車輛聯(lián)合體和用于構(gòu)成并且運(yùn)行車輛聯(lián)合體的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種車輛聯(lián)合體和一種用于構(gòu)成并且運(yùn)行車輛聯(lián)合體的方法。車輛聯(lián)合體包括至少一個(gè)第一自主車輛(1)和至少一個(gè)第二自主車輛(1a)。這些自主車輛(1，1a)中的每個(gè)自主車輛被設(shè)置用于在這些自主車輛(1，1a)沒(méi)有形成車輛聯(lián)合體的狀態(tài)下自動(dòng)控制其運(yùn)動(dòng)。在車輛聯(lián)合體期間，兩個(gè)自主車輛(1，1a)通過(guò)通信連接(11)被連接并且第一自主車輛(1)通過(guò)通信連接(11)自動(dòng)控制第二自主車輛(1a)的運(yùn)動(dòng)。
【專利說(shuō)明】
車輛聯(lián)合體和用于構(gòu)成并且運(yùn)行車輛聯(lián)合體的方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明設(shè)及一種用于構(gòu)成和運(yùn)行車輛聯(lián)合體的方法，該車輛聯(lián)合體具有多個(gè)自主 車輛。本發(fā)明還設(shè)及一種相應(yīng)的車輛聯(lián)合體。
【背景技術(shù)】
[0002] 自主車輛例如是自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛(英文:Automated Guided Vehicle(AGV))。自 動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛是具有自身的驅(qū)動(dòng)器的、與地面相接的搬運(yùn)設(shè)備，該搬運(yùn)設(shè)備被自動(dòng)控制 并且W無(wú)接觸方式被引導(dǎo)。
[0003] EP 1 957 348 B1公開(kāi)了一種由多個(gè)單個(gè)車輛構(gòu)成的車輛聯(lián)合體。運(yùn)些單個(gè)車輛 分別包括底盤和單個(gè)控制器，在運(yùn)些底盤上構(gòu)造有禪接裝置，運(yùn)些禪接裝置能夠?qū)崿F(xiàn)兩個(gè) 單個(gè)車輛彼此的形狀配合的禪接。所述機(jī)械式禪接不允許運(yùn)些單個(gè)車輛在行駛平面內(nèi)的彼 此相對(duì)運(yùn)動(dòng)。在該車輛聯(lián)合體中，運(yùn)些單個(gè)控制器是不活躍的，并且運(yùn)些單個(gè)車輛的輪子驅(qū) 動(dòng)器通過(guò)上一級(jí)的聯(lián)合體控制器被選擇性地操控。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的任務(wù)是提供一種用于構(gòu)成和運(yùn)行車輛聯(lián)合體的改進(jìn)的方法，該車輛聯(lián)合 體由自主車輛、尤其是由自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛組成。
[0005] 本發(fā)明的任務(wù)通過(guò)一種用于構(gòu)成和運(yùn)行車輛聯(lián)合體的方法來(lái)解決，所述車輛聯(lián)合 體具有至少一個(gè)第一自主車輛和至少一個(gè)第二自主車輛，其中，運(yùn)些自主車輛中的每個(gè)自 主車輛被設(shè)置用于在運(yùn)些自主車輛沒(méi)有形成車輛聯(lián)合體的狀態(tài)下自動(dòng)控制其運(yùn)動(dòng)，所述方 法具有下列步驟：
[0006] a)在所述第一自主車輛與所述第二自主車輛之間自動(dòng)構(gòu)建通信連接，W及
[0007] b)通過(guò)所述第一自主車輛經(jīng)由所述通信連接來(lái)自動(dòng)控制所述第二自主車輛的運(yùn) 動(dòng)，W便構(gòu)成由所述第一自主車輛和所述第二自主車輛組成的車輛聯(lián)合體。
[000引本發(fā)明的另一方面設(shè)及一種車輛聯(lián)合體，該車輛聯(lián)合體具有至少一個(gè)第一自主車 輛和至少一個(gè)第二自主車輛，運(yùn)些自主車輛分別被設(shè)置用于在運(yùn)些自主車輛沒(méi)有形成車輛 聯(lián)合體的狀態(tài)下自動(dòng)地自行控制其運(yùn)動(dòng)，并且在所述車輛聯(lián)合體期間，通過(guò)通信連接來(lái)連 接運(yùn)兩個(gè)自主車輛并且所述第一自主車輛通過(guò)所述通信連接自動(dòng)控制所述第二自主車輛 的運(yùn)動(dòng)。
[0009] 利用根據(jù)本發(fā)明的方法可W構(gòu)成根據(jù)本發(fā)明的車輛聯(lián)合體。
[0010] 第一自主車輛優(yōu)選是第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛并且第二自主車輛優(yōu)選是第二自動(dòng) 引導(dǎo)運(yùn)輸車輛。
[0011] 車輛聯(lián)合體包括至少兩個(gè)自主車輛。當(dāng)運(yùn)些自主車輛沒(méi)有連成行駛聯(lián)合體時(shí)，那 么運(yùn)些自主車輛中的每個(gè)自主車輛被設(shè)置用于自動(dòng)地控制它自身的運(yùn)動(dòng)。與之相反，在車 輛聯(lián)合體中借助于所述通信連接來(lái)連接運(yùn)些自主車輛。該通信連接尤其是無(wú)線通信連接。 為此，運(yùn)些自主車輛例如包括適當(dāng)?shù)陌l(fā)送/接收裝置。優(yōu)選地，運(yùn)些自主車輛中的每個(gè)自主 車輛包括數(shù)據(jù)光柵，所述通信連接通過(guò)所述數(shù)據(jù)光柵尤其是無(wú)線地設(shè)置或被設(shè)置。該通信 連接尤其是雙向通信連接。
[0012] 通過(guò)所述通信連接，運(yùn)些自主車輛可W通信W及由此形成根據(jù)本發(fā)明的車輛聯(lián)合 體，在該車輛聯(lián)合體中，所述第一自主車輛自動(dòng)控制第二自主車輛或者說(shuō)該第二自主車輛 的運(yùn)動(dòng)。由此，所述車輛聯(lián)合體表現(xiàn)得就像一個(gè)單個(gè)的車輛。
