本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于在圖像信息104中識(shí)別對(duì)象的方法流程200的圖形示圖。方法流程200可以在如在圖1中所示的控制設(shè)備102上執(zhí)行。在根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的方法中，在此由輸入圖像202通過積分圖生成204預(yù)處理圖像信息104。特性描述或者特征描述206保存到控制設(shè)備102的存儲(chǔ)器208中。在此，存儲(chǔ)器208是FPGA內(nèi)部存儲(chǔ)器208。對(duì)于特性計(jì)算或者特征計(jì)算210，訪問圖像信息104和存儲(chǔ)器208中的特征描述206。通過級(jí)聯(lián)和關(guān)聯(lián)212檢查特征計(jì)算210的結(jié)果并且如果檢查212成功則將其作為結(jié)果214輸出。
[0047]在一個(gè)實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)在FPGA102上的數(shù)據(jù)處理，如在圖2中作為方框圖所示。面積-總和-特性的描述206加載到FPGA 102的內(nèi)部存儲(chǔ)器208中。攝像機(jī)系統(tǒng)的輸入圖像202讀取到FPGA 102中。生成204行-列-總和圖(積分圖)104。對(duì)于特性計(jì)算210，將在FPGA 102中存儲(chǔ)的特性描述206應(yīng)用到總和圖104的數(shù)據(jù)上。特性計(jì)算210的結(jié)果被關(guān)聯(lián)并且緊接著級(jí)聯(lián)212。通過這種方式可以對(duì)于每個(gè)圖像位置提供一個(gè)回復(fù)214，即是否存在對(duì)象。輸出分析的結(jié)果214用于進(jìn)一步處理。
[0048]在一個(gè)實(shí)施例中，特性描述206在圖像104的處理之前寫入到FPGA內(nèi)部存儲(chǔ)器208中。特性描述206在其用于FPGA102上之前針對(duì)確定的對(duì)象被訓(xùn)練。為了可以在連續(xù)的圖像104中探測(cè)不同的對(duì)象類別，可能的是，在每個(gè)新的圖像104之前將特性描述206同樣重新寫入FPGA內(nèi)部存儲(chǔ)器208中。
[0049]在一個(gè)實(shí)施例中，行-列-總和圖(積分圖)104基于輸入圖像202被計(jì)算并且基于其特征能夠在后續(xù)處理210中實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)化的計(jì)算基礎(chǔ)。
[0050]在一個(gè)實(shí)施例中，特性計(jì)算210分析保存在FPGA內(nèi)部存儲(chǔ)器208中的特性描述206并且由行-列-總和圖(積分圖)104提取特定的特性。
[0051 ]在一個(gè)實(shí)施例中，先前計(jì)算的特性的關(guān)聯(lián)212通過在FPGA內(nèi)部存儲(chǔ)器208中的特性描述206確定。通過這些特性的關(guān)聯(lián)212建立樹狀結(jié)構(gòu)，所述樹狀結(jié)構(gòu)逐級(jí)地組合并且級(jí)聯(lián)。在每一級(jí)之后決定是否繼續(xù)或中斷級(jí)聯(lián)。如果級(jí)聯(lián)的所有級(jí)成功通過，則可能的對(duì)象位于當(dāng)前位置處。對(duì)于輸入圖像的每個(gè)像素位置計(jì)算硬件分類并且因此對(duì)于每個(gè)像素位置確定:是否存在可能的對(duì)象。考慮通過過濾矩陣的分辨損耗。
[0052]在一個(gè)實(shí)施例中，可將特性描述206形象而言地理解為表格，所述表格在第一列中具有用于區(qū)分對(duì)于一個(gè)分類的不同的特征的連續(xù)數(shù)字。那么，在后續(xù)列中所述表格具有用于特征比較的值，所述值能夠?qū)崿F(xiàn)在圖像104中對(duì)象的部分或完全識(shí)別。那么，最后的列具有用于再處理的指令。所述指令可以是例如列的新行或者結(jié)果的輸出。
[0053]在一個(gè)實(shí)施例中，將積分圖104理解為如下圖像，所述圖像基于由攝像機(jī)拍攝的圖像202計(jì)算。在此，積分圖104的像素值根據(jù)所有在其上并且位于其左側(cè)的像素值形成。由此產(chǎn)生:在右下像素中的像素值是在所述圖像的所有像素值上的平均值。此外，產(chǎn)生如下，即左上像素的像素值相應(yīng)于原來的圖像202的左上像素的像素值。
[0054]在這里提出的方案中，作為特性描述206表示的元素可以在PGA的運(yùn)行時(shí)間期間交換。這又可以有利地使得與外部參數(shù)，如例如天氣情況和/或照明情況相關(guān)。
