一種無人車系統(tǒng)節(jié)能控制方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無人車系統(tǒng)節(jié)能控制方法和裝置，該方法包括：通過感應(yīng)設(shè)備和高精地圖確定無人車是否處于停車等待狀態(tài)；若所述無人車處于停車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)。本方案使得無人車系統(tǒng)損耗降低，提高了無人車的續(xù)航能力，使無人車的設(shè)計更加綠色環(huán)保。
【專利說明】
一種無人車系統(tǒng)節(jié)能控制方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明實施例涉及智能控制技術(shù)，尤其涉及一種無人車系統(tǒng)節(jié)能控制方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，針對無人駕駛汽車也稱無人車的技術(shù)研究也越來越多，越來越成熟。從20世紀(jì)70年代開始，美國、英國和德國等發(fā)達國家開始進行無人駕駛汽車的研究，在可行性和實用化方面都取得了突破性的進展。中國從20世紀(jì)80年代開始進行無人駕駛汽車的研究，國防科技大學(xué)在1992年成功研制出中國第一輛真正意義上的無人駕駛汽車。
[0003]無人駕駛汽車根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物等信息，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。無人駕駛汽車集自動控制、體系結(jié)構(gòu)、人工智能和視覺計算等眾多技術(shù)于一體，是計算機科學(xué)、模式識別和智能控制技術(shù)高度發(fā)展的產(chǎn)物，也是衡量一個國家科研實力和工業(yè)水平的重要標(biāo)志，在國防和國民經(jīng)濟領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。
[0004]無人車在道路行駛過程中會遇到不同的道路狀況，此時無人車系統(tǒng)中的各個模塊均處于高速運行狀態(tài)，由此帶來了不必要的損耗，不符合節(jié)能環(huán)保的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供一種無人車系統(tǒng)節(jié)能控制方法和裝置，以使無人車系統(tǒng)損耗降低，提高無人車的續(xù)航能力，更加綠色環(huán)保。
[0006]第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種無人車系統(tǒng)節(jié)能控制方法，包括:
[0007]通過感應(yīng)設(shè)備和高精地圖確定無人車是否處于停車等待狀態(tài)；
[0008]若所述無人車處于停車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)。
[0009]第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種無人車系統(tǒng)節(jié)能控制裝置，包括:
[0010]無人車狀態(tài)確定模塊，用于通過感應(yīng)設(shè)備和高精地圖確定無人車是否處于停車等待狀態(tài)；
[0011 ]待機狀態(tài)控制模塊，用于若所述無人車處于停車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)。
[0012]本發(fā)明通過感應(yīng)設(shè)備和高精地圖確定無人車是否處于停車等待狀態(tài)，若所述無人車處于停車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)，使得無人車系統(tǒng)損耗降低，提高了無人車的續(xù)航能力，使無人車的設(shè)計更加綠色環(huán)保。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明實施例一提供的無人車系統(tǒng)節(jié)能控制方法的流程圖；
[0014]圖2為本發(fā)明實施例二提供的無人車系統(tǒng)節(jié)能控制方法的流程圖；
[0015]圖3為本發(fā)明實施例三提供的無人車系統(tǒng)節(jié)能控制方法的流程圖；
[0016]圖4為本發(fā)明實施例四提供的無人車系統(tǒng)節(jié)能控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步的詳細說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。
[0018]實施例一