[0013] 根據(jù)一種優(yōu)選的實(shí)施方式，運(yùn)些自主車輛中的每個(gè)自主車輛包括：自身的總線系 統(tǒng)；用于使相應(yīng)的自主車輛運(yùn)動(dòng)的輪子；用于驅(qū)動(dòng)輪子的驅(qū)動(dòng)裝置；傳感器和電子控制裝 置，所述電子控制裝置能夠通過(guò)相應(yīng)的自主車輛的總線系統(tǒng)與該相應(yīng)的自主車輛的傳感器 和驅(qū)動(dòng)裝置通信，W便在運(yùn)些自主車輛沒(méi)有形成車輛聯(lián)合體的狀態(tài)下，通過(guò)自動(dòng)操控所述 相應(yīng)的自主車輛的驅(qū)動(dòng)裝置自動(dòng)使所述電子控制裝置的自主車輛運(yùn)動(dòng)。相應(yīng)地，運(yùn)些自主 車輛中的每個(gè)自主車輛包括它自身的電子控制裝置和它自身的總線系統(tǒng)，電子控制裝置能 夠通過(guò)該總線系統(tǒng)來(lái)操控所述相應(yīng)的自主車輛的驅(qū)動(dòng)裝置。由此，當(dāng)運(yùn)些自主車輛沒(méi)有連 成所述車輛聯(lián)合體時(shí)，運(yùn)些自主車輛中的每個(gè)自主車輛可W自動(dòng)地由它自身的電子控制裝 置控制而運(yùn)動(dòng)。運(yùn)些驅(qū)動(dòng)裝置例如分別包括驅(qū)動(dòng)器、優(yōu)選是電驅(qū)動(dòng)器和用于調(diào)節(jié)該驅(qū)動(dòng)器 的驅(qū)動(dòng)器調(diào)節(jié)裝置，所述電驅(qū)動(dòng)器被設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)輪子。所述驅(qū)動(dòng)器調(diào)節(jié)裝置通過(guò)所述總 線系統(tǒng)與相應(yīng)的電子控制裝置連接。
[0014] 傳感器尤其是激光掃描器，它們被設(shè)置用于掃描自主車輛的周圍環(huán)境。傳感器或 者說(shuō)激光掃描器的數(shù)據(jù)可W被發(fā)送到相應(yīng)的電子控制裝置，W便該相應(yīng)的電子控制裝置能 夠評(píng)價(jià)運(yùn)些數(shù)據(jù)。
[0015] 自主車輛優(yōu)選是完全化olonom)或全向（0皿idirektional)的自主車輛、優(yōu)選是完 全或全向的自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛。在該情況下，運(yùn)些自主車輛中的每個(gè)自主車輛包括全向輪、 優(yōu)選所謂的萬(wàn)向輪CMecanum-Riider)，它們的驅(qū)動(dòng)器由電子控制裝置來(lái)操控。
[0016] 按照根據(jù)本發(fā)明的方法的一種變型方案，所述方法可W具有在第一自主車輛的總 線系統(tǒng)與第二自主車輛的總線系統(tǒng)之間的通信連接的自動(dòng)構(gòu)建，W便形成總總線系統(tǒng)。由 此，在車輛聯(lián)合體期間兩個(gè)總線系統(tǒng)可W通過(guò)所述通信連接形成總總線系統(tǒng)。
[0017] 優(yōu)選地，根據(jù)本發(fā)明的方法，經(jīng)由所述總總線系統(tǒng)通過(guò)所述第一自主車輛的電子 控制裝置來(lái)自動(dòng)操控所述第二自主車輛的驅(qū)動(dòng)裝置，W便形成由所述第一自主車輛和所述 第二自主車輛組成的車輛聯(lián)合體。
[0018] 根據(jù)該變型方案獲得了用于構(gòu)成和運(yùn)行車輛聯(lián)合體的方法，該車輛聯(lián)合體具有至 少一個(gè)第一自主車輛和至少一個(gè)第二自主車輛，其中，運(yùn)些自主車輛中的每個(gè)自主車輛被 設(shè)置用于:在運(yùn)些自主車輛沒(méi)有形成車輛聯(lián)合體的狀態(tài)下自動(dòng)控制該自主車輛的運(yùn)動(dòng)，并 且運(yùn)些自主車輛中的每個(gè)自主車輛具有自身的總線系統(tǒng)、用于使相應(yīng)的自主車輛運(yùn)動(dòng)的輪 子、用于驅(qū)動(dòng)輪子的驅(qū)動(dòng)裝置、傳感器和電子控制裝置，其中，所述控制裝置被設(shè)置用于通 過(guò)所述相應(yīng)的自主車輛的總線系統(tǒng)與該相應(yīng)的自主車輛的傳感器和驅(qū)動(dòng)裝置通信，W便在 運(yùn)些自主車輛沒(méi)有形成車輛聯(lián)合體的狀態(tài)下通過(guò)自動(dòng)操控相應(yīng)的自主車輛的驅(qū)動(dòng)裝置自 動(dòng)地使所述控制裝置的自主車輛運(yùn)動(dòng)，所述方法具有下列步驟：
[0019] a)在第一自主車輛的總線系統(tǒng)與第二自主車輛的總線系統(tǒng)之間自動(dòng)構(gòu)建通信連 接，W便形成總總線系統(tǒng)；W及
[0020] b)通過(guò)所述第一自主車輛的電子控制裝置經(jīng)由所述總總線系統(tǒng)來(lái)自動(dòng)操控第二 運(yùn)輸車輛的驅(qū)動(dòng)裝置，w便形成由所述第一自主車輛和所述第二自主車輛組成的車輛聯(lián)合 體。
[0021] 優(yōu)選地，由此在根據(jù)本發(fā)明的車輛聯(lián)合體中，所述第一自主車輛的電子控制裝置 經(jīng)由所述總總線系統(tǒng)來(lái)直接操控第二自主車輛的驅(qū)動(dòng)裝置，W便形成由所述第一自主車輛 和所述第二自主車輛組成的車輛聯(lián)合體。
[0022] 由此，基于所述總總線系統(tǒng)可W使第一自主車輛的電子控制裝置直接與第二自主 車輛的傳感器和驅(qū)動(dòng)裝置通信、即在繞開(kāi)第二自主車輛的電子控制裝置的情況下進(jìn)行通 信，W便使該第二自主車輛自動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
[0023] 在步驟a)之前例如可W執(zhí)行下面的步驟：
[0024] 借助于所述第一自主車輛來(lái)探測(cè)所述第二自主車輛的特性化特征，并通過(guò)所述第 一自主車輛來(lái)確定兩個(gè)自主車輛之間的相對(duì)位態(tài)(也就是位置和定向），并使所述第一自主 車輛自動(dòng)運(yùn)動(dòng)、尤其是使所述第一自主車輛W被它的電子控制裝置控制的方式自動(dòng)運(yùn)動(dòng)， 使得運(yùn)兩個(gè)自主車輛具有相對(duì)彼此的預(yù)先確定的位態(tài);或
[0025] 借助于所述第二自主車輛來(lái)探測(cè)所述第一自主車輛的特性化特征，并通過(guò)所述第 二自主車輛來(lái)確定兩個(gè)自主車輛之間的相對(duì)位態(tài)，并使所述第二自主車輛自動(dòng)運(yùn)動(dòng)、尤其 是使所述第二自主車輛W被它的電子控制裝置控制的方式自動(dòng)運(yùn)動(dòng)，使得運(yùn)兩個(gè)自主車輛 具有相對(duì)彼此的預(yù)先確定的位態(tài)。
