本發(fā)明涉及智能交通技術(shù)，尤其涉及一種基于藍(lán)牙低功耗(bluetoothlowenergy，以下簡(jiǎn)稱ble)的行車安全預(yù)警裝置、系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

智能交通是未來(lái)交通系統(tǒng)的發(fā)展方向，它是將先進(jìn)的信息技術(shù)、數(shù)據(jù)通訊傳輸技術(shù)、電子傳感技術(shù)、控制技術(shù)及計(jì)算機(jī)技術(shù)等有效地集成，并運(yùn)用于整個(gè)地面交通管理系統(tǒng)，從而建立的一種在大范圍內(nèi)、全方位發(fā)揮作用的綜合交通運(yùn)輸管理系統(tǒng)。智能交通借助多種技術(shù)手段，可以降低交通風(fēng)險(xiǎn)，提高交通效率，具有實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確、高效的特點(diǎn)。

在現(xiàn)有智能交通環(huán)境中，人作為易受危險(xiǎn)的一方，安全問(wèn)題是不容忽視的。現(xiàn)有技術(shù)方案一般在車身上安裝雷達(dá)或者攝像頭等探測(cè)裝置以便探測(cè)車身周圍的行人或者障礙物。舉例來(lái)說(shuō)，攝像頭可以探測(cè)車輛前方的行人、雷達(dá)可以探測(cè)車輛后方的行人。當(dāng)車輛處于向前行進(jìn)的狀態(tài)時(shí)，一旦有行人與車輛距離小于預(yù)警距離時(shí)，車輛即會(huì)向駕駛員發(fā)出告警提示。當(dāng)車輛處于倒車狀態(tài)時(shí)，一旦有行人與車輛距離小于預(yù)警距離時(shí)，車輛也會(huì)向駕駛員發(fā)出告警提示?；谠摳婢崾荆{駛員可以及時(shí)做出避讓或制動(dòng)操作。

現(xiàn)有技術(shù)的不足在于：一方面，車輛只有在探測(cè)出行人已進(jìn)入車輛周邊特定區(qū)域范圍內(nèi)，才能對(duì)駕駛員給出告警提示，而無(wú)法主動(dòng)預(yù)測(cè)可能出現(xiàn)的碰撞情況，且探測(cè)方式受到視距及障礙物影響嚴(yán)重。另一方面，對(duì)于行人而言，在碰撞危險(xiǎn)發(fā)生前，無(wú)法收到任何告警提示。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種基于ble的行車安全預(yù)警裝置、系統(tǒng)及方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中車輛端對(duì)行人端進(jìn)行碰撞探測(cè)受環(huán)境影響嚴(yán)重，和告警信號(hào)的單向性問(wèn)題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于ble的行車安全預(yù)警裝置，包括：

全球定位系統(tǒng)(globalpositioningsystem，以下簡(jiǎn)稱：gps)模塊，用于采集第一端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，所述行進(jìn)狀態(tài)信息包括所述第一端的當(dāng)前位置、移動(dòng)方向、移動(dòng)速度和時(shí)間；

壓縮的gps信息包(compressedgpsinformationpacket，以下簡(jiǎn)稱：cgip)生成模塊，用于生成cgip，所述cgip包括行進(jìn)狀態(tài)信息和第一端標(biāo)簽；

廣播數(shù)據(jù)包生成模塊，用于生成符合ble通信格式的廣播數(shù)據(jù)包，所述廣播數(shù)據(jù)包中包含cgip；

廣播模塊，用于將廣播數(shù)據(jù)包廣播給ble通信范圍內(nèi)的第二端，以使所述第二端根據(jù)所述廣播數(shù)據(jù)包確定是否可能與第一端發(fā)生碰撞。

進(jìn)一步地，上述基于ble的行車安全預(yù)警裝置，可以包括：

掃描模塊，用于偵聽(tīng)在ble通信范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)廣播，根據(jù)通用唯一識(shí)別碼(universallyuniqueidentifier，以下簡(jiǎn)稱：uuid)從偵聽(tīng)到的廣播數(shù)據(jù)包中過(guò)濾得到第二端發(fā)送的符合ble通信格式的廣播數(shù)據(jù)包；

數(shù)據(jù)包解析模塊，用于對(duì)接收到的廣播數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析，得到cgip，并對(duì)所述cgip進(jìn)行解析，得到第二端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，所述行進(jìn)狀態(tài)信息包含所述第二端的當(dāng)前位置、移動(dòng)方向、移動(dòng)速度和時(shí)間；

碰撞檢測(cè)模塊，用于根據(jù)第一端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息以及第二端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，確定是否可能與所述第二端發(fā)生碰撞。

具體的，碰撞檢測(cè)模塊，可以執(zhí)行碰撞檢測(cè)算法，所述碰撞檢測(cè)算法，包括：

根據(jù)第一端的移動(dòng)方向與第二端的移動(dòng)方向，得到第一端與第二端的方向夾角，并確定所述方向夾角是否在30°至150°的范圍內(nèi)，若確定所述方向夾角在30°至150°的范圍內(nèi)，則確定所述第一端與所述第二端可能發(fā)生碰撞；

