用于監(jiān)視攜帶有效負荷的機器人組的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于監(jiān)視攜帶有效負荷的機器人組的方法，該機器人組具有至少一個機器人(1)，根據(jù)該機器人組相對于其預(yù)設(shè)的更換位置(P1，P2，P3)的當前位置(TCP)來識別機器人攜帶的有效負荷組(N)(S30，S40)。
【專利說明】用于監(jiān)視攜帶有效負荷的機器人組的方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種用于監(jiān)視攜帶有效負荷的機器人組（nutzlastfiihrenden Roboteranordnung)的方法和一種相關(guān)的監(jiān)視裝置，一種具有這種監(jiān)視裝置的機器人組以 及一種用于執(zhí)行該方法的計算機程序產(chǎn)品。

【背景技術(shù)】
[0002] 為了提高生產(chǎn)率，機器人可以攜帶不同的有效負荷：例如，機器人可以交替地攜帶 不同的工具，其可以放下各個不再需要的工具并拿起新的工具，也就是說更換工具。
[0003] 在此公知的是對于所攜帶的各個工具，特別是在進行碰撞監(jiān)視時需要考慮到工具 的輪廓。根據(jù)企業(yè)內(nèi)部的實踐情況，迄今為止對此采取的措施是使用專門的工具傳感器，通 過工具傳感器能夠可靠地識別由機器人所攜帶的各個工具。其不利之處在于，在此每個工 具必須具有至少一個屬于自己的傳感器。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的在于改善機器人組的運行。
[0005] 本發(fā)明的目的通過一種用于監(jiān)視攜帶有效負荷的機器人組的方法和一種用于執(zhí) 行根據(jù)本發(fā)明的方法的監(jiān)視裝置或一種計算機程序產(chǎn)品或一種相應(yīng)的機器人組來實現(xiàn)。
[0006] 根據(jù)本發(fā)明的一個方面，根據(jù)機器人組的相對于其預(yù)設(shè)的更換位置的當前位置來 確定機器人攜帶的有效負荷組。
[0007] 這樣做所基于的思想是：為了更換有效負荷，機器人必須駛?cè)胩囟ǖ母鼡Q位置。相 應(yīng)地可以假設(shè)：在駛?cè)胂鄳?yīng)的更換位置之后，對應(yīng)于這些更換位置的有效負荷已經(jīng)被機器 人組接收，并且現(xiàn)在已經(jīng)由機器人組攜帶。相應(yīng)地，可以根據(jù)機器人組的相對于其預(yù)設(shè)更換 位置的當前位置來確定新的有效負荷。在一種實施方式中，通過這種方式可以有利地減少 工具傳感器的數(shù)量，在一種擴展方案中則可以完全取消工具傳感器。替代地，可以為每個有 效負荷配置最多不超過一個特別是非安全（nichtsicher)的有效負荷傳感器，這些有效負 荷傳感器與基于更換位置的有效負荷識別相組合仍然能實現(xiàn)安全的有效負荷識別。由此特 別是可以相應(yīng)地降低基于識別有效負荷的監(jiān)視的開銷和/或故障概率。
[0008] 如前所述，有效負荷特別可以是工具。附加地或替代地，有效負荷也可為工件或部 件。在此為了實現(xiàn)緊湊的說明，將工具和工件概括地稱為有效負荷。
[0009] 在一種實施方式中，機器人組具有至少一個、特別是恰好一個機器人或者多個機 器人，尤其是工業(yè)機器人。在一種實施方式中，機器人組的至少一個機器人、優(yōu)選為所有的 機器人都設(shè)置用于交替地攜帶各種工具和/或工件，特別是一個或多個機器人可分別具有 有效負荷連接件，例如工具夾具或工具耦合器。
[0010] 在一種實施方式中，機器人組具有特別是固定的接收部，用于在不同的有效負荷 存放位置、特別是工具更換站中接收或保存或放下不同的工具和/或工件。
