比如，可以對(duì)各歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的歷史上下車次數(shù)進(jìn)行歸一化處理，將歸一化值(0～1)作為各歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)的評(píng)分。

之后，可根據(jù)各歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)確定出各POI的權(quán)重。

圖3為本發(fā)明所述根據(jù)各歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)確定出各POI的權(quán)重的方法實(shí)施例的流程圖，如圖3所示，包括以下具體實(shí)現(xiàn)方式。

在301中，針對(duì)每個(gè)歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)，分別按照302～307所示方式進(jìn)行處理。

在302中，確定出該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)所在的網(wǎng)格單元。

按照現(xiàn)有技術(shù)，可分別得到各歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)的經(jīng)緯度信息，同樣，可分別獲取到每個(gè)網(wǎng)格單元的區(qū)域范圍信息，這樣，針對(duì)每個(gè)歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)，可分別確定出其所在的網(wǎng)格單元。

在303中，確定出位于該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)所在的網(wǎng)格單元內(nèi)的POI。

在確定出該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)所在的網(wǎng)格單元之后，可根據(jù)該網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)的如表一所示的倒排索引表，進(jìn)一步確定出位于該網(wǎng)格單元內(nèi)的POI。

在304中，確定該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)是否位于所在網(wǎng)格單元中的一個(gè)POI內(nèi)，如果是，則執(zhí)行305，否則，執(zhí)行306。

在確定出位于該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)所在的網(wǎng)格單元中的POI之后，可根據(jù)每個(gè)POI對(duì)應(yīng)的如表二所示的正排索引表，分別確定出該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)是否位于該P(yáng)OI內(nèi)。

由于正排索引表中記錄有POI的區(qū)域范圍信息，因此針對(duì)一個(gè)POI，可根據(jù)該P(yáng)OI的區(qū)域范圍信息確定出該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)是否位于該P(yáng)OI內(nèi)。

這樣，將會(huì)得到兩種判定結(jié)果，一種判定結(jié)果是該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)位于所在網(wǎng)格單元中的某一POI內(nèi)，另外一種判定結(jié)果是該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)沒(méi)有位于所在網(wǎng)格單元中的任一POI內(nèi)。根據(jù)判定結(jié)果的不同，后續(xù)將會(huì)執(zhí)行不同的操作。

在305中，利用該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)的評(píng)分對(duì)所在POI的權(quán)重進(jìn)行更新，之后結(jié)束流程。

如前所述，各POI的權(quán)重的初始取值為0，所述更新可包括：增大權(quán)重，該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)的評(píng)分越高，增大幅度越大。

比如，所述更新可以是指：用該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)所在的POI的權(quán)重加上該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)的評(píng)分，將相加之和作為該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)所在的POI的更新后的權(quán)重。

可將該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)所在的POI的更新后的權(quán)重更新到該P(yáng)OI對(duì)應(yīng)的正排索引表中。

在306中，確定出與該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)距離最近的POI。

該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)與POI之間的距離，可以是指該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)與POI的中心點(diǎn)之間的距離。

在307中，利用該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)的評(píng)分對(duì)與其距離最近的POI的權(quán)重進(jìn)行更新，之后結(jié)束流程。

如何進(jìn)行更新可參照305中所述。

針對(duì)每個(gè)歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)，分別按照?qǐng)D3所示方式進(jìn)行處理之后，即可最終得到各POI的權(quán)重。

在203中，當(dāng)無(wú)人駕駛車輛需要停靠時(shí)，根據(jù)各POI的權(quán)重信息，從各POI中選出一個(gè)作為?？康攸c(diǎn)。

當(dāng)無(wú)人駕駛車輛需要停靠時(shí)，可根據(jù)各POI的權(quán)重信息，從各POI中選出一個(gè)POI作為無(wú)人駕駛車輛的?？康攸c(diǎn)，進(jìn)而進(jìn)行?？?。

比如，無(wú)人駕駛車輛作為網(wǎng)約出租車，可根據(jù)各POI的權(quán)重信息為用戶推薦上車位置，如推薦位于用戶要求的上車地點(diǎn)附近且權(quán)重最大的POI。

再比如，無(wú)人駕駛車輛上沒(méi)有乘客，在行駛過(guò)程中出于某種原因需要進(jìn)行?？?，那么可選取當(dāng)前位置附近且權(quán)重最大的POI作為?？康攸c(diǎn)。

基于上述介紹可以看出，采用本發(fā)明所述方案，為無(wú)人駕駛車輛如何選擇接泊點(diǎn)提供了一種行之有效的方法，而且，所選出的接泊點(diǎn)符合停車規(guī)則，確保了無(wú)人駕駛車輛?？康暮侠硇约鞍踩缘?。

