一種全向防撞機構(gòu)及智能移動平臺的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及一種防撞機構(gòu)，尤其是涉及一種全向防撞機構(gòu)及智能移動平臺。
【背景技術(shù)】
[0002]自主運動的智能移動平臺過程中會遇到障礙物，一般的解決方法是在智能移動平臺上安裝使用多個觸碰傳感器，從多個角度分布在車身碰撞概率較高的部分，因為傳感器價格高且傳感器分布稀少的情況下，兩個相鄰的傳感器之間的地帶可能成為碰撞盲區(qū)，無法有效識別碰撞的狀況，所以現(xiàn)有技術(shù)具有成本高、易發(fā)生不能識別碰撞的缺點，在各種距離傳感器都失效的情況下，運動體本身將會碰撞障礙物，如不及時停車，可能造成車體本身和障礙物的損傷，因此本實用新型的目的在于降低成本并提高碰撞識別程度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種全向防撞機構(gòu)及智能移動
-ψ-I 口 O
[0004]本實用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：一種全向防撞機構(gòu)，包括若干緩沖防撞部件、基座和連接桿;所述緩沖防撞部件包括防撞桿、導(dǎo)向桿、緩沖彈簧和導(dǎo)向塊；所述導(dǎo)向塊固定于基座上;所述導(dǎo)向桿一端固定防撞桿，另一端穿過導(dǎo)向塊中部滑槽，并可在滑槽中沿導(dǎo)向桿軸向和垂直導(dǎo)桿方向運動;所述緩沖彈簧套接在導(dǎo)向桿上，一端抵頂防撞桿，另一端抵頂導(dǎo)向塊;所有緩沖防撞部件的導(dǎo)向桿共同連接于連接桿上，通過連接桿組成一個剛性的連桿機構(gòu)。
[0005]進一步地，所述若干緩沖防撞部件至少包括一個安裝于基座前側(cè)的前緩沖防撞部件、一個安裝于基座左側(cè)的左緩沖防撞部件和一個安裝于基座右側(cè)的右緩沖防撞部件;前緩沖防撞部件的前導(dǎo)向桿垂直固定在連接桿上，左緩沖防撞部件的左導(dǎo)向桿、右緩沖防撞部件的右導(dǎo)向桿固定于連接桿兩端。
[0006]進一步地，在導(dǎo)向桿位于滑槽中的一段套接有限位滑動擋塊;限位滑動擋塊分為限位部和滑動部;限位部位于滑槽外側(cè)，其高度Η3大于滑槽高度Hl或?qū)挾萀3大于滑槽寬度LI;滑動部位于滑槽中，且與滑槽形狀相適應(yīng)，中部為適應(yīng)導(dǎo)向桿形狀的中空結(jié)構(gòu)，中空結(jié)構(gòu)的長度D不超過滑槽的厚度Tl;緩沖彈簧一端抵頂碰撞桿，另一端抵頂限位部。
[0007]進一步地，所述限位滑動擋塊為直線軸承。
[0008]進一步地，所述前緩沖防撞部件的前導(dǎo)向桿尾部端高度Η2大于滑槽高度Hl，在前導(dǎo)向桿尾部端與前導(dǎo)向塊之間套接有一限位套筒，與限位滑動擋塊的滑動部對接，所述限位套筒的直徑Η4大于滑槽的高度Hl。
[0009]進一步地，機構(gòu)僅包括一個前緩沖防撞部件時，前緩沖防撞部件固定在連接桿中間;機構(gòu)包括兩個前緩沖防撞部件時，兩個前緩沖防撞部件共用一個防撞桿。
[0010]進一步地，所述緩沖防撞部件的后端安裝有觸碰傳感器和碰撞觸發(fā)部件，當(dāng)緩沖防撞部件的導(dǎo)向桿向后運動時，碰撞觸發(fā)部件觸發(fā)觸碰傳感器，觸碰傳感器4發(fā)出碰撞信號。
[0011]—種智能移動平臺，包括移動平臺本體、全向防撞機構(gòu)和控制裝置，所述全向防撞機構(gòu)安裝于移動平臺本體外周可能發(fā)生碰撞的部位;所述緩沖防撞部件的后端安裝有觸碰傳感器;所述觸碰傳感器與控制裝置信號連接;觸碰傳感器將觸碰信號轉(zhuǎn)換為電信號傳送給控制裝置，所述控制裝置用于接收并處理電信號，控制智能移動平臺停止動力輸出、及時停車。
[0012]進一步地，所述全向防撞機構(gòu)安裝在移動平臺本體的前進方向上。
[0013]本實用新型的有益效果是:本實用新型的結(jié)構(gòu)簡單，當(dāng)物體以不同角度碰撞防撞機構(gòu)時，防撞機構(gòu)的緩沖部件吸收能量，無論碰撞發(fā)生在哪個角度，連桿機構(gòu)發(fā)生適應(yīng)碰撞的移動，減少了物體與智能移動平臺的硬性碰撞;通常智能移動平臺造價較高，防撞機構(gòu)避免智能移動平臺因碰撞造成的損失，安裝觸碰傳感器，增加了防撞機構(gòu)對碰撞的敏感性，通過觸碰傳感器的控制，進一步增加了智能移動平臺對碰撞的敏感性。