[0019]圖1為本發(fā)明實施例一提供的無人車系統(tǒng)節(jié)能控制方法的流程圖，本實施例可適用于無人車在道路上行駛的情況，該方法可以由集成在無人車上的控制終端來執(zhí)行，具體包括如下步驟:
[0020]步驟101、通過感應(yīng)設(shè)備和高精地圖確定無人車是否處于停車等待狀態(tài)。
[0021]無人車在行駛過程中可通過搭載的感應(yīng)設(shè)備來感知道路狀況及周圍其它行駛車輛的行駛狀況。示例性的，感應(yīng)設(shè)備包括雷達、聲吶、高清攝像頭和激光等。其中，雷達除了可以對無人車進行精確定位外，還可測量無人車前后車輛的行駛速度，優(yōu)選的，無人車在車輛前方后后方均安裝有雷達。聲吶通常和雷達搭配使用以探測道路中是否有障礙物存在，以及探測無人車周圍其它方向車輛的動態(tài)。無人車中通常安裝有多個高清攝像頭，可以多視角的獲取無人車周圍的視頻信息，通過該視頻信息和配套使用的高精地圖可以得到精確的路況。激光設(shè)備主要用于距離測量，雖然現(xiàn)有技術(shù)中存在很多的測距傳感設(shè)備，但激光的精確性更高，同時該激光設(shè)備通?？梢?60°旋轉(zhuǎn)以提高無人車的偵測能力。
[0022]高精地圖是無人車在行駛過程中的重要輔助軟件，它可以幫助無人車提前感知將要發(fā)生的路況信息，可以使無人車從全局上把控行車路線及該行車路線上的各類設(shè)施。高精地圖的精度可以達到厘米量級。示例性的，高精地圖中記錄有諸如車道線類型、車道寬度、道路形狀、道路坡度、道路曲率和道路鋪設(shè)方向等參量以幫助無人車更好的感知路況信息，同時，高精地圖還記錄有諸如高架物體、防護欄、樹、道路邊緣類型、路邊地標(biāo)和紅綠燈設(shè)施等大量目標(biāo)數(shù)據(jù)。
[0023]無人車系統(tǒng)在行駛過程中會根據(jù)不同路況及周圍其它車輛的行駛狀況來調(diào)整自身行駛狀態(tài)，如加速、減速、轉(zhuǎn)彎或停車等待等。本步驟中，通過感應(yīng)設(shè)備和高精地圖確定無人車是否處于停車等待狀態(tài)，以用于后續(xù)對是否進行節(jié)能控制進行判定。
[0024]步驟102、若所述無人車處于停車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)。
[0025]無人車系統(tǒng)作為無人車的大腦對無人車的自動駕駛進行全面決策和把控。其對感應(yīng)設(shè)備得到的數(shù)據(jù)進行綜合處理，并配套使用有高精地圖。示例性的，無人車系統(tǒng)主要進行車輛定位、車輛行駛控制、車輛穩(wěn)定性控制、自動泊車、車輛報警、車道保持、防碰撞、立體視覺監(jiān)控和電磁控制等。其中，無人車系統(tǒng)在進行車輛定位時使用的方式主要為磁導(dǎo)航和視覺導(dǎo)航，可以對車輛位置進行準(zhǔn)確識別。無人車系統(tǒng)對車輛行駛的控制主要包括速度控制和方向控制，常用的算法為PID控制算法，其主要包括基于模糊的PID控制算法和基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制算法。車輛穩(wěn)定性控制主要通過ESP (Electronic Stability Program，車身電子穩(wěn)定模塊)、電子手剎以及其它各類電子穩(wěn)定模塊實現(xiàn)，以防止車輛失控。無人車系統(tǒng)通過自動泊車模塊借助于雷達可將實現(xiàn)車輛的自動停車入位。通過接收保險杠處安裝的雷達信號，以在無人車出現(xiàn)盲點時對檢測到的障礙物發(fā)出報警信息。無人車系統(tǒng)通過獲取安裝在擋風(fēng)玻璃處的感應(yīng)設(shè)備來識別車道標(biāo)志線，若無人車偏離車道線則可通過控制方向盤進行行駛方位的調(diào)整。防碰撞功能的實現(xiàn)主要通過安裝在保險杠處的感應(yīng)設(shè)備進行車距監(jiān)測，無人車系統(tǒng)根據(jù)獲取到的車距信息來進行剎車控制。立體視覺監(jiān)測主要通過接收安裝在擋風(fēng)玻璃處攝像設(shè)備采集的視頻信息，并對該視頻信息進行識別以確定是否有行人或自行車，對無人車周圍環(huán)境情況進行立體監(jiān)測。無人車系統(tǒng)中的電磁控制主要通過利用電磁原理控制相應(yīng)部件來實現(xiàn)。
[0026]由前述內(nèi)容可知，無人車系統(tǒng)功能強大且復(fù)雜，其在運行過程中會產(chǎn)生較大的損耗，其中很多功能如車輛定位、車輛行駛控制、車輛穩(wěn)定性控制、車道保持和防碰撞等在車輛處于停車狀態(tài)時并不會使用到，進而造成了不必要的能源損耗。本步驟中，若所述無人車處于停車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)，示例性的，可通過向無人車系統(tǒng)中的各個模塊發(fā)出待機指令以觸發(fā)無人車系統(tǒng)待機運行事件，各個模塊在接收到該待機指令后停止運行，處于待機狀態(tài)以避免不必要的運行和決策所帶來的損耗。
