據(jù)以及智能家電設(shè)備的狀態(tài)，為用戶提供直觀的智能家居環(huán)境交互信息。
[0081]本發(fā)明實施例中，所述移動裝置包括:主-從輪式底盤和避障傳感器，其中，所述主-從輪式底盤用于輔助情感機器人的靈活移動，所述主-從輪式底盤包括:2個主動輪和2個從動輪，分布在底盤邊緣的四周；其中，所述主動輪安裝在左右兩側(cè)，所述從動輪安裝在前后位置；所述避障傳感器分布于情感機器人外殼底部邊緣，利用超聲波原理實現(xiàn)對障礙物距離的采集，并通過RS232串口通信方式與情感機器人本體的上位機相連并傳送信息。這樣，通過主-從輪式底盤構(gòu)造方式提升情感機器人移動的靈敏性和平衡感，提高情感機器人行動的靈活性，便于對用戶進行實時跟蹤，為采集用戶表情提供最佳的拍攝角度，同時還通過避障傳感器提供給情感機器人自動避障功能，從而使得情感機器人能夠在室內(nèi)安全、自由的活動。
[0082]本發(fā)明實施例中，所述家庭網(wǎng)關(guān)，將家庭外部的接入網(wǎng)絡(luò)和家庭內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)聯(lián)系起來的同時，還能對家庭內(nèi)網(wǎng)的各個異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)之間進行有效地轉(zhuǎn)換。所述家庭網(wǎng)關(guān)包括:WiFi模塊、zigbee模塊、開發(fā)板模塊和萬能遙控器。考慮到智能家居環(huán)境控制的延伸性和可擴展性，將家庭網(wǎng)關(guān)作為終端設(shè)備與智能家電設(shè)備之間的轉(zhuǎn)換接口，具體的，一端以連接情感機器人為代表的智能終端，另一端以連接環(huán)境數(shù)據(jù)采集模塊和由萬能紅外遙控器控制的智能家電設(shè)備。通過家庭網(wǎng)關(guān)實現(xiàn)情感機器人與智能家居環(huán)境設(shè)備之間的互聯(lián)互通，以完成智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)的采集、并實時傳輸情感機器人生成的控制智能家電設(shè)備的控制指令，所述家庭網(wǎng)關(guān)是整個智能家居環(huán)境正常工作的紐帶和橋梁。
[0083]本發(fā)明實施例中，所述萬能紅外遙控器具有紅外信號學習能力，通過發(fā)射紅外信號實現(xiàn)對智能家電設(shè)備的控制和管理，所述萬能紅外遙控器主要包括中央控制模塊，串口通信模塊，紅外接收模塊，紅外發(fā)射模塊。利用串口通信模塊實現(xiàn)與中央控制模塊的通信，并采用通用智能控制協(xié)議對數(shù)據(jù)進行編碼，保證信息的完整性和準確性。另外選用ST(Stat1n)模式學習紅外操作碼，避免了無線訪問接入點(Access Point，AP)模式中一個無線網(wǎng)絡(luò)只能有一個AP的局限性。
[0084]在前述基于情感機器人的智能家居環(huán)境協(xié)同控制方法的【具體實施方式】中，可選地，所述獲取用戶的情感狀態(tài)包括:
[0085]通過視頻檢測器實時跟蹤和檢測室內(nèi)用戶的行為動作；
[0086]通過視覺采集模塊對跟蹤到的用戶的面部表情進行視頻采集，并對情感機器人行進過程中的周圍環(huán)境進行記錄；
[0087]通過情感信息處理模塊對采集到的視頻的靜態(tài)圖像進行預(yù)處理，并利用基于靜態(tài)圖像的表情情感特征提取算法，將預(yù)處理后的靜態(tài)圖像與本地數(shù)據(jù)庫中預(yù)存儲的人臉情感特征進行匹配識別，確定用戶當前的情感狀態(tài)；
[0088]根據(jù)所述情感信息處理模塊輸出的用戶當前的情感狀態(tài)，通過情感表達模塊顯示用戶當前的表情；
[0089]其中，所述情感狀態(tài)包括:高興、悲傷、生氣、恐懼、驚訝、厭惡和/或平靜。
