駕駛輔助系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及進(jìn)行本車的行進(jìn)路上的停止輔助的駕駛輔助系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有這種駕駛輔助系統(tǒng)。例如，在下述的專利文獻(xiàn)I中公開了如下的技術(shù):基于本車與交叉點(diǎn)的距離及本車的車速來算出本車到達(dá)交叉點(diǎn)為止的到達(dá)時(shí)間，在預(yù)測(cè)到本車到達(dá)交叉點(diǎn)時(shí)的信號(hào)燈為禁止進(jìn)入狀態(tài)(信號(hào)燈色為紅)的情況下，以使本車停止在交叉點(diǎn)的跟前側(cè)的方式向本車的制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)送停止要求。而且，在下述的專利文獻(xiàn)2中公開了利用于這種駕駛輔助系統(tǒng)的技術(shù)，即:除了考慮到交叉點(diǎn)為止的距離(本車的當(dāng)前時(shí)刻位置和交叉點(diǎn)的跟前的停止位置之間)和本車的車速之外，將本車的當(dāng)前時(shí)刻位置的誤差上限也加入考慮，由此算出到本車的停止位置為止的最大的預(yù)測(cè)所需時(shí)間，預(yù)測(cè)該最大的預(yù)測(cè)所需時(shí)間經(jīng)過時(shí)的信號(hào)燈的顯示狀態(tài)。
[0003]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2006-072936號(hào)公報(bào)
[0006]專利文獻(xiàn)2:日本特開2009-122804號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明要解決的課題
[0008]信號(hào)燈有時(shí)也會(huì)在本車到達(dá)交叉點(diǎn)的同時(shí)或即將到達(dá)交叉點(diǎn)之前，從禁止進(jìn)入狀態(tài)切換成允許進(jìn)入狀態(tài)(信號(hào)燈色為綠)。這種情況下，在現(xiàn)有技術(shù)中，由于預(yù)測(cè)為在本車到達(dá)交叉點(diǎn)時(shí)信號(hào)燈的顯示狀態(tài)成為允許進(jìn)入狀態(tài)，因此作為不需要朝向該交叉點(diǎn)的減速或停止的情況，不進(jìn)行停止輔助。然而，在這樣的信號(hào)燈的顯示的切換發(fā)生的情況下，在本車到達(dá)交叉點(diǎn)為止或即將到達(dá)交叉點(diǎn)之前的信號(hào)顯示成為禁止進(jìn)入狀態(tài)，因此在交叉點(diǎn)的本車側(cè)不進(jìn)行停止輔助，相對(duì)于此，觀察到目前為止的信號(hào)燈的顯示狀態(tài)的駕駛者可能會(huì)感覺到不適感。
[0009]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種改善上述現(xiàn)有例存在的不良情況，即使在本車的交叉點(diǎn)到達(dá)時(shí)期與信號(hào)燈的顯示切換時(shí)期重疊的情況下也不會(huì)給駕駛者帶來不適感的駕駛輔助系統(tǒng)。
[0010]用于解決課題的手段
[0011]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:停止輔助控制部，進(jìn)行本車的停止輔助；輔助要否判定部，基于判斷是否實(shí)施本車的停止輔助的停止判斷位置和本車到達(dá)該停止判斷位置時(shí)的信號(hào)燈的預(yù)測(cè)顯示狀態(tài)，來判定是否需要實(shí)施本車的停止輔助；及判斷位置運(yùn)算部，根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的所述信號(hào)燈的顯示狀態(tài)來決定所述停止判斷位置。
[0012]在此，優(yōu)選的是，在當(dāng)前時(shí)刻的所述信號(hào)燈的顯示狀態(tài)為禁止進(jìn)入狀態(tài)的情況下，所述判斷位置運(yùn)算部將所述停止判斷位置變更為與停止線的位置相比向后退規(guī)定距離的位置。
[0013]而且，優(yōu)選的是，當(dāng)前時(shí)刻的本車的車速越高，所述判斷位置運(yùn)算部越將所述停止判斷位置變更為與停止線的位置相比向后退的位置。