和/或，

根據(jù)第一端的移動(dòng)方向和移動(dòng)速度，以及第二端的移動(dòng)方向和移動(dòng)速度，得到所述第一端與所述第二端的碰撞點(diǎn)位置；根據(jù)所述第一端的當(dāng)前位置，得到所述第一端距所述碰撞點(diǎn)位置的第一端碰撞距離；根據(jù)所述第二端的當(dāng)前位置，得到所述第二端距所述碰撞點(diǎn)位置的第二端碰撞距離；根據(jù)所述第一端的移動(dòng)速度以及所述第一端碰撞距離，得到所述第一端行進(jìn)到所述碰撞點(diǎn)位置的第一端耗時(shí)；根據(jù)所述第二端的移動(dòng)速度以及所述第二端碰撞距離，得到所述第二端行進(jìn)到所述碰撞點(diǎn)位置的第二端耗時(shí)；根據(jù)所述第一端耗時(shí)以及所述第二端耗時(shí)，得到時(shí)間差值；若所述時(shí)間差值小于預(yù)設(shè)的時(shí)間差閾值，則確定所述第一端與所述第二端可能發(fā)生碰撞。

進(jìn)一步地，上述基于ble的行車安全預(yù)警裝置，可以包括：

警告提示模塊，用于在碰撞檢測(cè)模塊確定可能與第二端發(fā)生碰撞的情況下，發(fā)出警告提示信息。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于ble的行車安全預(yù)警系統(tǒng)，包括：

車輛端裝置，用于采集車輛端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，所述行進(jìn)狀態(tài)信息包括所述車輛端的當(dāng)前位置、移動(dòng)方向、移動(dòng)速度和時(shí)間；生成cgip，所述cgip包括所述車輛端的行進(jìn)狀態(tài)信息和車輛端標(biāo)簽；生成符合ble通信格式的廣播數(shù)據(jù)包，所述廣播數(shù)據(jù)包中包含cgip以及uuid；將所述廣播數(shù)據(jù)包廣播給ble通信范圍內(nèi)的行人端裝置；

行人端裝置，用于偵聽(tīng)在ble通信范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)廣播，根據(jù)uuid從偵聽(tīng)到的廣播數(shù)據(jù)包中過(guò)濾得到車輛端發(fā)送的符合ble通信格式的廣播數(shù)據(jù)包；對(duì)接收到的廣播數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析，得到cgip，并對(duì)所述cgip進(jìn)行解析，得到所述車輛端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息；根據(jù)所述車輛端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息以及所述行人端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，確定是否可能與所述車輛發(fā)生碰撞。

進(jìn)一步地，上述基于ble的行車安全預(yù)警系統(tǒng)中：

行人端裝置，還用于采集行人端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，所述行人端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息包括所述行人端的當(dāng)前位置、移動(dòng)方向、移動(dòng)速度和時(shí)間；生成cgip，所述cgip包括所述行人端的行進(jìn)狀態(tài)信息和行人端標(biāo)簽；生成符合ble通信格式的廣播數(shù)據(jù)包，所述廣播數(shù)據(jù)包中包含cgip和uuid；將所述廣播數(shù)據(jù)包廣播給ble通信范圍內(nèi)的車輛端裝置；

車輛端裝置，還用于偵聽(tīng)在ble通信范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)廣播，根據(jù)uuid從偵聽(tīng)到的廣播數(shù)據(jù)包中過(guò)濾得到行人端發(fā)送的符合ble通信格式的廣播數(shù)據(jù)包；對(duì)接收到的廣播數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析，得到cgip，并對(duì)所述cgip進(jìn)行解析，得到所述行人端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息；根據(jù)所述行人端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息以及所述車輛端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，確定是否可能與所述行人發(fā)生碰撞。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于ble的行車安全預(yù)警方法，包括：

第一端采集所述第一端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，所述行進(jìn)狀態(tài)信息包括所述第一端的當(dāng)前位置、移動(dòng)方向、移動(dòng)速度和時(shí)間；

第一端生成cgip，所述cgip包括所述行進(jìn)狀態(tài)信息和第一端標(biāo)簽；

第一端生成符合ble通信格式的廣播數(shù)據(jù)包，所述廣播數(shù)據(jù)包中包含cgip；

第一端將所述廣播數(shù)據(jù)包廣播給ble通信范圍內(nèi)的第二端；

第二端偵聽(tīng)在ble通信范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)廣播，并接收第一端發(fā)送的廣播數(shù)據(jù)包；

第二端對(duì)接收到的廣播數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析，得到cgip，并對(duì)所述cgip進(jìn)行解析，得到第一端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息；

第二端根據(jù)所述第一端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息以及所述第二端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，確定是否可能與所述第二端發(fā)生碰撞；

