本發(fā)明涉及車輛監(jiān)控系統(tǒng)，并且。特別地，在本文中描述的系統(tǒng)和方法涉及盲點(diǎn)檢測（BSD）技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在一個實(shí)施例中，本發(fā)明提供一種用于具有附接的拖車的主車輛的車輛盲點(diǎn)檢測系統(tǒng)，該車輛盲點(diǎn)檢測系統(tǒng)包括：位于主車輛的后部的至少兩個車輛物體后傳感器單元，傳感器單元被設(shè)置在該后部的相對邊緣處，用于檢測關(guān)于物體相對于主車輛的存在和位置的數(shù)據(jù)以及包括物體相對于主車輛的移動方向和速度的運(yùn)動信息；以及與后傳感器單元中的一個或兩個通信的至少一個電子控制單元，其用于處理由該后傳感器單元獲取的數(shù)據(jù)，其中該電子控制單元被配置成：接收由該后傳感器單元中的一個或兩個獲取的數(shù)據(jù)，獲取的數(shù)據(jù)包括物體關(guān)于主車輛的縱向軸和橫向軸的存在和位置，以及來自該后傳感器單元的運(yùn)動信息；當(dāng)運(yùn)動信息和檢測到的物體指示附接到主車輛的后部的拖車的存在時，在主車輛和拖車具有相同的速度時，確定拖車的存在；當(dāng)指示拖車的存在并且主車輛正在轉(zhuǎn)向時，確定拖車的長度；響應(yīng)于附接到主車輛的拖車的確定的存在和長度而提供增強(qiáng)的盲點(diǎn)檢測區(qū)域，其鄰近拖車的側(cè)壁并且從拖車向后延伸附加距離，主車輛具有主車輛盲點(diǎn)檢測區(qū)域，其用以與該增強(qiáng)的盲點(diǎn)檢測區(qū)域共同提供針對主車輛和拖車的組合的盲點(diǎn)檢測區(qū)域；以及執(zhí)行盲點(diǎn)檢測以確定物體在該組合的盲點(diǎn)檢測區(qū)域中的存在。

在一個實(shí)施例中，人/機(jī)顯示界面響應(yīng)于物體在主車輛和拖車的該組合的盲點(diǎn)檢測區(qū)域中的存在的確定而通知車輛操作者變換車道是否是可行的。

在另一個實(shí)施例中，該電子控制單元被配置成通過以下來自動確定附接的拖車的長度：在主車輛的轉(zhuǎn)向期間感測拖車的最遠(yuǎn)反射點(diǎn)（reflection point）的距離和方向，該最遠(yuǎn)反射點(diǎn)基于以下而被確定：主車輛速度基本上匹配離反射點(diǎn)的速度并且由該后傳感器單元中的一個發(fā)射到該最遠(yuǎn)反射點(diǎn)的信號的反射路徑其具有離那個后傳感器單元最遠(yuǎn)的距離，該反射路徑限定該最遠(yuǎn)反射點(diǎn)離傳感器單元的縱向距離dx和橫向距離dy，并且其中多個反射點(diǎn)限定側(cè)壁，該側(cè)壁包括該后傳感器單元的視野中的拖車的該最遠(yuǎn)反射點(diǎn)，以及從電子穩(wěn)定性控制裝置接收橫擺角速率，并且當(dāng)該橫擺角速率大于預(yù)定橫擺角速率值時，基于該橫擺角速率確定拖車的拖車角度，該拖車角度是相對于主車輛的縱向軸的，并且基于該最遠(yuǎn)反射點(diǎn)的距離dx、dy以及該拖車角度執(zhí)行勾股定理以估計(jì)拖車長度。

在一個實(shí)施例中，該系統(tǒng)包括電子控制單元，其被配置成自動檢測任何物體在至少兩個車輛物體后傳感器單元的視野內(nèi)的存在、位置和運(yùn)動，并且被配置成感測在相鄰車道上駕駛的車輛或者跟隨主車輛的車輛。

