一種車輛的自動(dòng)駕駛方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛的自動(dòng)駕駛方法和裝置，所述車輛包括至少一臺(tái)主控車輛和至少一臺(tái)被控車輛，主控車輛與被控車輛通過無線通信方式連接，所述方法包括：記錄主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)；接收被控車輛發(fā)送的被控車輛行駛位置；根據(jù)主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，以及，被控車輛行駛位置，生成針對(duì)被控車輛的行駛控制信息，所述行駛控制信息包括被控車輛行駛狀態(tài)；按照預(yù)設(shè)的時(shí)間周期，向被控車輛發(fā)送行駛控制信息，被控車輛用于按照被控車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛，實(shí)現(xiàn)對(duì)被控車輛的自動(dòng)控制，從而使被控車輛不需要由駕駛者進(jìn)行操作和控制，達(dá)到自動(dòng)駕駛的目的。
【專利說明】
_種車輛的自動(dòng)駕駛方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛的自動(dòng)駕駛方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]自動(dòng)駕駛技術(shù)一直是國內(nèi)外眾多汽車制造商研究的重點(diǎn)。近年來，隨著汽車電子技術(shù)、傳感器技術(shù)和圖像處理技術(shù)的不斷發(fā)展，自動(dòng)駕駛技術(shù)的研究也取得了巨大的進(jìn)展。
[0003]目前，自動(dòng)駕駛主要依靠各種類型的輔助駕駛系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。配備了輔助駕駛系統(tǒng)的車輛，能夠?qū)崿F(xiàn)車道偏離預(yù)警LDW(Lane Departure Warning)，或者前方碰撞預(yù)警FCW(Forward Collis1n Warning)等輔助駕駛功能。車道偏離預(yù)警LDW系統(tǒng)是一種通過報(bào)警的方式輔助駕駛員減少汽車因車道偏離而發(fā)生交通事故的系統(tǒng)，而前方碰撞預(yù)警FCW則是通過雷達(dá)系統(tǒng)來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)前方車輛，判斷本車與前車之間的距離、方位及相對(duì)速度，當(dāng)存在潛在碰撞危險(xiǎn)時(shí)對(duì)駕駛者進(jìn)行警告。此外，高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)ADASUdvanced DriverAssistant System)可以利用安裝在車上的攝像頭、雷達(dá)等傳感器，在汽車行駛過程中實(shí)時(shí)感應(yīng)周圍的環(huán)境，收集數(shù)據(jù)，進(jìn)行靜態(tài)、動(dòng)態(tài)物體的辨識(shí)、偵測(cè)與追蹤，并結(jié)合導(dǎo)航儀地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行系統(tǒng)的運(yùn)算與分析，從而預(yù)先讓駕駛者察覺到可能發(fā)生的危險(xiǎn)，能夠進(jìn)一步增加汽車駕駛的舒適性和安全性。
[0004]但是，上述各種輔助駕駛系統(tǒng)均是通過提前對(duì)駕駛者進(jìn)行預(yù)警來實(shí)現(xiàn)的，仍然需要駕駛者的操作和控制，不是真正意義上的自動(dòng)駕駛，而且，輔助駕駛系統(tǒng)成本昂貴，特別是性能較好的毫米波雷達(dá)動(dòng)輒幾千甚至上萬，并非每輛汽車都適合。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛的自動(dòng)駕駛方法和裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的自動(dòng)駕駛主要依靠輔助駕駛系統(tǒng)提前對(duì)駕駛者進(jìn)行預(yù)警，仍然需要由駕駛者對(duì)車輛進(jìn)行操作和控制的缺陷，實(shí)現(xiàn)對(duì)被控車輛的自動(dòng)控制，從而使被控車輛不需要由駕駛者進(jìn)行操作和控制，達(dá)到自動(dòng)駕駛的目的。
[0006]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛的自動(dòng)駕駛方法，所述車輛包括至少一臺(tái)主控車輛和至少一臺(tái)被控車輛，所述主控車輛與被控車輛通過無線通信方式連接，所述的方法包括:
[0007]記錄主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)；
[0008]接收被控車輛發(fā)送的被控車輛行駛位置；
[0009]根據(jù)所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，以及，所述被控車輛行駛位置，生成針對(duì)所述被控車輛的行駛控制信息，所述行駛控制信息包括被控車輛行駛狀態(tài)；
[0010]按照預(yù)設(shè)的時(shí)間周期，向所述被控車輛發(fā)送所述行駛控制信息，所述被控車輛用于按照所述被控車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛。
[0011]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車輛的自動(dòng)駕駛方法，所述車輛包括至少一臺(tái)主控車輛和至少一臺(tái)被控車輛，所述主控車輛與被控車輛通過無線通信方式連接，所述的方法包括:
[0012]被控車輛發(fā)送被控車輛行駛位置至主控車輛，所述主控車輛用于根據(jù)所述被控車輛行駛位置，以及，已記錄的所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，生成針對(duì)所述被控車輛的行駛控制信息，所述行駛控制信息包括被控車輛行駛狀態(tài)；
[0013]被控車輛接收主控車輛返回的行駛控制信息；
[0014]被控車輛按照所述被控車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛。
[0015]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車輛的自動(dòng)駕駛裝置，所述車輛包括至少一臺(tái)主控車輛和至少一臺(tái)被控車輛，所述主控車輛與被控車輛通過無線通信方式連接，所述的裝置包括:
[0016]第一記錄模塊，用于記錄主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)；
[0017]第一接收模塊，用于接收被控車輛發(fā)送的被控車輛行駛位置；
[0018]第一生成模塊，用于根據(jù)所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，以及，所述被控車輛行駛位置，生成針對(duì)所述被控車輛的行駛控制信息，所述行駛控制信息包括被控車輛行駛狀態(tài)；
[0019]第一發(fā)送模塊，用于按照預(yù)設(shè)的時(shí)間周期，向所述被控車輛發(fā)送所述行駛控制信息;
[0020]第一行駛模塊，用于由所述被控車輛按照所述被控車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛。
[0021]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車輛的自動(dòng)駕駛裝置，所述車輛包括至少一臺(tái)主控車輛和至少一臺(tái)被控車輛，所述主控車輛與被控車輛通過無線通信方式連接，所述的方法包括:
[0022]第二發(fā)送模塊，用于由被控車輛發(fā)送被控車輛行駛位置至主控車輛；
[0023]第二生成模塊，用于由所述主控車輛根據(jù)所述被控車輛行駛位置，以及，已記錄的所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，生成針對(duì)所述被控車輛的行駛控制信息，所述行駛控制信息包括被控車輛行駛狀態(tài)；
[0024]第二接收模塊，用于由被控車輛接收主控車輛返回的行駛控制信息；
[0025]第二行駛模塊，用于由被控車輛按照所述被控車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛。
[0026]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛的自動(dòng)駕駛方法和裝置，通過獲取主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，以及被控車輛行駛位置，進(jìn)而生成被控車輛的行駛控制信息，然后以無線通信的方式，由主控車輛向被控車輛發(fā)送行駛控制信息，使得被控車輛能夠按照接收到的行駛控制信息自動(dòng)行駛，改變了現(xiàn)有技術(shù)中自動(dòng)駕駛主要依靠輔助駕駛系統(tǒng)提前對(duì)駕駛者進(jìn)行預(yù)警，仍然需要由駕駛者對(duì)車輛進(jìn)行操作和控制的缺陷，實(shí)現(xiàn)被控車輛可以不需要駕駛者的操作和控制，達(dá)到自動(dòng)駕駛的目的。
【附圖說明】
