運(yùn)行車輛的方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種用于運(yùn)行車輛的方法，車輛進(jìn)行自主控制的運(yùn)動(dòng)。借助于由位于車輛之外的操作者持有的移動(dòng)式操作裝置的攝像裝置按時(shí)間順序采集圖像（S2），通過(guò)分析裝置確定車輛在采集圖像內(nèi)的位置、車輛位置在圖像內(nèi)變化、車輛圖形在全部圖像內(nèi)容上所占份額、和/或車輛圖形在全部圖像內(nèi)容上所占份額的變化（S3），對(duì)于以下情況暫?；蛲Ｖ管囕v的自主控制的運(yùn)動(dòng)（S7）：車輛沒(méi)有被圖像包括或沒(méi)有完全被圖像包括（S4），車輛圖形在全部圖像內(nèi)容上所占份額高于或低于一可預(yù)定閾值（S5），車輛位置在圖像內(nèi)的變化高于或低于一可預(yù)定的閾值和/或車輛圖形在全部圖像內(nèi)容上所占份額的變化程度高于或低于一可預(yù)定的閾值（S6）。一種用于運(yùn)行車輛的相應(yīng)的系統(tǒng)。
【專利說(shuō)明】運(yùn)行車輛的方法和系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分所述的方法以及一種根據(jù)權(quán)利要求10的前序部分所述的用于運(yùn)行車輛的系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在過(guò)去進(jìn)行了很多努力并且多種技術(shù)方案是已知的，借助于這些技術(shù)方案可以自主控制車輛、特別是機(jī)動(dòng)車。
[0003]在車輛的自主控制——經(jīng)常也稱為“導(dǎo)航行駛/無(wú)人駕駛(PilotiertesFahren)"——中，主要借助于車輛側(cè)的傳感裝置和促動(dòng)器(也稱為執(zhí)行機(jī)構(gòu))而不通過(guò)駕駛員直接操作車輛來(lái)進(jìn)行車輛的運(yùn)動(dòng)。
[0004]用于導(dǎo)航行駛的例子之一是停車-轉(zhuǎn)向-輔助系統(tǒng)，它們能實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)的停放/泊車和駛出停車場(chǎng)。
[0005]因此例如文獻(xiàn)EP1249379A2描述了一種用于使機(jī)動(dòng)車到達(dá)目標(biāo)位置的方法，其中所述機(jī)動(dòng)車被置于接近所需要的目標(biāo)位置的初始位置上，在駕駛員側(cè)的第一激活之后掃描機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境并且至少為了探測(cè)目標(biāo)位置連續(xù)地進(jìn)行掃描并且連續(xù)地確定當(dāng)前的車輛位置，根據(jù)所獲取的環(huán)境信息和位置信息來(lái)獲取用于使機(jī)動(dòng)車到達(dá)目標(biāo)位置的控制信息；在駕駛員側(cè)的第二激活之后將依賴于控制信息的控制命令輸出到機(jī)動(dòng)車的傳動(dòng)系和/或制動(dòng)設(shè)備和/或轉(zhuǎn)向裝置，由此機(jī)動(dòng)車不依賴于駕駛員行駛到目標(biāo)位置。
[0006]并且由DE102009051463A1已知一種機(jī)動(dòng)車，其具有配屬的外部的控制裝置和停車-轉(zhuǎn)向-輔助系統(tǒng)，其包括在機(jī)動(dòng)車側(cè)的控制裝置，其中外部的控制裝置被設(shè)計(jì)為用于與在機(jī)動(dòng)車側(cè)的控制裝置通信并且在機(jī)動(dòng)車側(cè)的控制裝置被設(shè)計(jì)為用于在考慮到在通信的范圍中傳輸?shù)男盘?hào)的情況下獲取關(guān)于駕駛員的停留地點(diǎn)和/或由駕駛員預(yù)定的目標(biāo)地點(diǎn)的地點(diǎn)信息，其中通過(guò)在機(jī)動(dòng)車側(cè)的控制裝置控制的駛出停車場(chǎng)過(guò)程可在考慮到地點(diǎn)信息的情況下實(shí)施。
[0007]在(機(jī)動(dòng))車的這樣的自主的或?qū)Ш叫旭傔^(guò)程中需要的是，駕駛員隨時(shí)能干涉該過(guò)程、特別是暫停該過(guò)程。因此例如已經(jīng)提到的EP1249379A1描述了，可以借助于發(fā)射裝置開(kāi)始和暫停自動(dòng)的停放過(guò)程或調(diào)車過(guò)程。所述自動(dòng)的停放過(guò)程和調(diào)車過(guò)程在此僅僅當(dāng)駕駛員保持與車輛的接觸——例如通過(guò)按壓發(fā)射裝置上的停放按鍵或調(diào)車按鍵——時(shí)才會(huì)維持。如果松開(kāi)所述按鍵，那么立即暫停停放過(guò)程或調(diào)車過(guò)程并且自動(dòng)停止車輛。發(fā)射裝置可以例如集成到車輛鑰匙中或者集成到移動(dòng)電話中。