在另一個實(shí)施例中，該增強(qiáng)的盲點(diǎn)檢測區(qū)域延伸超過附接到主車輛的拖車的后部至少兩米，并且該人機(jī)界面包括警告單元，其用于向車輛操作者提供選自以下的組的至少一個警告：光學(xué)、聲學(xué)和觸覺警告。

在一個實(shí)施例中，該電子控制單元被配置用于由車輛操作者在任何時間通過致動該人/機(jī)顯示界面的輸入來停用，并且該人/機(jī)顯示界面能夠接收手動輸入的拖車長度值，該手動輸入的拖車長度值壓倒由該電子控制單元確定的拖車的長度。

在另一個實(shí)施例中，該后傳感器單元包括選自以下的組的至少一個：雷達(dá)單元、攝像機(jī)單元、LIDAR單元和超聲波單元。

在另一個實(shí)施例中，本發(fā)明提供一種用于提供用于具有拖車的主車輛的車輛盲點(diǎn)檢測的方法，包括：從至少一個后傳感器單元獲得關(guān)于物體相對于主車輛的位置和存在的數(shù)據(jù)，以及包括物體相對于主車輛的移動方向和速度的運(yùn)動信息；處理包括物體的檢測及其關(guān)于主車輛的縱向軸和橫向軸的位置和存在的獲取的數(shù)據(jù)，以及包括物體的移動方向和速度的運(yùn)動信息；當(dāng)物體的位置在離主車輛的后部的預(yù)定距離內(nèi)時，在運(yùn)動信息指示檢測到的物體和主車輛具有基本上相同的速度和方向時，確定附接到主車輛的拖車的存在；當(dāng)指示拖車的存在并且主車輛正在轉(zhuǎn)向時，確定拖車的長度；確定物體在主車輛的組合的盲點(diǎn)檢測區(qū)域中的存在，其中該組合的盲點(diǎn)檢測區(qū)域包括主車輛的盲點(diǎn)檢測區(qū)域和拖車的增強(qiáng)的盲點(diǎn)檢測區(qū)域，該增強(qiáng)的盲點(diǎn)檢測區(qū)域取決于拖車的長度并從拖車向后延伸預(yù)定的附加距離；以及當(dāng)轉(zhuǎn)向信號被致動時，在變換車道時通知車輛操作者車輛是否在意圖的車道中。

在另一個實(shí)施例中，本發(fā)明提供一種用于提供用于具有拖車的主車輛的車輛盲點(diǎn)檢測的方法，該方法包括：從至少一個后傳感器單元獲得關(guān)于物體相對于主車輛的位置和存在的數(shù)據(jù)，以及包括物體相對于主車輛的移動方向和速度的運(yùn)動信息；處理包括物體的檢測及其關(guān)于主車輛的縱向軸和橫向軸的位置的獲取的數(shù)據(jù)，以及包括物體的移動方向和速度的運(yùn)動信息；在物體的位置在主車輛的預(yù)定距離內(nèi)時，隨著運(yùn)動信息指示檢測到的物體和主車輛具有基本上相同的速度和方向，確定拖車的存在；當(dāng)指示拖車的存在時通過以下來確定拖車的長度：根據(jù)感測拖車離該后傳感器單元中的一個的距離和方向來感測拖車的最遠(yuǎn)反射點(diǎn)，該最遠(yuǎn)反射點(diǎn)基于主車輛速度基本上匹配拖車速度并且由那個后傳感器單元發(fā)射到該最遠(yuǎn)反射點(diǎn)的信號的反射路徑具有離那個后傳感器單元最遠(yuǎn)的距離而被確定，并且其中多個反射點(diǎn)限定側(cè)壁，該側(cè)壁包括傳感器單元的視野中的拖車的該最遠(yuǎn)反射點(diǎn)，以及從電子穩(wěn)定性控制裝置接收橫擺角速率，并且當(dāng)該橫擺角速率大于預(yù)定橫擺角速率值時基于該橫擺角速率和該最遠(yuǎn)反射點(diǎn)確定拖車的拖車角度，該拖車角度是相對于主車輛的縱向軸的；基于拖車的長度確定增強(qiáng)的盲點(diǎn)檢測區(qū)域，該增強(qiáng)的盲點(diǎn)檢測區(qū)域從拖車的后部向后延伸預(yù)定距離；以及檢測物體在主車輛的組合的盲點(diǎn)檢測區(qū)域中的存在，其中該組合的盲點(diǎn)檢測區(qū)域包括主車輛的盲點(diǎn)檢測區(qū)域和拖車的增強(qiáng)的盲點(diǎn)檢測區(qū)域。