[0027]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0028]圖1為本發(fā)明一種車輛的自動(dòng)駕駛方法實(shí)施例一流程圖；
[0029]圖2為本發(fā)明一種車輛的自動(dòng)駕駛方法實(shí)施例二流程圖；
[0030]圖3為本發(fā)明一種車輛的自動(dòng)駕駛方法實(shí)施例三流程圖；
[0031 ]圖4為本發(fā)明一種車輛的自動(dòng)駕駛裝置實(shí)施例一結(jié)構(gòu)不意圖；
[0032]圖5為本發(fā)明一種車輛的自動(dòng)駕駛裝置實(shí)施例二結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0034]參照?qǐng)D1，示出了本發(fā)明一種車輛的自動(dòng)駕駛方法實(shí)施例一流程圖，具體可以包括如下步驟:
[0035]步驟101，記錄主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)；
[0036]在本發(fā)明實(shí)施例中，所述車輛可以包括至少一臺(tái)主控車輛和至少一臺(tái)被控車輛，主控車輛和被控車輛組成車隊(duì)，主控車輛由駕駛者操作控制，通過無線通信的方式將主控車輛和被控車輛進(jìn)行連接。
[0037]主控車輛和被控車輛之間的通信可以通過IEEE 802.1 Ip協(xié)議來進(jìn)行。IEEE802.1lp協(xié)議又稱WAVE協(xié)議(Wireless Access in the Vehicular Environment)，是一個(gè)由IEEE 802.11標(biāo)準(zhǔn)擴(kuò)充的通信協(xié)議，主要用于車載電子無線通信。它是IEEE 802.11的擴(kuò)充延伸，符合智能交通系統(tǒng)ITS( Intelligent Transport System)的相關(guān)應(yīng)用。IEEE802.1Ip協(xié)議的應(yīng)用層面能夠?qū)崿F(xiàn)包括高速車輛之間以及車輛與ITS路邊基礎(chǔ)設(shè)施之間的數(shù)據(jù)交換。
[0038]在本發(fā)明實(shí)施例中，可以實(shí)時(shí)記錄主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀
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[0039]所述行駛位置可以包括:所述主控車輛當(dāng)前行駛中所處位置的經(jīng)度、瑋度、海拔，以及，針對(duì)經(jīng)度、瑋度、海拔等數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)精度等信息。
[0040]對(duì)應(yīng)的行駛狀態(tài)可以包括:所述主控車輛行駛在當(dāng)前位置時(shí)的速度、加速度、行駛方向，以及，檔位信息等。
[0041]在具體實(shí)現(xiàn)中，行駛位置可以通過全球定位系統(tǒng)GPS(Global Posit1ningSystem)或者中國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)BDS(BeiDouNavigat1n Satellite System)獲得。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)實(shí)際需要，也可以通過全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS (GlobalNavigat1n Satellite System)中的任一方式獲得所述主控車輛的行駛位置，本發(fā)明對(duì)此不做限定。
[0042]對(duì)應(yīng)的行駛狀態(tài)可以通過所述主控車輛自身的電子控制單元ECU(ElectronicControl Unit)來實(shí)時(shí)記錄。電子控制單元ECU又被稱為行車電腦、車載電腦等，是汽車專用的一種微機(jī)控制器，它和普通的電腦一樣，由微處理器(CPU)、存儲(chǔ)器(R0M、RAM)、輸入/輸出接口(1/0)、模數(shù)轉(zhuǎn)換器(A/D)以及整形、驅(qū)動(dòng)等大規(guī)模集成電路組成，具備實(shí)時(shí)記錄所述車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)的功能。
[0043]步驟102，接收被控車輛發(fā)送的被控車輛行駛位置；
[0044]在具體實(shí)現(xiàn)中，主控車輛可以通過IEEE802.1Ip協(xié)議等無線通信方式接收到被控車輛發(fā)送的被控車輛行駛位置。
[0045]通常，被控車輛行駛位置也可以通過GPS系統(tǒng)或者北斗系統(tǒng)獲取。