[0008]此外由DE102009041587A1已知用于具有控制裝置的機(jī)動(dòng)車的駕駛員輔助裝置，其被設(shè)計(jì)為用于將控制信號(hào)輸出到機(jī)動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)裝置和/或轉(zhuǎn)向裝置一一該控制信號(hào)引起自主停放過(guò)程的進(jìn)行——并且接收遠(yuǎn)程操作裝置的命令并且在接收到預(yù)定的暫停命令之后暫停機(jī)動(dòng)車的已經(jīng)開(kāi)始的停放過(guò)程，其中設(shè)有至少一個(gè)與所述控制裝置耦合的攝像機(jī)用于獲取關(guān)于機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，其中控制裝置被設(shè)計(jì)為用于將信號(hào)發(fā)射到遠(yuǎn)程操作裝置，所述信號(hào)包括通過(guò)至少一個(gè)攝像機(jī)獲取的圖像數(shù)據(jù)和/或由此計(jì)算出的圖像數(shù)據(jù)。駕駛員通過(guò)該駕駛員輔助裝置在監(jiān)控機(jī)動(dòng)車的自主停放過(guò)程時(shí)以如下方式得到支持，即駕駛員在便攜式或者說(shuō)移動(dòng)式遠(yuǎn)程操作裝置的顯示裝置上通過(guò)顯示得到關(guān)于機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境區(qū)域的圖像。駕駛員因此可以看到位于機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境區(qū)域中的物體并且當(dāng)產(chǎn)生危險(xiǎn)情況時(shí)在必要時(shí)暫停所述自主的停放過(guò)程。
[0009]由DE102009041587A1已知的駕駛員輔助裝置就以下情況而言是不利的，即駕駛員必須觀察在移動(dòng)式遠(yuǎn)程操作裝置中通常比較小的顯示裝置并且基于在此顯示的圖示決定是否產(chǎn)生了危險(xiǎn)情況。但是通過(guò)比較小的顯示裝置經(jīng)常不能或者僅能不準(zhǔn)確地識(shí)別到拍攝的周圍環(huán)境區(qū)域的細(xì)節(jié)。該情況在亮的周圍環(huán)境光線下是更不利的，因?yàn)轱@示的圖像和信息在此經(jīng)常不能被識(shí)別出或者僅能受限制地被識(shí)別出。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明的目的在于，提供一種相比于現(xiàn)有技術(shù)改善的車輛操作方法和改善的車輛操作系統(tǒng)。該目的通過(guò)根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法和根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明的有利的改進(jìn)方案是從屬權(quán)利要求的主題。
[0011]根據(jù)本發(fā)明提出了一種用于運(yùn)行車輛的方法，其中該車輛進(jìn)行自主控制的運(yùn)動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明的方法的特征在于，借助于由位于車輛之外的操作者持有的移動(dòng)式操作裝置的攝像裝置按時(shí)間順序采集圖像，通過(guò)分析裝置確定所述車輛在采集的圖像內(nèi)的位置、車輛位置在圖像內(nèi)的變化、車輛圖形在全部圖像內(nèi)容上所占份額、和/或車輛圖形在全部圖像內(nèi)容上所占份額的變化，以及對(duì)于以下情況暫?；蛲Ｖ管囕v的自主控制的運(yùn)動(dòng):即車輛沒(méi)有被圖像包括或沒(méi)有完全被圖像包括，車輛圖形在全部圖像內(nèi)容上所占份額高于或低于一可預(yù)定的閾值，車輛位置在圖像內(nèi)的變化高于或低于一可預(yù)定的閾值和/或車輛圖形在全部圖像內(nèi)容上所占份額的變化程度高于或低于一可預(yù)定的閾值。
[0012]在車輛的自主的或被駕駛的移動(dòng)過(guò)程期間因此一方面檢測(cè)到并且分析車輛相對(duì)于操作者的各自當(dāng)前的距離和移動(dòng)，所述操作者持有移動(dòng)式操作裝置并且利用該移動(dòng)式操作裝置按時(shí)間順序采集車輛的圖像。在可預(yù)定的情況下，例如如果確定操作者的位置離車輛太遠(yuǎn)或者操作者移動(dòng)到離車輛太遠(yuǎn)的位置(車輛圖形在全部圖像內(nèi)容上所占份額太小或者下降到可預(yù)定的閾值之下)，太接近車輛或者在車輛與操作者之間的間距低于可預(yù)定的閾值(車輛圖形在全部圖像內(nèi)容上所占份額太大或者上升到可預(yù)定的閾值之上)，操作者不能或者不能以足夠的方式跟隨車輛的移動(dòng)或者操作者顛倒地握持移動(dòng)式操作裝置(車輛沒(méi)有被圖像包括或沒(méi)有完全被圖像包括)，那么自動(dòng)暫停或停止(機(jī)動(dòng))車的自主的或?qū)Ш降倪\(yùn)動(dòng)過(guò)程，而不需要操作者的主動(dòng)干涉。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的方法相比于現(xiàn)有技術(shù)因此具有的優(yōu)點(diǎn)在于，操作者(其經(jīng)常是車輛的駕駛員)——其在車輛的自主的或被駕駛的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中位于該車輛之外——必須利用移動(dòng)式操作裝置的攝像裝置檢測(cè)到所述車輛以及車輛的運(yùn)動(dòng)。如果由車輛采集的圖像不符合于特定的可預(yù)定的標(biāo)準(zhǔn)，那么自動(dòng)暫停或停止該運(yùn)動(dòng)過(guò)程。
