技術特征：

1.一種霧天場景下的圖像深度補全方法，其特征在于，包括如下步驟：

2.根據(jù)權利要求1所述的一種霧天場景下的圖像深度補全方法，其特征在于，所述c包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的一種霧天場景下的圖像深度補全方法，其特征在于，所述c1中的消光系數(shù)的預測值是按如下過程得到：

4.根據(jù)權利要求3所述的一種霧天場景下的圖像深度補全方法，其特征在于，所述d中的深度補全網(wǎng)絡是由結構相同的第一主干和第二主干組成；其中，任一主干依次包括：第一卷積層、z級殘差塊、z個反卷積層、第二卷積層；其中，第z級殘差塊包括：第z級霧卷積層，第z級批歸一化層、第z級relu激活函數(shù)；

5.根據(jù)權利要求4所述的一種霧天場景下的圖像深度補全方法，其特征在于，所述d2包括：

6.根據(jù)權利要求5所述的一種霧天場景下的圖像深度補全方法，其特征在于，所述d3包括：

7.一種電子設備，包括存儲器以及處理器，其特征在于，所述存儲器用于存儲支持處理器執(zhí)行權利要求1-6中任一所述一種霧天場景下的圖像深度補全方法的程序，所述處理器被配置為用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的程序。

8.一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器運行時執(zhí)行權利要求1-6中任一所述一種霧天場景下的圖像深度補全方法的步驟。

技術總結
本發(fā)明公開了一種霧天場景下的圖像深度補全方法，包括：1.使用攝像頭采集圖像數(shù)據(jù)，同時使用激光雷達采集點云信息生成稀疏深度圖；2.建立霧天大氣散射模型，利用隨機生成的消光系數(shù)生成霧天模擬圖像集；3.搭建卷積神經(jīng)網(wǎng)絡，利用霧天模擬圖像集進行訓練，得到消光系數(shù)預測網(wǎng)絡模型，輸出霧天圖像的消光系數(shù)；4.搭建雙分支主干的深度補全網(wǎng)絡，將霧天圖像和稀疏深度圖輸入深度補全網(wǎng)絡進行處理和融合，生成密集深度圖。本發(fā)明能夠通過圖像深度補全生成密集深度圖，從而增強深度信息的適用性和有效性，使深度圖在更多應用中得以利用。

技術研發(fā)人員：姜平,鹿慶剛,張炳力,姜俊昭,王懌昕,張智森,宋祖常,劉安,徐超,吳韋恒
受保護的技術使用者：合肥工業(yè)大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19