[0046]在本發(fā)明的一種優(yōu)選示例中，主控車輛與被控車輛之間的通信可以由包括CPU模組，電源模組，支持IEEE802.1 Ip協(xié)議的無線模組，液晶顯示模組等部分的車載終端來完成。例如，主控車輛的車載終端可以從GPS系統(tǒng)獲取自身行駛位置信息及速度信息，同時(shí)通過支持IEEE802.1lp協(xié)議的無線模組與被控車輛建立網(wǎng)絡(luò)連接，接收被控車輛的行駛位置信息，通過CPU計(jì)算處理，并在液晶屏中進(jìn)行顯示。
[0047]步驟103，根據(jù)所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，以及，所述被控車輛行駛位置，生成針對(duì)所述被控車輛的行駛控制信息；
[0048]在具體實(shí)現(xiàn)中，當(dāng)接收到被控車輛行駛位置后，可以進(jìn)一步根據(jù)被控車輛行駛位置以及記錄的主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，計(jì)算出主控車輛與被控車輛之間的距離。例如，對(duì)于在同一條道路上行駛的主控車輛和被控車輛，若在某一時(shí)刻時(shí)，被控車輛的當(dāng)前位置為所述道路的1600米處，而主控車輛的當(dāng)前位置為所述道路的1700米處，則可確定出主控車輛與被控車輛之間相距100米。
[0049]在路面環(huán)境和車流狀況相對(duì)穩(wěn)定的道路上，由駕駛者操作的主控車輛在某一位置的行駛狀態(tài)，可以作為被控車輛在到達(dá)該位置的參考行駛狀態(tài)，從而可以生成針對(duì)所述被控車輛的行駛控制信息，所述行駛控制信息中包括有被控車輛行駛狀態(tài)。
[0050]步驟104，按照預(yù)設(shè)的時(shí)間周期，向所述被控車輛發(fā)送所述行駛控制信息，所述被控車輛用于按照所述被控車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛。
[0051]在具體實(shí)現(xiàn)中，當(dāng)生成了針對(duì)被控車輛的行駛控制信息后，可以按照預(yù)設(shè)的時(shí)間周期，將所述行駛控制信息發(fā)送給被控車輛。發(fā)送行駛控制信息的時(shí)間周期可以根據(jù)主控車輛和被控車輛當(dāng)前的車速來決定。如果主控車輛和被控車輛的行駛速度較快，則可以將時(shí)間周期設(shè)置得較短，比如每I秒或2秒就發(fā)送一次，以使被控車輛能夠及時(shí)地接收到所述行駛控制信息。
[0052]由于在行駛控制信息中包括有針對(duì)被控車輛的行駛狀態(tài)，從而被控車輛可以按照所述行駛狀態(tài)的要求進(jìn)行行駛，實(shí)現(xiàn)被控車輛的自動(dòng)駕駛。
[0053]在本發(fā)明實(shí)施例中，通過記錄主控車輛的行駛位置及對(duì)應(yīng)的行駛狀態(tài)，在接收到被控車輛的行駛位置后，可以生成針對(duì)被控車輛的行駛控制信息，使得被控車輛可以按照行駛控制信息中的行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛，不再需要由駕駛者對(duì)車輛進(jìn)行操作和控制，從而實(shí)現(xiàn)被控車輛的自動(dòng)駕駛。
[0054]參照?qǐng)D2，示出了本發(fā)明一種車輛的自動(dòng)駕駛方法實(shí)施例二流程圖，具體可以包括如下步驟:
[0055]步驟201，記錄主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)；
[0056]在本發(fā)明實(shí)施例中，所述車輛可以包括至少一臺(tái)主控車輛和至少一臺(tái)被控車輛，主控車輛和被控車輛組成車隊(duì)，主控車輛由駕駛者操作控制。主控車輛可以通過IEEE802.1Ip協(xié)議等無線通信的方式與被控車輛進(jìn)行連接。
[0057]為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，首先可以通過GPS系統(tǒng)或北斗系統(tǒng)記錄下主控車輛的行駛位置，如經(jīng)度、瑋度、海拔、數(shù)據(jù)精度等。此外，還可以記錄下與主控車輛行駛位置相應(yīng)的速度、加速度、行駛方向、檔位信息等行駛狀態(tài)。行駛狀態(tài)可以通過主控車輛自身的電子控制單元ECU獲得。
[0058]步驟202，接收被控車輛發(fā)送的被控車輛行駛位置；
[0059]在具體實(shí)現(xiàn)中，可以通過IEEE802.1lp協(xié)議等無線通信方式，接收到被控車輛發(fā)送的被控車輛行駛位置。
[0060]步驟203，根據(jù)所述主控車輛行駛位置和所述被控車輛行駛位置，計(jì)算出所述主控車輛與被控車輛之間的距離；