[0055]圖3示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于在圖像信息中識(shí)別對(duì)象的控制設(shè)備102的方框圖?？刂圃O(shè)備102具有用于讀取的接口 300、用于選擇的裝置302以及用于搜索的裝置304。在此，圖像信息代表在一種狀況期間在攝像機(jī)的檢測(cè)區(qū)域中的場(chǎng)景。接口 300構(gòu)造用于讀取圖像信息和至少一個(gè)代表所述狀況的參數(shù)。用于選擇的裝置302構(gòu)造用于在使用所述參數(shù)的情況下選擇對(duì)象的對(duì)象類別的在所述狀況中可預(yù)期地可識(shí)別的特征組合。用于搜索的裝置304構(gòu)造用于在圖像信息中搜索特征組合，以便識(shí)別對(duì)象。
[0056]控制設(shè)備102尤其構(gòu)造用于應(yīng)用如在圖1中所示的車輛中。
[0057]圖4示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于在圖像信息中識(shí)別對(duì)象的方法400的流程圖。方法400具有讀取的步驟402、選擇的步驟404以及搜索的步驟406。圖像信息代表在一種狀況期間在攝像機(jī)的檢測(cè)區(qū)域中的場(chǎng)景。在讀取的步驟402中，讀取圖像信息和至少一個(gè)代表所述狀況的參數(shù)。在選擇的步驟404中，在使用參數(shù)的情況下選擇對(duì)象的對(duì)象類別的在所述狀況中可預(yù)期地可識(shí)別的特征組合。在搜索的步驟406中，在圖像信息中搜索特征組合，以便識(shí)別對(duì)象。
[0058]在一個(gè)實(shí)施例中，在讀取的步驟402中讀取積分圖作為圖像信息。在此，積分圖代表場(chǎng)景的攝像機(jī)圖像的圖像點(diǎn)的亮度值的逐行的和/或逐列的積分。
[0059]在一個(gè)實(shí)施例中，在搜索的步驟406中在第一搜索步驟中使用來自所述特征組合的第一特征來進(jìn)行檢查。隨后在至少一個(gè)另外的搜索步驟中使用來自所述特征組合的至少一個(gè)另外的特征來進(jìn)行檢查。
[0060]在一個(gè)實(shí)施例中，在所述另外的搜索步驟中在使用先前的搜索步驟的結(jié)果的情況下從特征組合選擇用于所述檢查的另外的特征。
[0061 ]在一個(gè)實(shí)施例中，在搜索的步驟406中提供所述對(duì)象的識(shí)別概率。在此，在圖像信息中可識(shí)別特征組合的越多的特征，則提供越大的識(shí)別概率。
[0062]在一個(gè)實(shí)施例中，在搜索的步驟406中，如果在圖像點(diǎn)中識(shí)別到特征組合的最小數(shù)目的特征，則將圖像信息的圖像點(diǎn)標(biāo)記為對(duì)象。
[0063]在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法具有識(shí)別狀況的步驟。在此，在使用圖像信息中的場(chǎng)景和/或車輛數(shù)據(jù)和/或環(huán)境條件的情況下識(shí)別所述狀況。
[0064]在一個(gè)實(shí)施例中，在讀取的步驟402中還讀取待識(shí)別的對(duì)象類別的類別信息。在選擇的步驟404中在使用類別信息的情況下從多個(gè)不同的特征組合中選擇代表對(duì)象類別的特征組合。
[0065]在一個(gè)實(shí)施例中，特征組合包括關(guān)于待識(shí)別的對(duì)象的至少一個(gè)面積總和的信息。
[0066]所描述的和在附圖中示出的實(shí)施例僅僅是示例性地選擇的。不同的實(shí)施例可以完整地或關(guān)于各個(gè)特征彼此組合。一個(gè)實(shí)施例也可以通過另一個(gè)實(shí)施例的特征來補(bǔ)充。
[0067]此外，可以重復(fù)以及以不同于所描述的順序的順序執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法步驟。
[0068]如果一個(gè)實(shí)施例包括第一特征與第二特征之間的“和/或”關(guān)系，則這可以解讀如下:所述實(shí)施例根據(jù)一種實(shí)施方式不僅具有第一特征，而且具有第二特征;并且根據(jù)另一種實(shí)施方式或者僅僅具有第一特征，或者僅僅具有第二特征。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于在圖像信息(104)中識(shí)別對(duì)象的方法(400)，其中，所述圖像信息(104)代表在一種狀況期間在攝像機(jī)(106)的檢測(cè)范圍中的場(chǎng)景(108)，其中，所述方法(400)具有以下步驟: 讀取(402)所述圖像信息(104)以及至少一個(gè)代表所述狀況的參數(shù)(110); 在使用所述參數(shù)(110)的情況下選擇(404)所述對(duì)象的對(duì)象類別的能夠在所述狀況中可預(yù)期地識(shí)別的特征組合；以及 在所述圖像信息(104)中搜索(406)所述特征組合，以便識(shí)別所述對(duì)象。