[0026] 因此可W設(shè)置:例如W運(yùn)兩個(gè)自主車輛中的一個(gè)自主車輛的任意姿態(tài)或位態(tài)、也 就是位置和定向?yàn)槌霭l(fā)點(diǎn)，借助于該自主車輛的傳感器來(lái)探測(cè)另一自主車輛的特性化特 征。根據(jù)運(yùn)些特征，對(duì)于具有它的電子控制裝置的該自主車輛而言可行的是，計(jì)算兩個(gè)自主 車輛的相對(duì)姿態(tài)或位態(tài)。運(yùn)些特性化特征例如從所述另一自主車輛的幾何模型中被計(jì)算 出。該模型例如存儲(chǔ)在相應(yīng)的自主車輛的電子控制裝置中。
[0027] 接下來(lái)，兩個(gè)自主車輛中的一個(gè)自主車輛可W自動(dòng)地W被它的電子控制裝置控制 的方式行駛并且優(yōu)選地W被調(diào)節(jié)至相對(duì)于所述另一自主車輛的預(yù)先限定的對(duì)接姿態(tài)或?qū)?接位態(tài)的方式行駛。例如根據(jù)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)式自主車輛的傳感器的數(shù)據(jù)和里程表數(shù)據(jù) (Odome化ie-Daten)，該自主車輛在它的自動(dòng)運(yùn)動(dòng)期間可W自動(dòng)地遵循相對(duì)于所述另一自 主車輛的相對(duì)姿態(tài)或位態(tài)。相對(duì)位態(tài)的自動(dòng)遵循例如根據(jù)對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)在原理 上已知的基于顆粒過(guò)濾器的方法(Partikelf ;[1161-6日3161'16]1-￥6計(jì)日虹6]13)來(lái)進(jìn)行。
[0028] 如果兩個(gè)自主車輛足夠靠近，那么所述通信連接可W自動(dòng)建立。
[0029] 兩個(gè)自主車輛可W分別具有機(jī)械式禪接裝置。然后可W設(shè)置:兩個(gè)自主車輛借助 于所述機(jī)械式禪接裝置、尤其是W經(jīng)由所述總總線系統(tǒng)被第一自主車輛的電子控制裝置控 制的方式自動(dòng)地禪接。
[0030] 優(yōu)選地，兩個(gè)自主車輛分別包括導(dǎo)航功能。該導(dǎo)航功能尤其包括關(guān)于配置相應(yīng)的 自主車輛的信息?；谠搶?dǎo)航功能，在運(yùn)些自主車輛沒(méi)有形成車輛聯(lián)合體的狀態(tài)下，電子控 制裝置可W使該電子控制裝置的自主車輛自動(dòng)運(yùn)動(dòng)。關(guān)于配置相應(yīng)的自主車輛的信息例如 包括相應(yīng)的自主車輛的模型。該模型例如存儲(chǔ)在相應(yīng)的電子控制裝置中。該模型例如包括 關(guān)于相應(yīng)的自主車輛的傳感器的數(shù)目、位置和連接數(shù)據(jù)的、顯示動(dòng)態(tài)參數(shù)（kino- dynamische Parameter)(最大速度、加速度等）的、轉(zhuǎn)動(dòng)中屯、點(diǎn)的、輪廓的說(shuō)明。
[0031] 按照根據(jù)本發(fā)明的方法的一種變型方案設(shè)置：自動(dòng)重新配置所述第一自主車輛的 導(dǎo)航功能，使得該導(dǎo)航功能包括關(guān)于配置所述車輛聯(lián)合體的信息。關(guān)于配置所述車輛聯(lián)合 體的信息例如可W包括所述車輛聯(lián)合體的模型。該模型例如包括關(guān)于車輛聯(lián)合體的傳感器 的數(shù)目、位置和連接數(shù)據(jù)的、顯示動(dòng)態(tài)參數(shù)(最大速度、加速度等)的、轉(zhuǎn)動(dòng)中屯、點(diǎn)的、輪廓的 說(shuō)明。
[0032] 也可W設(shè)置車輛聯(lián)合體的自動(dòng)分解。為此可W執(zhí)行下列步驟：
[0033] 如果運(yùn)些自主車輛機(jī)械式禪接，那么進(jìn)行機(jī)械式脫禪。該機(jī)械式脫禪優(yōu)選地通過(guò) 第一自主車輛被自動(dòng)控制。兩個(gè)自主車輛的禪接裝置優(yōu)選地共同打開(kāi)。
[0034] 接下來(lái)進(jìn)行車輛角色的變換:兩個(gè)自主車輛的角色被設(shè)置為單個(gè)車輛，也就是說(shuō) 第一自主車輛僅還自動(dòng)控制它自身的運(yùn)動(dòng)并且第二自主車輛自行控制它自身的運(yùn)動(dòng)。所述 通信連接被分開(kāi)。
[0035] 第一自主車輛的導(dǎo)航功能的配置又被復(fù)位到原始配置。
[0036] 接下來(lái)可W進(jìn)行兩個(gè)自主車輛的經(jīng)調(diào)節(jié)的彼此分開(kāi)運(yùn)動(dòng)。
[0037] 可W進(jìn)行車隊(duì)管理。車輛聯(lián)合體中的運(yùn)些自主車輛將它們的角色和一致性通信給 編隊(duì)中的另外的自主車輛。上級(jí)運(yùn)轉(zhuǎn)控制器可W根據(jù)該信息直接響應(yīng)和指揮，控制所述車 輛聯(lián)合體的自主車輛、也就是第一自主車輛。車輛聯(lián)合體中的所有自主車輛由此可W作為 一個(gè)單個(gè)的自主車輛被指揮。
[0038] 所述車輛聯(lián)合體也可W具有多于兩個(gè)自主車輛。例如，具有Ξ個(gè)自主車輛的車輛 聯(lián)合體可W由具有兩個(gè)自主車輛的車輛聯(lián)合體和另一自主車輛產(chǎn)生。
[0039] 基于根據(jù)本發(fā)明的方法而可行的是，多個(gè)自主車輛在全自動(dòng)運(yùn)行中結(jié)合成車輛聯(lián) 合體，然后作為運(yùn)樣的車輛聯(lián)合體被指揮并可能地后來(lái)又分解所產(chǎn)生的車輛聯(lián)合體。尤其 可W設(shè)置:分散到車輛聯(lián)合體的多個(gè)自主車輛上的多個(gè)驅(qū)動(dòng)器監(jiān)控系統(tǒng)被轉(zhuǎn)換成公共的監(jiān) 控系統(tǒng)；W聯(lián)網(wǎng)方式重新配置獨(dú)立的導(dǎo)航軟件，W便能夠描繪所述車輛聯(lián)合體的改變了的 車輛特性;使所有參與所述車輛聯(lián)合體的自主車輛的傳感器在有可能設(shè)置的機(jī)械式編隊(duì)結(jié) 束之后被包括到所述導(dǎo)航中。
【附圖說(shuō)明】
[0040] 示例性地在示意性附圖中示出本發(fā)明的一種實(shí)施例。
[0041] 圖1示出了多個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛，運(yùn)些自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛構(gòu)成一個(gè)車輛聯(lián)合體。