第二端在確定可能與所述第一端發(fā)生碰撞的情況下，發(fā)出警告提示信息；

其中，所述第一端為車輛端，相應(yīng)的，所述第二端為行人端；

或者，所述第一端為行人端，相應(yīng)的，所述第二端為車輛端。

進(jìn)一步地，所述第二端根據(jù)所述第一端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息以及所述第二端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，確定是否可能與所述第二端發(fā)生碰撞，包括：

所述第二端根據(jù)所述第一端標(biāo)簽和所述第二端發(fā)送的廣播數(shù)據(jù)包中所包含的第二端標(biāo)簽，確定所述第一端標(biāo)簽和所述第二端標(biāo)簽是否分屬于車輛端和行人端；

若確定所述第一端標(biāo)簽和所述第二端標(biāo)簽分屬于車輛端和行人端，則執(zhí)行下述碰撞檢測(cè)算法；

所述碰撞檢測(cè)算法，包括：

所述第二端根據(jù)所述第一端的移動(dòng)方向與所述第二端的移動(dòng)方向，得到所述第一端與所述第二端的方向夾角，并確定所述方向夾角是否在30°至150°的范圍內(nèi)，若確定所述方向夾角在30°至150°的范圍內(nèi)，則確定所述第一端與所述第二端可能發(fā)生碰撞；

和/或，

所述第二端根據(jù)所述第一端的移動(dòng)方向和移動(dòng)速度，以及所述第二端的移動(dòng)方向和移動(dòng)速度，得到所述第一端與所述第二端的碰撞點(diǎn)位置；所述第二端根據(jù)所述第一端的當(dāng)前位置，得到所述第一端距所述碰撞點(diǎn)位置的第一端碰撞距離；所述第二端根據(jù)所述第二端的當(dāng)前位置，得到所述第二端距所述碰撞點(diǎn)位置的第二端碰撞距離；所述第二端根據(jù)所述第一端的移動(dòng)速度以及所述第一端碰撞距離，得到所述第一端行進(jìn)到所述碰撞點(diǎn)位置的第一端耗時(shí)；所述第二端根據(jù)所述第二端的移動(dòng)速度以及所述第二端碰撞距離，得到所述第二端行進(jìn)到所述碰撞點(diǎn)位置的第二端耗時(shí)；所述第二端根據(jù)所述第一端耗時(shí)以及所述第二端耗時(shí)，得到時(shí)間差值；若所述時(shí)間差值小于預(yù)設(shè)的時(shí)間差閾值，則確定所述第一端與所述第二端可能發(fā)生碰撞。

本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警裝置、系統(tǒng)及方法，通過(guò)行人端和車輛端之間基于ble的通信過(guò)程，以避免發(fā)生碰撞。具體地，行人端可以配備具有ble功能的移動(dòng)終端，而車輛端可以配備具有ble功能的移動(dòng)終端或者車載設(shè)備。通過(guò)ble通信，行人端可以將行人的行進(jìn)狀態(tài)信息廣播給周圍的車輛端，從而使得車輛端能夠根據(jù)自身的行進(jìn)狀態(tài)信息與行人的行進(jìn)狀態(tài)信息來(lái)判斷是否存在潛在碰撞；同樣的，車輛端也可以將車輛的行進(jìn)狀態(tài)信息廣播給周圍的行人端，從而使得行人端能夠根據(jù)自身的行進(jìn)狀態(tài)信息與車輛的行進(jìn)狀態(tài)信息來(lái)判斷是否存在潛在碰撞。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明所應(yīng)用的場(chǎng)景示意圖；

圖2為本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警裝置實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警裝置實(shí)施例一提供的一種cgip的數(shù)據(jù)格式圖；

圖4為本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警裝置實(shí)施例一中廣播數(shù)據(jù)包的一種數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)圖；

圖5為本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警裝置實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警裝置實(shí)施例二中碰撞檢測(cè)模塊的算法流程圖；

圖7為本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警系統(tǒng)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警方法實(shí)施例一的流程圖；

圖9為本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警方法實(shí)施例二的流程圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1為本發(fā)明所應(yīng)用的場(chǎng)景示意圖，如圖1所示，本發(fā)明應(yīng)用于現(xiàn)實(shí)交通交叉路口環(huán)境中。在該場(chǎng)景中包含行人、車輛、建筑物、道路等。在圖1中，v代表車輛，p代表行人，從圖1中可以看出，v1、v2、v6與p1之間可能發(fā)生潛在碰撞，v3、v7與p2之間可能發(fā)生潛在碰撞，v3、v7與p3之間可能發(fā)生潛在碰撞，v3、v7與p4之間可能發(fā)生潛在碰撞。為了解決行人與車輛之間可能發(fā)生潛在碰撞的問(wèn)題，本發(fā)明通過(guò)行人端和車輛端之間基于ble的通信過(guò)程，以避免發(fā)生碰撞。具體地，行人端可以配備具有ble功能的移動(dòng)終端，而車輛端可以配備具有ble功能的移動(dòng)終端或者車載設(shè)備。通過(guò)ble通信，行人端可以將行人的行進(jìn)狀態(tài)信息廣播給周圍的車輛端，從而使得車輛端能夠根據(jù)自身的行進(jìn)狀態(tài)信息與行人的行進(jìn)狀態(tài)信息來(lái)判斷是否存在潛在碰撞；同樣的，車輛端也可以將車輛的行進(jìn)狀態(tài)信息廣播給周圍的行人端，從而使得行人端能夠根據(jù)自身的行進(jìn)狀態(tài)信息與車輛的行進(jìn)狀態(tài)信息來(lái)判斷是否存在潛在碰撞。