[0090]本發(fā)明實施例中，所述情感認知模塊包括:視覺采集模塊、情感信息處理模塊和情感表達模塊，其中，視覺采集模塊和情感表達模塊分別由位于情感機器人頸部的攝像頭和位于情感機器人頭部的面部表情顯示器來實現(xiàn)。例如，所述攝像頭可以是采用130萬像素CMOS攝像頭，通過所述攝像頭對用戶的面部表情進行視頻采集，并對情感機器人行進過程中的周圍環(huán)境進行記錄，為智能家居環(huán)境的擴展應(yīng)用提供硬件支持；所述攝像頭與情感信息處理模塊進行通信連接，通過情感信息處理模塊對攝像頭捕捉到的視頻的靜態(tài)圖像進行預(yù)處理，利用基于靜態(tài)圖像的表情情感特征提取算法，將預(yù)處理后的靜態(tài)圖像與本地數(shù)據(jù)庫中預(yù)設(shè)的人臉情感特征進行匹配識別，從而確定用戶當前的情感狀態(tài)，并將確定的用戶的情感狀態(tài)信息發(fā)送至協(xié)同控制中心模塊，同時發(fā)送至面部表情顯示器。所述面部表情顯示器，負責輸出情感信息處理模塊反饋的用戶當前的表情。用戶的情感狀態(tài)是情感機器人進行有效地控制智能家居環(huán)境的主要依據(jù)，其中，所述情感狀態(tài)包括:高興、悲傷、生氣、恐懼、驚訝、厭惡和/或平靜。
[0091]本發(fā)明實施例中，采用面部表情顯示器與LCD觸摸顯示屏相結(jié)合的方式，將用戶的面部表情輸出與智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)與智能家居設(shè)備狀態(tài)信息分開顯示，保證了情感機器人-用戶進行正常表情交互的同時，提升了用戶對智能家居環(huán)境的可控性和可操作性。
[0092]在前述基于情感機器人的智能家居環(huán)境協(xié)同控制方法的【具體實施方式】中，可選地，所述方法還包括:
[0093]當所述環(huán)境數(shù)據(jù)采集模塊工作在半睡眠工作模式或睡眠工作模式時，根據(jù)采集到的各項智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)對智能家居環(huán)境進行分析調(diào)節(jié)，使智能家居環(huán)境的各個指標保持在基準值，并將各項智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)和智能家電設(shè)備的狀態(tài)輸出至顯示屏顯示；
[0094]當所述環(huán)境數(shù)據(jù)采集模塊工作在正常工作模式，且沒有獲取到用戶的情感狀態(tài)時，根據(jù)采集到的各項智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)對智能家居環(huán)境進行分析調(diào)節(jié)，使智能家居環(huán)境的各個指標保持在基準值，并將各項智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)和智能家電設(shè)備的狀態(tài)輸出至顯示屏顯不;
[0095]本發(fā)明實施例中，參看圖3所示，當環(huán)境數(shù)據(jù)采集模塊工作在半睡眠和睡眠的模式時，僅依靠環(huán)境數(shù)據(jù)采集模塊采集到的智能家居環(huán)境的實時數(shù)據(jù)對智能家居環(huán)境進行分析調(diào)節(jié)，使智能家居環(huán)境的各個指標保持在基準值，并將環(huán)境調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)和智能家電狀態(tài)輸出到LCD觸摸顯示屏顯示。當環(huán)境數(shù)據(jù)采集模塊工作在正常模式時，若沒有檢測到用戶的情感狀態(tài)，則對智能家居環(huán)境的調(diào)節(jié)方法與環(huán)境數(shù)據(jù)采集模塊工作在半睡眠工作模式或睡眠工作模式類似；若檢測到用戶的情感狀態(tài)，則采用基于先驗知識的數(shù)據(jù)融合算法對用戶的情感狀態(tài)和當前環(huán)境數(shù)據(jù)進行分析，再對智能家居環(huán)境進行調(diào)節(jié)，并將智能家居環(huán)境調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)和智能家電狀態(tài)輸出到LCD觸摸顯示屏顯示。
