駐車車輛檢測裝置、車輛管理系統(tǒng)以及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明的實施方式涉及駐車車輛檢測裝置、車輛管理系統(tǒng)以及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為檢測駐車車輛的方法，提出了通過從利用在車等移動體上設(shè)置了的照相機(jī)在不同的時刻拍攝到的圖像讀取車輛車號而判定是否為駐車車輛的手法(參照專利文獻(xiàn)I) O
[0003]另外，提出了由管理人員利用終端輸入、固定照相機(jī)、車載照相機(jī)的多個手段來進(jìn)行判定的手法(參照專利文獻(xiàn)2)。
[0004]專利文獻(xiàn)I:日本特開2004-145632號公報
[0005]專利文獻(xiàn)2:日本專利第4010316號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]但是，專利文獻(xiàn)I記載的方法存在如下這樣的問題:在由于遮擋、低畫質(zhì)圖像的影響而無法讀取車號牌的情況下無法判定是否為駐車車輛。
[0007]另外，專利文獻(xiàn)2記載的方法存在如下這樣的問題:需要由管理人員實施輸入、或者無法判定固定照相機(jī)無法攝像的范圍。
[0008]本發(fā)明是鑒于上述而完成的，其目的在于，通過簡易的結(jié)構(gòu)，確定駐車車輛的駐車位置(檢測位置)，更準(zhǔn)確地進(jìn)行道路狀況的推測或者預(yù)測。
[0009]實施方式的駐車車輛檢測裝置的車輛檢測部檢測通過載置在本車輛上的攝像裝置攝像的所述本車輛的至少前方向的圖像所包含的其他車輛，本車位置檢測部檢測本車輛的位置。
[0010]另外，位置計算部根據(jù)檢測出的本車輛的位置，計算檢測出的其他車輛的位置，車輛信息存儲部存儲包括計算出的位置的所述其他車輛的信息。
[0011 ]在這些之后，駐車車輛判定部根據(jù)其他車輛的信息，判定其他車輛是駐車車輛的可能性是否高。
【附圖說明】
[0012]圖1是第I實施方式的駐車車輛檢測系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)框圖。
[0013]圖2是第I實施方式的駐車車輛檢測裝置的概要結(jié)構(gòu)框圖。
[0014]圖3是第I實施方式的駐車車輛檢測裝置的動作處理流程圖。
[0015]圖4A是距離校正的說明圖(其I)。
[0016]圖4B是距離校正的說明圖(其2)。
[0017]圖5是車輛信息的存儲狀態(tài)的概念說明圖。
[0018]圖6是使用了車輛間隔的方差的情況下的駐車車輛的判定說明圖。
[0019]圖7是第2實施方式的駐車車輛檢測裝置的概要結(jié)構(gòu)框圖。
[0020]圖8是第2實施方式的駐車車輛檢測裝置的動作處理流程圖。
[0021 ]圖9是第3實施方式的駐車車輛檢測裝置的概要結(jié)構(gòu)框圖。
[0022]圖10是第3實施方式的駐車車輛檢測裝置的動作處理流程圖。
[0023]圖11是利用轉(zhuǎn)向操作量的行駛位置變更的判定的說明圖。
[0024]圖12是駐車車輛超車時的說明圖。
[0025]圖13是第4實施方式的駐車車輛檢測裝置的概要結(jié)構(gòu)框圖。
[0026]圖14是第4實施方式的駐車車輛檢測裝置的動作處理流程圖。
[0027]圖15是行駛位置判定處理中的狀態(tài)迀移的一個例子的說明圖。
[0028]圖16是在2行車線道路中在右側(cè)行駛車道上行駛的本車輛將駐車車輛超車的情況的動作說明圖。
[0029]圖17是在2行車線道路中在右側(cè)行駛車道上行駛的本車輛將駐車車輛超車的情況的動作說明圖。
[0030]圖18是第5實施方式的駐車車輛檢測裝置的概要結(jié)構(gòu)框圖。