下面對(duì)具體的實(shí)現(xiàn)方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

圖2為本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警裝置實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，本實(shí)施例的裝置可以設(shè)置于第一端，該第一端可以是行人端，相應(yīng)的，第二端即為車輛端；或者，該第一端可以是車輛端，相應(yīng)的，第二端即為行人端。

該裝置，可以包括：gps模塊100、cgip生成模塊101、廣播數(shù)據(jù)包生成模塊102和廣播模塊103。

其中g(shù)ps模塊100用于采集第一端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，該行進(jìn)狀態(tài)信息可以包括該第一端的當(dāng)前位置、移動(dòng)方向、移動(dòng)速度和時(shí)間；

cgip生成模塊101與gps模塊100連接，cgip生成模塊101用于生成第一端的cgip，該cgip包括gps模塊100采集的第一端的行進(jìn)狀態(tài)信息和第一端標(biāo)簽。其中，該第一端標(biāo)簽用于標(biāo)識(shí)該第一端為車輛端或行人端。

廣播數(shù)據(jù)包生成模塊102與cgip生成模塊101連接，廣播數(shù)據(jù)包生成模塊102用于生成符合ble通信格式的廣播數(shù)據(jù)包，該廣播數(shù)據(jù)包中包括模塊101生成的cgip，并將其封裝為符合ble通信格式的廣播數(shù)據(jù)包。

廣播模塊103與廣播數(shù)據(jù)包生成模塊102連接，廣播模塊103用于將模塊102生成的廣播數(shù)據(jù)包廣播給ble通信范圍內(nèi)的第二端，以使該第二端根據(jù)該廣播數(shù)據(jù)包確定是否可能與該第一端發(fā)生碰撞。

具體來(lái)說(shuō)，圖3為本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警裝置實(shí)施例一提供的一種cgip的數(shù)據(jù)格式圖。由于gps模塊采集的行進(jìn)狀態(tài)信息原始數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量較大，為滿足ble廣播數(shù)據(jù)包容量限制要求，本實(shí)施例對(duì)行進(jìn)狀態(tài)信息進(jìn)行壓縮處理，生成cgip。該cgip包括：標(biāo)簽、時(shí)間、速度、移動(dòng)方向、經(jīng)度、緯度。其中的速度、移動(dòng)方向以及經(jīng)度和緯度均可以是從gps模塊獲得，時(shí)間可以是cgip生成模塊101打的時(shí)間戳，標(biāo)簽可以是該cgip生成模塊101加入到cgip中的標(biāo)識(shí)。

由于最終的數(shù)據(jù)包是廣播發(fā)出的，因此，第二端，不管是行人端還是車輛端均可能會(huì)接收到多個(gè)數(shù)據(jù)包，但是，對(duì)于第二端是行人端的情況，行人端只需要使用來(lái)自車輛端的廣播數(shù)據(jù)包進(jìn)行潛在碰撞檢測(cè)，而無(wú)需使用來(lái)自其它行人端的廣播數(shù)據(jù)包進(jìn)行潛在碰撞檢測(cè)，類似的，對(duì)于第二端是車輛端的情況，車輛端只需要使用來(lái)自行人端的廣播數(shù)據(jù)包進(jìn)行潛在碰撞檢測(cè)，而無(wú)需使用來(lái)自其它車輛端的廣播數(shù)據(jù)包進(jìn)行潛在碰撞檢測(cè)。為此，在該cgip中攜帶標(biāo)簽來(lái)表征廣播數(shù)據(jù)包是行人端產(chǎn)生的還是車輛端產(chǎn)生的，以便于第二端在接收時(shí)能夠進(jìn)行識(shí)別判斷。該時(shí)間用于記錄生成對(duì)應(yīng)cgip時(shí)刻的時(shí)間戳的壓縮值，舉例來(lái)說(shuō)：該時(shí)間包括秒和毫秒位；該速度用于記錄車輛端或行人端生成對(duì)應(yīng)cgip時(shí)的行進(jìn)速度的壓縮值，舉例來(lái)說(shuō)：該速度精確到0.1米/秒；該移動(dòng)方向用于記錄車輛端或行人端生成對(duì)應(yīng)cgip時(shí)的行進(jìn)方向的壓縮值，舉例來(lái)說(shuō)：該移動(dòng)方向精確到個(gè)位角度；該經(jīng)度和該緯度用于記錄車輛端或行人端生成對(duì)應(yīng)cgip時(shí)的經(jīng)緯度的壓縮值，舉例來(lái)說(shuō)：該經(jīng)度和該緯度各保留小數(shù)點(diǎn)后6位。