[0061]步驟204，根據(jù)所述主控車輛與被控車輛之間的距離，以及，所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，生成與所述被控車輛的行駛位置對(duì)應(yīng)的被控車輛行駛狀
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[0062]在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)接收到被控車輛行駛位置后，可以根據(jù)主控車輛行駛位置，計(jì)算出主控車輛與被控車輛之間的距離及相對(duì)位置。
[0063]由于主控車輛由駕駛者操作，因而能夠完全適應(yīng)當(dāng)前道路的駕駛要求。如果當(dāng)前道路的路面環(huán)境和車流狀況相對(duì)穩(wěn)定，那么后方車輛可按照相應(yīng)的行駛狀態(tài)行駛。
[0064]因此，在本發(fā)明實(shí)施例中，可以根據(jù)所述主控車輛與被控車輛之間的距離，以及，所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，生成與所述被控車輛的行駛位置對(duì)應(yīng)的被控車輛行駛狀態(tài)。
[0065]在具體實(shí)現(xiàn)中，若主控車輛與被控車輛分別位于某一條道路的1700米處和1600米處，根據(jù)記錄的主控車輛的行駛位置及對(duì)應(yīng)于當(dāng)前行駛位置的主控車輛行駛狀態(tài)(例如可以包括主控車輛的速度、加速度、行駛方向、檔位信息等)，可以認(rèn)為被控車輛在到達(dá)主控車輛的當(dāng)前位置(所述道路的1700米處)時(shí)，應(yīng)該按照主控車輛在該處的行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛，從而生成被控車輛在1700米處所對(duì)應(yīng)的被控車輛行駛狀態(tài)。更為優(yōu)選的是，根據(jù)被控車輛當(dāng)前的行駛速度，以及主控車輛與被控車輛之間的距離，還可以獲得被控車輛在到達(dá)1700米處所需的時(shí)間，從而可以生成與特定時(shí)刻相對(duì)應(yīng)的被控車輛行駛狀態(tài)。以上描述僅為本發(fā)明實(shí)施例的一種示例，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以根據(jù)實(shí)際需要確定所生成的被控車輛行駛狀態(tài)，本發(fā)明對(duì)比不作具體限定。此外，主控車輛與被控車輛的當(dāng)前位置可以是某一條道路的相對(duì)里程所對(duì)應(yīng)的位置，還可以是根據(jù)路況條件所確定的基于經(jīng)度、瑋度及海拔等更精確數(shù)據(jù)的某一行駛位置，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行選擇，本發(fā)明對(duì)此不作具體限定。
[0066]步驟205，按照預(yù)設(shè)的時(shí)間周期，向所述被控車輛發(fā)送所述被控車輛行駛狀態(tài)，所述被控車輛用于按照所述被控車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛。
[0067]在具體實(shí)現(xiàn)中，可以根據(jù)主控車輛與被控車輛當(dāng)前的車速，按照預(yù)設(shè)的時(shí)間周期，通過IEEE 802.1Ip協(xié)議等無線通信方式，將被控車輛行駛狀態(tài)發(fā)送至被控車輛，使被控車輛能夠按照所述行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛。
[0068]參照?qǐng)D3，示出了本發(fā)明一種車輛的自動(dòng)駕駛方法實(shí)施例三流程圖，具體可以包括如下步驟:
[0069]步驟301，被控車輛發(fā)送被控車輛行駛位置至主控車輛；
[0070]在本發(fā)明實(shí)施例中，所述車輛可以包括至少一臺(tái)主控車輛和至少一臺(tái)被控車輛，主控車輛和被控車輛組成車隊(duì)，主控車輛由駕駛者操作控制。主控車輛與被控車輛通過IEEE 802.1lp協(xié)議等無線通信的方式連接。
[0071]為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，被控車輛可以將通過GPS系統(tǒng)或北斗系統(tǒng)獲得的行駛位置發(fā)送至主控車輛。
[0072]另一方面，主控車輛可以根據(jù)接收到的所述被控車輛行駛位置，以及，通過自身的電子控制單元ECU記錄的主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，生成針對(duì)所述被控車輛的行駛控制信息，所述行駛控制信息包括被控車輛行駛狀態(tài)。
