一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)，具體涉及一種在自身各模塊間無信號線連接，系統(tǒng)內(nèi)各模塊通過無線網(wǎng)絡(luò)同步數(shù)據(jù)以完成自身動作的機器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]基于一定機械結(jié)構(gòu)與電子電路的運輸型機器人目前的應(yīng)用較為廣泛，此類機器人的結(jié)構(gòu)一般可以分為可由電子控制系統(tǒng)操縱的機械系統(tǒng)以及相應(yīng)的電子控制模塊。中型或大型機器人系統(tǒng)內(nèi)部的電子模塊之間多采用10通信以及包括CAN，RS485，SPI等有線總線尋址等方式。此類通信方式的缺點為:1)更多的導(dǎo)線導(dǎo)致了機器人系統(tǒng)的組裝，維修，升級等操作復(fù)雜化。2)系統(tǒng)在機器人部分部分損傷導(dǎo)致某條總線斷線或接觸不良的情況下不能夠自我恢復(fù)，導(dǎo)致檢修率增加。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于:針對上述系統(tǒng)的缺點，提出一種基于無線伺服電子控制模塊的運輸機器人系統(tǒng)。
[0004]本實用新型公開了一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)，包括:底層模塊、射頻單片機模塊、核心協(xié)調(diào)器模塊和電源模塊，底層模塊包括路徑驅(qū)動器模塊、升降機模塊、避障模塊和循跡模塊，射頻單片機模塊包括路徑驅(qū)動器模塊射頻單片機、升降機模塊射頻單片機、避障模塊射頻單片機和循跡模塊射頻單片機，路徑驅(qū)動器模塊和升降機模塊通過10連接線分別連接至路徑驅(qū)動器模塊射頻單片機和升降機模塊射頻單片機并一起固定至運輸機器人的機架上，避障模塊固定至運輸機器人的外殼上并通過10連接線連接至固定至運輸機器人的機架上的避障模塊射頻單片機，循跡模塊通過10連接線連接至循跡模塊射頻單片機并一起固定至運輸機器人的外殼上，核心協(xié)調(diào)器模塊固定至運輸機器人的機架上，路徑驅(qū)動器模塊、升降機模塊、避障模塊和循跡模塊均通過VCC線和GND線連接至所述電源模塊。
[0005]本實用新型公開的一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)的實施例中，核心協(xié)調(diào)器模塊包括第一結(jié)構(gòu)體和第二結(jié)構(gòu)體，第一結(jié)構(gòu)體為只讀結(jié)構(gòu)體，第二結(jié)構(gòu)體為可讀可寫結(jié)構(gòu)體。
[0006]本實用新型公開的一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)的實施例中，路徑驅(qū)動器模塊與路徑驅(qū)動器模塊射頻單片機之間、升降機模塊與升降機模塊射頻單片機之間、避障模塊與避障模塊射頻單片機之間及循跡模塊與循跡模塊射頻單片機之間還通過導(dǎo)線連接有電源通斷控制器。
[0007]本實用新型公開的一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)的實施例中，電源通斷控制器為繼電器或電源管理芯片。
[0008]本實用新型公開的一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟:
[0009]步驟一:針對該特定功能的用戶控制程序參數(shù)通過外部接口輸入核心協(xié)調(diào)器模塊；
[0010]步驟二:核心協(xié)調(diào)器模塊以定時輪詢的方式激活射頻單片機模塊的各個射頻單片機，并向指定地址的射頻單片機發(fā)送第二結(jié)構(gòu)體中的相關(guān)指令；
[0011]步驟三:對應(yīng)發(fā)送地址的射頻單片機讀取從第二結(jié)構(gòu)體發(fā)送的指令；
[0012]步驟四:各個射頻單片機根據(jù)核心協(xié)調(diào)器模塊的指令控制底層模塊的相對應(yīng)模塊執(zhí)行相關(guān)動作；
[0013]步驟五:各個射頻單片機利用底層模塊的各個模塊自身支持的協(xié)議訪問并讀取與之相連的底層模塊的各個模塊的參數(shù)信息；
[0014]步驟六:各個射頻單片機將讀取到的底層模塊的各個模塊的參數(shù)信息以每次指定比特數(shù)的形式，通過無線網(wǎng)絡(luò)回傳至核心協(xié)調(diào)器模塊；