另外，由于實(shí)際情況是在不斷變化的，比如，某一網(wǎng)格單元內(nèi)新修了一條道路，相應(yīng)地增加了新的符合停車規(guī)則的POI，或者，隨著時(shí)間的發(fā)展，出現(xiàn)了新的出租車歷史上下車坐標(biāo)點(diǎn)等，因此，可定期地對(duì)各POI和/或各POI的權(quán)重進(jìn)行更新。

以上是關(guān)于方法實(shí)施例的介紹，以下通過(guò)裝置實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明所述方案進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明。

圖4為本發(fā)明所述無(wú)人駕駛車輛選擇接泊點(diǎn)的裝置實(shí)施例的組成結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，包括：第一預(yù)處理單元401、第二預(yù)處理單元402以及選擇單元403。

第一預(yù)處理單元401，用于確定出無(wú)人駕駛車輛運(yùn)營(yíng)區(qū)域內(nèi)符合停車規(guī)則的POI，并通知給第二預(yù)處理單元402以及選擇單元403。

第二預(yù)處理單元402，用于根據(jù)獲取到的歷史上下車信息分別確定出各POI的權(quán)重，并通知給選擇單元403。

選擇單元403，用于當(dāng)無(wú)人駕駛車輛需要?？繒r(shí)，根據(jù)各POI的權(quán)重信息，從各POI中選出一個(gè)作為停靠地點(diǎn)。

第一預(yù)處理單元401可將無(wú)人駕駛車輛運(yùn)營(yíng)區(qū)域劃分為至少兩個(gè)網(wǎng)格單元，針對(duì)每個(gè)網(wǎng)格單元，分別確定出位于該網(wǎng)格單元內(nèi)的符合停車規(guī)則的POI。

符合停車規(guī)則，即指需要滿足我國(guó)《道路交通安全法》以及《道路交通安全法實(shí)施條例》中關(guān)于“停車、臨時(shí)停車、停放”的要求，符合停車規(guī)則的POI即指符合停車規(guī)則的可用于進(jìn)行車輛停放/?？康牡攸c(diǎn)。

并且，第一預(yù)處理單元401可針對(duì)每個(gè)網(wǎng)格單元，分別建立倒排索引表以及正排索引表。

每個(gè)網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)的倒排索引表中記錄有位于該網(wǎng)格單元內(nèi)的POI的標(biāo)識(shí)信息。

每個(gè)POI分別對(duì)應(yīng)一個(gè)正排索引表，正排索引表中記錄有該P(yáng)OI的標(biāo)識(shí)信息、對(duì)應(yīng)的區(qū)域范圍信息以及權(quán)重信息，另外還可進(jìn)一步包括其它信息，如名稱信息等。

倒排索引表及正排索引表的具體形式可分別如表一和表二所示。

如圖4所示，第二預(yù)處理單元402中可具體包括：獲取子單元4021以及處理子單元4022。

獲取子單元4021，用于獲取最近預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的出租車歷史上下車坐標(biāo)點(diǎn)，并發(fā)送給處理子單元4022。

處理子單元4022，用于對(duì)獲取到的出租車歷史上下車坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行密度聚類，分別獲取各聚類結(jié)果的中心坐標(biāo)點(diǎn)；針對(duì)每個(gè)網(wǎng)格單元，分別從位于該網(wǎng)格單元內(nèi)的中心坐標(biāo)點(diǎn)中選出符合要求的中心坐標(biāo)點(diǎn)，并將選出的中心坐標(biāo)點(diǎn)作為歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)；根據(jù)選出的歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)確定出各POI的權(quán)重。

另外，處理子單元4022還可分別確定出各歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)的評(píng)分，歷史上下車次數(shù)越多，評(píng)分越高。

相應(yīng)地，針對(duì)每個(gè)歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)，處理子單元4022可分別進(jìn)行以下處理：

確定出該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)所在的網(wǎng)格單元以及位于該網(wǎng)格單元內(nèi)的POI；

確定該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)是否位于所在網(wǎng)格單元中的一個(gè)POI內(nèi)，如果是，則利用該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)的評(píng)分對(duì)所在POI的權(quán)重進(jìn)行更新；

各POI的權(quán)重的初始取值為0，更新包括：增大權(quán)重，該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)的評(píng)分越高，增大幅度越大。

如果該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)沒(méi)有位于所在網(wǎng)格單元中的任一POI內(nèi)，則處理子單元4022可確定出與該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)距離最近的POI，并利用該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)的評(píng)分對(duì)距離最近的POI的權(quán)重進(jìn)行更新。

