遙控行駛裝置用的延時(shí)校正方法及其裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及遙控行駛裝置領(lǐng)域，尤其涉及用于遙控飛行器、遙控車或遙控船上的延時(shí)校正方法，以及采用該延時(shí)校正方法的校正裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)在遙控行駛裝置，如遙控船、遙控車和遙控飛行器上安裝有行駛攝像裝置，行駛攝像裝置采集的視頻信號(hào)經(jīng)模數(shù)轉(zhuǎn)換后，以數(shù)字信號(hào)的形式通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)回傳至遙控裝置，在遙控裝置內(nèi)經(jīng)處理后在遙控裝置的顯示屏輸出圖像。
[0003]遙控行駛裝置在超視距或不可目測(cè)的區(qū)域內(nèi)行駛時(shí)，可以通過(guò)遙控器顯示屏觀察遙控行駛裝置前方的行駛環(huán)境，從而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程人工控制行駛。
[0004]行駛攝像裝置獲取的圖像信息在回傳顯示的過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)延遲，該延遲包括視頻信號(hào)的模數(shù)轉(zhuǎn)換延遲和信號(hào)傳輸過(guò)程中的傳輸延遲，該延遲的數(shù)值通常與構(gòu)成數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的攝像裝置、控制裝置、信號(hào)傳輸裝置和顯示裝置等部件的硬件性能參數(shù)有關(guān)，在硬件性能參數(shù)確定的前提下，延遲的數(shù)值穩(wěn)定在一定的范圍內(nèi)，通?？捎靡粋€(gè)平均值表示該數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的延遲。因此，在遙控裝置的顯示屏顯示出來(lái)的圖像并非行駛攝像裝置拍攝的實(shí)時(shí)圖像，即當(dāng)操控人員看見(jiàn)在遙控裝置的顯示裝置輸出的圖像時(shí)，遙控行駛裝置已經(jīng)在相應(yīng)的延時(shí)時(shí)間內(nèi)前行了一段距離，該段距離稱為延遲距離。由于延遲時(shí)間的存在，遙控行駛裝置可能會(huì)在延遲時(shí)間的行進(jìn)過(guò)程中發(fā)生碰撞或墜毀等意外。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的第一目的是提供一種提高行駛安全性的遙控行駛裝置用的延時(shí)校正方法。
[0006]本發(fā)明的第二目的是提供一種提高行駛安全性的遙控行駛裝置用的延時(shí)校正裝置。
[0007]為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的第一目的，本發(fā)明提供一種遙控行駛裝置用的延時(shí)校正方法，遙控行駛裝置上設(shè)置有變焦攝像頭，變焦攝像頭用于向遙控器輸出視頻信號(hào)，其中，延時(shí)校正方法包括:獲得遙控行駛裝置的行駛速度的步驟；獲得視頻信號(hào)的傳輸延時(shí)的步驟；根據(jù)行駛速度和傳輸延時(shí)計(jì)算延時(shí)距離的步驟；獲得基準(zhǔn)延時(shí)距離和基準(zhǔn)焦距變量之間對(duì)應(yīng)的關(guān)系函數(shù)的步驟；根據(jù)延時(shí)距離和關(guān)系函數(shù)計(jì)算焦距變量的步驟；變焦攝像頭根據(jù)焦距變量調(diào)節(jié)焦距的步驟。