[0014]為了實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛與移動(dòng)式操作裝置的間距和/或在移動(dòng)式操作裝置與車輛之間的相對(duì)移動(dòng)的更準(zhǔn)確的調(diào)整，根據(jù)本發(fā)明的第一有利的改進(jìn)方案設(shè)計(jì)為，由車輛將關(guān)于當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)或關(guān)于初始位置的數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)和/或速度進(jìn)程數(shù)據(jù)以及方向數(shù)據(jù)和/或方向進(jìn)程數(shù)據(jù)傳輸?shù)椒治鲅b置。[0015]根據(jù)本發(fā)明的第二有利的改進(jìn)方案，對(duì)于所述方法而言，將智能手機(jī)用作移動(dòng)式操作裝置。事實(shí)上所有現(xiàn)代的移動(dòng)電話(其現(xiàn)在通常也稱為“智能手機(jī)”)具有至少一個(gè)攝像裝置。由此可能的是，在任何情況下都按時(shí)間順序采集圖像，在圖像中描繪了自主控制的車輛。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的又一有利的改進(jìn)方案，將在移動(dòng)式操作裝置和/或在車輛中的數(shù)字式計(jì)算裝置用作分析裝置。例如現(xiàn)代的智能手機(jī)現(xiàn)在已經(jīng)具有直至四核的高效的處理器用以每秒鐘處理大量的計(jì)算操作。通過(guò)類似的方式，用于不同計(jì)算任務(wù)的高效處理器或者計(jì)算裝置在(機(jī)動(dòng))車中得到采用。該可用的計(jì)算能力——其在將來(lái)很可能將進(jìn)一步提高——可以以有利的方式用于根據(jù)本發(fā)明的方法。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的又一有利的改進(jìn)方案，借助于無(wú)線的無(wú)線電通信，在應(yīng)用根據(jù) IEEE-802.11a、IEEE-802, lib、IEEE-802, llg、IEEE-802, lln、IEEE-802.15.1、IEEE-802.15.2、IEEE-802.15.3、IEEE-802.15.4的無(wú)線標(biāo)準(zhǔn)、上述標(biāo)準(zhǔn)的變型標(biāo)準(zhǔn)和/或擴(kuò)展標(biāo)準(zhǔn)或者移動(dòng)通信標(biāo)準(zhǔn)的情況下，在車輛與移動(dòng)式操作裝置之間傳輸數(shù)據(jù)。借助于這些無(wú)線標(biāo)準(zhǔn)——其已經(jīng)實(shí)施在多種(機(jī)動(dòng))車和移動(dòng)式操作裝置、例如智能手機(jī)中——可以以低成本并且同時(shí)可靠的方式實(shí)現(xiàn)無(wú)線的數(shù)據(jù)交換。
[0018]此外有利的是，為了開(kāi)始車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)，將信號(hào)經(jīng)由無(wú)線電通過(guò)位于車輛之外的操作者借助于手持式發(fā)射機(jī)和/或移動(dòng)式操作裝置發(fā)送到車輛。同樣適合的是，為了暫?；蛲Ｖ管囕v的自主控制的運(yùn)動(dòng)，能將信號(hào)經(jīng)由無(wú)線電通過(guò)位于車輛之外的操作者借助于手持式發(fā)射機(jī)和/或移動(dòng)式操作裝置發(fā)送到車輛。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的方法并不限于特定類型的、自主控制的車輛運(yùn)動(dòng)，而特別是可以用于自主停放過(guò)程、自主駛出停車場(chǎng)過(guò)程和/或自主繼續(xù)行駛。此外有利的是，根據(jù)本發(fā)明的又一有利的改進(jìn)方案，由移動(dòng)式操作裝置的攝像裝置按時(shí)間順序拍攝的圖像被實(shí)時(shí)地在移動(dòng)式操作裝置的顯示裝置上顯示。
[0020]本發(fā)明也涉及一種用于運(yùn)行車輛的系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括車輛和移動(dòng)式操作裝置，所述車輛和所述移動(dòng)式操作裝置被設(shè)置用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法或所述方法的有利的改進(jìn)方案之一。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0021 ] 根據(jù)附圖對(duì)本發(fā)明詳細(xì)進(jìn)行說(shuō)明。
[0022]附圖示出了用于根據(jù)本發(fā)明的方法的流程的例子的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]以下所說(shuō)明的各實(shí)施例是本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式。本發(fā)明當(dāng)然不限于這些實(shí)施方式。
[0024]在根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施例的在圖中示出的流程圖中，在第一步驟SI中檢查，是否開(kāi)始車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)。這可以例如通過(guò)讀出為車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)設(shè)置的控制裝置的狀態(tài)或者通過(guò)檢測(cè)相應(yīng)的控制命令實(shí)現(xiàn)。