[0073]在本發(fā)明實(shí)施例中，主控車輛生成根據(jù)接收到的所述被控車輛行駛位置，以及，通過自身的電子控制單元ECU記錄的主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，生成針對(duì)所述被控車輛的行駛控制信息具體可以包括如下步驟:
[0074]步驟SII，主控車輛根據(jù)所述主控車輛行駛位置和所述被控車輛行駛位置，計(jì)算出所述主控車輛與被控車輛之間的距離；
[0075]步驟S12，主控車輛根據(jù)所述主控車輛與被控車輛之間的距離，以及，所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，生成與所述被控車輛的行駛位置對(duì)應(yīng)的被控車輛行駛狀態(tài)。
[0076]在本發(fā)明實(shí)施例中，主控車輛可以接收到被控車輛行駛位置，然后根據(jù)主控車輛行駛位置，計(jì)算出主控車輛與被控車輛之間的距離及相對(duì)位置。
[0077]在路面環(huán)境和車流狀況相對(duì)穩(wěn)定的道路上，各車輛的行駛狀態(tài)相對(duì)固定，因此，在本發(fā)明實(shí)施例中，可以根據(jù)由駕駛者操作的主控車輛的行駛狀態(tài)，生成針對(duì)被控車輛的行駛控制信息，然后將所述行駛控制信息通過無線通信方式發(fā)送給被控車輛。所述行駛控制信息可以包括與被控車輛行駛位置相應(yīng)的被控車輛行駛狀態(tài)。
[0078]步驟302，被控車輛接收主控車輛返回的行駛控制信息；
[0079]在本發(fā)明實(shí)施例中，由于主控車輛與被控車輛已通過無線通信進(jìn)行連接，因此，被控車輛能夠及時(shí)地接收到主控車輛返回的行駛控制信息。
[0080]步驟303，被控車輛按照所述被控車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛。
[0081]在具體實(shí)現(xiàn)中，被控車輛在對(duì)接收到的行駛控制信息進(jìn)行解析處理后，可以按照行駛控制信息中的被控車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛，實(shí)現(xiàn)被控車輛的自動(dòng)駕駛。
[0082]在本發(fā)明實(shí)施例中，被控車輛通過將自身的行駛位置發(fā)送至主控車輛，然后接收到由主控車輛返回的的行駛控制信息，進(jìn)而根據(jù)行駛控制信息中的被控車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛，無需由駕駛者對(duì)被控車輛進(jìn)行操作控制，實(shí)現(xiàn)了被控車輛的自動(dòng)駕駛。
[0083]參照?qǐng)D4，示出了本發(fā)明一種車輛的自動(dòng)駕駛裝置實(shí)施例一結(jié)構(gòu)示意圖，所述車輛包括至少一臺(tái)主控車輛和至少一臺(tái)被控車輛，所述主控車輛與被控車輛通過無線通信方式連接，所述的裝置具體可以包括如下模塊:
[0084]第一記錄模塊401，用于記錄主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)；
[0085]第一接收模塊402，用于接收被控車輛發(fā)送的被控車輛行駛位置；
[0086]第一生成模塊403，用于根據(jù)所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，以及，所述被控車輛行駛位置，生成針對(duì)所述被控車輛的行駛控制信息，所述行駛控制信息包括被控車輛行駛狀態(tài)；
[0087]第一發(fā)送模塊404，用于按照預(yù)設(shè)的時(shí)間周期，向所述被控車輛發(fā)送所述行駛控制信息；
[0088]第一行駛模塊405，用于由所述被控車輛按照所述被控車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛。
[0089]在本發(fā)明實(shí)施例中，所述第一生成模塊403具體可以包括如下子模塊:
[0090]第一計(jì)算子模塊4031，用于根據(jù)所述主控車輛行駛位置和所述被控車輛行駛位置，計(jì)算出所述主控車輛與被控車輛之間的距離；
[0091]第一生成子模塊4032，用于根據(jù)所述主控車輛與被控車輛之間的距離，以及，所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，生成與所述被控車輛的行駛位置對(duì)應(yīng)的被控車輛行駛狀態(tài)。
[0092]在本發(fā)明實(shí)施例中，所述行駛位置包括:所述車輛的經(jīng)度、瑋度、海拔，和/或，數(shù)據(jù)精度；