在另一個實(shí)施例中，最遠(yuǎn)反射點(diǎn)具有針對縱向距離dx的最大值。

通過考慮詳細(xì)描述和附圖，本發(fā)明的其它方面將變得顯而易見。

附圖說明

圖1是根據(jù)一個實(shí)施例的車輛盲點(diǎn)檢測系統(tǒng)的框圖。

圖2是傳感器單元的框圖。

圖3是根據(jù)第二實(shí)施例的車輛盲點(diǎn)檢測系統(tǒng)的框圖。

圖4是根據(jù)第三實(shí)施例的車輛盲點(diǎn)檢測系統(tǒng)的框圖。

圖5是主車輛和拖車的俯視圖。

圖6是用于確定拖車的存在的方法的流程圖。

圖7是在車輛轉(zhuǎn)向操作期間的主車輛和拖車的俯視圖。

圖8是用于確定連接到主車輛的拖車的長度的方法的流程圖。

圖9是示出用于牽引拖車的車輛的組合的盲點(diǎn)檢測區(qū)域的俯視圖。

具體實(shí)施方式

在詳細(xì)解釋本發(fā)明的任何實(shí)施例之前，將理解：本發(fā)明在其應(yīng)用中不限于在下面的描述中闡述或在下面的繪圖中圖示的組件的布置和構(gòu)造的細(xì)節(jié)。本發(fā)明容許其它實(shí)施例并且能夠以各種方式被實(shí)踐或?qū)崿F(xiàn)。

圖1圖示用于諸如四輪汽車或卡車之類的主車輛的駕駛員的輔助系統(tǒng)20。系統(tǒng)20包括：具有電子控制單元（ECU）24的車輛物體左后傳感器單元22，以及車輛物體右后傳感器單元28。右后傳感器單元28以主從布置連接到左后傳感器單元22。進(jìn)一步地，該系統(tǒng)包括電子穩(wěn)定性控制單元（ESC）30和人/機(jī)界面，優(yōu)選地被提供為人/機(jī)顯示界面32。顯示界面32接收來自用戶的手動輸入。CAN總線36提供后傳感器單元22、ESC 30和人/機(jī)顯示界面32之間的通信。提供ECU 24以接收來自左后傳感器單元22和右后傳感器單元28的輸入，并且通過CAN總線36通信。各種其它車輛子系統(tǒng)也連接到CAN總線36并且與彼此通信。

圖2是單獨(dú)的后傳感器單元22、28的框圖。在圖2中圖示的后傳感器單元被標(biāo)注為左后傳感器單元22。然而，在一些實(shí)施例中，右后傳感器單元28包括類似的組件。后傳感器單元22包括電子控制單元24和傳感器25。在一些實(shí)施例中，后傳感器單元22、28安裝到相應(yīng)的后制動燈（brake light）下方的后車輛保險杠上。在其它實(shí)施例中，傳感器單元22、28鄰近后制動燈。