[0096]在前述基于情感機器人的智能家居環(huán)境協(xié)同控制方法的【具體實施方式】中，可選地，所述對獲取到的用戶的情感狀態(tài)和智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)進行融合分析包括:
[0097]當所述環(huán)境數(shù)據(jù)采集模塊工作在正常工作模式，且獲取到用戶的情感狀態(tài)時，若用戶當前的情感狀態(tài)與智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)不匹配時，根據(jù)基于先驗知識的數(shù)據(jù)融合算法生成與當前環(huán)境數(shù)據(jù)相對應(yīng)的環(huán)境實際值；
[0098]將用戶當前情感狀態(tài)對應(yīng)的環(huán)境值與智能家居環(huán)境的基準數(shù)據(jù)進行融合分析比較得到環(huán)境的期望值。
[0099]本發(fā)明實施例中，協(xié)同控制中心模塊的協(xié)同性體現(xiàn)在2個方面:
[0100]1、情感認知模塊與智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)之間的融合；
[0101]2、協(xié)同控制中心模塊與智能家電設(shè)備工作模式之間的協(xié)同。
[0102]本發(fā)明實施例中，情感狀態(tài)與智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)是情感機器人協(xié)同控制中心模塊生成指令的重要依據(jù)，也是分析家電控制對用戶滿意度的重要參考。所述情感認知模塊與智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)之間的融合，使得協(xié)同控制中心模塊在滿足日常環(huán)境需求基礎(chǔ)上充分地考慮智能家居環(huán)境對用戶情感的安撫效果，加強智能家居環(huán)境的人性化特征。參看圖5所示，若用戶當前的情感狀態(tài)與智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)不匹配，首先將依據(jù)基于先驗知識的數(shù)據(jù)融合算法生成與當前環(huán)境相對應(yīng)的環(huán)境實際值，然后將用戶當前情感狀態(tài)對應(yīng)的環(huán)境值與智能家居環(huán)境的基準數(shù)據(jù)進行融合分析比較得到環(huán)境的期望值。
[0103]本發(fā)明實施例中，將用戶情感狀態(tài)與智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)相融合，共同作為情感機器人協(xié)同控制中心模塊對智能家電設(shè)備調(diào)節(jié)的依據(jù)。引入用戶不同情感狀態(tài)與智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的的先驗知識，設(shè)定智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)的基準數(shù)據(jù)向量集，采用基于先驗知識的數(shù)據(jù)融合算法對數(shù)據(jù)進行融合分析，將情感狀態(tài)加入到環(huán)境數(shù)據(jù)向量集中，為智能家居環(huán)境控制加入情感調(diào)節(jié)，增強了智能家居環(huán)境的舒適化和人性化特征。例如，檢測到用戶當前情感狀態(tài)為悲傷，則溫度、濕度在可控范圍的前提下，需要將當前的智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)與當前的情感狀態(tài)相融合得到期望值。
[0104]在前述基于情感機器人的智能家居環(huán)境協(xié)同控制方法的【具體實施方式】中，可選地，所述根據(jù)分析結(jié)果生成控制指令，并根據(jù)所述控制指令啟動相應(yīng)的智能家電設(shè)備對智能家居環(huán)境進行調(diào)節(jié)包括:
[0105]根據(jù)所述期望值與環(huán)境實際值之間的差值，通過閾值分割法進行智能家居環(huán)境