[0031]圖19是第5實施方式的駐車車輛檢測裝置的動作處理流程圖。
[0032]圖20是第5實施方式的動作說明圖。
[0033]圖21是車輛的同一性的第I判定手法的說明圖。
[0034]圖22是車輛的同一性的第2判定手法的說明圖。
【具體實施方式】
[0035]以下，參照附圖，詳細(xì)說明實施方式。
[0036][I]第I實施方式
[0037]圖1是第I實施方式的駐車車輛檢測系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)框圖。
[0038]第I實施方式的駐車車輛檢測系統(tǒng)10如圖1所示，具備管理服務(wù)器11、和針對管理服務(wù)器11經(jīng)由無線基站12以及通信網(wǎng)絡(luò)13可通信地連接并且被搭載在本車輛14S上的駐車車輛檢測裝置15。另外，在以下的說明中，“本車輛14S”這樣的記載不僅是實際上檢測駐車車輛的車輛，而且還被用作搭載了駐車車輛檢測裝置15的車輛的意思。
[0039]圖2是第I實施方式的駐車車輛檢測裝置的概要結(jié)構(gòu)框圖。
[0040]駐車車輛檢測裝置15具備:攝像裝置(照相機(jī))21，在本車輛14S的移動中進(jìn)行行進(jìn)方向前方的攝像并輸出攝像數(shù)據(jù);處理裝置22，進(jìn)行根據(jù)被輸入的攝像數(shù)據(jù)對駐車的其他車輛14進(jìn)行檢測的處理；以及通信部件23，將處理裝置22的處理結(jié)果作為駐車車輛檢測用的信息經(jīng)由無線基站12及通信網(wǎng)絡(luò)13發(fā)送到管理服務(wù)器11，并且接收來自管理服務(wù)器11的多個駐車車輛檢測用的信息的信息合并結(jié)果。
[0041]處理裝置22具備:車輛檢測部31，從與攝像數(shù)據(jù)對應(yīng)的圖像，檢測與其他車輛14對應(yīng)的圖像;車輛位置檢測部32，檢測搭載了處理裝置22的本車輛14S的位置，并且根據(jù)檢測出的本車輛14S的位置，計算在車輛檢測部31中檢測出的其他車輛14的位置;車輛信息存儲部33，存儲在車輛位置檢測部32中計算出的其他車輛14的位置及檢測時刻等車輛信息；車輛間隔計算部34，根據(jù)在車輛信息存儲部33中存儲了的多個其他車輛14的車輛信息，計算其他車輛14的車輛間隔；以及駐車車輛判定部35，根據(jù)車輛間隔計算部34的計算結(jié)果，判定駐車的可能性高的車輛。
[0042]在上述結(jié)構(gòu)中，管理服務(wù)器11構(gòu)成為管理道路信息提供系統(tǒng)、交通管制系統(tǒng)、EV大巴充電管理系統(tǒng)或者交通監(jiān)督管理系統(tǒng)等。
[0043]接下來，說明第I實施方式的動作。
[0044]圖3是第I實施方式的駐車車輛檢測裝置的動作處理流程圖。
[0045]首先，攝像裝置21進(jìn)行本車輛14S的行進(jìn)方向前方的攝像，并將攝像數(shù)據(jù)輸出到處理裝置22(步驟Sll)。
[0046]由此，處理裝置22的車輛檢測部31從與攝像數(shù)據(jù)對應(yīng)的圖像，檢測與其他車輛14對應(yīng)的圖像(步驟S12)。
[0047]此處，作為車輛的檢測處理，使用例如“〃 A Trainable System for ObjectDetect1n"，Papageorg1u et al.，IJCV-2000”所不的技術(shù)。
[0048]在該情況下，關(guān)于駐車車輛，如果設(shè)想本車輛正行駛的狀態(tài)，則一般地在左側(cè)通行的情況下，相比于本車輛存在于左側(cè)，在右側(cè)通行的情況下，相比于本車輛存在于右側(cè)。因此，還能夠構(gòu)成為在圖像中僅將與這樣的位置相當(dāng)?shù)臋z測車輛作為計算對象。由此，能夠抑制運(yùn)算量。