在一些構(gòu)造中，電子控制單元24包括具有存儲在諸如ROM之類的存儲器模塊中的可執(zhí)行程序的處理器。ECU 24還包括RAM用于存儲來自其它車輛單元的通過CAN總線36接收到的信息。ECU 24的非暫時性計(jì)算機(jī)可讀存儲器模塊包括易失性存儲器、非易失性存儲器或其組合，并且在各種構(gòu)造中還可以存儲操作系統(tǒng)軟件、應(yīng)用/指令數(shù)據(jù)及其組合。

在圖2的示例中的傳感器25包括雷達(dá)傳感器。每個雷達(dá)傳感器感測接近物體的方向、距離并測量其速度以確定物體在距離上正接近于主車輛。根據(jù)支持雷達(dá)傳感器25的主車輛的速度調(diào)節(jié)接近物體的速度。在其它構(gòu)造中，傳感器25可以包括其它傳感器技術(shù)，包括例如光檢測和測距（LIDAR）傳感器、超聲波傳感器或攝像機(jī)。在一些實(shí)施例中，在傳感器單元22、28中或在設(shè)置在主車輛的不同位置處的分離的附加傳感器單元中提供多個不同類型的傳感器。

圖3示出左后傳感器單元22具有與其分離的電子控制單元24，并且左后傳感器單元22和右后傳感器單元28兩者向電子控制單元24提供輸入。該實(shí)施例以與圖1的實(shí)施例類似的方式操作。

圖4中示出的實(shí)施例類似于圖3中示出的具有將左后傳感器單元22連接到CAN總線36的ECU 24的實(shí)施例，除了與右后傳感器單元28相關(guān)聯(lián)的ECU 26也通過CAN總線36通信之外。

圖5示出具有拖車44的主車輛40，該拖車44被掛結(jié)或以其它方式可樞轉(zhuǎn)地（pivotably）接合到主車輛40。在主車輛40和拖車44對準(zhǔn)時，縱向或X軸46通過主車輛40和拖車44延伸。橫向或Y軸48垂直于或橫向于縱向軸46延伸。

拖車存在確定

圖6是圖示一種方法的流程圖50，在該方法中圖1的車輛盲點(diǎn)檢測系統(tǒng)20的傳感器單元22、28監(jiān)控附接到主車輛40的拖車44的存在。ECU執(zhí)行程序以確定拖車44的存在。在一個實(shí)施例中，后傳感器單元22、28中的每一個包括ECU并且獨(dú)立于其它后傳感器單元操作。在另一個實(shí)施例中，一個ECU從傳感器單元中的每一個接收輸入以確定拖車44的存在。在另一個實(shí)施例中，在通過CAN總線36通信的諸如ESC之類的其它設(shè)備中的一個中提供確定拖車存在的ECU。在圖6中示出的步驟用于說明的目的，并且因此可以在許多實(shí)例中改變步驟的次序，同時對由ECU進(jìn)行的執(zhí)行沒有影響。

在步驟51處，重置計(jì)時器以確保計(jì)時器準(zhǔn)備好開始拖車存在確定過程，并且ECU前進(jìn)到步驟52。在步驟52處，主車輛的速度由電子穩(wěn)定性控制裝置30或在主車輛40上提供的不同設(shè)備確定。經(jīng)由CAN總線36將速度值提供給確定拖車的存在的ECU。

在步驟54處，ECU確定主車輛速度是否大于預(yù)定值。如果否，則ECU前進(jìn)到步驟56。在步驟56處，計(jì)時器歸零或重置，并且ECU返回到步驟52。如果主車輛速度大于預(yù)定值，則ECU前進(jìn)到步驟60。因此，當(dāng)主車輛在另一個車輛或其它物體鄰近停放時，其不能檢測到拖車的存在。

在步驟60處，傳感器單元22、28確定來自主車輛40后部的物體的存在、速度和距離。數(shù)據(jù)被提供給ECU。在步驟62處，ECU確定物體是否在限定預(yù)定拖車區(qū)域的縱向和橫向預(yù)定距離內(nèi)被檢測到。在一些實(shí)施例中，預(yù)定拖車區(qū)域在車輛的兩米內(nèi)。如果沒有檢測到物體或者物體不在預(yù)定區(qū)域內(nèi)，則ECU前進(jìn)到步驟56。在步驟56處，計(jì)時器值歸零或重置。然后，ECU返回到步驟52以重新執(zhí)行步驟。