具體地，在確定出該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)所在的網(wǎng)格單元之后，可根據(jù)該網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)的如表一所示的倒排索引表，確定出位于該網(wǎng)格單元內(nèi)的POI。

在確定出位于該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)所在的網(wǎng)格單元中的POI之后，可根據(jù)每個(gè)POI對(duì)應(yīng)的如表二所示的正排索引表，分別確定出該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)是否位于該P(yáng)OI內(nèi)。

上述更新可以是指：用該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)所在的POI的權(quán)重加上該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)的評(píng)分，將相加之和作為該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)所在的POI的更新后的權(quán)重。可將該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)所在的POI的更新后的權(quán)重更新到該P(yáng)OI對(duì)應(yīng)的正排索引表中。

圖5示出了適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施方式的示例性計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12的框圖。圖5顯示的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的功能和使用范圍帶來(lái)任何限制。

如圖5所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12以通用計(jì)算設(shè)備的形式表現(xiàn)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12的組件可以包括但不限于：一個(gè)或者多個(gè)處理器(處理單元)16，存儲(chǔ)器28，連接不同系統(tǒng)組件(包括存儲(chǔ)器28和處理器16)的總線18。

總線18表示幾類總線結(jié)構(gòu)中的一種或多種，包括存儲(chǔ)器總線或者存儲(chǔ)器控制器，外圍總線，圖形加速端口，處理器或者使用多種總線結(jié)構(gòu)中的任意總線結(jié)構(gòu)的局域總線。舉例來(lái)說(shuō)，這些體系結(jié)構(gòu)包括但不限于工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系結(jié)構(gòu)(ISA)總線，微通道體系結(jié)構(gòu)(MAC)總線，增強(qiáng)型ISA總線、視頻電子標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)(VESA)局域總線以及外圍組件互連(PCI)總線。

計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12典型地包括多種計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可讀介質(zhì)。這些介質(zhì)可以是任何能夠被計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12訪問(wèn)的可用介質(zhì)，包括易失性和非易失性介質(zhì)，可移動(dòng)的和不可移動(dòng)的介質(zhì)。

存儲(chǔ)器28可以包括易失性存儲(chǔ)器形式的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可讀介質(zhì)，例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)30和/或高速緩存存儲(chǔ)器32。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12可以進(jìn)一步包括其它可移動(dòng)/不可移動(dòng)的、易失性/非易失性計(jì)算機(jī)系統(tǒng)存儲(chǔ)介質(zhì)。僅作為舉例，存儲(chǔ)系統(tǒng)34可以用于讀寫(xiě)不可移動(dòng)的、非易失性磁介質(zhì)(圖5未顯示，通常稱為“硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器”)。盡管圖5中未示出，可以提供用于對(duì)可移動(dòng)非易失性磁盤(pán)(例如“軟盤(pán)”)讀寫(xiě)的磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器，以及對(duì)可移動(dòng)非易失性光盤(pán)(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介質(zhì))讀寫(xiě)的光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。在這些情況下，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器可以通過(guò)一個(gè)或者多個(gè)數(shù)據(jù)介質(zhì)接口與總線18相連。存儲(chǔ)器28可以包括至少一個(gè)程序產(chǎn)品，該程序產(chǎn)品具有一組(例如至少一個(gè))程序模塊，這些程序模塊被配置以執(zhí)行本發(fā)明各實(shí)施例的功能。

具有一組(至少一個(gè))程序模塊42的程序/實(shí)用工具40，可以存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)器28中，這樣的程序模塊42包括——但不限于——操作系統(tǒng)、一個(gè)或者多個(gè)應(yīng)用程序、其它程序模塊以及程序數(shù)據(jù)，這些示例中的每一個(gè)或某種組合中可能包括網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的實(shí)現(xiàn)。程序模塊42通常執(zhí)行本發(fā)明所描述的實(shí)施例中的功能和/或方法。