【具體實(shí)施方式】
[0042] 圖1示出了第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1和第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛la。
[0043] 在該實(shí)施例的情況下，運(yùn)些自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1、la中的每個(gè)包括一個(gè)車輛主體2、 多個(gè)輪子3和多個(gè)電驅(qū)動(dòng)器4,所述多個(gè)輪子借助于未詳細(xì)示出的懸掛裝置固定在所述車輛 主體2上。運(yùn)些輪子3中的每個(gè)輪子配屬有多個(gè)電驅(qū)動(dòng)器4中的一個(gè)電驅(qū)動(dòng)器，使得在自動(dòng)引 導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la的運(yùn)行中運(yùn)些電驅(qū)動(dòng)器4能夠驅(qū)動(dòng)它們的輪子3。
[0044] 此外，在該實(shí)施例的情況下，自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1、la中的每個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛 包括驅(qū)動(dòng)器調(diào)節(jié)裝置5，設(shè)置運(yùn)些驅(qū)動(dòng)器調(diào)節(jié)裝置來(lái)調(diào)節(jié)所述電驅(qū)動(dòng)器4，例如W如下方式， 即，相應(yīng)的輪子3具有設(shè)定的轉(zhuǎn)速或W設(shè)定的電流來(lái)運(yùn)行，W便例如產(chǎn)生確定的轉(zhuǎn)矩。
[0045] 運(yùn)些自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la還分別包括電子控制裝置6,所述電子控制裝置W如 下方式設(shè)置，即，運(yùn)些電子控制裝置可W使對(duì)應(yīng)的自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la自動(dòng)運(yùn)動(dòng)。所述電 子控制裝置6尤其W如下方式設(shè)置，即，運(yùn)些電子控制裝置可運(yùn)種方式操控相應(yīng)的驅(qū)動(dòng) 器調(diào)節(jié)裝置5,使得相應(yīng)的自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la像預(yù)期的那樣自動(dòng)運(yùn)動(dòng)。為了所述電子控 制裝置6能夠與相應(yīng)的自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1、la的驅(qū)動(dòng)器調(diào)節(jié)裝置5通信，自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛 l、la中的每個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛例如包括相應(yīng)的總線系統(tǒng)7。
[0046] 運(yùn)些自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la分別具有多個(gè)傳感器8,運(yùn)些傳感器例如通過(guò)對(duì)應(yīng)的 總線系統(tǒng)7與相應(yīng)的電子控制裝置6連接。傳感器8尤其是激光掃描器，利用它們的幫助，相 應(yīng)的自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la能夠掃描周圍環(huán)境。在運(yùn)些電子控制裝置6中例如分別存儲(chǔ)有 周圍環(huán)境的電子地圖，使得所述自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la或者說(shuō)它們的電子控制裝置6能夠 借助于對(duì)源自傳感器8的數(shù)據(jù)的評(píng)價(jià)和對(duì)數(shù)字式地圖的評(píng)價(jià)來(lái)確定它們的位態(tài)、也就是它 們?cè)谒鲋車h(huán)境內(nèi)的位置和定向。
[0047] 優(yōu)選地，自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la構(gòu)造為全向能運(yùn)動(dòng)的或完全的自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車 輛。輪子3優(yōu)選是全向輪，運(yùn)些全向輪也表示為萬(wàn)向輪。運(yùn)樣的輪子例如包括能轉(zhuǎn)動(dòng)地安置 的輪輛，在該輪輛上無(wú)驅(qū)動(dòng)地安置有多個(gè)滾動(dòng)體。尤其是，利用所述電驅(qū)動(dòng)器5來(lái)驅(qū)動(dòng)運(yùn)些 輪輛。
[0048] 在該實(shí)施例的情況下設(shè)置有上級(jí)運(yùn)轉(zhuǎn)控制器10,該上級(jí)運(yùn)轉(zhuǎn)控制器能夠與所述自 動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1、la尤其是無(wú)纜線地通信。
[0049] 在該實(shí)施例的情況下，所述自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la分別具有無(wú)線發(fā)送/接收裝置， 運(yùn)些無(wú)線發(fā)送/接收裝置優(yōu)選地構(gòu)造為數(shù)據(jù)光柵9。第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1的數(shù)據(jù)光柵9與 該第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛的總線系統(tǒng)7連接并且第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛la的數(shù)據(jù)光柵9與 該第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛的總線系統(tǒng)7連接。
