數(shù)據(jù)偏差分析，確定相應(yīng)智能家電設(shè)備的工作模式，其中，所述智能家電設(shè)備的工作模式包括:高強(qiáng)度模式，中強(qiáng)度模式，柔和模式，睡眠模式；
[0106]根據(jù)確定的相應(yīng)智能家電設(shè)備的工作模式，生成相應(yīng)的控制指令，并根據(jù)所述控制指令啟動相應(yīng)的智能家電設(shè)備對智能家居環(huán)境進(jìn)行調(diào)節(jié)；
[0107]當(dāng)所述期望值與當(dāng)前環(huán)境實(shí)際值之間的差值逐漸縮小時，通過閾值分割法重新確定相應(yīng)智能家電設(shè)備的工作模式；
[0108]根據(jù)新確定的相應(yīng)智能家電設(shè)備的工作模式，生成新的控制指令對智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至用戶當(dāng)前情感狀態(tài)與智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)相匹配，并將各項(xiàng)智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)和智能家電設(shè)備的狀態(tài)輸出至顯示屏顯示。
[0109]本發(fā)明實(shí)施例中，協(xié)同控制中心模塊與智能家電設(shè)備工作模式之間的協(xié)同是指在協(xié)同控制中心模塊對用戶情感和智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行融合分析后，通過閾值分割法判斷各類智能家電設(shè)備的工作模式，生成相應(yīng)的控制指令。參看圖6所示，針對某一項(xiàng)環(huán)境指標(biāo)，以環(huán)境數(shù)據(jù)融合之后的環(huán)境期望值為基準(zhǔn)，對當(dāng)前環(huán)境實(shí)際值X與環(huán)境期望值Y之間的相對差值進(jìn)行劃分，設(shè)最大偏差值為M，則相對差值為IX-YI /M，并將該相對差值與閾值進(jìn)行比較從而確定與之對應(yīng)的智能家電設(shè)備的工作模式，并根據(jù)確定的各智能家電設(shè)備的工作模式生成相應(yīng)的控制指令，再根據(jù)所述控制指令，啟動相應(yīng)的智能家電設(shè)備對智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行相應(yīng)調(diào)節(jié)，直至用戶當(dāng)前情感狀態(tài)與智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)相匹配。特別地，隨著當(dāng)前環(huán)境實(shí)際值與期望值之間的差值逐漸縮短，智能家電設(shè)備的工作模式也通過閾值分割法隨之進(jìn)行動態(tài)調(diào)整，保證滿足用戶對環(huán)境需求的同時，在一定程度上避免了環(huán)境指標(biāo)“過沖”現(xiàn)象的發(fā)生，實(shí)現(xiàn)情感機(jī)器人對智能家居環(huán)境的有效控制，從而提高用戶的體驗(yàn)性。協(xié)同控制中心模塊確定的環(huán)境改變量(所述環(huán)境改變量指:當(dāng)前環(huán)境實(shí)際值與環(huán)境期望值之間的相對差值)直接決定各智能家電設(shè)備的工作模式。另外還可以進(jìn)行各個傳感器參數(shù)之間的協(xié)同優(yōu)化調(diào)節(jié)，防止室內(nèi)某一環(huán)境指標(biāo)產(chǎn)生“過沖”現(xiàn)象，在提倡智能化的同時確保家居環(huán)境的舒適性。
[0110]本發(fā)明實(shí)施例中，在生成開啟智能家電的控制指令之后，以萬能紅外遙控器為中介，采用通用智能控制協(xié)議實(shí)現(xiàn)智能家電設(shè)備之間的相互通訊，確保在開啟某種智能家電設(shè)備的同時，關(guān)閉干擾設(shè)備(所示閉干擾設(shè)備是指對達(dá)到期望值具有抑制效果的家電設(shè)備)。例如:當(dāng)控制指令為降低溫度時，則開啟智能空調(diào)進(jìn)行降溫的同時，還需同啟動電動開窗器將門窗關(guān)閉。這樣，通過接收來自情感機(jī)器人的控制信號，從而決定各個智能家電設(shè)備的工作模式及工作狀態(tài)，為實(shí)現(xiàn)智能家居環(huán)境的自主調(diào)節(jié)起著關(guān)鍵的支撐作用。