[0025]如果該檢查或查詢的結(jié)果是開(kāi)始車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)，那么在步驟S2中借助于由位于車輛之外的操作者持有的移動(dòng)式操作裝置的攝像裝置按時(shí)間順序采集圖像。[0026]按照步驟S3借助于分析裝置分析采集的圖像。在此可以在步驟S4中檢查或者分析是否在采集的圖像內(nèi)以足夠的方式采集車輛的圖形。應(yīng)如何理解“以足夠的方式”可以以每個(gè)適合的方式來(lái)預(yù)定。因此例如可以作為一個(gè)閾值設(shè)定，必須基本上在圖像內(nèi)在車輛的整體上識(shí)別到車輛的一側(cè)，或者在圖像內(nèi)能以一可預(yù)定的概率將車輛識(shí)別為待觀察的車輛(例如根據(jù)顏色、形狀)。也可以考慮其它的標(biāo)準(zhǔn)，例如在圖像內(nèi)圖形的亮度和/或?qū)Ρ榷取?br> [0027]如果在步驟S4中的檢查或分析的結(jié)果是否定的，例如因?yàn)樵诓杉膱D像上所述待觀察的車輛是不能識(shí)別的，因?yàn)槭褂谜咭砸环N方式和方法握持移動(dòng)式操作裝置，其中不能由攝像裝置的采集區(qū)域拍攝到所述車輛，那么在步驟S7中暫?；蛲Ｖ管囕v的自主控制的運(yùn)動(dòng)。假如在本申請(qǐng)中使用術(shù)語(yǔ)“停止”，車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)絕不會(huì)開(kāi)始，亦即“停止”例如在用于緊接在自主控制的運(yùn)動(dòng)的開(kāi)始信號(hào)之后進(jìn)行。
[0028]如果在步驟S4中檢查或分析得出肯定的結(jié)果，那么在采集的圖像中也就以足夠的方式采集到車輛的圖形，那么在步驟S5中進(jìn)行檢查或分析:車輛圖形在全部圖像內(nèi)容上所占份額是否在預(yù)定的閾值內(nèi)。
[0029]該檢查或分析用于確定:移動(dòng)式操作裝置與車輛相距多遠(yuǎn)的距離。已知的或者可讀出的是，在攝像裝置中使用的鏡頭具有多大的拍攝角度。該拍攝角度例如由使用的鏡頭的焦距和用于采集圖像的光敏的拍攝面(芯片尺寸)得出。同樣已知的或者可讀出的是，是否使用了光學(xué)的或數(shù)字的放大系數(shù)或者說(shuō)使用了哪個(gè)光學(xué)的或數(shù)字的放大系數(shù)。
[0030]基于這些拍攝參數(shù)可以與對(duì)在采集的圖像中的車輛圖形大小或者所采集的車輛部分的大小的分析或者計(jì)算相結(jié)合地確定或者評(píng)定，移動(dòng)式操作裝置與待觀察的車輛距離多遠(yuǎn)。
[0031]如果在此確定:所述車輛過(guò)于接近車輛(操作者)，也就是說(shuō)車輛圖形在全部圖像內(nèi)容上所占份額高于一可預(yù)定的閾值，那么可以認(rèn)定:操作者沒(méi)有對(duì)整體情況得到足夠的概覽或者根據(jù)車輛的運(yùn)動(dòng)方向甚至必須擔(dān)心在操作者與車輛之間發(fā)生碰撞。因此在這種情況下在步驟S7中停止或暫停車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)。
[0032]如果與之相反地，車輛圖形在全部圖像內(nèi)容上所占份額低于可預(yù)定的閾值，則這表示，操作者距離車輛這樣遠(yuǎn)，使得操作者不再能以足夠準(zhǔn)確的方式和方法觀察車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)，也就是不能足夠準(zhǔn)確地識(shí)別出危險(xiǎn)情況的產(chǎn)生或存在。因此也在該情況下在步驟S7中停止車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)。
[0033]如果在步驟S5中的檢查或分析的結(jié)果是:車輛圖形在所采集的圖像的全部圖像內(nèi)容上的份額在預(yù)定的閾值內(nèi)，那么在步驟S6中檢查:在全部圖像內(nèi)容上的圖形份額變化的程度是否在可預(yù)定的閾值內(nèi)。
[0034]例如在停放過(guò)程或駛出停車場(chǎng)過(guò)程——所述過(guò)程通過(guò)移動(dòng)式操作裝置的攝像裝置采集——中預(yù)定最大速度的特定的閾值。因此車輛圖形在所采集的圖像內(nèi)以特定的期待的方式和方法改變。在朝向移動(dòng)式操作裝置的移動(dòng)過(guò)程中，車輛圖形在采集的圖像上的份額將變大，并且相應(yīng)地在離開(kāi)移動(dòng)式操作裝置的移動(dòng)過(guò)程中該份額將變小。
[0035]如果現(xiàn)在例如在步驟S6中確定，變化程度在一預(yù)定的閾值之外，也就是說(shuō)車輛太慢或者太快地移動(dòng)，那么可以認(rèn)定干擾的存在(例如車輛由于障礙物而被制動(dòng)或者用于自主運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)存在干擾)。因此在這種情況下也在步驟S7中停止或暫停車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)。[0036]在附圖中示出的實(shí)施例中依次進(jìn)行步驟S4、S5以及S6。然而，這樣的方法步驟對(duì)于根據(jù)本發(fā)明的方法不是強(qiáng)制必需的。例如也可以并行地或在一定程度上并行地(亦即以盡可能最小的時(shí)間間隔地相繼地)進(jìn)行所述步驟。假如在這些步驟之一中識(shí)別到一種根據(jù)預(yù)定的標(biāo)準(zhǔn)和/或閾值需要停止或暫停車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)，那么在根據(jù)本發(fā)明的方法內(nèi)跳轉(zhuǎn)到步驟S7并且停止或暫停車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)。