[0050] 在該實(shí)施例的情況下，運(yùn)兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、laW如下方式實(shí)施，即，它們能 夠自動(dòng)地通過(guò)無(wú)線發(fā)送/接收裝置、即在該實(shí)施例的情況下通過(guò)它們的數(shù)據(jù)光柵9連接它們 的總線系統(tǒng)7。由此，在運(yùn)兩個(gè)實(shí)施為數(shù)據(jù)光柵9的發(fā)送/接收裝置之間產(chǎn)生雙向的通信連接 11，由此由所述兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la的兩個(gè)個(gè)體的總線系統(tǒng)7產(chǎn)生一個(gè)總總線系統(tǒng)。 由此例如可行的是，所述兩個(gè)電子控制裝置6可W彼此通信。
[0051] 在該實(shí)施例的情況下設(shè)置:在實(shí)施為數(shù)據(jù)光柵9的兩個(gè)發(fā)送/接收裝置之間自動(dòng)進(jìn) 行了通信連接11之后，由兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1、la產(chǎn)生一個(gè)車輛聯(lián)合體或者說(shuō)一種車輛 編隊(duì)，在該車輛聯(lián)合體的情況下或者說(shuō)在該車輛編隊(duì)的情況下，運(yùn)兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛 中的一個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛、例如第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1自動(dòng)控制另一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車 輛的運(yùn)動(dòng)、例如第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛la的運(yùn)動(dòng)。由此，尤其是W通過(guò)兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車 輛l、la中的一個(gè)來(lái)控制的方式實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la的共同的驅(qū)動(dòng)器調(diào)節(jié)。
[0052] 在該實(shí)施例的情況下設(shè)置:控制兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la的運(yùn)動(dòng)的第一自動(dòng)引 導(dǎo)運(yùn)輸車輛la利用它的電子控制裝置6直接通過(guò)總線系統(tǒng)7和通信連接11、即通過(guò)總總線系 統(tǒng)也與另一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛la的驅(qū)動(dòng)器調(diào)節(jié)裝置5和傳感器8通信，W便直接控制所述另 一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛la的運(yùn)動(dòng)、即在繞過(guò)另一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛la的電子控制裝置6的情 況下直接控制。
[0053] 在該實(shí)施例的情況下還可W設(shè)置為，用于所述車輛聯(lián)合體的所述兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn) 輸車輛l、la機(jī)械式禪接。為此，運(yùn)兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la分別可W包括機(jī)械式禪接裝 置12，運(yùn)些機(jī)械式禪接裝置能夠?qū)崿F(xiàn)兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1、la的自動(dòng)機(jī)械式禪接。
[0054] 在該實(shí)施例的情況下，如下地進(jìn)行所述車輛聯(lián)合體或車輛編隊(duì)的自動(dòng)產(chǎn)生：
[0055] 從運(yùn)兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛之一、例如第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1的任意姿態(tài)或位 態(tài)(起動(dòng)姿態(tài)）出發(fā)，該第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛借助于它的傳感器8尋找第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸 車輛la的特性化特征。根據(jù)運(yùn)些特征，第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1能夠W它的電子控制裝置6 實(shí)現(xiàn):計(jì)算第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛la相對(duì)于第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1的相對(duì)姿態(tài)或位態(tài)。運(yùn) 些特性化特征例如被從第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛la的幾何模型中計(jì)算出。該模型例如存儲(chǔ)在 第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1的電子控制裝置6中。