當(dāng)在步驟62處關(guān)于預(yù)定區(qū)域檢測到物體時，ECU前進(jìn)到步驟70。在步驟70處，ECU確定主車輛的速度是否在物體的速度的預(yù)定閾值內(nèi)。在一些實(shí)施例中，預(yù)定閾值為主車輛速度的約3％。因此，物體的速度必須在限定比主車輛速度大或小3％的范圍的閾值內(nèi)。如果否，物體的速度不在范圍或閾值內(nèi)，則ECU前進(jìn)到步驟56并且重置計(jì)時器。然后ECU返回以在步驟52處重新啟動。當(dāng)主車輛40和物體的相對速度相同時，ECU前進(jìn)到步驟74。

在步驟74處，計(jì)時器遞增，并且ECU前進(jìn)到步驟76。在步驟76處，遞增的計(jì)時器值與預(yù)定時間值進(jìn)行比較。如果計(jì)時器值不大于預(yù)定時間值，則ECU返回到步驟52并且重新執(zhí)行步驟而不重置計(jì)時器。只要物體被檢測到，ECU就將再次前進(jìn)通過包括在步驟74處遞增計(jì)時器的步驟。當(dāng)在隨后執(zhí)行步驟76時，計(jì)時器值大于預(yù)定時間值，ECU前進(jìn)到步驟78并指示拖車44被掛結(jié)或附接到主車輛40。在該檢測時，ECU不執(zhí)行在圖6中示出的例程。周期性地，或者在車輛引擎關(guān)閉和重新啟動時，ECU重復(fù)圖6中示出的步驟，以確保拖車44保持掛結(jié)到主車輛40。在確定拖車44的存在之后，ECU前進(jìn)到用于確定拖車長度的例程。

拖車長度確定

圖7示出主車輛40的轉(zhuǎn)向，引起拖車44關(guān)于其的對準(zhǔn)中的改變。如在圖5中，縱向或x軸46關(guān)于主車輛40被示出從其向后延伸。同樣地，橫向于縱向軸的橫向或y軸48被示出在圖7中。拖車44在圖7中以相對于主車輛40的角度定向，使得來自左后傳感器22的雷達(dá)波由拖車的側(cè)壁反射。然而，當(dāng)主車輛40正向右轉(zhuǎn)向時，檢測由傳感器單元28執(zhí)行。期望確定對應(yīng)于拖車44的側(cè)壁的最遠(yuǎn)反射點(diǎn)的位置。從以上公開的雷達(dá)波的反射或其它檢測獲得圖7中示出的最遠(yuǎn)反射點(diǎn)79。

在操作中，在主車輛40以具有一定最小半徑的曲線行進(jìn)時，ECU估計(jì)拖車長度?；谥鬈囕v40的橫擺角速率值，確定如在圖7中示出的拖車44相對于主車輛的對準(zhǔn)角度?；谥鬈囕v速度和檢測到的反射點(diǎn)的速度的比較，確定反射點(diǎn)和拖車的對應(yīng)性。如果主車輛的速度和反射的速度在一定時間段（例如，當(dāng)以曲線駕駛時5秒）期間相同或不同得小于一定閾值（例如，0.5毫秒），則反射點(diǎn)將被認(rèn)為是屬于拖車的反射點(diǎn)。還感測鄰近的反射點(diǎn)，以確定拖車的側(cè)壁的存在，并且因此限定在其最遠(yuǎn)邊緣處的反射點(diǎn)79。