[0037]例如可以產(chǎn)生這樣的情況，即開(kāi)始在所有步驟S4、S5和S6中產(chǎn)生用于繼續(xù)車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)的標(biāo)準(zhǔn)。如果現(xiàn)在操作者以一種方式和方法改變移動(dòng)式操作裝置的定向，使得在采集的圖像內(nèi)不再或者不再以足夠的方式采集車輛的圖形，那么按照步驟S4跳轉(zhuǎn)到步驟S7并且停止或暫停車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)?；蛘呷绻僮髡咴谲囕v的自主控制的運(yùn)動(dòng)期間太靠近所述車輛或者太遠(yuǎn)離所述車輛，那么按照步驟S5和/或S6結(jié)合步驟S7停止或暫停車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)。
[0038]為了實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛與移動(dòng)式操作裝置的間距和/或在移動(dòng)式操作裝置與車輛之間的相對(duì)移動(dòng)的更準(zhǔn)確的調(diào)整，可以由車輛將關(guān)于車輛的各個(gè)當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)或關(guān)于在方法開(kāi)始時(shí)的初始位置(這些數(shù)據(jù)可以例如借助于GPS獲取)以及隨后檢測(cè)到車輛的速度和/或速度進(jìn)程以及方向和/或方向進(jìn)程(轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向性能)的數(shù)據(jù)傳輸或提供給所述分析裝置。這些數(shù)據(jù)可以例如通過(guò)車輛的相應(yīng)的車輛側(cè)的裝置提供。
[0039]在根據(jù)本發(fā)明的方法中通常需要的是，將數(shù)據(jù)從車輛傳輸?shù)揭苿?dòng)式操作裝置或?qū)?shù)據(jù)從移動(dòng)式操作裝置傳輸?shù)杰囕v，在車輛與移動(dòng)式操作裝置之間交換數(shù)據(jù)，或者將數(shù)據(jù)從車輛和/或移動(dòng)式操作裝置傳輸?shù)椒治鲅b置。
[0040]因此例如可以將關(guān)于繼續(xù)和/或關(guān)于停止或暫停車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)的控制命令由移動(dòng)式操作裝置傳輸?shù)较鄳?yīng)的車輛側(cè)的駕駛裝置。或者將關(guān)于車輛的當(dāng)前的位置的數(shù)據(jù)從車輛傳輸?shù)皆O(shè)置在移動(dòng)式操作裝置中的分析裝置。
[0041]在此優(yōu)選的是，借助于無(wú)線的無(wú)線電通信傳輸數(shù)據(jù)。作為適合的例子在此提及的是根據(jù) IEEE-802.11a、IEEE-802, lib、IEEE-802, llg、IEEE-802.1ln (也稱為無(wú)線的局域網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)、WLAN 標(biāo)準(zhǔn)或 WiFi 標(biāo)準(zhǔn))、IEEE-802.15.K IEEE-802.15.2, IEEE-802.15.3,IEEE-802.15.4 (也稱為無(wú)線個(gè)人網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)、WPAN標(biāo)準(zhǔn)或藍(lán)牙標(biāo)準(zhǔn))的無(wú)線標(biāo)準(zhǔn)、上述標(biāo)準(zhǔn)的變型和/或改進(jìn)或者移動(dòng)通信標(biāo)準(zhǔn)。特別是根據(jù)IEEE-802族的無(wú)線標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)在看來(lái)特別適合于通過(guò)在根據(jù)本發(fā)明的方法中給出的比較短的距離的足夠快速和安全的無(wú)線通信。
[0042]根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式設(shè)計(jì)為，將智能手機(jī)用作移動(dòng)式操作裝置。在與(主)顯示裝置對(duì)置的一側(cè)上，大多數(shù)智能手機(jī)都具有攝像裝置，該攝像裝置通常設(shè)置用于拍攝靜止圖像和/或移動(dòng)圖像(圖像和/或視頻)。借助于該攝像裝置可以通過(guò)有利的方式按時(shí)間順序拍攝車輛的圖像。
[0043]借助于攝像裝置拍攝的車輛圖像可以通過(guò)適合的分析軟件或分析裝置被分析，如上面已經(jīng)描述過(guò)地。
[0044]如果操作者想要利用智能手機(jī)的該攝像裝置檢測(cè)到所述車輛，那么產(chǎn)生的另外的優(yōu)點(diǎn)在于，操作者經(jīng)常這樣持有智能手機(jī)，如也在拍照和/或拍攝中的情況那樣。操作者也就將移動(dòng)式操作裝置(智能手機(jī))在其前面保持在近似眼睛的高度處。這特別在以下情況下進(jìn)行，即——如這根據(jù)本發(fā)明的有利的改進(jìn)方案所設(shè)計(jì)地那樣——車輛的按時(shí)間順序拍攝的圖像被實(shí)時(shí)地在移動(dòng)式操作裝置的(主)顯示裝置上顯示。在根據(jù)本發(fā)明的方法的這種實(shí)施方式中，車輛的當(dāng)前位置的檢測(cè)因此類似于一種情況，如其在借助于智能手機(jī)在視頻的顯示中產(chǎn)生的那樣。由此操作者的視線方向和/或頭部方向也經(jīng)常指向自主控制的車輛的方向，從而操作者也朝車輛的方向看并且因此操作者也自身可以容易地識(shí)別危險(xiǎn)情況并且如果必要一如這根據(jù)本發(fā)明的另一有利的改進(jìn)方案設(shè)計(jì)地那樣一一為了暫?；蛲Ｖ管囕v的自主控制的運(yùn)動(dòng)可以經(jīng)由無(wú)線電借助于手持式發(fā)射機(jī)或者移動(dòng)式操作裝置(智能手機(jī))將信號(hào)發(fā)送到所述車輛。