[0027]本實施例的技術(shù)方案，通過感應(yīng)設(shè)備和高精地圖確定無人車是否處于停車等待狀態(tài)，若所述無人車處于停車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)，使得無人車系統(tǒng)損耗降低，提高了無人車的續(xù)航能力，使無人車的設(shè)計更加綠色環(huán)保。
[0028]實施例二
[0029]圖2為本發(fā)明實施例二提供的無人車系統(tǒng)節(jié)能控制方法的流程圖，本實施例在實施例一的基礎(chǔ)上，給出了一種具體的無人車系統(tǒng)在無人車處于停車狀態(tài)下的節(jié)能控制的方法，包括:
[0030]步驟201、通過無人車中的雷達模塊和高精地圖確定無人車是否處于塞車等待狀
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[0031]無人車在實際行駛過程中由于路況的復(fù)雜性經(jīng)常會遇到塞車的情況，該情況可能由于道路施工或交通事故等突發(fā)情況引起，當(dāng)無人車處于塞車情況下，將長時間處于停車狀態(tài)，若無人車系統(tǒng)依然全面運行顯然造成很多不必要的損耗。本步驟中通過無人車中的雷達模塊和高精地圖確定無人車是否處于塞車等待狀態(tài)，該雷達模塊可對無人車前方和后方車輛的行駛狀況進行監(jiān)測，通過高精地圖查詢可以得到無人車當(dāng)前行駛路段的路況信息(如:通暢還是擁堵)。示例性的，當(dāng)通過雷達模塊檢測到無人車前后方車輛均處于靜止?fàn)顟B(tài)，同時通過高精地圖查詢到當(dāng)前路段為擁堵狀態(tài)，則可認(rèn)定此時無人車處于塞車等待狀
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[0032]步驟202、若所述無人車處于塞車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)。
[0033]本步驟中，當(dāng)判斷到無人車處于塞車等待狀態(tài)，意味著無人車在較長一段時間不會啟動行駛，而無人車系統(tǒng)中的很多功能都是在無人車處于行駛狀態(tài)時使用，若其在停止?fàn)顟B(tài)依然處于運行狀態(tài)必然造成無謂的能量損耗，故當(dāng)確定出無人車處于塞車等待狀態(tài)時，控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)以節(jié)約能耗。
[0034]本實施例的技術(shù)方案，通過無人車中的雷達模塊和高精地圖確定無人車是否處于塞車等待狀態(tài)，對停車等待狀態(tài)進行了合理的區(qū)分和識別，若所述無人車處于塞車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)，使得針對無人車系統(tǒng)進行的節(jié)能方式更加精確、效率更尚O
[0035]在上述各個實施例的基礎(chǔ)上，控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)，包括:控制無人車系統(tǒng)中除雷達模塊之外的其它模塊處于待機狀態(tài)。示例性的，當(dāng)通過雷達模塊和高精地圖確定出無人車處于塞車等待狀態(tài)時，雷達模塊處于正常運行狀態(tài)以檢測無人車前方車輛是否啟動，便于喚醒無人車系統(tǒng)中其它處于待機的模塊。
[0036]實施例三
[0037]圖3為本發(fā)明實施例三提供的無人車系統(tǒng)節(jié)能控制方法的流程圖，本實施在上述各實施例的基礎(chǔ)上，給出了一種具體的無人車系統(tǒng)在無人車處于停車狀態(tài)下的節(jié)能控制的方法，包括:
[0038]步驟301、通過無人車中的視頻模塊和高精地圖確定無人車是否處于紅綠燈等待狀態(tài)。
[0039]無人車在實際行駛過程中當(dāng)行駛到道路路口或有人行橫道處時均會對道路上的紅綠燈進行識別以確定可否正常行駛通過，示例性的，當(dāng)識別到的紅綠燈為紅燈亮?xí)r，無人車需要剎車等待；當(dāng)識別到的紅綠燈為綠燈亮?xí)r可正常通過;若識別到的紅綠燈為黃燈持續(xù)閃爍，則需要減速通過該路段。現(xiàn)有路況下，很多大城市紅綠燈的紅燈等待時間較長，且路口較多即紅綠燈設(shè)施較多，無人車在道路行駛過程中需要多次識別并相應(yīng)的等待紅綠燈由紅燈轉(zhuǎn)變?yōu)榫G燈。本步驟中，通過無人車中的視頻模塊和高精地圖確定無人車是否處于紅綠燈等待狀態(tài)，具體的，視頻模塊可對無人車前方的道路信息及路口的紅綠燈設(shè)施進行圖像采集，通過查詢高精地圖中該路段記錄的紅綠燈設(shè)施的形狀、高度和組合狀態(tài)等參數(shù)輔助識別該采集的圖像，以確定無人車是否處于紅綠燈等待狀態(tài)。
[0040]步驟302、若所述無人車處于紅綠燈等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)。