[0111]本發(fā)明實(shí)施例中，所述智能家電設(shè)備的工作模式包括:高強(qiáng)度模式，中強(qiáng)度模式，柔和模式，睡眠模式。各智能家電設(shè)備根據(jù)協(xié)同控制中心模塊發(fā)來的不同的控制指令，進(jìn)入不同的工作模式。例如，若當(dāng)前環(huán)境實(shí)際溫度與環(huán)境期望值之間的差值僅為2攝氏度，則開啟柔和模式即可；否則需要開啟其他工作模式。協(xié)同控制中心模塊與智能家電設(shè)備工作模式之間的協(xié)同配合能夠?yàn)橛脩籼峁┌踩孢m的智能家居環(huán)境。
[0112]實(shí)施例二
[0113]本發(fā)明還提供一種基于情感機(jī)器人的智能家居環(huán)境協(xié)同控制系統(tǒng)的【具體實(shí)施方式】，由于本發(fā)明提供的基于情感機(jī)器人的智能家居環(huán)境協(xié)同控制系統(tǒng)與前述基于情感機(jī)器人的智能家居環(huán)境協(xié)同控制方法的【具體實(shí)施方式】相對應(yīng)，該基于情感機(jī)器人的智能家居環(huán)境協(xié)同控制系統(tǒng)可以通過執(zhí)行上述方法【具體實(shí)施方式】中的流程步驟來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，因此上述基于情感機(jī)器人的智能家居環(huán)境協(xié)同控制方法【具體實(shí)施方式】中的解釋說明，也適用于本發(fā)明提供的基于情感機(jī)器人的智能家居環(huán)境協(xié)同控制系統(tǒng)的【具體實(shí)施方式】，在本發(fā)明以下的【具體實(shí)施方式】中將不再贅述。
[0114]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種基于情感機(jī)器人的智能家居環(huán)境協(xié)同控制系統(tǒng)，包括:情感機(jī)器人、家庭網(wǎng)關(guān)和智能家居環(huán)境設(shè)備，所述情感機(jī)器人通過家庭網(wǎng)關(guān)與智能家居環(huán)境設(shè)備進(jìn)行通訊；所述情感機(jī)器人包括:情感認(rèn)知模塊、協(xié)同控制中心模塊；
[0115]所述智能家居環(huán)境設(shè)備:用于獲取智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)以及根據(jù)協(xié)同控制中心模塊生成的控制指令對智能家居環(huán)境進(jìn)行調(diào)節(jié)；
[0116]所述情感認(rèn)知模塊:用于確定用戶的情感狀態(tài)；
[0117]所述協(xié)同控制中心模塊，用于對獲取到的用戶的情感狀態(tài)和智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行融合分析，根據(jù)分析結(jié)果生成控制指令，并根據(jù)所述控制指令啟動相應(yīng)的智能家電設(shè)備對智能家居環(huán)境進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0118]本發(fā)明實(shí)施例所述的基于情感機(jī)器人的智能家居環(huán)境協(xié)同控制系統(tǒng)，通過協(xié)同控制中心模塊對獲取到的用戶的情感狀態(tài)和智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行融合分析，根據(jù)分析結(jié)果生成控制指令，并根據(jù)所述控制指令啟動相應(yīng)的智能家電設(shè)備對智能家居環(huán)境進(jìn)行調(diào)節(jié)，之后，再獲取用戶的情感狀態(tài)及智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)，從而得到數(shù)據(jù)的反饋，如此循環(huán)反復(fù)。這樣，本發(fā)明能夠自主地根據(jù)用戶的情感狀態(tài)和智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)對智能家居環(huán)境實(shí)現(xiàn)協(xié)同控制。