更具體地，圖8是圖示一種方法的流程圖80，在該方法中圖1的車輛盲點(diǎn)檢測系統(tǒng)20的傳感器單元22確定附接到主車輛40的拖車44的縱向距離。在圖8中示出的步驟是為了說明的目的，并且因此在許多實(shí)例中可以改變步驟的次序，而對由ECU進(jìn)行的執(zhí)行沒有影響。

在圖8中示出的步驟82處，重置計(jì)時器以確保計(jì)時器準(zhǔn)備好開始拖車存在確定過程，然后ECU前進(jìn)到步驟84。在步驟84處，ECU在新的拖車長度確定已經(jīng)被授權(quán)時將存儲的拖車長度設(shè)置為0，并且前進(jìn)到步驟86。在步驟86處，ECU從ESC 30或另一個設(shè)備獲得主車輛速度，然后前進(jìn)到步驟88。在步驟88處，ECU確定反射點(diǎn)離/到傳感器單元22的速度，并且前進(jìn)到步驟90。在步驟90處，該ECU該ECU確定反射點(diǎn)的速率或速度是否在主車輛的速度的預(yù)定閾值內(nèi)。在一些實(shí)施例中，預(yù)定閾值為主車輛速度的約3％。因此，反射點(diǎn)的速度必須在閾值內(nèi)，該閾值限定比主車輛速度大或小約3％的范圍。在該范圍內(nèi)的反射點(diǎn)被存儲，并且ECU前進(jìn)到步驟92。

在步驟92處，ECU比較由ESC提供的橫擺角速率與預(yù)定橫擺角速率，所述預(yù)定橫擺角速率對應(yīng)允許感測拖車44在曲線中的最遠(yuǎn)邊緣的期望的最小拖車角度。如果橫擺角速率小于預(yù)定的最小橫擺角速率，則估計(jì)不能發(fā)生，并且ECU前進(jìn)到步驟94。在步驟94處，計(jì)時器被重置，并且ECU前進(jìn)到步驟86并重新執(zhí)行步驟。

當(dāng)在步驟92處橫擺角速率大于預(yù)定的最小橫擺角速率時，ECU前進(jìn)到步驟95。在步驟95處，ECU確定側(cè)壁及其最遠(yuǎn)反射點(diǎn)79的存在。因此，以在圖7中示出的拖車角度確定從左后傳感器單元22到拖車44的最遠(yuǎn)邊緣的距離。然而，該距離值不等于拖車的長度。ECU然后前進(jìn)到步驟96。

在如圖8中示出的步驟96處，ECU 24計(jì)算估計(jì)的拖車長度。從最遠(yuǎn)反射點(diǎn)79，ECU獲得總距離值和方向值。這些值使ECU能夠獲得對應(yīng)于如圖7中示出的最遠(yuǎn)反射點(diǎn)的沿著x軸取得的距離值dx和沿著y軸取得的距離值dy。最遠(yuǎn)反射點(diǎn)79典型地具有最大縱向距離值dx。用兩個距離值dx，dy和從橫擺角速率信號確定的角度，ECU應(yīng)用勾股定理來計(jì)算估計(jì)的拖車長度。然后，ECU前進(jìn)到步驟100。

在圖8中示出的步驟100處，ECU確定估計(jì)的拖車長度是否大于先前存儲的拖車長度。如果估計(jì)的拖車長度大于存儲的長度，則ECU前進(jìn)到步驟102，在那里拖車長度值由ECU存儲。在存儲拖車長度值之后，ECU前進(jìn)到步驟104。當(dāng)拖車長度不大于先前存儲的拖車長度時，ECU直接前進(jìn)到步驟104。

在步驟104處，計(jì)時器被遞增。在一些實(shí)施例中，計(jì)時器是分離的集成電路。在其它實(shí)施例中，計(jì)時器是ECU的時鐘組件或類似的設(shè)備。在計(jì)時器被遞增之后，ECU前進(jìn)到步驟106。