[0056] 接下來(lái)，第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛被它的電子控制裝置6控制的方式自動(dòng)地行 駛，并且優(yōu)選地W被調(diào)節(jié)至相對(duì)于第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛la的預(yù)先限定的對(duì)接姿態(tài)或?qū)?位態(tài)的方式行駛。例如根據(jù)第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1的傳感器8的數(shù)據(jù)和里程表數(shù)據(jù)，第一 自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1可W在它的自動(dòng)運(yùn)動(dòng)期間自動(dòng)地遵循相對(duì)于所述第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車 輛la的相對(duì)姿態(tài)或位態(tài)。例如根據(jù)對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)在原理上已知的基于顆粒過(guò)濾 器的方法來(lái)進(jìn)行相對(duì)位態(tài)的自動(dòng)遵循。
[0057] 如果所述兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la足夠地靠近，那么兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1、 la的總線系統(tǒng)7通過(guò)構(gòu)造為數(shù)據(jù)光柵9的發(fā)送/接收裝置自動(dòng)連接成所述共同的總總線系 統(tǒng)，其方式是，自動(dòng)建立運(yùn)兩個(gè)構(gòu)造為數(shù)據(jù)光柵9的發(fā)送/接收裝置之間的通信連接11。由此 能夠?qū)崿F(xiàn)通過(guò)第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1進(jìn)行的共同的驅(qū)動(dòng)器調(diào)節(jié)。優(yōu)選地，例如第二自動(dòng)引 導(dǎo)運(yùn)輸車輛la的傳感器8的數(shù)據(jù)通過(guò)通信連接11被分發(fā)。由此產(chǎn)生車輛聯(lián)合體或者說(shuō)車輛 編隊(duì)。
[0058] 在該實(shí)施例的情況下還可W進(jìn)行兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la通過(guò)機(jī)械式禪接裝 置12的機(jī)械式禪接。優(yōu)選地，在構(gòu)建所述通信連接11之后進(jìn)行機(jī)械式禪接，使得所述機(jī)械式 禪接能夠僅被第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1指揮。所述機(jī)械式禪接裝置12可W分別具有驅(qū)動(dòng)器， 能夠通過(guò)相應(yīng)的總線系統(tǒng)7由對(duì)應(yīng)的電子控制裝置6來(lái)操控該驅(qū)動(dòng)器。自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1、 la也可松散的聯(lián)合體方式、也就是在沒(méi)有機(jī)械式禪接的情況下W聯(lián)合體方式行駛。
[0059] 在該實(shí)施例的情況下，所述兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la分別具有導(dǎo)航功能，所述 導(dǎo)航功能例如基于相應(yīng)的自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la的模型。該模型例如存儲(chǔ)在相應(yīng)的電子控 制裝置6中。該模型例如包括關(guān)于相應(yīng)的自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1、la的傳感器8的數(shù)目、位置和 連接數(shù)據(jù)的、顯示動(dòng)態(tài)參數(shù)(最大速度、加速度等)的、轉(zhuǎn)動(dòng)中屯、點(diǎn)的、輪廓的說(shuō)明。
[0060] 針對(duì)通過(guò)第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1進(jìn)行的共同的驅(qū)動(dòng)器調(diào)節(jié)和總的指揮優(yōu)選地設(shè) 置:第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1的導(dǎo)航功能自動(dòng)適配所述車輛聯(lián)合體，W便尤其是體現(xiàn)車輛聯(lián) 合體或者說(shuō)車輛編隊(duì)的配置、即尤其是它的輪廓、轉(zhuǎn)動(dòng)中屯、點(diǎn)、顯示動(dòng)態(tài)參數(shù)(車輛聯(lián)合體 的最大速度、加速度等）、傳感器8的數(shù)目、位置和連接數(shù)據(jù)。
[0061] 也可W設(shè)置車輛聯(lián)合體的自動(dòng)分解。為此可W執(zhí)行下列步驟：
[0062] 如果運(yùn)些自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la機(jī)械式禪接，那么進(jìn)行機(jī)械式脫禪。優(yōu)選地，通過(guò) 第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1來(lái)控制該機(jī)械式脫禪。優(yōu)選地，兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la的禪接 裝置12共同地打開(kāi)。
[0063] 接下來(lái)進(jìn)行車輛角色的變換:兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la的角色被設(shè)置為單個(gè)車 輛，也就是第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1僅還控制它自身的運(yùn)動(dòng)并且第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛la 自行控制它自身的運(yùn)動(dòng)。所述通信連接12被分開(kāi)。
[0064] 第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1的導(dǎo)航功能的配置又被復(fù)位到原始配置。
[0065] 接下來(lái)可W進(jìn)行兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1、la的經(jīng)調(diào)節(jié)的彼此分開(kāi)運(yùn)動(dòng)。