[0011] 在本發(fā)明中，位置特別是可以包括機器人組的一個或多個機器人的姿勢，特別是 可以是機器人組的一個或多個機器人的姿勢。在一種實施方式中，位置可以包括機器人組 的一個或多個機器人的一個或多個關(guān)節(jié)坐標，特別是所有的關(guān)節(jié)坐標。附加地或替代地在 一種實施方式中，本發(fā)明意義下的位置特別是可以包括機器人組的一個或多個機器人的特 定于機器人參照點的、例如通過笛卡爾坐標、柱坐標或極坐標描述的一維、二維或三維位置 和/或例如通過歐拉角或萬向角描述的一維、二維或三維方向，特別是可以是機器人組的 一個或多個機器人的特定于機器人參照點的、例如通過笛卡爾坐標、柱坐標或極坐標描述 的一維、二維或三維位置和/或例如通過歐拉角或萬向角描述的一維、二維或三維方向。在 一種實施方式中，位置可以包括機器人組的一個或多個機器人的工具參照點（"工具中心 點"，TCP)的位置和/或方向，特別是可以是機器人組的一個或多個機器人的工具參照點 ("工具中心點"，TCP)的位置和/或方向。
[0012] 在一種實施方式中，例如在布置機器人組時手動地或通過模擬虛擬地使機器人組 駛向保存或存放在不同的有效負荷存放位置上的一個或各種不同的有效負荷。同樣地，也 可以使攜帶有效負荷的機器人組駛向空的有效負荷存放位置，也就是說，將機器人攜帶的 有效負荷定位在有效負荷存放位置。同樣還可以使沒有有效負荷的機器人組或者說在沒有 被機器人攜帶的有效負荷的情況下駛向有效負荷存放位置，即，有效負荷只是被虛擬地定 位在其有效負荷存放位置。
[0013] 在一種實施方式中，根據(jù)機器人組的位置（機器人組從該位置駛向有效負荷存放 位置，特別是無有效負荷地駛向保存在有效負荷存放位置上的有效負荷，或者帶有有效負 荷地駛向空的有效負荷存放位置），使有效負荷或有效負荷存放位置分別對應(yīng)于更換位置， 或者根據(jù)機器人組的位置來預(yù)先設(shè)定與對應(yīng)于有效負荷存放位置的有效負荷相對應(yīng)的更 換位置，并特別是進行存儲，在此，優(yōu)選使不同的有效負荷對應(yīng)于不同的更換位置。也就是 說，特別是可以使機器人攜帶的有效負荷駛到有效負荷存放位置，和/或使沒有有效負荷 的機器人組駛向位于有效負荷存放位置中的有效負荷。對應(yīng)于有效負荷的更換位置可以根 據(jù)此時機器人組所占據(jù)的位置來預(yù)先設(shè)定，并特別是進行保存。
[0014] 特別是當機器人駛向要拿起的工具或帶有工具地駛向有效負荷接收部以放下該 工具時，至少基本上可以將機器人組從其駛向有效負荷的位置（例如機器人的TCP的位置 和/或方向）本身預(yù)設(shè)為更換位置。同樣地，特別是根據(jù)最大的有效負荷輪廓，還可以相對 于機器人組從其駛向有效負荷的位置錯開地預(yù)先設(shè)定更換位置：當如下所述地在沒有有效 負荷的機器人駛向待拿起的新有效負荷的過程中，如果首先繼續(xù)保持對之前所攜帶并同時 已放下的有效負荷進行識別，則可以觸發(fā)對接下來要識別的有效負荷與所駛向的有效負荷 接收部的碰撞監(jiān)視。在一種實施方式中，特別是為了避免碰撞，可以使更換位置相應(yīng)地錯 開。
[0015] 在一種實施方式中，當機器人組的當前位置與對應(yīng)于有效負荷的更換位置 之間的偏差低于預(yù)設(shè)的邊界值時，將該有效負荷識別為機器人攜帶的有效負荷組 (Nutzlastanordnung)。該邊界值可以是固定的或可變的，在一種實施方式中，可以針對所 有的有效負荷或更換位置將邊界值預(yù)設(shè)為相同的，或者也可以單獨地預(yù)設(shè)或特別針對各個 更換位置預(yù)先設(shè)定。
[0016] 偏差和/或邊界值可為一維或多維的。例如，如果位置r通過TCP的三維位置X、 y、z和三維方向a、@、y被定義為六維的（r= (x,y,z,a，@，y))，貝Ij當前位置r和更 換位置rw之間的偏差A(yù)例如可以通過模（Norm)來定義，例如一維絕對值模或最大模A=|r_rw|或A = MAX{x_xw, y_yw, z_zw, a-awUw，y_yw}，或者也可以通過多維分量方 式A = (x-xw，y-yw，z_zw，a-aw，y_yw)來定義。
[0017]附加地或替代地，為了獲得對于更換位置的充分近似，還可以將對機器人組的驅(qū) 動考慮進來，特別是可以根據(jù)對機器人組的驅(qū)動、尤其是根據(jù)接觸力和/或操作，特別是根 據(jù)有效負荷連接部（例如工具夾具或工具接合器）的開啟和/或關(guān)閉來確定有效負荷更 換。在一種實施方式中，為了識別（新的）有效負荷，機器人組的當前位置和對應(yīng)于有效負 荷的更換位置之間的偏差在機器人組驅(qū)動時，特別是在開啟和/或關(guān)閉機器人組的有效負 荷連接部時和/或在到達開啟和關(guān)閉之間的時間點時，必須低于預(yù)設(shè)的邊界值。例如，如果 機器人駛向更換位置且最后沒有閉合工具夾具，則沒有新的工具被識別。