[0045]假如按時(shí)間順序拍攝的車輛圖形被實(shí)時(shí)地在移動(dòng)式操作裝置的(主)顯示裝置上顯示，那么所述圖形自身可以是采集到的圖像，但是也可能的是:圖形被修改，圖形例如基于通過(guò)分析裝置進(jìn)行的評(píng)估或分析以在視覺(jué)上對(duì)于人眼可更好地識(shí)別出的方式而被示出，圖形包含風(fēng)格/樣式，圖形具有對(duì)車輛圖形的限制和/或另外的信息(例如可能的危險(xiǎn)點(diǎn)的標(biāo)記)。
[0046]關(guān)于可用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法的(多個(gè))分析裝置不存在特別的限制。例如可以在移動(dòng)式操作裝置的分析裝置中分析由所述攝像裝置采集的圖像。在裝置中/由裝置(車輛、移動(dòng)式操作裝置)采集的數(shù)據(jù)可以例如也經(jīng)由無(wú)線電傳輸?shù)搅硪谎b置(移動(dòng)式操作裝置、車輛)的分析裝置并且在那里被分析。作為(多個(gè))分析裝置可以例如應(yīng)用移動(dòng)式操作裝置中和/或車輛中的數(shù)字式計(jì)算裝置，在其上安裝有能夠執(zhí)行的各自適合的計(jì)算機(jī)程序編碼。當(dāng)然也可以考慮純硬件解決方案作為分析裝置。
[0047]假如在本申請(qǐng)中提及“時(shí)間順序”，那么其中包括所有適合的時(shí)間間隔。因此例如可以以l/30s, l/25s, l/20s, l/15s, l/10s, l/5s或者Is的時(shí)間間隔檢測(cè)例如車輛的拍攝。根據(jù)本發(fā)明，用于相應(yīng)的檢測(cè)的特定的時(shí)間間隔不是必要的，而是可以選擇每個(gè)對(duì)于正好產(chǎn)生的情況適合的時(shí)間間隔。
[0048]如上面已經(jīng)提及的，根據(jù)本發(fā)明的方法不限于車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)的特定的方式和方法。以現(xiàn)在優(yōu)選的方式然而可以將根據(jù)本發(fā)明的方法用于自主停放過(guò)程、自主駛出停車場(chǎng)過(guò)程和/或自主繼續(xù)行駛。因此可以例如以對(duì)于自主控制的繼續(xù)行駛有利的方式在農(nóng)業(yè)和林業(yè)的領(lǐng)域中以及在送貨服務(wù)(郵局服務(wù)和包裹郵遞服務(wù))中應(yīng)用根據(jù)本發(fā)明的方法。
[0049]在圖中未示出，但是當(dāng)然也由本發(fā)明包括另外的步驟，這些步驟可以被附加地實(shí)施以用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法。因此可以例如在步驟S7中車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)的停止/暫停之后不僅僅結(jié)束所述方法，而且——必要時(shí)在一可預(yù)定的持續(xù)時(shí)間和/或通過(guò)使用者的重新操作處理之后——重新返回開(kāi)始點(diǎn)或者必要時(shí)(假如僅僅暫停車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng))回到一個(gè)隨后的步驟、例如步驟S3或步驟S2。而且在步驟S7中車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)的繼續(xù)經(jīng)常僅僅如此長(zhǎng)地被實(shí)施，直至例如通過(guò)車輛側(cè)的駕駛裝置確定了其成功的完成或結(jié)束。
[0050]此外可以在根據(jù)本發(fā)明的方法中設(shè)計(jì)為，在移動(dòng)式操作裝置中存儲(chǔ)關(guān)于待觀察的車輛的信息，在待觀察的車輛中存儲(chǔ)關(guān)于移動(dòng)式操作裝置的信息和/或在移動(dòng)的(可攜帶的)操作裝置與車輛之間進(jìn)行適合的通信，從而可以確保，根據(jù)本發(fā)明的方法在“正確的”車輛與“正確的”移動(dòng)式操作裝置之間實(shí)施。
[0051]同樣可以設(shè)計(jì)為，一旦通過(guò)車輛側(cè)的控制裝置確定了例如障礙物或者車輛側(cè)的傳感裝置和/或促動(dòng)器的故障，那么可以通過(guò)該車輛側(cè)的控制裝置隨時(shí)停止或暫停車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)。
[0052]此外可以在根據(jù)本發(fā)明的方法中應(yīng)用在移動(dòng)式操作裝置中的另外的裝置，特別是如果該移動(dòng)式操作裝置以智能手機(jī)的形式被應(yīng)用的話。因此例如許多現(xiàn)代的智能手機(jī)具有位置傳感器和加速度傳感器。由此特別可能的是，在分析采集的圖像時(shí)需識(shí)別移動(dòng)式操作裝置的移動(dòng)并且關(guān)于步驟S4、S5和/或S6對(duì)其進(jìn)行考慮。