[0066] 在該實(shí)施例的情況下，第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛la在設(shè)立所述通信連接11之前停車 并且第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1在構(gòu)建了所述通信連接11之后控制所述第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車 輛la。但是也可行的是:在構(gòu)建了所述通信連接11之后，第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛la控制第一 自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1的運(yùn)動(dòng)。
[0067] 可W進(jìn)行車隊(duì)管理。車輛聯(lián)合體中的運(yùn)些自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la將它們的角色和 所述一致性通信給該編隊(duì)中的另外的自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la。上級(jí)運(yùn)轉(zhuǎn)控制器10可W根據(jù) 該信息直接響應(yīng)和指揮，控制所述車輛聯(lián)合體的自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1。由此，車輛聯(lián)合體中 的所有自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1、la可W作為一個(gè)單個(gè)的自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛被指揮。
[0068] 所述車輛聯(lián)合體也可W具有多于兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛l、la。例如具有Ξ個(gè)自動(dòng) 引導(dǎo)運(yùn)輸車輛的車輛聯(lián)合體可W由具有兩個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛1、la的車輛聯(lián)合體和另一 自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車輛產(chǎn)生。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種用于構(gòu)成和運(yùn)行車輛聯(lián)合體的方法，所述車輛聯(lián)合體具有至少一個(gè)第一自主車 輛(1)和至少一個(gè)第二自主車輛（la)，其中，所述自主車輛(l，la)中的每個(gè)自主車輛被設(shè)置 用于在所述自主車輛(1，la)沒(méi)有形成車輛聯(lián)合體的狀態(tài)下自動(dòng)控制其運(yùn)動(dòng)，所述方法具有 下列步驟： a) 在所述第一自主車輛（1)與所述第二自主車輛（la)之間自動(dòng)構(gòu)建通信連接（11)，以 及 b) 通過(guò)所述第一自主車輛（1)經(jīng)由所述通信連接（11)來(lái)自動(dòng)控制所述第二自主車輛 (la)的運(yùn)動(dòng)，以便構(gòu)成由所述第一自主車輛（1)和所述第二自主車輛（la)組成的車輛聯(lián)合 體。2. 按照權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述自主車輛（1，la)中的每個(gè)自主車輛具有：自 身的總線系統(tǒng)(7);用于使相應(yīng)的自主車輛（l，la)運(yùn)動(dòng)的輪子(3);用于驅(qū)動(dòng)所述輪子(3)的 驅(qū)動(dòng)裝置(4,5);傳感器(8)和電子控制裝置(6)，其中，所述控制裝置(6)被設(shè)置為用于通過(guò) 所述相應(yīng)的自主車輛（1，1 a)的總線系統(tǒng)(7)與所述相應(yīng)的自主車輛（1，1 a)的傳感器(8)和 驅(qū)動(dòng)裝置(4,5)進(jìn)行通信，以便在所述自主車輛（l，la)沒(méi)有形成車輛聯(lián)合體的狀態(tài)下，通過(guò) 自動(dòng)操控所述相應(yīng)的自主車輛(l，la)的驅(qū)動(dòng)裝置(4,5)使所述控制裝置的自主車輛(l，la) 自動(dòng)運(yùn)動(dòng)，所述方法具有下列步驟:在所述第一自主車輛（1)的總線系統(tǒng)(7)與所述第二自 主車輛(la)的總線系統(tǒng)(7)之間自動(dòng)構(gòu)建所述通信連接(11)，以便構(gòu)成總總線系統(tǒng)。3. 按照權(quán)利要求2所述的方法，所述方法具有下列步驟:通過(guò)所述第一自主車輛（1)的 電子控制裝置(6)經(jīng)由所述總總線系統(tǒng)來(lái)自動(dòng)操控所述第二運(yùn)輸車輛（la)的驅(qū)動(dòng)裝置(4， 5)，以便形成由所述第一自主車輛(1)和所述第二自主車輛(la)組成的所述車輛聯(lián)合體。4. 按照權(quán)利要求1至3之一所述的方法，所述方法在所述步驟a)之前具有下列步驟： 通過(guò)所述第一自主車輛（1)探測(cè)所述第二自主車輛（la)的特性化特征，并通過(guò)所述第 一自主車輛(1)確定兩個(gè)自主車輛(1，la)之間的相對(duì)位態(tài)，以及使所述第一自主車輛(1)自 動(dòng)運(yùn)動(dòng)、尤其是使所述第一自主車輛以被它的電子控制裝置(6)控制的方式自動(dòng)運(yùn)動(dòng)，使得 這兩個(gè)自主車輛(1，la)具有相對(duì)于彼此的預(yù)先確定的位態(tài);或 通過(guò)所述第二自主車輛（la)探測(cè)所述第一自主車輛（1)的特性化特征，并通過(guò)所述第 二自主車輛（la)確定兩個(gè)自主車輛（1，la)之間的相對(duì)位態(tài)，以及使所述第二自主車輛（la) 自動(dòng)運(yùn)動(dòng)、尤其是使所述第二自主車輛以被它的電子控制裝置(6)控制的方式自動(dòng)運(yùn)動(dòng)，使 得這兩個(gè)自主車輛(l，la)具有相對(duì)于彼此的預(yù)先確定的位態(tài)。5. 按照權(quán)利要求1至4之一所述的方法，其中，兩個(gè)自主車輛（1，la)分別具有機(jī)械式耦 接裝置(12)，所述方法具有下列步驟： -借助于所述機(jī)械式耦接裝置（12)、尤其是以經(jīng)由所述總總線系統(tǒng)通過(guò)所述第一自主 車輛(1)的電子控制裝置(6)控制的方式使這兩個(gè)自主車輛(1，la)自動(dòng)機(jī)械式耦接。