[0093]在本發(fā)明實(shí)施例中，所述行駛狀態(tài)包括:所述車輛的速度、加速度、行駛方向，和/或，檔位信息。
[0094]參照?qǐng)D5，示出了本發(fā)明一種車輛的自動(dòng)駕駛裝置實(shí)施例二結(jié)構(gòu)示意圖，所述車輛包括至少一臺(tái)主控車輛和至少一臺(tái)被控車輛，所述主控車輛與被控車輛通過無線通信方式連接，所述的裝置具體可以包括如下模塊:
[0095]第二發(fā)送模塊501，用于由被控車輛發(fā)送被控車輛行駛位置至主控車輛；
[0096]第二生成模塊502，用于由所述主控車輛根據(jù)所述被控車輛行駛位置，以及，已記錄的所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，生成針對(duì)所述被控車輛的行駛控制信息，所述行駛控制信息包括被控車輛行駛狀態(tài)；
[0097]第二接收模塊503，用于由被控車輛接收主控車輛返回的行駛控制信息；
[0098]第二行駛模塊504，用于由被控車輛按照所述被控車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛。
[0099]在本發(fā)明實(shí)施例中，所述第二生成模塊502具體可以包括如下子模塊:
[0100]第二計(jì)算子模塊5021，用于由主控車輛根據(jù)所述主控車輛行駛位置和所述被控車輛行駛位置，計(jì)算出所述主控車輛與被控車輛之間的距離；
[0101 ]第二生成子模塊5022，用于由主控車輛根據(jù)所述主控車輛與被控車輛之間的距離，以及，所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，生成與所述被控車輛的行駛位置對(duì)應(yīng)的被控車輛行駛狀態(tài)。
[0102]在本發(fā)明實(shí)施例中，所述行駛位置包括:所述車輛的經(jīng)度、瑋度、海拔，和/或，數(shù)據(jù)精度；
[0103]在本發(fā)明實(shí)施例中，所述行駛狀態(tài)包括:所述車輛的速度、加速度、行駛方向，和/或，檔位信息。
[0104]以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。
[0105]通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如R0M/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。
[0106]最后應(yīng)說明的是:以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制;盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛的自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，所述車輛包括至少一臺(tái)主控車輛和至少一臺(tái)被控車輛，所述主控車輛與被控車輛通過無線通信方式連接，所述的方法包括: 記錄主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)； 接收被控車輛發(fā)送的被控車輛行駛位置； 根據(jù)所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，以及，所述被控車輛行駛位置，生成針對(duì)所述被控車輛的行駛控制信息，所述行駛控制信息包括被控車輛行駛狀態(tài)； 按照預(yù)設(shè)的時(shí)間周期，向所述被控車輛發(fā)送所述行駛控制信息，所述被控車輛用于按照所述被控車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，以及，所述被控車輛行駛位置，生成針對(duì)所述被控車輛的行駛控制信息的步驟包括: 根據(jù)所述主控車輛行駛位置和所述被控車輛行駛位置，計(jì)算出所述主控車輛與被控車輛之間的距離； 根據(jù)所述主控車輛與被控車輛之間的距離，以及，所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，生成與所述被控車輛的行駛位置對(duì)應(yīng)的被控車輛行駛狀態(tài)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述行駛位置包括:所述車輛的經(jīng)度、瑋度、海拔，和/或，數(shù)據(jù)精度;所述行駛狀態(tài)包括:所述車輛的速度、加速度、行駛方向，和/或，檔位信息。4.