車輛用危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種車輛用危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置，涉及例如對停車過程中的本車輛周圍的步行者以及車輛的司機(jī)發(fā)出與車輛的碰撞的危險(xiǎn)警報(bào)的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]位于從行駛中的車輛的司機(jī)來看為死角的停車中的車輛背后的步行者難以通過識別行駛車輛的前方的雷達(dá)或者照相機(jī)等檢測到。提出了一種車輛用警告系統(tǒng)，其能夠?qū)@樣的司機(jī)無法目視確認(rèn)的步行者等對象物進(jìn)行檢測，能夠使司機(jī)識別將對本車輛的行駛造成影響的對象物(例如，參照以下專利文獻(xiàn)1)。
[0003]專利文獻(xiàn)1的車輛用警告系統(tǒng)中，使步行者等對象物攜帶通信終端。該通信終端將該通信終端自身的位置報(bào)告給搭載在車輛上的車輛用警告裝置。由此，該車輛用警告裝置掌握攜帶所述通信終端的步行者等對象物的位置信息，根據(jù)由本車位置檢測單元檢測到的本車輛的位置信息、由物體檢測單元檢測到的位于本車輛的行進(jìn)方向前方的停止車輛等物體的大小或位置信息，計(jì)算出本車輛、停車車輛等物體、以及步行者等對象物的三者的位置關(guān)系。然后，攜帶通信終端的步行者等對象物的位置被判定為存在于位于本車輛的行進(jìn)方向的停車車輛等物體的死角區(qū)域的情況下，將攜帶所述通信終端的對象物作為警告對象物，由此僅將本車輛的司機(jī)無法目視識別的對象物識別為警告對象的對象物，對該司機(jī)發(fā)出警告。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開2004 - 46426號公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明所要解決的課題
[0008]但是，在所述現(xiàn)有的技術(shù)中，是以步行者等對象物攜帶能夠?qū)⒃搶ο笪镒陨淼奈恢脠?bào)該給搭載于車輛上的車輛用警告裝置的通信終端為前提的。因此，在步行者未持有所述通信終端的情況下，不能檢測位于停車中的車輛的背后的步行者，不能對該步行者以及行駛車輛的司機(jī)發(fā)出碰撞的危險(xiǎn)警報(bào)。又，即使在步行者攜帶著所述通信終端的情況下，在該通信終端通過例如GPS取得自身的位置信息的情況下，恐怕會由于該位置信息的精度的問題而對步行者發(fā)出不必要的警告，或者不能發(fā)出必要的警告。
[0009]本發(fā)明正是鑒于以上問題而做出的，其目的在于，提供一種步行者不攜帶通信終端，也能夠?qū)Ξa(chǎn)生死角的停車中的本車輛的周圍的行駛車輛的司機(jī)以及或者步行者發(fā)出與行駛車輛的碰撞的危險(xiǎn)警報(bào)的車輛用危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置。
[0010]用于解決課題的手段
[0011]為了達(dá)到所述目的，本發(fā)明所涉及的車輛用危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置是對停車中的本車輛的周圍的行駛車輛的司機(jī)以及/或者步行者發(fā)出所述行駛車輛與所述步行者以及/或者所述行駛車輛彼此的碰撞的危險(xiǎn)警報(bào)的車輛用危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置，該車輛用危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置的特征在于，具有:外界識別單元，其將所述行駛車輛以及/或者所述步行者識別為移動體；危險(xiǎn)判定單元，其判定所述行駛車輛與所述步行者以及/或者所述行駛車輛彼此的碰撞的危險(xiǎn)的有無；以及危險(xiǎn)警報(bào)單元，其在所述危險(xiǎn)判定單元判定為存在所述碰撞的危險(xiǎn)的情況下，對所述行駛車輛的司機(jī)以及/或者所述步行者發(fā)出所述碰撞的危險(xiǎn)的警報(bào)。
[0012]在此，“司機(jī)以及/或者步行者”可以改稱為“司機(jī)和步行者的至少一方”。同樣地，“行駛車輛以及/或者步行者”可以改稱為“行駛車輛和步行者的至少一方”，“所述行駛車輛與所述步行者以及/或者所述行駛車輛彼此的碰撞”可以改稱為“所述行駛車輛與所述步行者的碰撞、所述行駛車輛彼此的碰撞的至少一方”。
[0013]發(fā)明效果
[0014]根據(jù)本發(fā)明的車輛用危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置，相對于行駛車輛以及/或者司機(jī)產(chǎn)生死角的停車過程中的車輛自身能夠判定其周圍的行駛車輛與步行者以及/或者行駛車輛彼此的碰撞的危險(xiǎn)，對該行駛車輛的司機(jī)以及/或者步行者發(fā)出該碰撞的危險(xiǎn)警報(bào)。因此，根據(jù)本發(fā)明的車輛用危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置，不使步行者攜帶通信終端，也能夠?qū)ν＼囘^程中的車輛的周圍的步行者或者行駛車輛的司機(jī)發(fā)出與行駛車輛碰撞的危險(xiǎn)警報(bào)。
【附圖說明】
[0015]圖1是示出搭載有本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)1所涉及的危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置的車輛正停車的狀態(tài)的實(shí)施例1的概略圖。
