本發(fā)明涉及無人機(jī)輸電線路巡檢和圖像識別技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)害勘探影像處理方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近幾年來，隨著國家電網(wǎng)結(jié)構(gòu)的發(fā)展和完善，高壓和超高壓輸電線路的建設(shè)得到了快速發(fā)展。由于輸電線路常年暴露在野外，不僅要遭受風(fēng)雪等自然天氣的侵襲，而且要遭受泥石流等地質(zhì)災(zāi)害的威脅，當(dāng)發(fā)生泥石流等地質(zhì)災(zāi)害時，公路交通易出現(xiàn)不同程度的阻斷，在客觀上給輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)情勘察增加了難度。而無人機(jī)勘測由于機(jī)動、靈活、快速、高效、安全等突出特點，在輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)情勘測時應(yīng)用越來越廣泛。

無人機(jī)勘測通常將待勘測區(qū)域的控制點坐標(biāo)作為飛控坐標(biāo)進(jìn)行飛行勘測，從而獲得無人機(jī)勘測圖像，其中所述無人機(jī)勘測圖像包括輸電線路走廊的輸電線路段、桿塔等信息。目前的無人機(jī)勘測圖像數(shù)據(jù)處理方法包括位置確定和類型識別兩個方面。位置確定是指確定圖像中拍攝輸電線路設(shè)備對應(yīng)的輸電線路段、桿塔以及一定的GIS(Geographic Information System，地理信息系統(tǒng))信息等位置信息；類型識別是實現(xiàn)圖像中拍攝輸電線路設(shè)備類型的識別。

但是，經(jīng)發(fā)明人研究發(fā)現(xiàn)，目前的無人機(jī)勘測影像處理方法還沒有實現(xiàn)地質(zhì)災(zāi)害準(zhǔn)確識別功能，即無法準(zhǔn)確識別采集無人機(jī)勘測圖像上的有關(guān)泥石流等地質(zhì)災(zāi)害的像素點與地面點的對應(yīng)關(guān)系，導(dǎo)致檢修人員無法準(zhǔn)確、及時的獲得輸電線路走廊的災(zāi)害情況，進(jìn)而影響災(zāi)后重建恢復(fù)供電搶修。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供一種輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)害勘探影像處理方法及系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明實施例的第一方面，提供一種輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)害勘探影像處理方法，包括：

獲取無人機(jī)拍攝的照片及所述照片的飛控坐標(biāo)，確定所述照片的拍攝位置和所述照片的相對位置關(guān)系，其中，所述相對位置關(guān)系包括所述照片的拍攝順序；

按照所述相對位置關(guān)系，依次提取所述照片的影像特征點，其中，所述影像特征點為地質(zhì)災(zāi)害特征識別點，所述地質(zhì)災(zāi)害特征識別點為像素在預(yù)設(shè)地質(zhì)災(zāi)害像素范圍的點；

對拍攝位置相鄰的所述照片的影像特征點進(jìn)行特征點匹配，確定相對位置關(guān)系相鄰的所述照片的拼接內(nèi)容；

獲取所述照片中的控制點坐標(biāo)，計算所述照片中所有像點的像點坐標(biāo)；

獲取所述照片中的控制點的高度，根據(jù)所述像點坐標(biāo)和所述控制點的高度，對所述照片進(jìn)行格網(wǎng)劃分，獲得所述照片的DEM數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述DEM數(shù)據(jù)，對所述照片進(jìn)行正射校正，獲得所述照片的DOM數(shù)據(jù)；

獲取所述拼接內(nèi)容的DOM數(shù)據(jù)，將所有照片的拼接內(nèi)容的DOM數(shù)據(jù)按照相對位置關(guān)系進(jìn)行圖像拼接，獲得地質(zhì)災(zāi)害全景圖像。

優(yōu)選地，所述獲取所述照片中的控制點坐標(biāo)，計算所述照片中所有像點的像點坐標(biāo)，包括：

獲取所述照片中的控制點坐標(biāo)，其中，所述控制點包括桿塔；

根據(jù)所述控制點坐標(biāo)，利用空三解算計算所述照片中所有像點的像點坐標(biāo)。

優(yōu)選地，所述獲取所述拼接內(nèi)容的DOM數(shù)據(jù)，將所有照片的拼接內(nèi)容的DOM數(shù)據(jù)按照相對位置關(guān)系進(jìn)行圖像拼接，獲得地質(zhì)災(zāi)害全景圖像之前，還包括：

