生并發(fā)送自身的位置信息和姿態(tài)信息，服務(wù)器可接收該控制器發(fā)送的位置信息和姿態(tài)信息。
[0031]再例如，連接至物理道具的物理控制器可以是設(shè)置有多個光學(xué)標(biāo)記的控制器，該控制器可通過運動追蹤器(例如攝像頭)獲取該控制器的位置信息和姿態(tài)信息，攝像頭可發(fā)送該位置信息和姿態(tài)信息，服務(wù)器可接收攝像頭發(fā)送的物理控制器的該位置信息和姿態(tài)信息。
[0032]再例如，連接至物理道具的物理控制器可以是同時設(shè)置有慣性傳感器和光學(xué)標(biāo)記的物理控制器，該物理控制器可產(chǎn)生并傳輸自身的姿態(tài)信息，運動追蹤器可通過檢測光學(xué)標(biāo)記來獲得物理控制器的位置信息和/或姿態(tài)信息，并發(fā)送至服務(wù)器，服務(wù)器可接收該物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息。
[0033]上述的物理控制器例如為六自由度控制器。在服務(wù)器接收到控制器的位置信息和姿態(tài)信息之后，可根據(jù)接收到物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息來確定控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系的第二矩陣Tc。
[0034]在步驟261中，通過將第一矩陣與第二矩陣相乘來確定出表示道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系的第三矩陣Tt O例如，通過Tt = Tr*Tc來得到表示道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系的第三矩陣Tt。
[0035]作為另一種選擇，圖3是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的用于虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的物理道具的定位方法的流程圖。如圖3所示，步驟310-350與上述步驟110-150相同，步驟370與上述的步驟170相同。
[0036]如圖3所示，在步驟341中，獲取與關(guān)系數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的物理道具的ID信息。例如，在步驟340中，服務(wù)器得到了物理控制器連接至物理道具情況下的控制器剛體三維直角坐標(biāo)系與道具剛體三維直角坐標(biāo)系之間的關(guān)系數(shù)據(jù)。在步驟S341中物理道具可將自身的ID信息發(fā)送給服務(wù)器。又例如，在步驟S341中，物理道具可通過控制器將該物理道具的ID信息發(fā)送給服務(wù)器。
[0037]在步驟342中，存儲關(guān)系數(shù)據(jù)與相關(guān)聯(lián)的物理道具的ID信息。例如，服務(wù)器接收到物理道具的ID信息之后，存儲物理道具的ID信息和與該物理道具ID信息相關(guān)聯(lián)的關(guān)系數(shù)據(jù)。
[0038]在步驟350中，獲取連接至物理道具的物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息。例如，獲取連接至物理道具的物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息，用以確定控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系。
[0039]在步驟361中，根據(jù)物理道具的ID信息確定所關(guān)聯(lián)的關(guān)系數(shù)據(jù)。在步驟362中，根據(jù)關(guān)系數(shù)據(jù)以及控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系確定道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系。
[0040]例如，某個物理道具(例如可穿戴式動作捕捉設(shè)備，例如可穿戴式動作捕捉手套)與物理控制器連接，服務(wù)器在步驟350中獲取到了該物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息，從而確定出控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系。在步驟361中，服務(wù)器獲取到了該物理道具的ID信息，根據(jù)物理道具的ID信息讀取與該ID信息相關(guān)聯(lián)的關(guān)系數(shù)據(jù)。在步驟362中，根據(jù)相關(guān)聯(lián)的關(guān)系數(shù)據(jù)以及控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系確定出道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系，進而可根據(jù)道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系來確定物理道具的位置和姿態(tài)。
[0041 ]通過上述實施方式的方法，物理控制器將自身的ID信息與物理道具的ID信息一同發(fā)送給服務(wù)器，服務(wù)器可將該物理控制器的ID與該物理道具的ID相關(guān)聯(lián)，這樣即使是在多個物理控制器存在的情況下，也可很方便的識別出哪個物理控制器與哪個物理道具相關(guān)耳關(guān)。
[0042]作為一種選擇，物理道具包括開關(guān)，如圖4所示，步驟410-450與上述步驟310-350相同，步驟441-步驟442分別與步驟341和步驟342相同，步驟470和步驟370相同，在此不再贅述。
[0043]如圖4所示，步驟451中，檢測物理控制器發(fā)送的物理控制器的ID信息以及物理控制器連接至物理道具而獲取到的物理道具的激活信息，該激活信息至少包括物理道具的ID信息。例如，物理控制器與物理道具可通過有線或無線的方式連接，從而物理控制器可獲取到物理道具的激活信息，該激活信息至少包括物理道具的ID信息。物理控制器將自身的ID信息與物理道具的ID信息一起發(fā)送給服務(wù)器。服務(wù)器可將該物理控制器的I D信息與該物理道具的ID信息相關(guān)聯(lián)。
[0044]在步驟450中，獲取連接至物理道具的物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息。例如，獲取連接至物理道具的物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息，用以確定控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和選裝關(guān)系。
