一種新型智能自主移動(dòng)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種新型智能自主移動(dòng)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，智能移動(dòng)機(jī)器人自主充電實(shí)現(xiàn)方式主要有兩種，一種是利用紅外測(cè)距技術(shù)與運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)相結(jié)合實(shí)現(xiàn)自主充電；另一種是利用激光建模技術(shù)和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)相結(jié)合實(shí)現(xiàn)自主充電。然而上述兩種技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中均存在如下缺陷:(I)利用紅外測(cè)距技術(shù)來實(shí)現(xiàn)自主充電時(shí)，主要是采用紅外接收結(jié)合姿態(tài)調(diào)整策略，這樣造成了機(jī)器人在距離充電站較遠(yuǎn)區(qū)域內(nèi)不斷調(diào)整姿態(tài)，不能實(shí)現(xiàn)短時(shí)間內(nèi)確定充電站的位置，充電過于費(fèi)時(shí)；(2)采用激光建模技術(shù)進(jìn)行自主充電時(shí)，在遠(yuǎn)距離區(qū)域內(nèi)，機(jī)器人可迅速鎖定充電站位置，但在近距離精確對(duì)準(zhǔn)時(shí)，由于激光傳感器存在視角盲區(qū)，可能導(dǎo)致對(duì)準(zhǔn)過程中存在位置偏差。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問題在于提供一種新型智能自主移動(dòng)機(jī)器人，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種新型智能自主移動(dòng)機(jī)器人，包括:單片機(jī)、電機(jī)電路、舵機(jī)電路，所述電機(jī)電路、舵機(jī)電路連接于單片機(jī)，單片機(jī)上還連接有圖像采集電路、速度采集電路、鍵入電路、顯示電路，所述單片機(jī)、電機(jī)電路、舵機(jī)電路、圖像采集電路、速度采集電路由電源電路供電。
[0005]所述電源電路包括蓄電池、穩(wěn)壓電路，蓄電池通過穩(wěn)壓電路給單片機(jī)、舵機(jī)電路、圖像采集電路、速度采集電路提供電能，電機(jī)電路直接連接到蓄電池上。
[0006]所述蓄電池為7.2V 2000mAh鎳鎘電池。
[0007]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)合理、耗能低，而且本實(shí)用新型能夠快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確地在特定賽道上循跡行駛。
【附圖說明】
[0008]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)原理圖。
[0009]圖2為本實(shí)用新型的電源電路供電示意圖。
[0010]圖3為本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)電路電路圖。
[0011]圖4為本實(shí)用新型的穩(wěn)壓電路電路圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]為了使本實(shí)用新型的實(shí)現(xiàn)技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。
[0013]如圖1所示，一種新型智能自主移動(dòng)機(jī)器人，包括:單片機(jī)、電機(jī)電路、舵機(jī)電路，所述電機(jī)電路、舵機(jī)電路連接于單片機(jī)，單片機(jī)上還連接有圖像采集電路、速度采集電路、鍵入電路、顯示電路，所述單片機(jī)、電機(jī)電路、舵機(jī)電路、圖像采集電路、速度采集電路由電源電路供電。
[0014]如圖2所示，所述電源電路包括蓄電池、穩(wěn)壓電路，蓄電池通過穩(wěn)壓電路給單片機(jī)、舵機(jī)電路、圖像采集電路、速度采集電路提供電能，電機(jī)電路直接連接到蓄電池上。
[0015]具體地，所述蓄電池為7.2V 2000mAh鎳鎘電池。
[0016]如圖3所示，所述驅(qū)動(dòng)電路為BTS7960驅(qū)動(dòng)電路，BTS7960是一款針對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)應(yīng)用的完全集成的大電流半橋芯片。它在一個(gè)封裝中集成了一個(gè)N通道場(chǎng)效應(yīng)管下橋臂和P通道場(chǎng)效應(yīng)管上橋臂以及一個(gè)控制集成電路。由于上橋臂采用的是P通道開關(guān)，對(duì)于電荷泵的需求也就不復(fù)存在了，因此電磁干擾減至了最小。同時(shí)因?yàn)樵撔酒瑑?nèi)部的驅(qū)動(dòng)控制集成電路具有邏輯電平輸入，使得與微控制器的接口變得很方便，而且該驅(qū)動(dòng)集成電路還具有電流檢測(cè)診斷、轉(zhuǎn)換率調(diào)整、死區(qū)時(shí)間生成以及過熱、過壓、欠壓、過流和短路保護(hù)等功會(huì)泛。
[0017]如圖4所示，所述穩(wěn)壓電路為L(zhǎng)M2940穩(wěn)壓電路提供5V穩(wěn)壓電源模塊為0V7620攝像頭、單片機(jī)、光電編碼器供電。其輸入旁路電容Cl濾除輸入電壓中低頻紋波分量，輸入旁路電容C2濾除輸入電壓中的尚頻分量；而輸出芳路電容C3可以進(jìn)一步保持輸出電壓的穩(wěn)定。
[0018]本實(shí)用新型能夠快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確地在特定賽道上循跡行駛。該機(jī)器人以MC9S12XS128單片機(jī)為控制單元，其主要結(jié)構(gòu)包括道路識(shí)別系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、電機(jī)控制系統(tǒng)和舵機(jī)控制系統(tǒng)。使用MC9S12XS128單片機(jī)最小系統(tǒng)板從攝像頭傳感器中采集路徑信息，使用PID調(diào)節(jié)的方法控制舵機(jī)轉(zhuǎn)向和電機(jī)轉(zhuǎn)速。
[0019]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型的要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型智能自主移動(dòng)機(jī)器人，包括:單片機(jī)、電機(jī)電路、舵機(jī)電路，其特征在于:所述電機(jī)電路、舵機(jī)電路連接于單片機(jī)，單片機(jī)上還連接有圖像采集電路、速度采集電路、鍵入電路、顯示電路，所述單片機(jī)、電機(jī)電路、舵機(jī)電路、圖像采集電路、速度采集電路由電源電路供電。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型智能自主移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述電源電路包括蓄電池、穩(wěn)壓電路，蓄電池通過穩(wěn)壓電路給單片機(jī)、舵機(jī)電路、圖像采集電路、速度采集電路提供電能，電機(jī)電路直接連接到蓄電池上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種新型智能自主移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述蓄電池為.7.2V 2000mAh鎳鎘電池。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種新型智能自主移動(dòng)機(jī)器人，包括：?jiǎn)纹瑱C(jī)、電機(jī)電路、舵機(jī)電路，所述電機(jī)電路、舵機(jī)電路連接于單片機(jī)，單片機(jī)上還連接有圖像采集電路、速度采集電路、鍵入電路、顯示電路，所述單片機(jī)、電機(jī)電路、舵機(jī)電路、圖像采集電路、速度采集電路由電源電路供電。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)合理、耗能低，而且本實(shí)用新型能夠快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確地在特定賽道上循跡行駛。
【IPC分類】G05D1-02
【公開號(hào)】CN204613742
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520180873
【發(fā)明人】黃宜慶, 袁夢(mèng)茹, 李小鳳
【申請(qǐng)人】安徽工程大學(xué)
【公開日】2015年9月2日
【申請(qǐng)日】2015年3月20日