本實用新型涉及電力技術領域，具體涉及基于zigebee通信的變電站絕緣子沖洗機器人編碼器采集系統(tǒng)。

背景技術：

隨著大氣環(huán)境污染日趨嚴重，變電站絕緣子長期裸露自然環(huán)境中，受到廢氣、粉塵和自然界的鹽堿影響，會在其表面形成一層污穢層，大大降低了絕緣子的絕緣性能，這樣污閃事故增加。污閃事故一旦發(fā)生，可直接導致用戶大面積、長時間停電，致使供電可靠率下降，采取有效措施防止電網大面積污閃事故的發(fā)生，降低污閃跳閘率是提高電網供電可靠性的重要內容之一。定期進行設備清洗，是保持設備原有絕緣水平、防止污閃事故發(fā)生、保證電網可靠運行的有效手段。

變電站絕緣子的清掃工作主要采用停電人工清掃或帶電水沖洗。采用停電人工清掃質量低、設備清掃工作處于被動狀態(tài)，不能得到適時的清掃，這些都會對變電站輸電線路的安全穩(wěn)定運行造成一定的隱患?；诖搜邪l(fā)出了變電站絕緣子水沖洗機器人能實現帶電作業(yè)，能夠高效穩(wěn)定的進行水沖洗，有利于電網穩(wěn)定運行。

目前對于變電站絕緣子沖洗機器人編碼器有線信息采集的數據傳輸及處理存在諸多的不絕緣及干擾作用，繼而引起帶電水沖洗作業(yè)時絕緣性能性能的問題還不完善。

技術實現要素：

為解決現有技術存在的不足，本實用新型公開了基于zigebee通信的變電站絕緣子沖洗機器人編碼器采集系統(tǒng)，本實用新型結構緊湊，匹配完善，使得整個變電站絕緣子沖洗機器人絕緣性達到更好的標準，為機器人安全穩(wěn)定帶電作業(yè)提供保障。

為實現上述目的，本實用新型的具體方案如下：

基于zigebee通信的變電站絕緣子沖洗機器人編碼器采集系統(tǒng)，包括采集主控單元，所述采集主控單元輸入端分別與第一編碼器及第二編碼器相連，所述采集主控單元輸入端還與電壓模擬采集電路相連，所述電壓模擬采集電路與電池相連，所述采集主控單元與無線通信模塊相連。

進一步的，所述采集主控單元還與充電預警單元相連。

進一步的，所述電池與電壓模擬采集電路之間的線路上還連接有電壓顯示器。

進一步的，所述無線通信模塊為zigebee無線通信發(fā)送模塊，zigebee無線通信發(fā)送模塊為基于UART串口接口符合zigebee無線網絡標準的嵌入式模塊。

進一步的，所述采集主控單元選用低功耗的為嵌入式應用專門設計的ARM Cortex-M3內核的STM32F103XX。

進一步的，所述電壓模擬采集電路是采用運動放大器將電池電壓傳入采集主控單元STM32F103XXAD采集信道中，進行處理。

進一步的，所述采集主控單元通過SPI1接口和SPI2接口分別讀取第一編碼器、第二編碼器的數值。

進一步的，所述采集主控單元通過PD0口與充電預警單元相連，所述充電預警單元為聲光報警器。

進一步的，所述電壓模擬采集電路將采集的信號傳輸至采集主控單元的AD采集單元。

進一步的，所述電池還與電壓轉換模塊相連，經過電壓轉換模塊轉換后的電壓輸入至中央處理器，進行供電。

本實用新型的有益效果：

本實用新型將機器人編碼器反饋的信號線連接轉換為無線信號連接，這樣大大增加了變電站絕緣子沖洗機器人帶電作業(yè)時的機器人絕緣性能，有效提高了帶電作業(yè)的安全性。

本實用新型增加了聲光報警器，實現當電壓低于電池充電電壓時，STM32F103XX中央處理單元通過PD0口向充電預警單元發(fā)出響應信號，發(fā)出聲音和閃光進行提示，進行及時安全的報警。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的電路圖。

具體實施方式：

下面結合附圖對本實用新型進行詳細說明：

如系統(tǒng)結構框圖圖1和電路原理圖圖2所示，一種基于zigebee通信的變電站絕緣子沖洗機器人編碼器采集系統(tǒng)，包括輸入電池，為整個系統(tǒng)提供24V直流電源；通過電壓顯示器直觀將電池電壓顯示出來，STM32F103XX中央處理單元通過電壓模擬采集電路(R2和R3分壓)輸入到AD采集單元，根據比值計算出電池實時電壓，當電壓低于電池充電電壓時，STM32F103XX中央處理單元通過PD0口向充電預警單元發(fā)出響應信號，發(fā)出聲音和閃光進行提示。STM32F103XX中央處理單元通過SPI1接口和SPI2接口分別讀取編碼器1、編碼器2的數值，經過軟件濾波處理，將處理過的數據信息通過與STM32F103XX中央處理單元相連的zigebee無線通信發(fā)送模塊轉發(fā)到機器人大控制系統(tǒng)中去，進行后續(xù)的計算應用。

另外，本申請中電源還與電壓轉換模塊相連，經過電壓轉換模塊后的電壓輸入至中央處理器進行供電。

上述雖然結合附圖對本實用新型的具體實施方式進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領域技術人員應該明白，在本實用新型的技術方案的基礎上，本領域技術人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內。