[0015]步驟七:核心協(xié)調(diào)器模塊將回傳的參數(shù)信息以發(fā)送數(shù)據(jù)的地址為標(biāo)識寫入第一結(jié)構(gòu)體，實現(xiàn)核心協(xié)調(diào)器模塊與底層模塊的各個模塊之間的數(shù)據(jù)同步。
[0016]本實用新型公開的一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)的控制方法的實施例中，用戶通過訪問核心協(xié)調(diào)器模塊寫入第一結(jié)構(gòu)體的回傳的參數(shù)信息實現(xiàn)對底層模塊各個模塊狀態(tài)和數(shù)據(jù)的讀取。
[0017]本實用新型公開的一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)的控制方法的實施例中，用戶通過向核心協(xié)調(diào)器模塊的第二結(jié)構(gòu)體寫入數(shù)據(jù)的方式實現(xiàn)對底層模塊的各個模塊指令的寫入。
[0018]本實用新型公開的一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)的控制方法的實施例中，當(dāng)核心協(xié)調(diào)器模塊無法工作時，射頻單片機模塊的各個射頻單片機由受信任的外部模塊直接控制。
[0019]本實用新型公開的一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)的控制方法的實施例中，輪詢訪問的方式使底層模塊的某些模塊能夠間斷性的進入低功耗模式。
[0020]本實用新型公開的一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)的控制方法的實施例中，所述核心協(xié)調(diào)器模塊作為網(wǎng)關(guān)，具有對外部指令的屏蔽作用。
[0021]有益效果
[0022]本實用新型公開的一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)，基于上述內(nèi)容，可見機器人內(nèi)部實現(xiàn)了基于底層模塊-射頻單片機模塊-核心協(xié)調(diào)器模塊的三級結(jié)構(gòu)，射頻單片機作為中間層，一種特點為:當(dāng)核心協(xié)調(diào)器無法工作時，射頻單片機模塊可以被受信任的外部模塊直接控制。另一種特點為:輪詢訪問的方式使某些模塊能夠間斷性的進入低功耗模式，可以達到節(jié)能的效果。
【附圖說明】
[0023]圖1示出了一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)各模塊在邏輯上的示意圖；
[0024]圖2示出了一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)中電源的模式圖；
[0025]圖3示出了一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)拆除外殼后的物理結(jié)構(gòu)以及射頻單片機模塊在空間上的分布；
[0026]圖4示出了一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)裝上外殼后的物理結(jié)構(gòu)以及射頻單片機模塊在空間上的分布。
【具體實施方式】
[0027]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步詳細描述，但不作為對本實用新型的限定。
[0028]圖1示出了一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)各模塊在邏輯上的示意圖，圖2示出了一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)中電源的模式圖，圖3示出了一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)拆除外殼后的物理結(jié)構(gòu)以及射頻單片機模塊在空間上的分布，圖4示出了一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)裝上外殼后的物理結(jié)構(gòu)以及射頻單片機模塊在空間上的分布，如圖1至4所示，本實用新型公開了一種運輸機器人無線射頻控制系統(tǒng)，包括:底層模塊(1)、射頻單片機模塊(2)、核心協(xié)調(diào)器模塊(3)和電源模塊(4)，底層模塊(1)包括路徑驅(qū)動器模塊(11)、升降機模塊(12)、避障模塊(13)和循跡模塊(14)，射頻單片機模塊(2)包括路徑驅(qū)動器模塊射頻單片機(21)、升降機模塊射頻單片機(22)、避障模塊射頻單片機
(23)和循跡模塊射頻單片機(24)，路徑驅(qū)動器模塊(11)和升降機模塊(12)通過10連接