[0018] 在一種實施方式中，如果在更換有效負荷時機器人組的當前位置和對應(yīng)于有效負 荷的更換位置之間的偏差低于預(yù)設(shè)的邊界值，則根據(jù)機器人組在更換有效負荷時相對于預(yù) 先設(shè)定的機器人組的更換位置的當前位置來識別機器人攜帶的有效負荷組，特別是識別作 為機器人攜帶的有效負荷組的有效負荷，在此，特別是可以根據(jù)對機器人組的驅(qū)動來確定 有效負荷更換，例如如前所述地根據(jù)對機器人組的有效負荷連接部（例如工具接合器）的 操作。同樣地，也可連續(xù)地、特別是周期性地或在預(yù)設(shè)時間間隔內(nèi)確定機器人組的當前位 置，并與一個或多個預(yù)設(shè)更換位置相比較，在此，一旦機器人組的當前位置和對應(yīng)于有效負 荷的更換位置之間的偏差低于預(yù)設(shè)的邊界值，則將有效負荷分別識別為機器人攜帶的（新 的）有效負荷組。
[0019] 在一種實施方式中，至少在機器人組運動期間，優(yōu)選在整個運行期間，始終將具有 至少一個有效負荷的有效負荷組識別為機器人攜帶的有效負荷組。在一種實施方式中，通 過這種方式特別是可以提高碰撞監(jiān)視的可靠性。
[0020] 在一種實施方式中，為此特別是可以使已識別的機器人攜帶的有效負荷組尤其是 只或唯一地被新的所識別的有效負荷組所代替。如果意外地未松開有效負荷，則該有效負 荷特別是應(yīng)該繼續(xù)被識別為機器人攜帶的有效負荷，以確保準確地實現(xiàn)碰撞監(jiān)視。這特別 是可以這樣來實現(xiàn)：所識別的有效負荷只能夠被新的所識別的有效負荷組代替。
[0021] 在一種實施方式中，每個可識別的有效負荷組具有至少一個有效負荷。同樣地，可 以設(shè)置不具有有效負荷的可識別有效負荷組，以便還能監(jiān)視空的或沒有有效負荷的機器人 組：例如，如果機器人組在放下有效負荷之后駛向預(yù)設(shè)的空更換位置，則在有效負荷連接部 被驅(qū)動的情況下，有可能使該不具有有效負荷的空有效負荷組被識別為新的機器人攜帶的 有效負荷組，也就是說可以正確地監(jiān)視空的機器人組。
[0022] 在一種實施方式中，附加地或替代地可以在機器人組的預(yù)設(shè)狀態(tài)中，將具有兩個 或多個有效負荷的有效負荷組識別為機器人攜帶的有效負荷組。
[0023] 機器人組的預(yù)設(shè)狀態(tài)特別可以是開始運行或運動開始。在該狀態(tài)下，即使是無有 效負荷的機器人組，首先假設(shè)具有兩個或多個有效負荷、特別是有效負荷接收部（例如工 具更換站）的所有有效負荷的有效負荷組，并在碰撞監(jiān)視中加以考慮，則即使對于無意的、 剛開始接合的有效負荷，特別是在駛向第一工具更換時，也可以實現(xiàn)可靠的碰撞監(jiān)視。如果 正確地實現(xiàn)（第一）有效負荷更換，則可以識別出在此所接收到的有效負荷并用以代替假 設(shè)的有效負荷組。
[0024] 附加地或替代地，機器人組的預(yù)設(shè)狀態(tài)特別可以是故障狀態(tài)，例如在有效負荷遺 失之后、在未成功松開有效負荷之后、在碰撞等之后。在該狀態(tài)下，（再次）假設(shè)具有兩個或 多個有效負荷、特別是有效負荷接收部（例如工具更換站）的所有有效負荷的有效負荷組 被識別并在碰撞監(jiān)視中加以考慮，則即使在這種故障情況下也可以實現(xiàn)可靠的碰撞監(jiān)視。 如果（隨后）正確地實現(xiàn)有效負荷更換，則可以識別出在此所接收的有效負荷并用以代替 假設(shè)的有效負荷組。