具體來(lái)說(shuō)，圖4為本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警裝置實(shí)施例一提供的一種廣播數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)圖，如圖4所示，該廣播數(shù)據(jù)包是在cgip的基礎(chǔ)上，基于ble廣播數(shù)據(jù)包格式而生成的數(shù)據(jù)包。該廣播數(shù)據(jù)包包括：前同步碼、存取地址、協(xié)議數(shù)據(jù)單元和循環(huán)冗余校驗(yàn)。其中，該前同步碼和存取地址均是ble通信格式對(duì)廣播數(shù)據(jù)包的特定要求值，舉例來(lái)說(shuō)：前同步碼為10101010b，存取地址為0x8e89bed6；該循環(huán)冗余校驗(yàn)由協(xié)議數(shù)據(jù)單元經(jīng)循環(huán)冗余校驗(yàn)算法計(jì)算生成；協(xié)議數(shù)據(jù)單元包括：報(bào)頭、長(zhǎng)度和有效數(shù)據(jù)信息。其中，該報(bào)頭和長(zhǎng)度由操作系統(tǒng)根據(jù)有效數(shù)據(jù)信息內(nèi)容和類型計(jì)算生成；有效數(shù)據(jù)信息包括：廣播地址和廣播數(shù)據(jù)。其中，該廣播地址為第一端的設(shè)備地址；廣播數(shù)據(jù)包括：uuid、廣播長(zhǎng)度、廣播類型和cgip。其中，該uuid用于標(biāo)識(shí)該廣播數(shù)據(jù)包是本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警裝置實(shí)施例一的廣播數(shù)據(jù)包，與其他廣播數(shù)據(jù)包區(qū)別；該廣播長(zhǎng)度為廣播類型和cgip的總長(zhǎng)度；該廣播類型為ble通信格式對(duì)廣播數(shù)據(jù)包的特定要求值；該cgip為第一端的cgip。

本實(shí)施例，通過(guò)將cgip以符合ble通信格式的廣播數(shù)據(jù)包的形式進(jìn)行封裝并廣播，實(shí)現(xiàn)將第一端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息和第一端標(biāo)簽，以廣播數(shù)據(jù)包的形式廣播給ble通信范圍內(nèi)的第二端，以使所述第二端根據(jù)該廣播數(shù)據(jù)包確定是否可能與該第一端發(fā)生碰撞，解決了現(xiàn)有交通環(huán)境中車輛只能探測(cè)出行人已進(jìn)入車輛周邊特定區(qū)域范圍，且探測(cè)方式受到視距及障礙物影響嚴(yán)重的問(wèn)題。

圖5為本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警裝置實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，本實(shí)施例的裝置在圖2所示實(shí)施例結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，還可以包括：掃描模塊200、數(shù)據(jù)包解析模塊201、碰撞檢測(cè)模塊202。

其中掃描模塊200用于偵聽(tīng)在ble通信范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)廣播，根據(jù)uuid從偵聽(tīng)到的廣播數(shù)據(jù)包中過(guò)濾得到第二端發(fā)送的符合ble通信格式的廣播數(shù)據(jù)包；

數(shù)據(jù)包解析模塊201與掃描模塊200連接，數(shù)據(jù)包解析模塊用于對(duì)接收到的廣播數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析，得到cgip，并對(duì)該cgip進(jìn)行解析，得到該第二端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，該行進(jìn)狀態(tài)信息包含該第二端的當(dāng)前位置、移動(dòng)方向、移動(dòng)速度和時(shí)間；

碰撞檢測(cè)模塊202與數(shù)據(jù)包解析模塊201連接，碰撞檢測(cè)模塊用于根據(jù)該第一端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息以及該第二端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，確定是否可能與該第二端發(fā)生碰撞。

具體地，碰撞檢測(cè)模塊202用于采用具體的檢測(cè)算法來(lái)確定是否可能發(fā)生碰撞。

圖6為本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警裝置實(shí)施例二中碰撞檢測(cè)模塊的算法流程圖，如圖6所示，該算法包括：

步驟300、獲取第一端標(biāo)簽和第二端發(fā)送的廣播數(shù)據(jù)包中所包含的第二端標(biāo)簽。

步驟301、判斷第一端標(biāo)簽和第二端標(biāo)簽是否分屬于車輛端和行人端。

如果第一端標(biāo)簽和第二端標(biāo)簽分屬于車輛端和行人端，則繼續(xù)本算法后續(xù)流程；否則結(jié)束本算法流程。舉例來(lái)說(shuō)：

對(duì)于第一端標(biāo)簽為車輛端，相應(yīng)的，第二端標(biāo)簽為行人端的情況；或者，對(duì)于第一端標(biāo)簽為行人端，相應(yīng)的，第二端標(biāo)簽為車輛端的情況。繼續(xù)本算法后續(xù)流程；

對(duì)于第一端標(biāo)簽為車輛端，相應(yīng)的，第二端標(biāo)簽也為車輛端的情況；或者，對(duì)于第一端標(biāo)簽為行人端，相應(yīng)的，第二端標(biāo)簽也為行人端的情況。結(jié)束本算法流程。