對所述照片進(jìn)行圖像預(yù)處理，所述圖像預(yù)處理包括去噪和修正，其中，所述修正包括幾何校正。

優(yōu)選地，所述獲取所述拼接內(nèi)容的DOM數(shù)據(jù)，將所有照片的拼接內(nèi)容的DOM數(shù)據(jù)按照相對位置關(guān)系進(jìn)行圖像拼接，獲得地質(zhì)災(zāi)害全景圖像之前，還包括：

若所述相對位置關(guān)系相鄰的所述照片存在色調(diào)突變，對所述照片進(jìn)行色調(diào)調(diào)整以及鑲嵌線選擇。

根據(jù)本發(fā)明實施例的第二方面，提供一種輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)害勘探影像處理系統(tǒng)，包括：

影像相鄰關(guān)系確定模塊，用于獲取無人機(jī)拍攝的照片及所述照片的飛控坐標(biāo)，確定所述照片的拍攝位置和所述照片的相對位置關(guān)系，其中，所述相對位置關(guān)系包括所述照片的拍攝順序；

影像特征提取模塊，用于按照所述相對位置關(guān)系，依次提取所述照片的影像特征點，其中，所述影像特征點為地質(zhì)災(zāi)害特征識別點，所述地質(zhì)災(zāi)害特征識別點為像素在預(yù)設(shè)地質(zhì)災(zāi)害像素范圍的點；

影像匹配模塊，用于對拍攝位置相鄰的所述照片的影像特征點進(jìn)行特征點匹配，確定相對位置關(guān)系相鄰的所述照片的拼接內(nèi)容；

像點坐標(biāo)確定模塊，用于獲取所述照片中的控制點坐標(biāo)，計算所述照片中所有像點的像點坐標(biāo)；

DEM模塊，用于獲取所述照片中的控制點的高度，根據(jù)所述像點坐標(biāo)和所述控制點的高度，對所述照片進(jìn)行格網(wǎng)劃分，獲得所述照片的DEM數(shù)據(jù)；

DOM模塊，用于根據(jù)所述DEM數(shù)據(jù)，對所述照片進(jìn)行正射校正，獲得所述照片的DOM數(shù)據(jù)；

全景圖像拼接模塊，用于獲取所述拼接內(nèi)容的DOM數(shù)據(jù)，將所有照片的拼接內(nèi)容的DOM數(shù)據(jù)按照相對位置關(guān)系進(jìn)行圖像拼接，獲得地質(zhì)災(zāi)害全景圖像。

優(yōu)選地，所述像點坐標(biāo)確定模塊包括：

控制點坐標(biāo)獲取單元，用于獲取所述照片中的控制點坐標(biāo)，其中，所述控制點包括桿塔；

空三解算單元，用于根據(jù)所述控制點坐標(biāo)，利用空三解算計算所述照片中所有像點的像點坐標(biāo)。

優(yōu)選地，所述系統(tǒng)還包括：

圖像預(yù)處理模塊，用于對所述照片進(jìn)行圖像預(yù)處理，所述圖像預(yù)處理包括去噪和修正，其中，所述修正包括幾何校正。

優(yōu)選地，所述系統(tǒng)還包括：

色調(diào)調(diào)整模塊，用于若所述相對位置關(guān)系相鄰的所述照片存在色調(diào)突變，對所述照片進(jìn)行色調(diào)調(diào)整以及鑲嵌線選擇。

本發(fā)明的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

本發(fā)明實施例提供的一種輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)害勘探影像處理方法，通過獲取無人機(jī)拍攝的照片及所述照片的飛控坐標(biāo)，確定所述照片的拍攝位置和所述照片的相對位置關(guān)系，進(jìn)而確定所述照片的相鄰關(guān)系；按照所述相對位置關(guān)系，依次提取所述照片的地質(zhì)災(zāi)害特征識別點，明確所述照片中的地質(zhì)災(zāi)害范圍和輪廓；對拍攝位置相鄰的所述照片的影像特征點進(jìn)行特征點匹配，確定所述照片的拼接內(nèi)容；根據(jù)照片中的控制點坐標(biāo)計算出所有像點的像點坐標(biāo)，根據(jù)控制點的高度計算像點的高度，進(jìn)而獲得照片的DEM數(shù)據(jù)，DEM是對照片區(qū)域地貌的真實反映，能夠更加直觀的反應(yīng)地質(zhì)災(zāi)害的覆蓋情況；對所述照片進(jìn)行正射校正，獲得照片DOM數(shù)據(jù)；按照相對位置關(guān)系，將所有拼接內(nèi)容的所述DOM數(shù)據(jù)按照相對位置關(guān)系進(jìn)行圖像拼接，從而獲得直觀、清晰的輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)害全景圖像。本發(fā)明提供的影像處理方法能夠準(zhǔn)確識別采集無人機(jī)勘測圖像上的有關(guān)泥石流等地質(zhì)災(zāi)害的像素點與地面點的對應(yīng)關(guān)系，獲得直觀、清晰的輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)害全景圖像，為檢修人員提供輸電線路走廊的災(zāi)害情況，為災(zāi)后重建恢復(fù)供電搶修提供保障。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本發(fā)明。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本發(fā)明的實施例，并與說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)害勘探影像處理方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的一種輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)害勘探影像處理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