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(400)，其中，在所述讀取的步驟(402)中讀取積分圖(104)作為圖像信息(104)，其中，所述積分圖(104)代表所述場(chǎng)景(108)的攝像機(jī)圖像(204)的圖像點(diǎn)的亮度值的逐行的和/或逐列的積分。3.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(400)，其中，在所述搜索的步驟(406)中在第一搜索步驟中使用來自所述特征組合的第一特征來進(jìn)行檢查并且隨后在至少一個(gè)另外的搜索步驟中使用來自所述特征組合的至少一個(gè)另外的特征來進(jìn)行檢查。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法(400)，其中，在所述另外的搜索步驟中在使用先前的搜索步驟的結(jié)果的情況下從所述特征組合選擇用于所述檢查的所述另外的特征。5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(400)，其中，在所述搜索的步驟(406)中提供所述對(duì)象的識(shí)別概率，其中，在所述圖像信息(104)中能夠識(shí)別所述特征組合的越多的特征，則提供越大的識(shí)別概率。6.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(400)，其中，在所述搜索的步驟(406)中，如果在所述圖像點(diǎn)中識(shí)別到所述特征組合的最小數(shù)目的特征，則將所述圖像信息(104)的圖像點(diǎn)標(biāo)記為所述對(duì)象。7.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(400)，所述方法具有識(shí)別狀況的步驟，其中，在使用所述圖像信息(104)中的場(chǎng)景(108)和/或車輛數(shù)據(jù)(110)和/或環(huán)境條件(110)的情況下識(shí)別所述狀況。8.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(400)，其中，在所述讀取的步驟(402)中還讀取待識(shí)別的對(duì)象類別的類別信息，并且在所述選擇的步驟(404)中在使用所述類別信息的情況下從多個(gè)不同的特征組合中選擇代表所述對(duì)象類別的特征組合。9.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(400)，其中，所述特征組合包括關(guān)于所述待識(shí)別的對(duì)象的至少一個(gè)面積總和的信息。10.—種用于在圖像信息(104)中識(shí)別對(duì)象的控制設(shè)備(102)，其中，所述圖像信息(104)代表在一種狀況期間在攝像機(jī)(106)的檢測(cè)范圍中的場(chǎng)景(108)，其中，所述控制設(shè)備(102)具有以下特征: 用于讀取所述圖像信息(104)以及至少一個(gè)代表所述狀況的參數(shù)(110)的接口(300); 用于在使用所述參數(shù)(110)的情況下選擇所述對(duì)象的對(duì)象類別的能夠在所述狀況中可預(yù)期地識(shí)別的特征組合的裝置(302);和 用于在所述圖像信息(104)中搜索所述特征組合以便識(shí)別所述對(duì)象的裝置(304)。11.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其具有程序代碼，用于當(dāng)在設(shè)備上執(zhí)行所述程序產(chǎn)品時(shí)實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于在圖像信息(104)中識(shí)別對(duì)象的方法(400)，其中，所述圖像信息(104)代表在一種狀況期間在攝像機(jī)(106)的檢測(cè)范圍中的場(chǎng)景(108)。所述方法具有讀取的步驟、選擇的步驟(404)以及搜索的步驟。在所述讀取的步驟中讀取所述圖像信息(104)以及至少一個(gè)代表所述狀況的參數(shù)(110)。在所述選擇的步驟中在使用所述參數(shù)(110)的情況下選擇所述對(duì)象的對(duì)象類別的在所述狀況中可預(yù)期地可識(shí)別的特征組合。在所述搜索的步驟中在所述圖像信息(104)中搜索所述特征組合，以便識(shí)別所述對(duì)象。
【IPC分類】G06K9/00
【公開號(hào)】CN105531718
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480048884
【發(fā)明人】T·斯頓伯, S·布呂格爾特, O·阿拉埃爾-迪恩, C·施瓦茨
【申請(qǐng)人】羅伯特·博世有限公司
【公開日】2016年4月27日
【申請(qǐng)日】2014年7月23日
【公告號(hào)】DE102013217827A1, EP3042339A1, US20160203372, WO2015032544A1