[0008]由上述方案可見(jiàn)，遙控行駛裝置由于將在傳輸延時(shí)內(nèi)前行了一段延遲距離，通過(guò)利用基準(zhǔn)延時(shí)距離和基準(zhǔn)焦距變量之間對(duì)應(yīng)的關(guān)系函數(shù)，計(jì)算得出延時(shí)距離對(duì)應(yīng)的焦距變量，繼而通過(guò)變焦攝像頭根據(jù)焦距變量調(diào)節(jié)焦距，利用焦距的調(diào)節(jié)能夠校正遙控裝置接收視頻信號(hào)的延時(shí)，有效提高遙控行駛裝置在超視距或不可目測(cè)的區(qū)域內(nèi)通過(guò)人工遠(yuǎn)程行駛時(shí)的安全性。
[0009]更進(jìn)一步的方案是，獲得基準(zhǔn)延時(shí)距離和基準(zhǔn)焦距變量之間對(duì)應(yīng)的關(guān)系函數(shù)的步驟包括:變焦攝像頭通過(guò)第一焦距在第一位置上拍攝目標(biāo)物上的第一參照長(zhǎng)度的步驟；變焦攝像頭通過(guò)第一焦距在第二位置上拍攝目標(biāo)物上的第二參照長(zhǎng)度的步驟；變焦攝像頭通過(guò)第二焦距在第一位置上拍攝目標(biāo)物上的第二參照長(zhǎng)度的步驟；計(jì)算第一位置和第二位置之間在沿變焦攝像頭的光軸方向上的基準(zhǔn)延時(shí)距離的步驟；計(jì)算第一焦距和第二焦距之間的基準(zhǔn)焦距變量的步驟；根據(jù)基準(zhǔn)延時(shí)距離和基準(zhǔn)焦距變量計(jì)算得出關(guān)系函數(shù)的步驟。
[0010]更進(jìn)一步的方案是，獲得基準(zhǔn)延時(shí)距離和基準(zhǔn)焦距變量之間對(duì)應(yīng)的關(guān)系函數(shù)的步驟包括:變焦攝像頭通過(guò)第一焦距在第一位置上拍攝目標(biāo)物上的第一參照長(zhǎng)度的步驟；變焦攝像頭通過(guò)第一焦距在第二位置上拍攝目標(biāo)物上的第二參照長(zhǎng)度的步驟；變焦攝像頭通過(guò)第二焦距在第二位置上拍攝目標(biāo)物上的第一參照長(zhǎng)度的步驟；計(jì)算第一位置和第二位置之間在沿變焦攝像頭的光軸方向上的基準(zhǔn)延時(shí)距離的步驟；計(jì)算第一焦距和第二焦距之間的基準(zhǔn)焦距變量的步驟；根據(jù)基準(zhǔn)延時(shí)距離和基準(zhǔn)焦距變量計(jì)算得出關(guān)系函數(shù)的步驟。
[0011]由上可見(jiàn)，通過(guò)多次測(cè)量，便能夠得出延時(shí)距離和焦距變量對(duì)應(yīng)的關(guān)系函數(shù)，使得延時(shí)校正方法在計(jì)算實(shí)際延時(shí)距離對(duì)應(yīng)的焦距變量時(shí)，可以調(diào)用該關(guān)系函數(shù)，便能迅速得出對(duì)應(yīng)的焦距變量，其能夠提高變焦時(shí)的準(zhǔn)確度，提高安全性。
[0012]更進(jìn)一步的方案是，行駛速度為遙控行駛裝置沿變焦攝像頭的光軸方向上的速度分量。
[0013]由上可見(jiàn)，采用的是沿變焦攝像頭的光軸方向上的速度分量，能夠更進(jìn)一步提高變焦時(shí)的精確度。
[0014]更進(jìn)一步的方案是，在變焦攝像頭根據(jù)焦距變量調(diào)節(jié)焦距的步驟后，延時(shí)校正方法還包括:遙控行駛裝置接收轉(zhuǎn)向信號(hào)的步驟；變焦攝像頭根據(jù)轉(zhuǎn)向信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)向的步驟；遙控行駛裝置經(jīng)過(guò)預(yù)設(shè)延時(shí)后根據(jù)轉(zhuǎn)向信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)向的步驟。