[0025] 特別是可以利用對機器人攜帶的有效負荷組的識別來實現(xiàn)對攜帶有效負荷的機 器人組的碰撞監(jiān)視。相應(yīng)地，在本發(fā)明的一種實施方式中，特別是通過在進行碰撞監(jiān)視時 考慮到針對各個所識別的有效負荷組所保存的輪廓，根據(jù)各個所識別出的機器人攜帶的有 效負荷組對機器人組進行碰撞監(jiān)視。同樣，通過識別機器人攜帶的有效負荷組來監(jiān)視攜 帶有效負荷的機器人組例如可以確保不超過允許載荷和/或預(yù)設(shè)的工具時間或工件時間 (fferkzeug-oder-stiickzeit)等。
[0026] 根據(jù)本發(fā)明的一方面，監(jiān)視裝置可以通過硬件技術(shù)和/或軟件技術(shù)構(gòu)成，其特別 是優(yōu)選具有與存儲器系統(tǒng)和/或總線系統(tǒng)數(shù)據(jù)連接或信號連接的處理單元、尤其是微處理 器單元（CPU)，特別是數(shù)字式的處理單元和微處理器單元，和/或具有一個或多個程序或程 序模塊。CPU為此可設(shè)計為，處理被實現(xiàn)為可存儲在存儲器系統(tǒng)中的程序的指令，從數(shù)據(jù)總 線采集輸入信號和/或?qū)⑤敵鲂盘柊l(fā)送到數(shù)據(jù)總線上。存儲器系統(tǒng)可以具有一個或多個特 別是不同的存儲介質(zhì)，尤其是光學(xué)介質(zhì)、磁性介質(zhì)、固態(tài)介質(zhì)和/或其他非易失性介質(zhì)。所 述程序可以是這樣的：其有能力描述或執(zhí)行在此所述的方法，從而使CPU可以執(zhí)行該方法 的步驟，并因此特別是可以監(jiān)視機器人組。監(jiān)視裝置特別是可以在機器人組的控制器中實 現(xiàn)，或由機器人組的控制器實現(xiàn)。
[0027] 在一種實施方式中，監(jiān)視裝置被設(shè)計用于確定機器人組的當前位置，特別是在更 換有效負荷時。為此，該監(jiān)視裝置特別是可以具有用于檢測機器人組的關(guān)節(jié)坐標的一個或 多個傳感器。在一種實施方式中，在更換有效負荷時，機器人組的當前位置通過監(jiān)視裝置可 靠地確定或以安全技術(shù)來確定，特別是冗余地、優(yōu)選多樣化地確定，例如每次利用兩個傳感 器檢測同一關(guān)節(jié)坐標等。
[0028] 根據(jù)本發(fā)明的一個方面的計算機程序產(chǎn)品可以特別是一種計算機可讀的、具有程 序代碼的存儲介質(zhì)，例如數(shù)據(jù)載體，當程序在機器人組的監(jiān)視裝置、特別是控制器中運行 時，通過該計算機程序產(chǎn)品執(zhí)行在此所述的方法。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0029] 本發(fā)明的其他優(yōu)點和特征由以下的實施例和附圖給出。在圖中局部示意性地示 出：
[0030] 圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一種實施方式的機器人組的一部分；以及
[0031] 圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的一種實施方式的用于監(jiān)視如圖1所示機器人組的方法。
[0032] 其中，附圖標記說明如下：
[0033] 1機器人
[0034] 2工具更換站（有效負荷接收部）
[0035] N1，…，N3工具（有效負荷）
[0036] P1，…，P4更換位置
[0037] TCP工具中心點的當前位置
[0038] A偏差。

【具體實施方式】
[0039] 圖1示出了機器人1的一部分在其離開或駛向工具更換站2時正好未攜帶工具， 該工具更換站用于接收不同的工具N1至N3?，F(xiàn)在，未被機器人攜帶的工具N1、N2、N3現(xiàn)在 存放在工具更換站中。根據(jù)通過關(guān)節(jié)傳感器（未示出）檢測到的姿勢，借助于前向運動學(xué) (Vorwdrtskinematik)來確定機器人的TCP的當前位置和方向，并在圖1中通過坐標系 示出。
[0040] 圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的一種實施方式的用于監(jiān)視如圖1所示機器人組的方法， 并在機器人1的控制器（未不出）中執(zhí)行該方法。