[0049]另外，在本第I實施方式中，在一個攝像數(shù)據(jù)內(nèi)包括多個車輛的圖像的情況下，識別多個車輛的各個車輛。但是，為了簡化處理，未在多個攝像數(shù)據(jù)之間(多個幀間)進(jìn)行同一車輛(單個以及多個)的追蹤處理。
[0050]接下來，處理裝置22的車輛位置檢測部32從與其他車輛14對應(yīng)的圖像，檢測(計算)實際的其他車輛14的位置(步驟S13)。
[0051]具體而言，車輛位置檢測部32通過未圖示的GPS裝置，檢測攝像數(shù)據(jù)的攝像定時下的本車輛14的位置，校正根據(jù)攝像裝置21的視場角推測的距離來檢測其他車輛14的位置。另外，關(guān)于本車輛14的檢測，除了在GPS裝置中進(jìn)行以外，還能夠利用便攜電話的基站、無線LAN的接入點、信標(biāo)等的基站的位置信息。
[0052]圖4A是距離校正的說明圖(其I)。
[0053]圖4B是距離校正的說明圖(其2)。
[0054]如圖4A所示，能夠根據(jù)車輛后端的攝像圖像上的上下方向的位置檢測距本車輛14的距離，所以檢測車輛后端位置(圖4A中的與車輛對應(yīng)的圖像量域的下端位置)，對本車輛14的位置(例如GPS測位位置)加上校正距離而作為計算對象的其他車輛14的位置。其結(jié)果，如圖4B所示，本車輛14的前方13m的位置為其他車輛14的位置。
[0055]另外，在攝像裝置21不是單眼照相機(jī)而是立體照相機(jī)的情況下，也可以根據(jù)通過立體測量來測量的距離信息，檢測其他車輛14的相對位置信息。
[0056]在該情況下，例如，在左側(cè)通行的情況下，在多次的檢測中，攝像圖像中的位于圖像區(qū)域的上部區(qū)域的車輛14逐漸向左向下方移動，并且，車輛14的圖像區(qū)域逐漸變大，在從畫面消失了的情況(還包括將要消失的情況)下，考慮為同一車輛14被檢測到多次。因此，還能夠構(gòu)成為通過未圖示的GPS裝置，檢測該車輛14從畫面消失了(還包括將要消失的情況)的時間點的本車輛14S的位置，校正根據(jù)攝像裝置21的視場角推測的距離來計算其他車輛14的位置。通過這樣設(shè)為包括追蹤車輛的處理的結(jié)構(gòu)，能夠抑制將針對同一車輛多次檢測到車輛位置的狀態(tài)誤檢測為檢測到多個車輛的車輛位置的狀態(tài)。
[0057]接下來，車輛信息存儲部33存儲在車輛位置檢測部32中計算出的其他車輛14的位置以及檢測時刻等車輛信息(步驟S14)。
[0058]接下來，車輛間隔計算部34根據(jù)在車輛信息存儲部33中存儲的多個其他車輛14的車輛信息，計算多個其他車輛14的車輛間隔(步驟S15)。
[0059]圖5是車輛信息的存儲狀態(tài)的概念說明圖。
[0060]在步驟S15的處理中，還能夠構(gòu)成為在多個車輛信息的車輛位置是預(yù)定距離以內(nèi)的情況下，設(shè)為存儲與同一車輛14對應(yīng)的車輛信息，將某一個位置的車輛信息作為與其他車輛14對應(yīng)的車輛信息而進(jìn)行處理。
[0061]其結(jié)果，如圖5所示，即使在針對同一車輛14存儲了多個車輛信息的情況下，也能夠可靠地分離不同的多個車輛14的車輛信息來降低運(yùn)算負(fù)荷。
[0062]接下來，駐車車輛判定部35根據(jù)車輛間隔計算部34輸出了的被推測為是另外的車輛14的多個其他車輛14的車輛間隔，判定多個其他車輛14中的、是駐車車輛的可能性高的車輛14(步驟S16)。
[0063]例如，駐車車輛判定部35在車輛間隔是某固定值以上的情況下，判定為是駐車車輛的可能性高的車輛14。其原因為，一般在由于擁堵而臨時地停止的情況下，有車輛間隔變窄的傾向，在駐車車輛的情況下，有車輛間隔變寬的傾向。因此，能夠根據(jù)車輛間隔，判定是否為是駐車車輛的可能性高的車輛。<