[0014]而且，優(yōu)選的是，在當(dāng)前時(shí)刻的所述信號(hào)燈的顯示狀態(tài)為禁止進(jìn)入狀態(tài)的情況下，所述判斷位置運(yùn)算部將所述停止判斷位置變更為認(rèn)識(shí)到該顯示狀態(tài)的駕駛者開始減速操作的位置。
[0015]而且，為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:信號(hào)信息取得部，取得信號(hào)燈的信號(hào)信息；停止輔助控制部，基于所述信號(hào)信息來進(jìn)行本車的停止輔助；及輔助要否判定部，判定是否需要實(shí)施本車的停止輔助，在當(dāng)前時(shí)刻的所述信號(hào)燈的顯示狀態(tài)為禁止進(jìn)入狀態(tài)且本車通過設(shè)置所述信號(hào)燈的交叉點(diǎn)時(shí)該信號(hào)燈的顯示狀態(tài)從禁止進(jìn)入狀態(tài)變化為允許進(jìn)入狀態(tài)的情況下，所述輔助要否判定部允許本車的停止輔助的實(shí)施。
[0016]在此，優(yōu)選的是，通過所述交叉點(diǎn)時(shí)是指本車到達(dá)所述信號(hào)燈前的停止線的位置時(shí)、本車到達(dá)與所述停止線相比向后退規(guī)定距離的位置時(shí)、本車到達(dá)與所述停止線相比向前進(jìn)規(guī)定距離處時(shí)。
[0017]發(fā)明效果
[0018]本發(fā)明的駕駛輔助系統(tǒng)根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的信號(hào)燈的顯示狀態(tài)來決定本車的停止輔助的停止判斷位置，因此根據(jù)該決定的停止判斷位置來判斷是否需要實(shí)施停止輔助。例如，在當(dāng)前時(shí)刻的信號(hào)燈的顯示狀態(tài)為禁止進(jìn)入狀態(tài)的情況下，將停止判斷位置變更為與信號(hào)燈的設(shè)置場(chǎng)所處的停止線相比靠近本車的跟前側(cè)處。而且，本發(fā)明的駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前時(shí)刻的信號(hào)燈的顯示狀態(tài)為禁止進(jìn)入狀態(tài)且本車通過信號(hào)燈設(shè)置的交叉點(diǎn)時(shí)該信號(hào)燈的顯示狀態(tài)從禁止進(jìn)入狀態(tài)變化為允許進(jìn)入狀態(tài)的情況下，允許本車的停止輔助的實(shí)施。因此，該駕駛輔助系統(tǒng)即使在本車到達(dá)了信號(hào)燈的設(shè)置場(chǎng)所的同時(shí)信號(hào)燈的顯示狀態(tài)從禁止進(jìn)入狀態(tài)切換成允許進(jìn)入狀態(tài)的狀況下，或者在即將到達(dá)信號(hào)燈的設(shè)置場(chǎng)所之前或剛到達(dá)信號(hào)燈的設(shè)置場(chǎng)所之后信號(hào)燈的顯示狀態(tài)從禁止進(jìn)入狀態(tài)切換成允許進(jìn)入狀態(tài)的狀況下，也能夠?qū)嵤┩Ｖ馆o助，因此能夠抑制駕駛者的不適感。
【附圖說明】
[0019]圖1是表示本發(fā)明的駕駛輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。
[0020]圖2是說明本發(fā)明的駕駛輔助系統(tǒng)的適用例的圖。
[0021]圖3是說明本發(fā)明的駕駛輔助系統(tǒng)的運(yùn)算處理動(dòng)作的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]以下，基于附圖，詳細(xì)說明本發(fā)明的駕駛輔助系統(tǒng)的實(shí)施例。需要說明的是，沒有通過該實(shí)施例來限定本發(fā)明。
[0023][實(shí)施例]
[0024]基于圖1至圖3，說明本發(fā)明的駕駛輔助系統(tǒng)的實(shí)施例。
[0025]圖1的標(biāo)號(hào)I表示本實(shí)施例的駕駛輔助系統(tǒng)。
[0026]在該駕駛輔助系統(tǒng)I中，用于進(jìn)行駕駛輔助的電子控制裝置(以下，稱為“駕駛輔助ECU” ) 11設(shè)于車輛。該駕駛輔助ECUll實(shí)施本車C相對(duì)于行進(jìn)路上的交叉點(diǎn)等信號(hào)燈100的設(shè)置場(chǎng)所(例如停止線的位置)的停止輔助控制。