[0041] 在運行開始時，在步驟S10中，將具有工具更換站2的所有有效負荷的有效負荷組 {Nl，N2,N3}識別為機器人攜帶的有效負荷組N，并根據(jù)該識別出的機器人攜帶的有效負荷 組N= {Nl，N2,N3}來對機器人1進行碰撞監(jiān)視。
[0042] 在第一次更換工具時，機器人打開其工具夾具，駛向相應(yīng)的工具（例如工具N2)， 然后閉合工具夾具并離開工具更換站（參看圖1)。
[0043] 在步驟S20中，根據(jù)機器人的工具夾具的打開和關(guān)閉，通過檢查工具夾具是（S20 : "Y"）否（S20 :"N"）被打開并再次關(guān)閉來確定工具更換。
[0044]當確定了工具夾具被打開和關(guān)閉時（S20 :"Y"），確定機器人1的TCP的當前位置 和預(yù)設(shè)更換位置Pi(i= 1，2, 3)之間的偏差A(yù)，在該實施例中為更換位置P2。
[0045]如果該偏差A(yù)低于預(yù)設(shè)邊界值（S30 :"Y"），如在圖1中交叉陰影線所示的，則對 應(yīng)于該更換位置的工具（例如工具N2)被識別為（新的）有效負荷組N，并根據(jù)該識別出的 機器人攜帶的有效負荷組N=N2來對機器人1進行碰撞監(jiān)視。否則（S30 :"N")，保留初始 識別出的機器人攜帶的有效負荷組N= {Nl，N2,N3}。
[0046] 在進行下一次工具更換時，機器人首先放下目前攜帶的工具，例如工具N2。在此， 所識別出的機器人攜帶的有效負荷組首先仍為N=N2。
[0047] 隨后，機器人駛向新的工具，例如工具N1，并如前所述的以同樣方式將該工具拿 起：當確定工具夾具被打開并關(guān)閉時（S20 :"Y"），確定TCP的位置和預(yù)設(shè)的更換位置P1之 間的偏差A(yù)。
[0048]如果該偏差A(yù)低于預(yù)設(shè)邊界值（S30 :"Y"），則將對應(yīng)于該更換位置的工具N1識 別為（新的）有效負荷組N，并根據(jù)該識別出的機器人攜帶的有效負荷組N=N1來對機器 人1進行碰撞監(jiān)視。否則（S30 :"N")，繼續(xù)保留識別出的機器人攜帶的有效負荷組N=N2。
[0049] 對于工具N2未被成功松開的情況下，也可以通過這種方式繼續(xù)確保進行可靠的 碰撞監(jiān)視。
[0050] 此外，為了還能以一致的方式識別無工具的機器人，還設(shè)置了自由的或空的更換 位置P4,該更換位置P4對應(yīng)于無有效負荷的空的有效負荷組（N= {})。如果機器人1在 放下工具N1、N2或N3之后駛向該空的更換位置P4,并在該處打開并關(guān)閉其工具夾具（S20: "Y"，S30 :"Y"），則識別該空的有效負荷組（N= {})，從而從現(xiàn)在開始也能夠準確地對該空 的、無工具的機器人進行碰撞監(jiān)視，直至機器人再次拿起工具，并以前述的方式對該工具進 行識別。
[0051] 為了預(yù)先設(shè)定不同的更換位置P1至P3,首先使空的機器人1駛向不同的工具N1 至N3。同樣，還可以分別使機器人攜帶的工具Nl、N2或N3駛向工具更換站2中的保存位 置。
[0052] 工具Nl、N2駛向的位置或其保存位置被直接作為更換位置進行存儲。
[0053] 圖1中示例性地示出具有較小的外輪廓的工具N3。如果在駛向工具N3時將機器 人1的TCP的位置預(yù)設(shè)為更換位置，并且在駛向該工具時在直到到達該更換位置的運行中， 將其他較大的工具N1、N2中的一個作為識別出的機器人攜帶的有效負荷組N對機器人進行 碰撞監(jiān)視，則該碰撞監(jiān)視已在到達該更換位置之前被觸發(fā)。因此在該實施例中，對應(yīng)于工具 N3的更換位置P3相對于從其駛向工具N3時的位置錯開地預(yù)先設(shè)定，確切地說是根據(jù)最大 的工具輪廓（在本實施例中為工具N1和N2的輪廓），此外，用于該更換位置的預(yù)設(shè)邊界值 A也相應(yīng)較大地預(yù)先設(shè)定。替代地，例如還可以在更換位置或工具更換站的區(qū)域中停止碰 撞監(jiān)視。
[0054] 在一種變型中，還可以取消步驟S20,從而在駛向更換位置P1至P3其中之一時，始 終能夠在由邊界值A(chǔ)所預(yù)設(shè)的公差范圍內(nèi)來識別對應(yīng)的工具N1、N2或N3,也就是說不需 要確定工具更換。