在圖8中示出的步驟106處，遞增的計(jì)時器值與存儲的預(yù)定時間值進(jìn)行比較。當(dāng)計(jì)時器值不大于預(yù)定時間值時，ECU返回到步驟86。在步驟86處，ECU重新執(zhí)行以上討論的步驟。在返回到步驟104時，計(jì)時器被遞增。該過程重復(fù)，直到在步驟106處計(jì)時器值大于預(yù)定時間值。然后ECI前進(jìn)到步驟108。

在步驟108處，指示先前存儲的最大拖車長度，并且至少暫時結(jié)束在圖8中示出的步驟。拖車長度被提供給人/機(jī)顯示界面32。

如在拖車存在確定中那樣，主車輛和拖車必須以最小車輛速度移動用于拖車長度估計(jì)發(fā)生。

圖9示出主車輛40運(yùn)輸附接到其的拖車44。ECU基于拖車長度值計(jì)算增強(qiáng)的盲點(diǎn)檢測（BSD）區(qū)域，如在圖9中示出的。至少兩米并且典型地附加的三米被添加到拖車44的側(cè)面和后部的增強(qiáng)的BSD區(qū)域。增強(qiáng)的盲點(diǎn)檢測BSD區(qū)域在圖9中設(shè)有主車輛盲點(diǎn)檢測區(qū)域（BSD）導(dǎo)致組合的盲點(diǎn)檢測區(qū)域，其從主車輛的中心部分向外定位并向后延伸，超過拖車的后邊緣或末端約三米。

在一些實(shí)施例中，主車輛用戶具有經(jīng)由人/機(jī)顯示界面32輸入拖車長度值的選項(xiàng)。因此，當(dāng)用戶知道并輸入拖車長度值時，圖6和8中的例程不被執(zhí)行。進(jìn)一步地，用戶可以利用人/機(jī)顯示界面32手動停用系統(tǒng)。

進(jìn)一步地，人/機(jī)顯示界面32提供光學(xué)和/或聲學(xué)報警和信號。在一些實(shí)施例中，人/機(jī)顯示界面32包括觸摸屏顯示菜單，但是語音識別和其它輸入布置也被設(shè)想。一些實(shí)施例包括觸覺警告和/或音頻消息。

除盲點(diǎn)檢測區(qū)域之外，以上公開的拖車檢測存在和長度布置可以與車道變換輔助（LCA）一起被利用。當(dāng)用主車輛40的后視鏡看時，物體典型地比它們看起來更近。因此，當(dāng)物體或車輛在圖9中示出的BSD區(qū)域或增強(qiáng)的BSD區(qū)域中時，特別是當(dāng)轉(zhuǎn)向信號被致動用于將主車輛和拖車切換到鄰近車道時，車輛盲點(diǎn)檢測系統(tǒng)20可以用于提供車道變換警告。車道變換警告是從人/機(jī)顯示界面32或由不同設(shè)備輸出的視覺和聽覺信號中的一個或多個。進(jìn)一步地，在一些實(shí)施例中，系統(tǒng)20輔助橫向交通警報（CTA）布置或接近車輛警告（CVW）。

在一些實(shí)施例中，所檢測的拖車信號和拖車長度值被存儲在設(shè)有ECU 24、26的（一個或多個）傳感器單元22、28的EEPROM上。因此，當(dāng)功率循環(huán)發(fā)生（車輛重新啟動）時，所檢測的拖車信號和拖車長度值不被重新計(jì)算。在其它實(shí)施例中，在功率循環(huán)時，確定拖車檢測。如果未檢測到拖車，則所檢測的拖車信號和拖車長度值被清除并重置為零。

雖然公開了CAN總線，但是任何時間的通信路徑，諸如FlexRay總線或者甚至以太網(wǎng)連接被設(shè)想。

因此，除了其它許多東西之外，本發(fā)明提供一種布置，其中盲點(diǎn)檢測區(qū)域自動延伸超過附接的拖車的后部。在下面的權(quán)利要求中闡述本發(fā)明的各種特征和優(yōu)點(diǎn)。