[0027]該停止輔助控制是指例如通過刺激視覺或聽覺而對(duì)于駕駛者催促本車C的停止的輔助。而且，作為該停止輔助控制，還存在為了使本車C停止而在車輛側(cè)進(jìn)行的制動(dòng)力控制。在該駕駛輔助系統(tǒng)I中，在實(shí)施該停止輔助控制時(shí)使用的輔助設(shè)備20設(shè)于車輛。作為該輔助設(shè)備20，例如，可考慮設(shè)于車室內(nèi)的顯示裝置21或音響裝置22。駕駛輔助ECUll的停止輔助控制部將對(duì)于駕駛者催促本車C的停止的視覺信息顯示于顯示裝置21。而且，該停止輔助控制部使音響裝置22輸出對(duì)于駕駛者催促本車C的停止的聽覺信息。此外，作為輔助設(shè)備20，也可以利用使本車C產(chǎn)生制動(dòng)力的制動(dòng)裝置等那樣的車輛的控制設(shè)備23。這種情況下，停止輔助控制部向車輛控制用的電子控制裝置(以下，稱為“車輛控制ECU”)12發(fā)送指令，使該車輛控制ECU12的車輛控制部控制控制設(shè)備23。上述的停止輔助控制基于下述的信號(hào)燈100的信號(hào)信息而實(shí)施。
[0028]而且，在該駕駛輔助系統(tǒng)I中，接受來自外部的信息的通信裝置31設(shè)于車輛。該通信裝置31從外部接收至少在本車C的行進(jìn)路上存在的信號(hào)燈100的信號(hào)信息。尤其是該通信裝置31只要至少能夠接收在該行進(jìn)路上的信號(hào)燈100中距本車C最近的信號(hào)燈100的信號(hào)信息即可。但是，該通信裝置31也可以構(gòu)成位能夠從外部接收與此不同的信息，而且，還可以構(gòu)成為能夠從本車C朝向外部發(fā)送信息。該通信裝置31例如根據(jù)駕駛輔助ECUll的信號(hào)信息取得部的指令而開始通信，將從外部接收到的信號(hào)信息向駕駛輔助ECUll發(fā)送。
[0029]該信號(hào)信息由信號(hào)燈100的信號(hào)控制裝置101掌握。該例示的信號(hào)控制裝置101對(duì)信號(hào)燈100進(jìn)行控制，并且將該信號(hào)信息向通信裝置32發(fā)送。該通信裝置32是在信號(hào)燈100的設(shè)置場(chǎng)所設(shè)置的路側(cè)的通信機(jī)。該通信裝置32除了該信號(hào)信息之外，還可以發(fā)送該信號(hào)燈100的設(shè)置場(chǎng)所和其周邊的交通管制信息等。
[0030]該信號(hào)控制裝置101將信號(hào)燈100的顯示信息作為信號(hào)信息向通信裝置32發(fā)送。該信號(hào)燈100的顯示信息是表示信號(hào)燈100的顯示狀態(tài)(以下，也稱為“信號(hào)狀態(tài)”)的信息。具體而言，該信號(hào)狀態(tài)是指例如信號(hào)燈色為紅的狀態(tài)等那樣的禁止車輛向信號(hào)燈100的前方的的進(jìn)入的禁止進(jìn)入狀態(tài)、例如信號(hào)燈色為綠的狀態(tài)等那樣的允許車輛向信號(hào)燈100的前方的進(jìn)入的允許進(jìn)入狀態(tài)等。而且，作為信號(hào)狀態(tài)，已知有例如信號(hào)燈色為黃的狀態(tài)等那樣的關(guān)于車輛向信號(hào)燈100的前方的進(jìn)入催促注意的進(jìn)入注意狀態(tài)。因此，作為信號(hào)燈100的顯示信息，例如，有表示禁止進(jìn)入狀態(tài)的信息(以下，稱為“禁止進(jìn)入信息”)、表示允許進(jìn)入狀態(tài)的信息(以下，稱為“允許進(jìn)入信息”)和表示進(jìn)入注意狀態(tài)的信息(以下，稱為“進(jìn)入注意信息”)等。而且，向通信裝置32傳送的信號(hào)信息也包含信號(hào)燈100的識(shí)別信息。需要說明的是，在此所說的信號(hào)燈100的前方不僅包含直行時(shí)的信號(hào)燈100的前方的道路，而且也包含左右轉(zhuǎn)彎時(shí)的前方的道路。
[0031]在此，向通信裝置32傳送的顯示信息僅是當(dāng)前時(shí)刻的信號(hào)燈100的顯示信息(所謂信號(hào)顯示的信息)的情況下，信號(hào)控制裝置101將信號(hào)狀態(tài)的切換的間隔(以下，稱為“顯示切換間隔”)的信息也與該顯示信息一起作為信號(hào)信息向通信裝置32發(fā)送。這是為了使接收到該信號(hào)信息的本車C能掌握與本車位置的位移相對(duì)的顯示信息的變化。因此，信號(hào)控制裝置101可以將從此處起的前方的規(guī)定時(shí)間期間(例如對(duì)面幾秒鐘)的顯示信息與該信號(hào)顯示的信息一起作為信號(hào)信息向通信裝置32發(fā)送。
[0032]路側(cè)的通信裝置32至少將從信號(hào)控制裝置1