[0016]圖2是示出本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)1所涉及的危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置的控制框圖。
[0017]圖3是示出圖2所示的危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置的動作的流程圖。
[0018]圖4是示出圖1所示的車輛在十字路口停止時(shí)的狀態(tài)的實(shí)施例2的概略圖。
[0019]圖5是示出圖1所示的車輛在堵車時(shí)停車的狀態(tài)的實(shí)施例3的概略圖。
[0020]圖6是示出本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)2所涉及的危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置的概略結(jié)構(gòu)的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021](實(shí)施形態(tài)1)
[0022]以下，參照附圖對作為本發(fā)明的一實(shí)施形態(tài)的車輛用危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置進(jìn)行說明。圖1是示出搭載有本實(shí)施形態(tài)的危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置的車輛及其周圍的狀態(tài)的實(shí)施例1的概略圖。
[0023]本車輛100是停車中的車輛，搭載有危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置1。在停車中的本車輛100的周圍，處于步行者P正步行、車輛C正行駛的狀態(tài)。又，本車輛100在其前后分別設(shè)有對前方以及后方進(jìn)行攝影的立體攝像機(jī)S、So在圖1中，以雙點(diǎn)劃線間的帶有陰影的區(qū)域來表示立體攝像機(jī)S能夠拍攝的區(qū)域。另外，在該圖中，立體攝像機(jī)S能夠拍攝的區(qū)域的角度顯示得比實(shí)際要窄。又，所述本車輛100具備前大燈H、方向指示燈W、剎車燈B等。被搭載在本車輛100上的危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置1是對步行者P、行駛車輛C或者其他的行駛車輛的司機(jī)發(fā)出碰撞的危險(xiǎn)警報(bào)的車輛用的危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置。
[0024]圖2是本實(shí)施形態(tài)的危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置1的控制框圖。危險(xiǎn)警報(bào)控制裝置1具備外界識別單元2、危險(xiǎn)判定單元3、和危險(xiǎn)警報(bào)單元4。
[0025]外界識別單元2基于由立體攝像機(jī)S拍攝到的圖像，對本車輛100的周圍的所述車輛C或者步行者P等檢測物及其大小進(jìn)行檢測。外界識別單元2基于所述檢測物的圖像，通過例如圖案匹配(/《夕一 W、y于 >夕' )識別檢測物為車輛C、步行者P、或者障害物。外界識別單元2基于檢測物的圖像，對本車輛100與檢測物的距離、以及檢測物相對于本車輛100的相對位置依次進(jìn)行運(yùn)算。外界識別單元2在所述檢測物的位置隨時(shí)間流逝而移動的情況下，將該檢測物識別為移動體。
[0026]危險(xiǎn)判定單元3具有:存儲部3a，其由對外界識別單元2依次算出的移動體相對于本車輛100的相對位置進(jìn)行存儲的存儲器等構(gòu)成；以及運(yùn)算部3b，其由基于所述相對位置的時(shí)間的變化對移動體的移動方向以及移動速度進(jìn)行運(yùn)算的CPU等構(gòu)成。危險(xiǎn)判定單元3例如基于由計(jì)測本車速度的速度計(jì)測單元得到的本車速度，判定本車輛100是在停車中還是行駛中。在此，停車中不僅包括停車，還包括例如左右轉(zhuǎn)向時(shí)、信號等待或者堵車路段的臨時(shí)停止、慢行。
[0027]危險(xiǎn)判定單元3在判定本車輛100在停車中、且外界識別單元2判定移動體的至少一個為車輛的情況下，利用運(yùn)算部3b對本車輛100的周圍的移動體的移動方向以及移動速度進(jìn)行運(yùn)算，將運(yùn)算部3b的運(yùn)算結(jié)果存儲于存儲部3a中。又，危險(xiǎn)判定單元3基于存儲于存儲部3a的移動體的相對位置、移動方向、以及移動速度，利用運(yùn)算部3b對經(jīng)過任意時(shí)間后的移動體的相對位置進(jìn)行運(yùn)算。由此，危險(xiǎn)判定單元3在由外界識別單元2檢測到的移動體的至少一個為車輛的情況下，對步行者與車輛或者車輛彼此的碰撞的危險(xiǎn)的有無進(jìn)行判定。
[0028]危險(xiǎn)警報(bào)單元4在危險(xiǎn)判定單元3判定為存在碰撞的危險(xiǎn)的情況下，對作為移動體的步行者或者車輛的司機(jī)發(fā)出碰撞的危險(xiǎn)警報(bào)。本實(shí)施形態(tài)的危險(xiǎn)警報(bào)單元4采用以與報(bào)告危險(xiǎn)的用途不同的用途搭載在本車輛100上的通用設(shè)備，對本車輛100的周圍的步行者或者車輛的司機(jī)發(fā)出碰撞的危險(xiǎn)警報(bào)。即，危險(xiǎn)警報(bào)單元4使例如前大燈H、方向指示燈W、剎車燈B、或者未圖示的小燈、霧燈、尾燈等閃爍，或者鳴喇叭等，采用預(yù)先搭載在本車輛100上的通用設(shè)備發(fā)出碰撞的危險(xiǎn)警報(bào)。在例如商用車等、本車輛100具有用