這里將詳細(xì)地對示例性實施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本發(fā)明相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本發(fā)明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1是本發(fā)明實施例提供的一種輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)害勘探影像處理方法的流程示意圖，包括：

S100：獲取無人機(jī)拍攝的照片及所述照片的飛控坐標(biāo)，確定所述照片的拍攝位置和所述照片的相對位置關(guān)系。

運(yùn)用無人機(jī)對輸電線路走廊進(jìn)行地質(zhì)災(zāi)害勘測時，可采用多光譜相機(jī)組合進(jìn)行照片拍攝，多光譜相機(jī)組合拍攝的照片分辨率高，有利于后續(xù)影像處理和分析。

在具體實施過程中，無人機(jī)勘測通常將待勘測區(qū)域的控制點坐標(biāo)作為飛控坐標(biāo)進(jìn)行飛行勘測，從而獲得無人機(jī)勘測圖像，因此，無人機(jī)探測的所有照片都帶有所述照片的飛控坐標(biāo)。根據(jù)所述照片的飛控坐標(biāo)，確定所述照片的拍攝位置，從而確定其在航線中的相對位置關(guān)系，其中，所述相對位置關(guān)系包括所述照片的拍攝順序。具體的，根據(jù)所述拍攝順序，明確每張照片的相鄰關(guān)系，并劃分航帶，統(tǒng)計航帶數(shù)及每條航帶的照片數(shù)量。

S200：按照所述相對位置關(guān)系，依次提取所述照片的影像特征點。

具體的，按照所述相對位置關(guān)系，依次提取所述照片的影像特征點，其中，所述影像特征點為地質(zhì)災(zāi)害特征識別點，所述地質(zhì)災(zāi)害特征識別點為像素在預(yù)設(shè)地質(zhì)災(zāi)害像素范圍的點。在輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)害勘探影像處理中，預(yù)設(shè)不同地質(zhì)災(zāi)害像素范圍，其中，地質(zhì)災(zāi)害包括泥石流等。

按照所述相對位置關(guān)系，依次提取所述照片的影像特征點，不僅可以將一些明顯的地質(zhì)災(zāi)害信息進(jìn)行提取而且還可以為下一步獲取照片的拼接內(nèi)容做準(zhǔn)備，按照所述相對位置關(guān)系進(jìn)行影像特征點提取的優(yōu)點在于可以保證影像特征點的相似度較高，這里的影像特征點相似度是指相對位置關(guān)系相鄰的兩張照片相似的部分，如果相似度高，那么可以進(jìn)一步確定兩張照片的相鄰關(guān)系。

在具體實施過程中，提取照片的影像特征點的方法有很多，在本發(fā)明實施例中，采用Moravec算子將照片中有利于地質(zhì)災(zāi)害識別的點提取出來，這些點即為地質(zhì)災(zāi)害特征識別點，這些點的像素在預(yù)設(shè)地質(zhì)災(zāi)害像素范圍之內(nèi)。在采用Moravec算子提取影像特征點時，能將所述照片中的角點、邊緣點、圓點等與附近點有區(qū)別的點提取出來，即能獲取所述照片中的地質(zhì)災(zāi)害輪廓。

S300：對拍攝位置相鄰的所述照片的影像特征點進(jìn)行特征點匹配，確定相對位置關(guān)系相鄰的所述照片的拼接內(nèi)容。

在具體實施過程中，采用SIFT算子進(jìn)行特征點匹配，檢測拍攝位置相鄰的所述照片的影像特征點的相似度，確定相對位置關(guān)系相鄰的照片的拼接內(nèi)容，進(jìn)行圖像邊界線選擇，確定所述照片的拼接內(nèi)容。