步驟302、根據(jù)第一端的移動(dòng)方向與第二端的移動(dòng)方向，得到第一端與第二端的方向夾角。

步驟303、判斷方向夾角是否在30°至150°的范圍內(nèi)。

如果方向夾角在30°至150°的范圍內(nèi)，則繼續(xù)本算法后續(xù)流程；否則結(jié)束本算法流程。舉例來(lái)說(shuō)：

對(duì)于方向夾角在30°至150°的范圍內(nèi)的情況，認(rèn)為按照當(dāng)前第一端的移動(dòng)方向與第二端的移動(dòng)方向繼續(xù)行進(jìn)則存在碰撞趨勢(shì)。繼續(xù)本算法后續(xù)流程；

對(duì)于方向夾角在0°至30°的范圍內(nèi)的情況，認(rèn)為第一端與第二端的移動(dòng)方向近似平行，不會(huì)發(fā)生碰撞，例如，圖1應(yīng)用場(chǎng)景中v3、v8與p1，v1、v2、v5與p2，v6與p3，v1、v2、v5與p4，方向夾角都在0°至30°的范圍內(nèi)，則認(rèn)為v3、v8與p1，v1、v2、v5與p2，v6與p3，v1、v2、v5與p4的移動(dòng)方向近似平行，不會(huì)發(fā)生碰撞。結(jié)束本算法流程；

對(duì)于方向夾角在150°至360°的范圍內(nèi)的情況，認(rèn)為第一端與第二端的移動(dòng)方向處于相向或反向相交、或者遠(yuǎn)離狀態(tài)，不會(huì)發(fā)生碰撞，例如，圖1應(yīng)用場(chǎng)景中v4、v5與p1，v4、v8與p2，v4、v5、v8與p3，v4、v6、v8與p4，方向夾角都在150°至360°的范圍內(nèi)，則認(rèn)為v4、v5與p1，v4、v8與p2，v4、v5、v8與p3，v4、v6、v8與p4的移動(dòng)方向處于相向或反向相交、或者遠(yuǎn)離狀態(tài)，不會(huì)發(fā)生碰撞。結(jié)束本算法流程。

步驟304、根據(jù)第一端的移動(dòng)方向和移動(dòng)速度，以及第二端的移動(dòng)方向和移動(dòng)速度，得到第一端與第二端的碰撞點(diǎn)位置。舉例來(lái)說(shuō)：

根據(jù)第一端的移動(dòng)方向和移動(dòng)速度，畫第一條運(yùn)動(dòng)延長(zhǎng)線；根據(jù)第二端的移動(dòng)方向和移動(dòng)速度，畫第二條運(yùn)動(dòng)延長(zhǎng)線。兩條運(yùn)動(dòng)延長(zhǎng)線的交點(diǎn)就是第一端與第二端的碰撞點(diǎn)位置。

步驟305、根據(jù)第一端的當(dāng)前位置，得到第一端距碰撞點(diǎn)位置的第一端碰撞距離。

步驟306、根據(jù)第二端的當(dāng)前位置，得到第二端距碰撞點(diǎn)位置的第二端碰撞距離。

步驟307、根據(jù)第一端的移動(dòng)速度以及第一端碰撞距離，得到第一端行進(jìn)到碰撞點(diǎn)位置的第一端耗時(shí)。

步驟308、根據(jù)第二端的移動(dòng)速度以及第二端碰撞距離，得到第二端行進(jìn)到碰撞點(diǎn)位置的第二端耗時(shí)。

步驟309、根據(jù)第一端耗時(shí)以及第二端耗時(shí)，得到時(shí)間差值。舉例來(lái)說(shuō)：

假設(shè)第一端耗時(shí)為2秒，第二端耗時(shí)為5秒，則得到時(shí)間差值是這兩者求差取絕對(duì)值，結(jié)果為3秒。

步驟310、判斷時(shí)間差值是否小于預(yù)設(shè)的時(shí)間差閾值。

如果時(shí)間差值小于預(yù)設(shè)的時(shí)間差閾值，則執(zhí)行將第二端行進(jìn)狀態(tài)信息記錄進(jìn)可能碰撞集合步驟311，否則結(jié)束本算法流程。舉例來(lái)說(shuō)：

假設(shè)預(yù)設(shè)的時(shí)間差閾值為6秒，步驟309得到的時(shí)間差值為3秒，認(rèn)為第一端與第二端按照當(dāng)前移動(dòng)方向和移動(dòng)速度繼續(xù)行進(jìn)可能發(fā)生碰撞；

假設(shè)預(yù)設(shè)的時(shí)間差閾值為6秒，步驟309得到的時(shí)間差值為20秒，認(rèn)為第一端與第二端按照當(dāng)前移動(dòng)方向和移動(dòng)速度繼續(xù)行進(jìn)不可能發(fā)生碰撞。