[0053]此外可以在根據(jù)本發(fā)明的方法中設(shè)置公差或時(shí)間界限，在所述公差或時(shí)間界限內(nèi)繼續(xù)車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)，即使按照步驟S4、S5或S6之一原來(lái)可能要促使車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)的停止和/或暫停。由此例如可以實(shí)現(xiàn)，攝像裝置的采集方向與車輛的當(dāng)前的位置的短時(shí)的偏差不同樣導(dǎo)致車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)的停止或暫停。公差或時(shí)間界限在此可以根據(jù)給出的情況不同大小地進(jìn)行選擇。
[0054]本發(fā)明也涉及一種用于運(yùn)行車輛的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括車輛和移動(dòng)式操作裝置，該車輛和移動(dòng)式操作裝置被設(shè)置用于實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法。
[0055]對(duì)于本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)基于根據(jù)本發(fā)明的方法的上述描述很容易就清楚的是，需要哪個(gè)車輛側(cè)的裝置(控制裝置、傳感裝置和促動(dòng)器)用于自主控制的運(yùn)動(dòng)。此外對(duì)于本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員已知的是，能借助于哪個(gè)車輛側(cè)的通信裝置確保例如與移動(dòng)式操作裝置的通信(例如用于交換數(shù)據(jù)、用于開(kāi)始/停止/停止/暫停自主控制的運(yùn)動(dòng))。
[0056]類似地適用于關(guān)于移動(dòng)式操作裝置的特征(攝像裝置、如果必要顯示裝置、與車輛的通信可能性等)。
[0057]而且關(guān)于分析裝置對(duì)于本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員已知的是，何種要求是適合的或者需要的。類似地適用于在分析裝置上執(zhí)行的(多個(gè))計(jì)算機(jī)程序。
[0058]假如并且倘若在本發(fā)明中選擇、識(shí)別并且追蹤(Tracking)在采集的圖像中的一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)是需要的或者被實(shí)施，那么可以使用所有的適合的現(xiàn)在可用的并且將來(lái)可用的解決方案(方法/裝置)。
[0059]用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)典型的例子可以流程如下:
[0060]操作者(駕駛員)尋找停車空位，已經(jīng)發(fā)現(xiàn)一個(gè)這樣的停車空位并且該停車空位的大小和適用性由車輛側(cè)的傳感裝置測(cè)量并且被評(píng)定為是至少足夠的。該操作者(駕駛員)靠近所述停車空位停下所述車輛并且離開(kāi)所述車輛。
[0061]為了開(kāi)始或者實(shí)施自主控制的停放過(guò)程，操作者經(jīng)由無(wú)線電借助于手持式發(fā)射機(jī)(其可以例如位于車輛鑰匙中)和/或移動(dòng)式操作裝置發(fā)送一個(gè)用于開(kāi)始自主控制的停放過(guò)程的信號(hào)到所述車輛。一個(gè)這樣的信號(hào)可以例如借助于按壓移動(dòng)式操作裝置的按鍵、借助于按壓顯示在移動(dòng)式操作裝置的顯示裝置上的圖標(biāo)或者借助于語(yǔ)言命令被觸發(fā)。
[0062]同時(shí)或者不久之后移動(dòng)式操作裝置(智能手機(jī))的攝像裝置開(kāi)始按時(shí)間順序拍攝圖像。這些圖像由例如存在于移動(dòng)式操作裝置中的分析裝置分析。如果可以在圖像上(以足夠的質(zhì)量)識(shí)別到車輛，并且滿足用于開(kāi)始或繼續(xù)自主控制的停放過(guò)程的另外的標(biāo)準(zhǔn)，那么由移動(dòng)式操作裝置經(jīng)由無(wú)線電發(fā)送一個(gè)相應(yīng)的信號(hào)到相應(yīng)的車輛側(cè)的裝置。
[0063]該車輛隨后開(kāi)始自主控制的停放過(guò)程。在停放過(guò)程的持續(xù)期間由移動(dòng)式操作裝置進(jìn)一步分析由攝像裝置拍攝的圖像。假如滿足用于繼續(xù)自主控制的停放過(guò)程的標(biāo)準(zhǔn)，那么所述車輛繼續(xù)進(jìn)行自主的停放過(guò)程。如果不再滿足用于繼續(xù)自主的停放過(guò)程的標(biāo)準(zhǔn)，那么由移動(dòng)式操作裝置將用于停止或暫停自主控制的停放過(guò)程的信號(hào)發(fā)送到所述車輛，隨后車輛停止或暫停停放過(guò)程，特別是也就是因此盡可能快速地停止其運(yùn)動(dòng)。
[0064]如果又滿足了用于繼續(xù)自主的停放過(guò)程的標(biāo)準(zhǔn)，那么操作者例如又以適合的方式握持移動(dòng)式操作裝置，要么可以自動(dòng)地由移動(dòng)式操作裝置發(fā)送用于繼續(xù)停放過(guò)程的信號(hào)，要么這種信號(hào)可以通過(guò)操作者的操作處理被觸發(fā)。
[0065]在實(shí)施自主控制的停放過(guò)程期間操作者也具有的可能性是，只要該操作者期望，為了暫停或停止車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)，經(jīng)由無(wú)線電借助于手持式發(fā)射機(jī)和/或移動(dòng)式操作裝置將信號(hào)發(fā)送到所述車輛。