S400：獲取所述照片中的控制點坐標(biāo)，計算所述照片中所有像點的像點坐標(biāo)。

獲取所述照片中的控制點坐標(biāo)，根據(jù)所述控制點坐標(biāo)計算所述照片中所有像點的像點坐標(biāo)，明確像點坐標(biāo)和地面點的對應(yīng)關(guān)系。

在一種可選實施方式中，所述獲取所述照片中的控制點坐標(biāo)，計算所述照片中所有像點的像點坐標(biāo)，包括：

S401：獲取所述照片中的控制點坐標(biāo)，其中，所述控制點包括桿塔。

識別所述照片中的控制點，獲得所述照片中的控制點坐標(biāo)，將控制點的地面點和像點進(jìn)行對應(yīng)。所述控制點包括桿塔，使用桿塔的地理信息數(shù)據(jù)，建立以桿塔為主體的控制點坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫，將桿塔作為控制點，桿塔坐標(biāo)作為無人機(jī)勘測的飛控坐標(biāo)。

S402：根據(jù)所述控制點坐標(biāo)，利用空三解算計算所述照片中所有像點的像點坐標(biāo)。

根據(jù)步驟S401中獲得的控制點坐標(biāo)，利用空三解算，計算所述照片中所有像點的像點坐標(biāo)。照片中的桿塔坐標(biāo)已知，將桿塔坐標(biāo)作為參照點，可推導(dǎo)出其周圍點的坐標(biāo)信息。例如，將桿塔上下左右有A、B、C、D四個物體，根據(jù)桿塔的做包可推導(dǎo)出A、B、C、D四個物體的坐標(biāo)，根據(jù)A、B、C、D四個物體的坐標(biāo)可推導(dǎo)出A、B、C、D四個物體周圍點的坐標(biāo)，依次推導(dǎo)，最終得到整張照片所有像點的像點坐標(biāo)。

在具體實施過程中，可只針對所述照片的拼接內(nèi)容進(jìn)行空三解算，對拼接內(nèi)容以外的像點不再進(jìn)行空三解算，能夠大大提高空三解算的效率。

在空三解算過程中，以桿塔坐標(biāo)建立的控制點坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫取代現(xiàn)場做地面控制點量測的過程，使空三解算處理更迅速，計算的像點坐標(biāo)的精確度也得到了保證。

S500：獲取所述照片中的控制點的高度，根據(jù)所述像點坐標(biāo)和所述控制點的高度，對所述照片進(jìn)行格網(wǎng)劃分，獲得所述照片的DEM數(shù)據(jù)。

空三解算后，獲得所述照片的所有像點的像點坐標(biāo)，為了將此照片中的圖像進(jìn)行立體顯示，需要明確各像點的高度信息。

由于每張照片像點的高度可能不同，因此，計算像點的高度時，需要根據(jù)所述照片中的控制點的高度和像點坐標(biāo)，確定格網(wǎng)大小，然后對所述照片進(jìn)行格網(wǎng)劃分，通過與控制點高度比對從而計算出所述像點的高度。為了精確計算像點的高度，不同照片的格網(wǎng)大小可能不同。像點的高度計算得出后，進(jìn)而獲得所述照片中所有像點的物方空間坐標(biāo)。經(jīng)過格網(wǎng)劃分，所述照片生成規(guī)則格網(wǎng)的DEM數(shù)據(jù)。

S600：根據(jù)所述DEM數(shù)據(jù)，對所述照片進(jìn)行正射校正，獲得所述照片的DOM數(shù)據(jù)。

根據(jù)所述DEM數(shù)據(jù)，對所述照片進(jìn)行正射校正，獲得所述照片的DOM數(shù)據(jù)，對所述照片而言，進(jìn)行正射校正后獲得正射影像。DOM全稱為數(shù)字正影射圖像，其利用DEM對照片進(jìn)行像元處理，進(jìn)而形成更加直觀具體，信息可靠度更高的圖像，按國家基本比例尺地形圖圖幅范圍剪裁生成的數(shù)字正射影像數(shù)據(jù)集。它是同時具有地圖幾何精度和影像特征的圖像，具有精度高、信息豐富、直觀真實等優(yōu)點，從中可以更加直觀的得到輸電線路走廊的相應(yīng)地理信息，能更加直觀的看到所述照片中的地貌信息，尤其是地質(zhì)災(zāi)害區(qū)域的的覆蓋程度能夠清晰的展示，更加具體的還原地貌，對后續(xù)圖像分析才更有參考價值。