步驟311、將第二端行進(jìn)狀態(tài)信息記錄進(jìn)可能碰撞集合。

本實(shí)施例，通過(guò)根據(jù)uuid過(guò)濾得到第二端發(fā)送的廣播數(shù)據(jù)包，解析該廣播數(shù)據(jù)包中的cgip得到第二端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，對(duì)該第一端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息以及該第二端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息進(jìn)行碰撞檢測(cè)算法運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)該第一端能夠預(yù)測(cè)出是否可能與該第二端發(fā)生碰撞，解決了現(xiàn)有交通環(huán)境中車輛端無(wú)法主動(dòng)預(yù)測(cè)與行人端可能出現(xiàn)的碰撞情況，行人端也無(wú)法主動(dòng)預(yù)測(cè)與車輛端可能出現(xiàn)的碰撞情況的問(wèn)題。

進(jìn)一步地，掃描模塊200的掃描頻率與gps模塊100的信號(hào)采集頻率相同。

通過(guò)頻率同步，實(shí)現(xiàn)掃描模塊200每次獲得第二端發(fā)送的廣播數(shù)據(jù)包中cgip所包含的行進(jìn)狀態(tài)信息是gps模塊100在最近一個(gè)更新周期內(nèi)新生成的，解決了掃描模塊200、數(shù)據(jù)包解析模塊201和碰撞檢測(cè)模塊202重復(fù)獲得并處理陳舊的第二端的行進(jìn)狀態(tài)信息，或漏掉一些已更新的第二端的行進(jìn)狀態(tài)信息的問(wèn)題。

在本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警裝置實(shí)施例二的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，還可以包括：推送告警信息模塊203。該推送告警信息模塊203與碰撞檢測(cè)模塊202連接，推送告警信息模塊203用于在該碰撞檢測(cè)模塊202確定可能與第二端發(fā)生碰撞的情況下，發(fā)出警告提示信息。舉例來(lái)說(shuō)：可以將可能碰撞集合中來(lái)自于多個(gè)第二端行進(jìn)狀態(tài)信息按照時(shí)間差值從小到大的順序，依次向第一端進(jìn)行告警信息推送。

通過(guò)警告提示信息，實(shí)現(xiàn)將步驟311生成的可能碰撞集合中的第二端行進(jìn)狀態(tài)信息及時(shí)推送給第一端，達(dá)到預(yù)警效果，能夠十分方便快速地進(jìn)行危險(xiǎn)提示。

下面對(duì)車輛端和行人端的具體交互過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)描述。

圖7為本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警系統(tǒng)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖7所示，本實(shí)施例的系統(tǒng)包括：車輛端裝置20和行人端裝置30，其中，車輛端裝置20可以采用圖2或圖5裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)，其對(duì)應(yīng)地，可以執(zhí)行圖8所示的技術(shù)方案。

一個(gè)具體交互過(guò)程實(shí)例為：

車輛端裝置20包括：gps模塊601、cgip生成模塊602、廣播數(shù)據(jù)包生成模塊603、廣播模塊604、掃描模塊605、數(shù)據(jù)包解析模塊606、碰撞檢測(cè)模塊607、推送告警信息模塊608。

行人端裝置30包括：gps模塊701、cgip生成模塊702、廣播數(shù)據(jù)包生成模塊703、廣播模塊704、掃描模塊705、數(shù)據(jù)包解析模塊706、碰撞檢測(cè)模塊707、推送告警信息模塊708。

具體來(lái)說(shuō)，車輛端gps模塊601采集車輛端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，車輛端cgip生成模塊602將車輛端模塊601采集的行進(jìn)狀態(tài)信息與車輛端標(biāo)簽組合生成車輛端的cgip，車輛端廣播數(shù)據(jù)包生成模塊603將車輛端模塊602生成的cgip與預(yù)設(shè)的uuid封裝成車輛端符合ble通信格式的廣播數(shù)據(jù)包，車輛端廣播模塊604將車輛端模塊603生成的廣播數(shù)據(jù)包廣播給ble通信范圍內(nèi)的行人端；

行人端掃描模塊705偵聽(tīng)在ble通信范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)廣播，根據(jù)uuid從偵聽(tīng)到的廣播數(shù)據(jù)包中過(guò)濾得到車輛端發(fā)送的符合ble通信格式的廣播數(shù)據(jù)包，行人端數(shù)據(jù)包解析模塊706對(duì)行人端模塊705接收到的廣播數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析得到車輛端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，行人端碰撞檢測(cè)模塊707根據(jù)車輛端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息以及行人端gps模塊701采集的行人端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，通過(guò)圖6所示的檢測(cè)算法確定是否可能與車輛端發(fā)生碰撞，在行人端模塊707確定可能與車輛端發(fā)生碰撞的情況下，行人端推送告警信息模塊708向行人端發(fā)出警告提示信息。

行人端gps模塊701采集行人端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，行人端cgip生成模塊702將行人端模塊701采集的行進(jìn)狀態(tài)信息與行人端標(biāo)簽組合生成行人端的cgip，行人端廣播數(shù)據(jù)包生成模塊703將行人端模塊702生成的cgip與預(yù)設(shè)的uuid封裝成行人端符合ble通信格式的廣播數(shù)據(jù)包，行人端廣播模塊704將行人端模塊703生成的廣播數(shù)據(jù)包廣播給ble通信范圍內(nèi)的車輛端；