[0119]在前述基于情感機(jī)器人的智能家居環(huán)境協(xié)同控制系統(tǒng)的【具體實(shí)施方式】中，可選地，所述情感認(rèn)知模塊包括:視覺采集模塊、情感信息處理模塊和情感表達(dá)模塊；
[0120]所述視覺采集模塊，用于對用戶的面部表情進(jìn)行視頻采集，并對情感機(jī)器人行進(jìn)過程中的周圍環(huán)境進(jìn)行記錄；
[0121]所述情感信息處理模塊:用于對視覺采集模塊采集到的視頻的靜態(tài)圖像進(jìn)行預(yù)處理，并利用基于靜態(tài)圖像的表情情感特征提取算法，將預(yù)處理后的靜態(tài)圖像與本地數(shù)據(jù)庫中預(yù)存儲的人臉情感特征進(jìn)行匹配識別，確定用戶當(dāng)前的情感狀態(tài)；
[0122]所述情感表達(dá)模塊，用于根據(jù)所述情感信息處理模塊已確定的用戶當(dāng)前的情感狀態(tài)，顯示用戶當(dāng)前的表情；
[0123]其中，所述情感狀態(tài)包括:高興、悲傷、生氣、恐懼、驚訝、厭惡和/或平靜。
[0124]在前述基于情感機(jī)器人的智能家居環(huán)境協(xié)同控制系統(tǒng)的【具體實(shí)施方式】中，可選地，所述情感機(jī)器人還包括:顯示屏、通信模塊及移動裝置；
[0125]所述通信模塊，用于負(fù)責(zé)情感機(jī)器人本體上位機(jī)與下位機(jī)之間的通信，以及所述上位機(jī)、下位機(jī)與智能家居環(huán)境之間的數(shù)據(jù)交互；
[0126]所述顯示屏，用于顯示智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)及智能家電設(shè)備的狀態(tài)；
[0127]所述移動裝置包括:主-從輪式底盤和避障傳感器；
[0128]所述主-從輪式底盤，用于輔助情感機(jī)器人的移動，所述主-從輪式底盤包括:2個主動輪和2個從動輪，分布在底盤邊緣的四周，其中，所述主動輪安裝在底盤的左右兩側(cè)，所述從動輪安裝在底盤的前后位置；
[0129]所述避障傳感器分布在情感機(jī)器人外殼底部邊緣，利用超聲波原理對四周的障礙物距尚進(jìn)行米集。
[0130]在前述基于情感機(jī)器人的智能家居環(huán)境協(xié)同控制系統(tǒng)的【具體實(shí)施方式】中，可選地，所述智能家居環(huán)境設(shè)備包括:環(huán)境數(shù)據(jù)采集模塊和智能家電設(shè)備；
[0131]所述環(huán)境數(shù)據(jù)采集模塊，用于采集室內(nèi)各項(xiàng)智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)；
[0132]所述環(huán)境數(shù)據(jù)采集模塊包括:溫濕度傳感器、光傳感器、煙霧探測器、門窗傳感器、空氣質(zhì)量檢測器和/或視頻檢測器；
[0133]所述視頻檢測器，用于實(shí)時跟蹤和檢測室內(nèi)用戶的行為動作，并根據(jù)檢測到的用戶在室內(nèi)的行為動作來決定所述數(shù)據(jù)采集模塊的工作模式，其中，所述環(huán)境數(shù)據(jù)采集模塊的工作模式包括:正常工作模式、半睡眠工作模式和睡眠工作模式；
[0134]所述智能家電設(shè)備包括:空調(diào)、電視、智能照明燈、空氣凈化器、加濕器、電動窗簾、電動開窗器和/或音響；
[0135]所述智能家電設(shè)備的工作模式，是根據(jù)環(huán)境期望值與當(dāng)前環(huán)境實(shí)際值之間的差值，通過閾值分割法來確定的。
[0136]在前述基于情感機(jī)器人的智能家居環(huán)境協(xié)同控制系統(tǒng)的【具體實(shí)施方式】中，可選地，所述家庭網(wǎng)關(guān)包括:WiFi模塊、zigbee模塊和萬能遙控器；
[0137]所述協(xié)同控制中心模塊生成的控制指令通過無線WIFI發(fā)送給萬能遙控器，所述萬能遙控器通過紅外發(fā)射方式將所述控制指令發(fā)送至智能家電設(shè)備；
[0138]所述環(huán)境數(shù)據(jù)采集模塊采集到的智能家居環(huán)境數(shù)據(jù)依次通過zigbee方式、家庭網(wǎng)關(guān)、無線WIF