S700：獲取所述拼接內(nèi)容的DOM數(shù)據(jù)，將所有照片的拼接內(nèi)容的DOM數(shù)據(jù)按照相對位置關(guān)系進(jìn)行圖像拼接，獲得地質(zhì)災(zāi)害全景圖像。

生成單張照片的正射影像后，需要將這些照片的拼接內(nèi)容的正射影像拼接鑲嵌，使他們成為一張全圖。因此，將所有拼接內(nèi)容的所述DOM數(shù)據(jù)按照相對位置關(guān)系進(jìn)行圖像拼接，獲得直觀、信息的輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)害全景圖像，為檢修人員提供輸電線路走廊的災(zāi)害情況，為災(zāi)后重建恢復(fù)供電搶修提供保障。

本發(fā)明實施例提供的一種輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)害勘探影像處理方法，通過獲取無人機(jī)拍攝的照片及所述照片的飛控坐標(biāo)，確定所述照片的拍攝位置和所述照片的相對位置關(guān)系，進(jìn)而確定所述照片的相鄰關(guān)系；按照所述相對位置關(guān)系，依次提取所述照片的地質(zhì)災(zāi)害特征識別點，明確所述照片中的地質(zhì)災(zāi)害范圍和輪廓；對拍攝位置相鄰的所述照片的影像特征點進(jìn)行特征點匹配，確定所述照片的拼接內(nèi)容；根據(jù)照片中的控制點坐標(biāo)計算出所有像點的像點坐標(biāo)，根據(jù)控制點的高度計算像點的高度，進(jìn)而獲得照片的DEM數(shù)據(jù)，DEM是對照片區(qū)域地貌的真實反映，能夠更加直觀的反應(yīng)地質(zhì)災(zāi)害的覆蓋情況；對所述照片進(jìn)行正射校正，獲得照片DOM數(shù)據(jù)；按照相對位置關(guān)系，將所有拼接內(nèi)容的所述DOM數(shù)據(jù)按照相對位置關(guān)系進(jìn)行圖像拼接，從而獲得直觀、清晰的輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)害全景圖像。本發(fā)明提供的影像處理方法能夠準(zhǔn)確識別采集無人機(jī)勘測圖像上的有關(guān)泥石流等地質(zhì)災(zāi)害的像素點與地面點的對應(yīng)關(guān)系，獲得直觀、清晰的輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)害全景圖像，為檢修人員提供輸電線路走廊的災(zāi)害情況，為災(zāi)后重建恢復(fù)供電搶修提供保障。

在第一種實施情況下，所述獲取所述拼接內(nèi)容的DOM數(shù)據(jù)，將所有照片的拼接內(nèi)容的DOM數(shù)據(jù)按照相對位置關(guān)系進(jìn)行圖像拼接，獲得地質(zhì)災(zāi)害全景圖像之前，還包括：

對所述照片進(jìn)行圖像預(yù)處理，所述圖像預(yù)處理包括去噪和修正，其中，所述修正包括幾何校正。

無人機(jī)勘測的照片也會存在一部分噪聲，為了更清楚的顯示輸電線路走廊的地形地貌，圖像拼接前，對所述照片進(jìn)行去噪。

無人機(jī)勘測遙感成像的時候，由于無人機(jī)的姿態(tài)、高度、速度以及地球自轉(zhuǎn)等因素的影響，造成圖像相對于地面目標(biāo)發(fā)生幾何畸變，這種畸變表現(xiàn)為像元相對于地面目標(biāo)的實際位置發(fā)生擠壓、扭曲、拉伸和偏移等，需要針對幾何畸變進(jìn)行幾何校正。

在第二種實施情況下，所述獲取所述拼接內(nèi)容的DOM數(shù)據(jù)，將所有照片的拼接內(nèi)容的DOM數(shù)據(jù)按照相對位置關(guān)系進(jìn)行圖像拼接，獲得地質(zhì)災(zāi)害全景圖像之前，還包括：