[0041]本步驟中，當(dāng)判斷到無人車處于紅綠燈等待狀態(tài)，意味著無人車在較長一段時間不會啟動行駛，而無人車系統(tǒng)中的很多功能都是在無人車處于行駛狀態(tài)時使用，若其在停止?fàn)顟B(tài)依然處于運行狀態(tài)必然造成無謂的能量損耗，故當(dāng)確定出無人車處于紅綠燈等待狀態(tài)時，控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)以節(jié)約能耗。
[0042]本實施例的技術(shù)方案，通過無人車中的視頻模塊和高精地圖確定無人車是否處于紅綠燈等待狀態(tài)，對停車等待狀態(tài)進行了合理的區(qū)分和識別，若所述無人車處于紅綠燈等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)，使得針對無人車系統(tǒng)進行的節(jié)能方式更加精確、
效率更高。
[0043]在上述各個實施例的基礎(chǔ)上，控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)，包括:控制無人車系統(tǒng)中除視頻模塊之外的其它模塊處于待機狀態(tài)。示例性的，當(dāng)通過視頻模塊和高精地圖確定出無人車處于紅綠燈等待狀態(tài)時，視頻模塊處于正常運行狀態(tài)以檢測紅綠燈的亮燈狀態(tài)是否變化，便于喚醒無人車系統(tǒng)中其它處于待機的模塊。
[0044]在上述各實施例的基礎(chǔ)上，在控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)后，還包括:若檢測到依據(jù)所述傳感設(shè)備和所述高精地圖生成的無人車系統(tǒng)恢復(fù)運行事件，則控制所述無人車系統(tǒng)處于正常運行狀態(tài)。示例性的，該恢復(fù)運行事件可以是塞車等待狀態(tài)取消或紅綠燈等待狀態(tài)取消。
[0045]實施例四
[0046]圖4為本發(fā)明實施例四提供的無人車系統(tǒng)節(jié)能控制裝置的結(jié)構(gòu)圖，具體包括:
[0047]無人車狀態(tài)確定模塊I，用于通過感應(yīng)設(shè)備和高精地圖確定無人車是否處于停車等待狀態(tài)；
[0048]待機狀態(tài)控制模塊2，用于若所述無人車處于停車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)。
[0049]本實施例的技術(shù)方案，通過感應(yīng)設(shè)備和高精地圖確定無人車是否處于停車等待狀態(tài)，若所述無人車處于停車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)，使得無人車系統(tǒng)損耗降低，提高了無人車的續(xù)航能力，使無人車的設(shè)計更加綠色環(huán)保。
[0050]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述無人車狀態(tài)確定模塊I具體用于:
[0051]通過無人車中的雷達模塊和高精地圖確定無人車是否處于塞車等待狀態(tài)；
[0052]所述待機狀態(tài)控制模塊2具體用于:
[0053]若所述無人車處于塞車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)。
[0054]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述待機狀態(tài)控制模塊2具體用于:
[0055]控制無人車系統(tǒng)中除雷達模塊之外的其它模塊處于待機狀態(tài)。
[0056]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述無人車狀態(tài)確定模塊I具體用于:
[0057]通過無人車中的視頻模塊和高精地圖確定無人車是否處于紅綠燈等待狀態(tài)；
[0058]所述待機狀態(tài)控制模塊2具體用于:
[0059]若所述無人車處于紅綠燈等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)。
[0060]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述待機狀態(tài)控制2模塊具體用于:
[0061 ]控制無人車系統(tǒng)中除視頻模塊之外的其它模塊處于待機狀態(tài)。
[0062]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還包括:
[0063]正常狀態(tài)啟動模塊3，用于若檢測到依據(jù)所述傳感設(shè)備和所述高精地圖生成的無人車系統(tǒng)恢復(fù)運行事件，則控制所述無人車系統(tǒng)處于正常運行狀態(tài)。
[0064]上述產(chǎn)品可執(zhí)行本發(fā)明任意實施例所提供的方法，具備執(zhí)行方法相應(yīng)的功能模塊和有益效果。