計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12也可以與一個(gè)或多個(gè)外部設(shè)備14(例如鍵盤(pán)、指向設(shè)備、顯示器24等)通信，還可與一個(gè)或者多個(gè)使得用戶能與該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12交互的設(shè)備通信，和/或與使得該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12能與一個(gè)或多個(gè)其它計(jì)算設(shè)備進(jìn)行通信的任何設(shè)備(例如網(wǎng)卡，調(diào)制解調(diào)器等等)通信。這種通信可以通過(guò)輸入/輸出(I/O)接口22進(jìn)行。并且，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12還可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)適配器20與一個(gè)或者多個(gè)網(wǎng)絡(luò)(例如局域網(wǎng)(LAN)，廣域網(wǎng)(WAN)和/或公共網(wǎng)絡(luò)，例如因特網(wǎng))通信。如圖5所示，網(wǎng)絡(luò)適配器20通過(guò)總線18與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12的其它模塊通信。應(yīng)當(dāng)明白，盡管圖中未示出，可以結(jié)合計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設(shè)備驅(qū)動(dòng)器、冗余處理單元、外部磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)陣列、RAID系統(tǒng)、磁帶驅(qū)動(dòng)器以及數(shù)據(jù)備份存儲(chǔ)系統(tǒng)等。

處理器16通過(guò)運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器28中的程序，從而執(zhí)行各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，例如實(shí)現(xiàn)圖2所示實(shí)施例中的方法，即確定出無(wú)人駕駛車輛運(yùn)營(yíng)區(qū)域內(nèi)符合停車規(guī)則的POI，根據(jù)獲取到的歷史上下車信息分別確定出各POI的權(quán)重，當(dāng)無(wú)人駕駛車輛需要?？繒r(shí)，根據(jù)各POI的權(quán)重信息，從各POI中選出一個(gè)作為?？康攸c(diǎn)。

其中，將無(wú)人駕駛車輛運(yùn)營(yíng)區(qū)域劃分為至少兩個(gè)網(wǎng)格單元，針對(duì)每個(gè)網(wǎng)格單元，分別確定出位于該網(wǎng)格單元內(nèi)的符合停車規(guī)則的POI。

可獲取最近預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的出租車歷史上下車坐標(biāo)點(diǎn)，并對(duì)獲取到的出租車歷史上下車坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行密度聚類，分別獲取各聚類結(jié)果的中心坐標(biāo)點(diǎn)，之后針對(duì)每個(gè)網(wǎng)格單元，分別從位于該網(wǎng)格單元內(nèi)的中心坐標(biāo)點(diǎn)中選出符合要求的中心坐標(biāo)點(diǎn)，并將選出的中心坐標(biāo)點(diǎn)作為歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)，進(jìn)而根據(jù)選出的歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)確定出各POI的權(quán)重。

進(jìn)一步地，可分別確定出各歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)的評(píng)分，歷史上下車次數(shù)越多，評(píng)分越高。

這樣，針對(duì)每個(gè)歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)，可分別進(jìn)行以下處理：

確定出該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)所在的網(wǎng)格單元以及位于該網(wǎng)格單元內(nèi)的POI；

確定該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)是否位于所在網(wǎng)格單元中的一個(gè)POI內(nèi)，如果是，則利用該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)的評(píng)分對(duì)所在POI的權(quán)重進(jìn)行更新；

各POI的權(quán)重的初始取值為0，所述更新包括：增大權(quán)重，該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)的評(píng)分越高，增大幅度越大；

如果該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)沒(méi)有位于所在網(wǎng)格單元中的任一POI內(nèi)，則確定出與該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)距離最近的POI，并利用該歷史參考坐標(biāo)點(diǎn)的評(píng)分對(duì)距離最近的POI的權(quán)重進(jìn)行更新。

本發(fā)明同時(shí)公開(kāi)了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)將實(shí)現(xiàn)如圖2所示實(shí)施例中的方法。

可以采用一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)的任意組合。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)或者計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式計(jì)算機(jī)磁盤(pán)、硬盤(pán)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(EPROM或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(CD-ROM)、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。在本文件中，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是任何包含或存儲(chǔ)程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。

計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)，其中承載了計(jì)算機(jī)可讀的程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)可以采用多種形式，包括——但不限于——電磁信號(hào)、光信號(hào)或上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)還可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以外的任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。

計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括——但不限于——無(wú)線、電線、光纜、RF等等，或者上述的任意合適的組合。

可以以一種或多種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言或其組合來(lái)編寫(xiě)用于執(zhí)行本發(fā)明操作的計(jì)算機(jī)程序代碼，所述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)語(yǔ)言—諸如Java、Smalltalk、C++，還包括常規(guī)的過(guò)程式程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言—諸如”C”語(yǔ)言或類似的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。程序代碼可以完全地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、部分地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計(jì)算機(jī)上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)可以通過(guò)任意種類的網(wǎng)絡(luò)——包括局域網(wǎng)(LAN)或廣域網(wǎng)(WAN)—連接到用戶計(jì)算機(jī)，或者，可以連接到外部計(jì)算機(jī)(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來(lái)通過(guò)因特網(wǎng)連接)。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法等，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

上述以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)的集成的單元，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。