若所述相對位置關(guān)系相鄰的所述照片存在色調(diào)突變，對所述照片進(jìn)行色調(diào)調(diào)整以及鑲嵌線選擇。

進(jìn)行圖像拼接時一般是由兩張以上照片進(jìn)行拼接，由于地面照度以及拍攝時間等不同，有可能會造成兩幅圖像的亮度不一致，這是很明顯的差異。這種情況即為圖像拼接造成了困難。色調(diào)調(diào)整是指在進(jìn)行圖像拼接時，圖像之間的灰度不一致，而進(jìn)行的一項調(diào)整，主要采用灰度線性變換，使得多幅圖像灰度與色彩大致均勻后再進(jìn)行拼接，以使拼接圖像更加完整與直觀。

鑲嵌線即為多幅圖像拼接為一幅圖像時圖像之間的連接線，由于多幅圖像的灰度不可能完全一致，所以為使拼接后的圖像不出現(xiàn)明顯的連接線，要盡量選擇圖像灰度相似的區(qū)域進(jìn)行拼接，然后采用相應(yīng)算法對拼接線進(jìn)行變換，比如小波變換等，以消除拼接邊界附近的灰度差異問題。這樣拼接出來的全景圖像更加完整與直觀。

基于相同的技術(shù)構(gòu)思，本發(fā)明實施例還提供了一種輸電線路走廊地質(zhì)災(zāi)害勘探影像處理系統(tǒng)，參見圖2，包括：影像相鄰關(guān)系確定模塊100、影像特征提取模塊200、影像匹配模塊300、像點坐標(biāo)確定模塊400、DEM模塊500、DOM模塊600和全景圖像拼接模塊700。

所述影像相鄰關(guān)系確定模塊100，用于獲取無人機(jī)拍攝的照片及所述照片的飛控坐標(biāo)，確定所述照片的拍攝位置和所述照片的相對位置關(guān)系，其中，所述相對位置關(guān)系包括所述照片的拍攝順序。

所述影像特征提取模塊200，用于按照所述相對位置關(guān)系，依次提取所述照片的影像特征點，其中，所述影像特征點為地質(zhì)災(zāi)害特征識別點，所述地質(zhì)災(zāi)害特征識別點為像素在預(yù)設(shè)地質(zhì)災(zāi)害像素范圍的點。

所述影像匹配模塊300，用于對拍攝位置相鄰的所述照片的影像特征點進(jìn)行特征點匹配，確定相對位置關(guān)系相鄰的所述照片的拼接內(nèi)容。

所述像點坐標(biāo)確定模塊400，用于獲取所述照片中的控制點坐標(biāo)，計算所述照片中所有像點的像點坐標(biāo)。

在一種實施方式中，所述像點坐標(biāo)確定模塊400包括控制點坐標(biāo)獲取單元和空三解算單元，其中，

所述控制點坐標(biāo)獲取單元，用于獲取所述照片中的控制點坐標(biāo)，其中，所述控制點包括桿塔。

所述空三解算單元，用于根據(jù)所述控制點坐標(biāo)，利用空三解算計算所述照片中所有像點的像點坐標(biāo)。

所述DEM模塊500，用于獲取所述照片中的控制點的高度，根據(jù)所述像點坐標(biāo)和所述控制點的高度，對所述照片進(jìn)行格網(wǎng)劃分，獲得所述照片的DEM數(shù)據(jù)。

所述DOM模塊600，用于根據(jù)所述DEM數(shù)據(jù)，對所述照片進(jìn)行正射校正，獲得所述照片的DOM數(shù)據(jù)。

所述全景圖像拼接模塊700，用于獲取所述拼接內(nèi)容的DOM數(shù)據(jù)，將所有照片的拼接內(nèi)容的DOM數(shù)據(jù)按照相對位置關(guān)系進(jìn)行圖像拼接，獲得地質(zhì)災(zāi)害全景圖像。

在第一種實施例中，所述系統(tǒng)還包括圖像預(yù)處理模塊。

所述圖像預(yù)處理模塊，用于對所述照片進(jìn)行圖像預(yù)處理，所述圖像預(yù)處理包括去噪和修正，其中，所述修正包括幾何校正。

在第二種實施例中，所述系統(tǒng)還包括色調(diào)調(diào)整模塊。

所述色調(diào)調(diào)整模塊，用于若所述相對位置關(guān)系相鄰的所述照片存在色調(diào)突變，對所述照片進(jìn)行色調(diào)調(diào)整以及鑲嵌線選擇。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實踐這里發(fā)明的公開后，將容易想到本發(fā)明的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本發(fā)明的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本發(fā)明的一般性原理并包括本發(fā)明未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本發(fā)明的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本發(fā)明的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。