車輛端掃描模塊605偵聽(tīng)在ble通信范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)廣播，根據(jù)uuid從偵聽(tīng)到的廣播數(shù)據(jù)包中過(guò)濾得到行人端發(fā)送的符合ble通信格式的廣播數(shù)據(jù)包，車輛端數(shù)據(jù)包解析模塊606對(duì)車輛端模塊605接收到的廣播數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析得到行人端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，車輛端碰撞檢測(cè)模塊607根據(jù)行人端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息以及車輛端gps模塊601采集的車輛端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，通過(guò)圖6所示的檢測(cè)算法確定是否可能與行人端發(fā)生碰撞，在車輛端模塊607確定可能與行人端發(fā)生碰撞的情況下，車輛端推送告警信息模塊608向車輛端發(fā)出警告提示信息。

本實(shí)施例，通過(guò)第一端發(fā)送包含cgip的廣播數(shù)據(jù)包給ble通信范圍內(nèi)的第二端，該第二端解析該廣播數(shù)據(jù)包中的cgip得到該第一端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，對(duì)該第一端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息以及該第二端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息進(jìn)行碰撞檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)該第二端可以確定是否可能與該第一端發(fā)生碰撞并對(duì)可能發(fā)生的碰撞向第二端發(fā)出警告提示信息，解決了現(xiàn)有交通環(huán)境中行人端和車輛端兩者無(wú)法主動(dòng)預(yù)測(cè)可能出現(xiàn)的碰撞情況的問(wèn)題。

圖8為本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警方法實(shí)施例一的流程圖，如圖8所示，本實(shí)施例的方法可以包括：

步驟400、第一端采集第一端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，該行進(jìn)狀態(tài)信息包括該第一端的當(dāng)前位置、移動(dòng)方向、移動(dòng)速度和時(shí)間。

步驟401、第一端生成cgip，所述cgip包括所述行進(jìn)狀態(tài)信息和第一端標(biāo)簽。具體的，該第一端標(biāo)簽可以為車輛端或行人端。

步驟402、第一端生成符合ble通信格式的廣播數(shù)據(jù)包，該廣播數(shù)據(jù)包中包含步驟401生成的cgip。

步驟403、第一端將步驟402生成的廣播數(shù)據(jù)包廣播給ble通信范圍內(nèi)的第二端。例如：車輛端將廣播數(shù)據(jù)包廣播給ble通信范圍內(nèi)的車輛端和行人端，或者；行人端將廣播數(shù)據(jù)包廣播給ble通信范圍內(nèi)的車輛端和行人端。

步驟404、第二端偵聽(tīng)在ble通信范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)廣播，并接收該第一端發(fā)送的廣播數(shù)據(jù)包。

步驟405、第二端對(duì)接收到的廣播數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析，得到cgip，并對(duì)該cgip進(jìn)行解析，得到該第一端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息。

步驟406、第二端根據(jù)該第一端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息以及該第二端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，確定是否可能與該第二端發(fā)生碰撞。

步驟407、第二端在確定可能與所述第一端發(fā)生碰撞的情況下，發(fā)出警告提示信息。

其中，所述第一端為車輛端，相應(yīng)的，所述第二端為行人端；

或者，所述第一端為行人端，相應(yīng)的，所述第二端為車輛端。

本實(shí)施例，通過(guò)第一端發(fā)送包含cgip的廣播數(shù)據(jù)包給ble通信范圍內(nèi)的第二端，該第二端解析該廣播數(shù)據(jù)包中的cgip得到該第一端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息，對(duì)該第一端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息以及該第二端當(dāng)前的行進(jìn)狀態(tài)信息進(jìn)行碰撞檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)該第二端可以確定是否可能與該第一端發(fā)生碰撞并對(duì)可能發(fā)生的碰撞向第二端發(fā)出警告提示信息，解決了現(xiàn)有交通環(huán)境中車輛端無(wú)法主動(dòng)預(yù)測(cè)與行人端可能出現(xiàn)的碰撞情況，行人端也無(wú)法主動(dòng)預(yù)測(cè)與車輛端可能出現(xiàn)的碰撞情況，且行人端無(wú)法收到告警提示的問(wèn)題。

圖9為本發(fā)明基于ble的行車安全預(yù)警方法實(shí)施例二的流程圖，本實(shí)施例在上一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，將步驟406確定是否可能與所述第二端發(fā)生碰撞，細(xì)化為步驟506第二端執(zhí)行碰撞檢測(cè)算法。具體的，該步驟506的具體實(shí)現(xiàn)流程同圖6所示類似，此處不再贅述。

本實(shí)施例的方法，與圖8所示方法實(shí)施例的技術(shù)方案的實(shí)現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述各方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)程序指令相關(guān)的硬件來(lái)完成。前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述各方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：rom、ram、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。