一種車輛的自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，所述車輛包括至少一臺(tái)主控車輛和至少一臺(tái)被控車輛，所述主控車輛與被控車輛通過無線通信方式連接，所述的方法包括: 被控車輛發(fā)送被控車輛行駛位置至主控車輛，所述主控車輛用于根據(jù)所述被控車輛行駛位置，以及，已記錄的所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，生成針對(duì)所述被控車輛的行駛控制信息，所述行駛控制信息包括被控車輛行駛狀態(tài)； 被控車輛接收主控車輛返回的行駛控制信息； 被控車輛按照所述被控車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述主控車輛根據(jù)所述被控車輛行駛位置，以及，記錄的所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，生成針對(duì)所述被控車輛的行駛控制信息的步驟包括: 主控車輛根據(jù)所述主控車輛行駛位置和所述被控車輛行駛位置，計(jì)算出所述主控車輛與被控車輛之間的距離； 主控車輛根據(jù)所述主控車輛與被控車輛之間的距離，以及，所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，生成與所述被控車輛的行駛位置對(duì)應(yīng)的被控車輛行駛狀態(tài)。6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述行駛位置包括:所述車輛的經(jīng)度、瑋度、海拔，和/或，數(shù)據(jù)精度;所述行駛狀態(tài)包括:所述車輛的速度、加速度、行駛方向，和/或，檔位信息。7.一種車輛的自動(dòng)駕駛裝置，其特征在于，所述車輛包括至少一臺(tái)主控車輛和至少一臺(tái)被控車輛，所述主控車輛與被控車輛通過無線通信方式連接，所述的裝置包括: 第一記錄模塊，用于記錄主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)； 第一接收模塊，用于接收被控車輛發(fā)送的被控車輛行駛位置； 第一生成模塊，用于根據(jù)所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，以及，所述被控車輛行駛位置，生成針對(duì)所述被控車輛的行駛控制信息，所述行駛控制信息包括被控車輛行駛狀態(tài)； 第一發(fā)送模塊，用于按照預(yù)設(shè)的時(shí)間周期，向所述被控車輛發(fā)送所述行駛控制信息； 第一行駛模塊，用于由所述被控車輛按照所述被控車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一生成模塊包括: 第一計(jì)算子模塊，用于根據(jù)所述主控車輛行駛位置和所述被控車輛行駛位置，計(jì)算出所述主控車輛與被控車輛之間的距離； 第一生成子模塊，用于根據(jù)所述主控車輛與被控車輛之間的距離，以及，所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，生成與所述被控車輛的行駛位置對(duì)應(yīng)的被控車輛行駛狀態(tài)。9.一種車輛的自動(dòng)駕駛裝置，其特征在于，所述車輛包括至少一臺(tái)主控車輛和至少一臺(tái)被控車輛，所述主控車輛與被控車輛通過無線通信方式連接，所述的方法包括: 第二發(fā)送模塊，用于由被控車輛發(fā)送被控車輛行駛位置至主控車輛； 第二生成模塊，用于由所述主控車輛根據(jù)所述被控車輛行駛位置，以及，已記錄的所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，生成針對(duì)所述被控車輛的行駛控制信息，所述行駛控制信息包括被控車輛行駛狀態(tài)； 第二接收模塊，用于由被控車輛接收主控車輛返回的行駛控制信息； 第二行駛模塊，用于由被控車輛按照所述被控車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行行駛。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述第二生成模塊包括: 第二計(jì)算子模塊，用于由主控車輛根據(jù)所述主控車輛行駛位置和所述被控車輛行駛位置，計(jì)算出所述主控車輛與被控車輛之間的距離； 第二生成子模塊，用于由主控車輛根據(jù)所述主控車輛與被控車輛之間的距離，以及，所述主控車輛行駛位置及對(duì)應(yīng)的主控車輛行駛狀態(tài)，生成與所述被控車輛的行駛位置對(duì)應(yīng)的被控車輛行駛狀態(tài)。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK105824311SQ201610067291
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2016年1月29日
【發(fā)明人】李文銳, 徐勇, 鄒禹, 陳昆盛, 林偉, 劉鵬, 李丹, 勾曉菲
【申請(qǐng)人】樂卡汽車智能科技（北京）有限公司