[0055] 關(guān)于空的更換位置P4的公差范圍A可以被更小的預(yù)先設(shè)定，以便以更可靠地識 別無工具的機器人。
【權(quán)利要求】
1. 一種用于監(jiān)視攜帶有效負荷的機器人組的方法，該機器人組具有至少一個機器人 (1)，其中，根據(jù)該機器人組相對于該機器人組的預(yù)設(shè)更換位置（P1，P2，P3，P4)的當前位置 (TCP)來識別機器人攜帶的有效負荷組（腳（S30, S40)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，當在所述機器人組的當前位置和對應(yīng)于有效負 荷的所述更換位置之間的偏差低于預(yù)設(shè)邊界值（A)時（S30)，將有效負荷（N1，N2，N3, W) 識別為機器人攜帶的有效負荷組（腳（S40)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，根據(jù)對所述機器人組的驅(qū)動來確定有效負荷 更換（S20)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其中，用新的識別出的有效負荷組來代替 識別出的機器人攜帶的有效負荷組（S40)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，其中，至少在所述機器人組運動期間，總 是有具有至少一個有效負荷的有效負荷組被識別為機器人攜帶的有效負荷組，或者設(shè)置無 有效負荷的有效負荷組（N= W)作為可識別的機器人攜帶的有效負荷組。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的方法，其中，在所述機器人組的預(yù)設(shè)狀態(tài)下，將 具有多個有效負荷（N1，N2，N3)的有效負荷組識別為機器人攜帶的有效負荷組（N)(S10)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法，其中，使所述機器人組駛向至少一個有效 負荷存放位置，并根據(jù)所述機器人組的位置預(yù)先設(shè)定與對應(yīng)于所述有效負荷存放位置的有 效負荷（N1，N2, N3, {})相對應(yīng)的更換位置（P1，P2, P3, P4)，其中，該所述機器人組的位置 為所述機器人組從該位置駛向所述有效負荷存放位置的位置。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法，其中，不同的有效負荷（N1，N2, N3, {}) 對應(yīng)于不同的更換位置（P1，P2, P3, P4)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的方法，其中，根據(jù)所述識別出的機器人攜帶的有 效負荷組對所述機器人組進行碰撞監(jiān)視。
10. -種用于監(jiān)視攜帶有效負荷的機器人組的監(jiān)視裝置，該機器人組具有至少一個機 器人（1)，其中，該監(jiān)視裝置用于確定所述機器人組的當前位置（TCP) W及用于執(zhí)行如前面 任一項權(quán)利要求所述的方法。
11. 一種機器人組，具有至少一個機器人（1)，如權(quán)利要求11所述的監(jiān)視裝置W及用于 接收不同有效負荷（N1，N2, N3)的有效負荷接收部（2)，其中，所述機器人交替地攜帶所述 有效負荷。
12. -種計算機程序產(chǎn)品，具有程序代碼，該程序代碼存儲在計算機可讀的介質(zhì)中，該 計算機程序產(chǎn)品用于執(zhí)行如前面任一項權(quán)利要求所述的方法。
【文檔編號】G06F17/50GK104346493SQ201410362536
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2014年7月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月26日
【發(fā)明者】T·蓋勒, F·斯坦恩博爾格, F·羅蘭, 烏韋·博寧, R·魯?shù)婪? 申請人:庫卡實驗儀器有限公司