[0015]由上可見(jiàn)，當(dāng)遙控行駛裝置需要轉(zhuǎn)向時(shí)，由于遙控行駛裝置的轉(zhuǎn)向存在一定的慣性和延遲，所以可通過(guò)提前將變焦攝像頭進(jìn)行轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)校正遙控裝置接收視頻信號(hào)的延時(shí)，有效提高遙控行駛裝置在超視距或不可目測(cè)的區(qū)域內(nèi)通過(guò)人工遠(yuǎn)程行駛時(shí)的安全性。
[0016]為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的第二目的，本發(fā)明提供一種遙控行駛裝置用的延時(shí)校正裝置，遙控行駛裝置上設(shè)置有變焦攝像頭，變焦攝像頭用于向遙控器輸出視頻信號(hào)，其中，延時(shí)校正裝置包括:獲得遙控行駛裝置的行駛速度的速度獲取單元；獲得視頻信號(hào)的傳輸延時(shí)的延時(shí)獲取單元；根據(jù)行駛速度和傳輸延時(shí)計(jì)算延時(shí)距離的延時(shí)距離計(jì)算單元；獲得基準(zhǔn)延時(shí)距離和基準(zhǔn)焦距變量之間對(duì)應(yīng)的關(guān)系函數(shù)的關(guān)系函數(shù)獲得單元；根據(jù)延時(shí)距離和關(guān)系函數(shù)計(jì)算焦距變量的焦距變量計(jì)算單元，變焦攝像頭還用于根據(jù)焦距變量調(diào)節(jié)焦距。
[0017]由上述方案可見(jiàn)，遙控行駛裝置由于將在傳輸延時(shí)內(nèi)前行了一段延遲距離，通過(guò)利用基準(zhǔn)延時(shí)距離和基準(zhǔn)焦距變量之間對(duì)應(yīng)的關(guān)系函數(shù)，計(jì)算得出延時(shí)距離對(duì)應(yīng)的焦距變量，繼而通過(guò)變焦攝像頭根據(jù)焦距變量調(diào)節(jié)焦距，利用焦距的調(diào)節(jié)能夠校正遙控裝置接收視頻信號(hào)的延時(shí)，通過(guò)延時(shí)校正裝置有效提高遙控行駛裝置在超視距或不可目測(cè)的區(qū)域內(nèi)通過(guò)人工遠(yuǎn)程行駛時(shí)的安全性。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是本發(fā)明遙控行駛裝置用的延時(shí)校正方法實(shí)施例中調(diào)焦的原理圖。
[0019]圖2是本發(fā)明遙控行駛裝置用的延時(shí)校正方法實(shí)施例的流程圖。
[0020]圖3是本發(fā)明遙控行駛裝置用的延時(shí)校正方法實(shí)施例中獲得關(guān)系函數(shù)的流程圖。
[0021]圖4是本發(fā)明遙控行駛裝置用的延時(shí)校正方法實(shí)施例中轉(zhuǎn)向的原理圖。
[0022]圖5是本發(fā)明遙控行駛裝置用的延時(shí)校正方法實(shí)施例中角速度的波形圖。
[0023]圖6是本發(fā)明遙控行駛裝置用的延時(shí)校正方法實(shí)施例中轉(zhuǎn)向的流程圖。
[0024]圖7是本發(fā)明遙控行駛裝置用的延時(shí)校正裝置實(shí)施例的系統(tǒng)框圖。
[0025]以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
【具體實(shí)施方式】
[0026]延時(shí)校正方法實(shí)施例:
參照?qǐng)D1和圖2，遙控行駛裝置上設(shè)置有變焦攝像頭1，變焦攝像頭I包括透鏡組11和圖像傳感器12，變焦攝像頭I用于通過(guò)遙控行駛裝置向遙控器輸出視頻信號(hào)。延時(shí)校正時(shí)，首先執(zhí)行步驟SI I，獲得遙控行駛裝置的行駛速度V，具體地，該行駛速度V可為遙控行駛裝置沿變焦攝像頭I的光軸方向上的速度分量，行