[0065]注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實施例及所運用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實施例，對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會脫離本發(fā)明的保護范圍。因此，雖然通過以上實施例對本發(fā)明進行了較為詳細的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。
【主權(quán)項】
1.一種無人車系統(tǒng)節(jié)能控制方法，其特征在于，包括: 通過感應(yīng)設(shè)備和高精地圖確定無人車是否處于停車等待狀態(tài)； 若所述無人車處于停車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過感應(yīng)設(shè)備和高精地圖確定無人車是否處于停車等待狀態(tài)，包括: 通過無人車中的雷達模塊和高精地圖確定無人車是否處于塞車等待狀態(tài)； 若所述無人車處于停車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)包括: 若所述無人車處于塞車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)，包括: 控制無人車系統(tǒng)中除雷達模塊之外的其它模塊處于待機狀態(tài)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過感應(yīng)設(shè)備和高精地圖確定無人車是否處于停車等待狀態(tài)，包括: 通過無人車中的視頻模塊和高精地圖確定無人車是否處于紅綠燈等待狀態(tài)； 若所述無人車處于停車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)包括: 若所述無人車處于紅綠燈等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)，包括: 控制無人車系統(tǒng)中除視頻模塊之外的其它模塊處于待機狀態(tài)。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，在控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)后，還包括: 若檢測到依據(jù)所述傳感設(shè)備和所述高精地圖生成的無人車系統(tǒng)恢復(fù)運行事件，則控制所述無人車系統(tǒng)處于正常運行狀態(tài)。7.一種無人車系統(tǒng)節(jié)能控制裝置，其特征在于，包括:無人車狀態(tài)確定模塊，用于通過感應(yīng)設(shè)備和高精地圖確定無人車是否處于停車等待狀態(tài)； 待機狀態(tài)控制模塊，用于若所述無人車處于停車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述無人車狀態(tài)確定模塊具體用于: 通過無人車中的雷達模塊和高精地圖確定無人車是否處于塞車等待狀態(tài)； 所述待機狀態(tài)控制模塊具體用于: 若所述無人車處于塞車等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述待機狀態(tài)控制模塊具體用于: 控制無人車系統(tǒng)中除雷達模塊之外的其它模塊處于待機狀態(tài)。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述無人車狀態(tài)確定模塊具體用于: 通過無人車中的視頻模塊和高精地圖確定無人車是否處于紅綠燈等待狀態(tài)； 所述待機狀態(tài)控制模塊具體用于: 若所述無人車處于紅綠燈等待狀態(tài)，則控制無人車系統(tǒng)處于待機狀態(tài)。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述待機狀態(tài)控制模塊具體用于: 控制無人車系統(tǒng)中除視頻模塊之外的其它模塊處于待機狀態(tài)。12.根據(jù)權(quán)利要求7-11中任一項所述的裝置，其特征在于，還包括: 正常狀態(tài)啟動模塊，用于若檢測到依據(jù)所述傳感設(shè)備和所述高精地圖生成的無人車系統(tǒng)恢復(fù)運行事件，則控制所述無人車系統(tǒng)處于正常運行狀態(tài)。
【文檔編號】G05D1/02GK106020205SQ201610585772
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月22日
【發(fā)明人】華闊
【申請人】百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司