[0045]在步驟461中，根據(jù)步驟451中獲取的物理道具的ID信息調(diào)取與該ID信息對應(yīng)的關(guān)系數(shù)據(jù)和虛擬現(xiàn)實應(yīng)用。在步驟462中，在莖虛擬現(xiàn)實應(yīng)用中顯示與該物理道具對應(yīng)的虛擬道具。
[0046]例如，某個物理道具(例如可穿戴式動作捕捉設(shè)備，例如可穿戴式動作捕捉手套)與物理控制器連接，步驟450中，服務(wù)器獲取連接至物理道具的物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息，并根據(jù)獲取到的獲取連接至物理道具的物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息確定出控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系。物理控制器與物理道具可通過有線或無線的方式連接，步驟461中物理控制器將物理道具的激活信息(包括物理道具的ID信息)與物理控制器的ID信息發(fā)送給服務(wù)器。在步驟461中，服務(wù)器根據(jù)步驟451中獲取的物理道具的ID信息查找并調(diào)取數(shù)據(jù)庫中與該ID信息對應(yīng)的關(guān)系數(shù)據(jù)和虛擬現(xiàn)實應(yīng)用，例如與物理道具的ID信息對應(yīng)的關(guān)系數(shù)據(jù)，以及與該物理道具ID信息對應(yīng)的游戲相關(guān)信息，例如具體哪個游戲、什么等級、涉及的人物關(guān)系、場景等。在步驟462中，顯示與物理道具對應(yīng)的虛擬道具，根據(jù)關(guān)系數(shù)據(jù)以及控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系確定出道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系，即虛擬道具在虛擬現(xiàn)實應(yīng)用中的位置信息和姿態(tài)信息。
[0047]可選地，物理道具還可包括傳感器，例如是慣性傳感器、光學(xué)傳感器、位移傳感器、角度傳感器、溫度傳感器、壓力傳感器中的一種或幾種或組合，如圖5所示，步驟510-550與上述步驟310-350相同，步驟541和542分別與步驟341和342相同，步驟570和步驟370相同，在此不再贅述。
[0048]如圖5所示，在步驟550中，獲取連接至物理道具的物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息。例如，獲取連接至物理道具的物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息，用以確定控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系。
[0049]步驟551中，檢測傳感器發(fā)出的與物理道具相關(guān)的狀態(tài)信息以獲取連接至物理道具的物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息。例如，道具的各個部位可以安裝有檢測物理道具狀態(tài)的傳感器，傳感器檢測物理道具狀態(tài)并向服務(wù)器發(fā)出狀態(tài)信息，服務(wù)器接收傳感器發(fā)送的狀態(tài)信息。例如，物理道具為槍，可在彈倉上設(shè)置傳感器以檢測彈倉換彈時該槍的狀態(tài)，從而傳感器可將檢測到的狀態(tài)信息傳送至服務(wù)器。又例如，物理道具為可穿戴式動作捕捉手套，在手指的各關(guān)節(jié)處可設(shè)置傳感器以檢測手指的運動，傳感器將檢測到的手指的運動信息(即該可穿戴式動作捕捉手套的狀態(tài)信息)發(fā)送至服務(wù)器，服務(wù)器接收傳感器發(fā)送來的狀態(tài)信息。
[0050]在步驟561中，根據(jù)接收到的物理道具的ID信息調(diào)取該ID信息對應(yīng)的關(guān)系數(shù)據(jù)和虛擬現(xiàn)實應(yīng)用。步驟562中，在虛擬現(xiàn)實應(yīng)用中顯示與該物理道具對應(yīng)的虛擬道具。步驟571中，根據(jù)該物理道具的狀態(tài)信息在虛擬現(xiàn)實應(yīng)用中顯示與該物理道具對應(yīng)的虛擬道具的變化。
[0051 ]例如，在步驟541中獲取到了物理道具的ID信息。在步驟542中存儲該ID信息和與該ID信息相關(guān)聯(lián)的關(guān)系數(shù)據(jù)。在步驟550中，獲取連接至物理道具的物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息。在步驟551中，服務(wù)器接收傳感器發(fā)送來的狀態(tài)信息。步驟561中，服務(wù)器根據(jù)接收到的物理道具的ID信息查找數(shù)據(jù)庫，并調(diào)取與該物理道具的ID信息對應(yīng)的關(guān)系數(shù)據(jù)。在步驟562中，服務(wù)器在虛擬現(xiàn)實應(yīng)用中顯示與該物理道具對應(yīng)的虛擬道具，例如，在步驟562中，根據(jù)關(guān)系數(shù)據(jù)以及控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系確定出道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系，即虛擬道具在虛擬現(xiàn)實應(yīng)用中的位置信息和姿態(tài)信息。例如物理道具為道具槍，且虛擬現(xiàn)實中與該道具槍對應(yīng)的虛擬道具為虛擬槍，則服務(wù)器在虛擬現(xiàn)實應(yīng)用中顯示與該物理道具槍對應(yīng)的虛擬道具槍以及該虛擬道具槍在虛擬現(xiàn)實應(yīng)用中的位置信息和姿態(tài)信息。在步驟573中，服務(wù)器根據(jù)傳感器傳來的狀態(tài)信息在虛擬現(xiàn)實應(yīng)用中顯示虛擬道具相應(yīng)的變化。例如，傳感器檢測到物理道具槍有彈夾部位有形變，并將該狀態(tài)信息傳送至服務(wù)器，服務(wù)器根據(jù)該狀態(tài)信息在虛擬現(xiàn)實應(yīng)用中顯示虛擬道具槍的彈夾的相應(yīng)動作。
[0052]通過上述實施方式的方法，物理控制器將自身的ID信息與物理道具的ID信息一同發(fā)送給服務(wù)器，服務(wù)器可將該物理控制器的ID與該物理道具的ID相關(guān)聯(lián)，這樣即使是在多個物理控制器存在的情況下，也可很方便的識別出哪個物理控制器與哪個物理道具相關(guān)聯(lián)。
[0053]發(fā)明人在實施本發(fā)明的過程中發(fā)現(xiàn)已有的技術(shù)中，需要用戶手握物理控制器從而實施虛擬現(xiàn)實應(yīng)用，這樣用戶的手無法解放出來去取用其他道具，且因為要手握控制器