6. 按照權(quán)利要求2至5之一所述的方法，其中，所述兩個(gè)自主車輛（1，la)分別具有導(dǎo)航 功能，所述導(dǎo)航功能包括關(guān)于配置相應(yīng)的自主車輛（1，la)的信息，并且兩個(gè)自主車輛（1， la)的電子控制裝置(6)基于所述導(dǎo)航功能在所述自主車輛（1，la)沒(méi)有形成車輛聯(lián)合體的 狀態(tài)下使所述電子控制裝置的自主車輛(1，la)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)，所述方法具有下列步驟： -自動(dòng)重新配置所述第一自主車輛（1)的導(dǎo)航功能，使得所述導(dǎo)航功能包括關(guān)于配置所 述車輛聯(lián)合體的信息。7. 按照權(quán)利要求6所述的方法，其中，關(guān)于配置相應(yīng)的自主車輛(1，la)的信息包括所述 相應(yīng)的自主車輛(1，la)的模型，并且關(guān)于配置所述車輛聯(lián)合體的信息包括所述車輛聯(lián)合體 的模型。8. 按照權(quán)利要求6或7所述的方法，所述方法具有下列步驟:使所述通信連接（11)分開(kāi)， 以便分解所述車輛聯(lián)合體，并且自動(dòng)復(fù)位所述第一自主車輛(1)的導(dǎo)航功能的配置。9. 一種車輛聯(lián)合體，具有至少一個(gè)第一自主車輛（1)和至少一個(gè)第二自主車輛（la)，所 述自主車輛分別被設(shè)置用于在所述自主車輛（1，la)沒(méi)有形成車輛聯(lián)合體的狀態(tài)下自動(dòng)控 制其運(yùn)動(dòng)，其中，在所述車輛聯(lián)合體期間，這兩個(gè)所述自主車輛(l，la)通過(guò)通信連接（11)被 連接并且所述第一自主車輛(1)通過(guò)所述通信連接(11)自動(dòng)控制所述第二自主車輛（la)的 運(yùn)動(dòng)。10. 按照權(quán)利要求9所述的車輛聯(lián)合體，其中，所述自主車輛（1，la)中的每個(gè)自主車輛 具有：自身的總線系統(tǒng)(7);用于使相應(yīng)的自主車輛(l，la)運(yùn)動(dòng)的輪子(3);用于驅(qū)動(dòng)所述輪 子(3)的驅(qū)動(dòng)裝置(4,5);傳感器(8)和電子控制裝置(6)，所述電子控制裝置能夠通過(guò)所述 相應(yīng)的自主車輛（1，la)的總線系統(tǒng)(7)與所述相應(yīng)的自主車輛（1，la)的傳感器(8)和驅(qū)動(dòng) 裝置(4,5)進(jìn)行通信，以便在所述自主車輛(l，la)沒(méi)有形成車輛聯(lián)合體的狀態(tài)下，通過(guò)自動(dòng) 操控所述相應(yīng)的自主車輛(l，la)的驅(qū)動(dòng)裝置(4,5)使所述電子控制裝置的自主車輛(l，la) 自動(dòng)運(yùn)動(dòng)，并且在所述車輛聯(lián)合體期間，兩個(gè)總線系統(tǒng)(7)通過(guò)所述通信連接（11)構(gòu)成總總 線系統(tǒng)。11. 按照權(quán)利要求10所述的車輛聯(lián)合體，其中，所述第一自主車輛（1)的電子控制裝置 (6)經(jīng)由所述總總線系統(tǒng)直接操控所述第二自主車輛（la)的驅(qū)動(dòng)裝置(4,5)，以便形成由所 述第一自主車輛(1)和所述第二自主車輛(la)組成的車輛聯(lián)合體。12. 按照權(quán)利要求9至11之一所述的車輛聯(lián)合體，其中， 所述第一自主車輛(1)被設(shè)置用于:探測(cè)所述第二自主車輛（la)的特性化特征，以便確 定兩個(gè)自主車輛(1，la)之間的相對(duì)位態(tài)并自動(dòng)地、尤其是以被所述第一自主車輛的電子控 制裝置(6)控制的方式運(yùn)動(dòng)，使得兩個(gè)自主車輛(l，la)具有相對(duì)于彼此的預(yù)先確定的位態(tài)， 或者 所述第二自主車輛(la)被設(shè)置用于:探測(cè)所述第一自主車輛（1)的特性化特征，以便確 定兩個(gè)自主車輛(1，la)之間的相對(duì)位態(tài)并自動(dòng)地、尤其是以被所述第二自主車輛的電子控 制裝置(6)控制的方式運(yùn)動(dòng)，使得兩個(gè)自主車輛(l，la)具有相對(duì)于彼此的預(yù)先確定的位態(tài)。13. 按照權(quán)利要求9至12之一所述的車輛聯(lián)合體，其中，這兩個(gè)自主車輛（1，la)分別具 有機(jī)械式耦接裝置(12)，并且所述第一自主車輛(1)被設(shè)置用于:使這兩個(gè)自主車輛(1，la) 借助于所述機(jī)械式耦接裝置（12)、尤其是以經(jīng)由所述總總線系統(tǒng)通過(guò)所述第一自主車輛 (1)的電子控制裝置(6)控制的方式機(jī)械式耦接。14. 按照權(quán)利要求10至13之一所述的車輛聯(lián)合體，其中，這兩個(gè)自主車輛（l，la)分別具 有導(dǎo)航功能，所述導(dǎo)航功能包括關(guān)于配置相應(yīng)的自主車輛（1，la)的信息，并且這兩個(gè)自主 車輛(1，la)的電子控制裝置(6)基于所述導(dǎo)航功能在所述自主車輛(1，la)沒(méi)有形成車輛聯(lián) 合體的狀態(tài)下使所述電子控制裝置的自主車輛（1，la)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)，并且所述第一自主車輛 (1)被設(shè)置用于：自動(dòng)地以如下方式使它的導(dǎo)航功能被重新配置，即，所述導(dǎo)航功能包括關(guān) 于配置所述車輛聯(lián)合體的信息，其中，尤其是關(guān)于配置相應(yīng)的自主車輛（1，la)的信息包括 所述相應(yīng)的自主車輛（1，la)的模型并且關(guān)于配置所述車輛聯(lián)合體的信息包括所述車輛聯(lián) 合體的模型。15.按照權(quán)利要求14所述的車輛聯(lián)合體，其中，所述第一自主車輛（1)被設(shè)置用于使所 述通信連接（11)分開(kāi)，以便分解所述車輛聯(lián)合體，并且被設(shè)置用于自動(dòng)地使所述第一自主 車輛的導(dǎo)航功能的配置被復(fù)位。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK105988473SQ201610146956
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2016年3月15日
【發(fā)明人】克里斯托夫·比克, 丹尼爾·梅耶-德利厄斯, 杰利米·塔帝文
【申請(qǐng)人】庫(kù)卡羅伯特有限公司