1.一種基于深度學(xué)習(xí)的汽車(chē)列車(chē)鉸接角度視覺(jué)估計(jì)方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在計(jì)算所述角度真實(shí)值在所述視覺(jué)圖像對(duì)應(yīng)時(shí)間點(diǎn)上的空間姿態(tài)真實(shí)值之前，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算所述角度真實(shí)值在所述視覺(jué)圖像的對(duì)應(yīng)時(shí)間點(diǎn)上的空間姿態(tài)真實(shí)值，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述空間姿態(tài)真實(shí)值中的旋轉(zhuǎn)矩陣為：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述空間姿態(tài)真實(shí)值中的平移向量為：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述目標(biāo)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)、輸入和輸出分別為：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，所述利用所述目標(biāo)損失函數(shù)訓(xùn)練所述目標(biāo)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的表達(dá)式為：
8.一種基于深度學(xué)習(xí)的汽車(chē)列車(chē)鉸接角度視覺(jué)估計(jì)裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的基于深度學(xué)習(xí)的汽車(chē)列車(chē)鉸接角度視覺(jué)估計(jì)方法。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行，以用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的基于深度學(xué)習(xí)的汽車(chē)列車(chē)鉸接角度視覺(jué)估計(jì)方法。