[0066]如果所述車輛已經(jīng)達(dá)到其自主控制的最終位置，那么例如可以通過(guò)從車輛到移動(dòng)式操作裝置傳輸相應(yīng)的信號(hào)結(jié)束根據(jù)本發(fā)明的方法。根據(jù)本發(fā)明的方法的結(jié)束可以通過(guò)在移動(dòng)式操作裝置的顯示裝置上的相應(yīng)的顯示、通過(guò)相應(yīng)的信號(hào)聲或者通過(guò)相應(yīng)的語(yǔ)言輸出而以信號(hào)形式通知給操作者。
【權(quán)利要求】
1.一種用于運(yùn)行車輛的方法，其中所述車輛進(jìn)行自主控制的運(yùn)動(dòng)，其特征在于， 借助于由位于所述車輛之外的操作者持有的移動(dòng)式操作裝置的攝像裝置按時(shí)間順序采集圖像(S2)， 通過(guò)分析裝置確定所述車輛在采集的圖像內(nèi)的位置、車輛位置在圖像內(nèi)的變化、所述車輛圖形在全部圖像內(nèi)容上所占份額、和/或車輛圖形在全部圖像內(nèi)容上所占份額的變化(S3)，以及 對(duì)于以下情況暫?；蛲Ｖ顾鲕囕v的自主控制的運(yùn)動(dòng)(S7):即車輛沒(méi)有被圖像包括或沒(méi)有完全被圖像包括(S4)，車輛圖形在全部圖像內(nèi)容上所占份額高于或低于一可預(yù)定的閾值(S5)，車輛位置在圖像內(nèi)的變化高于或低于一可預(yù)定的閾值和/或所述車輛圖形在全部圖像內(nèi)容上所占份額的變化程度高于或低于一可預(yù)定的閾值(S6)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，由所述車輛將關(guān)于當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)或關(guān)于初始位置的數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)和/或速度進(jìn)程數(shù)據(jù)以及方向數(shù)據(jù)和/或方向進(jìn)程數(shù)據(jù)傳輸?shù)剿龇治鲅b置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，將智能手機(jī)用作所述移動(dòng)式操作裝置。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，將在所述移動(dòng)式操作裝置和/或在所述車輛中的數(shù)字式計(jì)算裝置用作所述分析裝置。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，借助于無(wú)線的無(wú)線電通信，在應(yīng)用根據(jù) IEEE-802.11a、IEEE-802, lib、IEEE-802, llg、IEEE-802.1 In、IEEE-802.15.1、IEEE-802.15.2、IEEE-802.15.3、IEEE-802.15.4的無(wú)線標(biāo)準(zhǔn)、上述標(biāo)準(zhǔn)的變型標(biāo)準(zhǔn)和/或擴(kuò)展標(biāo)準(zhǔn)或者移動(dòng)通信標(biāo)準(zhǔn)的情況下，在車輛與移動(dòng)式操作裝置之間傳輸數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，為了開(kāi)始所述車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)，由位于在所述車輛之外的操作者借助于手持式發(fā)射機(jī)和/或移動(dòng)式操作裝置將一信號(hào)經(jīng)由無(wú)線電發(fā)送到所述車輛。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，為了暫停或停止所述車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)，由位于所述車輛之外的操作者借助于手持式發(fā)射機(jī)和/或移動(dòng)式操作裝置能將一信號(hào)經(jīng)由無(wú)線電發(fā)送到所述車輛。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述車輛的自主控制的運(yùn)動(dòng)包括自主停放過(guò)程、自主駛出停車場(chǎng)過(guò)程和/或自主繼續(xù)行駛。
9.根據(jù)權(quán)利要求2至8中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，由所述移動(dòng)式操作裝置的攝像裝置按時(shí)間順序拍攝的圖像被實(shí)時(shí)地在所述移動(dòng)式操作裝置的顯示裝置上顯示。
10.一種用于運(yùn)行車輛的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括車輛和移動(dòng)式操作裝置，所述車輛和所述移動(dòng)式操作裝置被設(shè)置用于實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法。
【文檔編號(hào)】G07C5/08GK103632413SQ201310373911
【公開(kāi)日】2014年3月12日 申請(qǐng)日期:2013年8月23日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月25日
【發(fā)明者】R·萊因費(fèi)爾德 申請(qǐng)人:奧迪股份公司