【附圖說明】
[0014]圖I是全向防撞機構(gòu)的簡要示意圖；
[0015]圖2是實施例一的結(jié)構(gòu)圖；
[0016]圖3是緩沖防撞部件的零件圖；
[0017]圖4是實施例二的結(jié)構(gòu)圖；
[0018]圖中，緩沖防撞部件I、基座2、連接桿3、防撞桿11、導(dǎo)向桿12、緩沖彈簧13、導(dǎo)向塊14、前緩沖防撞部件la、左緩沖防撞部件lb、右緩沖防撞部件Ic、前碰撞桿11a、左碰撞桿11b、右碰撞桿11c、前導(dǎo)向桿12a、左導(dǎo)向桿12b、右導(dǎo)向桿12c、前緩沖彈簧13a、左緩沖彈簧13b、右緩沖彈簧13c、前導(dǎo)向塊14a、左導(dǎo)向塊14b、右導(dǎo)向塊14c、前限位滑動擋塊15a、左限位滑動擋塊15b、右限位滑動擋塊15c、限位套筒16a、限位滑動擋塊15、限位部151、滑動部152、第一前緩沖防撞部件ld、第二前緩沖防撞部件le、左緩沖防撞部件If、右緩沖防撞部件Ig、觸碰傳感器4。
【具體實施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步詳細說明。
[0020]如圖I所示，本實用新型是用于智能運動體的全向防撞機構(gòu)，包括若干緩沖防撞部件I、基座2和連接桿3，所述緩沖防撞部件I包括防撞桿11、導(dǎo)向桿12、緩沖彈簧13和導(dǎo)向塊14，所述導(dǎo)向塊14固定于基座2上，用于支撐導(dǎo)向桿12，使導(dǎo)向桿12相對基座2保持一定高度，所述導(dǎo)向桿12—端固定于防撞桿11上，另一端穿過導(dǎo)向塊14中部滑槽，并可在滑槽中沿導(dǎo)向桿12軸向和垂直導(dǎo)桿方向運動，所述緩沖彈簧13套接在導(dǎo)向桿12上，一端抵頂防撞桿11，另一端抵頂導(dǎo)向塊14。
[0021]為實現(xiàn)全向的防撞功能，如圖I，緩沖防撞部件I根據(jù)可能發(fā)生碰撞的方向呈輻射狀分布，輻射范圍僅僅面向會發(fā)生碰撞的對外區(qū)域，不包括安裝時對內(nèi)的區(qū)域，因此本實用新型的緩沖防撞部件至少為3個，如圖2實施例一，包括3個緩沖防撞部件，圖4實施例二，包括4個緩沖防撞部件。
[0022]實施例一中，3個緩沖防撞部件I的安裝部位分別是基座前側(cè)、基座左側(cè)和基座右側(cè)，這里稱之為前緩沖防撞部件la、左緩沖防撞部件Ib和右緩沖防撞部件lc，前緩沖防撞部件la、左緩沖防撞部件Ib和右緩沖防撞部件Ic的3個導(dǎo)向桿12a、12b、12c共同連接于連接桿3上，通過連接桿3將前導(dǎo)向桿12a、左導(dǎo)向桿12b、右導(dǎo)向桿12c組成一個剛性的連桿機構(gòu)，為了呈均勻的輻射狀，前導(dǎo)向桿12b固定在連接桿中部位置，左導(dǎo)向桿12b、右導(dǎo)向桿12c固定于連接桿3兩端，為保持導(dǎo)向桿在滑槽中良好的滑動性，減少導(dǎo)向桿12a、12b、12c與滑槽之間的摩擦，以及緩沖彈簧13a、13b、13c與導(dǎo)向塊14a、14b、14c的摩擦，在導(dǎo)向桿12a、12b、12c位于滑槽中的一段套接有限位滑動擋塊15a、15b、15c，如圖3，限位滑動擋塊15分為限位部151和滑動部152，限位部151位于滑槽外側(cè)，其高度H3大于滑槽高度Hl或?qū)挾萀3大于滑槽寬度LI大小，限位滑動擋塊15的滑動部152位于滑槽中，且與滑槽形狀相適應(yīng)，中部為適應(yīng)導(dǎo)向桿12形狀的中空結(jié)構(gòu)，一般導(dǎo)向桿12為圓筒狀，中空結(jié)構(gòu)為圓筒，圓筒的長度D不得超過滑槽的厚度Tl，可在滑槽中沿軸向和垂直導(dǎo)桿方向滑動，實現(xiàn)導(dǎo)向桿在滑槽中的運動，緩沖彈簧13a、13b、13c—端抵頂碰撞桿I la、lib、lie，另一端抵頂限位滑動擋塊15a、15b、15c的限位部151，限位部151給彈簧一個抵頂?shù)闹瘟?，所述限位滑動擋塊15—般用直線軸承代替，所述前