專利名稱：存儲裝置以及存儲裝置的控制方法和控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及使操作頭(head)在尋道(seek)控制下到達存儲介質(zhì)的 目標軌道(track)并且定位于其上的諸如磁盤裝置的存儲裝置、控制方 法，以及存儲控制電路，具體地說，涉及在對施加至存儲裝置的旋轉(zhuǎn)擾 動振動進行補償?shù)耐瑫r執(zhí)行尋道控制的存儲裝置、控制方法以及控制裝 置。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)上，在磁盤裝置中，當從主機接收到讀取命令或?qū)懭朊顣r， 通過音圈馬達驅(qū)動旋轉(zhuǎn)致動器來執(zhí)行其中將操作頭從磁盤的當前軌道位 置定位至由所述命令指定的目標軌道的尋道控制。尋道控制可以分成粗 調(diào)控制(粗控)和微調(diào)控制(精控)。在粗調(diào)控制中，生成用于根據(jù)從當 前軌道到目標軌道的剩余軌道數(shù)而增加速度、保持恒速、以及降低速度 的目標速度場，并且執(zhí)行速度控制，以使操作頭移動速度跟隨目標速度， 并且在該操作頭處于目標軌道的鄰域時，將粗調(diào)控制切換成微調(diào)控制。 更具體來說，當剩余軌道數(shù)在速度控制跟隨目標速度期間達到預定值時， 如果滿足如下條件，即操作頭位置相對于目標軌道處于微調(diào)切換限幅的 范圍內(nèi)，則切換成微調(diào)控制。在此，如果操作頭處于為目標軌道設(shè)置的 微調(diào)切換限幅的預定范圍之外，則確定尋道差錯(下文中，稱為"粗調(diào) 尋道差錯")，操作頭返回至起始軌道，并且執(zhí)行其中再次執(zhí)行尋道控制 的尋道重試。微調(diào)控制是用于通過將從磁盤的伺服信息解調(diào)的操作頭位 置信號引入目標軌道中心來過渡至跟隨控制的穩(wěn)定性控制(穩(wěn)定 (settling)控制)。關(guān)于微調(diào)控制，設(shè)置了預定穩(wěn)定時間和微調(diào)完成限幅， 如果在經(jīng)過了穩(wěn)定時間時操作頭位置處于微調(diào)完成限幅的范圍內(nèi)，則確 定尋道完成并且過渡至跟隨控制，接著設(shè)置在軌(on-track)標志，以便
能夠執(zhí)行基于所述命令的讀取操作或?qū)懭氩僮鳌Ｈ绻诮?jīng)過了穩(wěn)定時間 時操作頭位置在微調(diào)完成限幅的范圍之外，則視為因超出穩(wěn)定時間而造 成的尋道差錯(下文中，稱為"微調(diào)尋道差錯")，把操作頭返回至起始 軌道，接著與在粗調(diào)控制下的粗調(diào)尋道差錯的情況一樣，執(zhí)行其中再次 執(zhí)行尋道控制的尋道重試。然而，在磁盤裝置的使用環(huán)境中，磁盤裝置 容納在例如服務(wù)器或存儲系統(tǒng)的機架中；因此，受風扇或另一磁盤裝置 的振動的影響。這些振動物理地振動旋轉(zhuǎn)致動器，并且振動呈現(xiàn)為操作 頭位置信號中的擾動。施加至磁盤裝置的振動包括平移振動和扭曲振動。 平移振動是沿一個方向移動整個裝置的振動并且由于同時也使旋轉(zhuǎn)致動 器一體上振動因而不會影響操作頭定位。另一方面，扭曲振動是沿環(huán)繞 特定位置的旋轉(zhuǎn)方向移動整個裝置的振動，是沿旋轉(zhuǎn)方向移動由樞軸旋 轉(zhuǎn)地支承的旋轉(zhuǎn)致動器的振動，并且起到了導致操作頭定位誤差的擾動
的作用；并且這些都稱為旋轉(zhuǎn)擾動振動。為了消除因這種旋轉(zhuǎn)擾動振動
而造成的定位準確度的劣化，在常規(guī)磁盤裝置中，設(shè)置了檢測擾動振動 的加速度傳感器，并且執(zhí)行前饋控制，通過將與加速度傳感器的輸出成 比例的伺服補償信號添加至尋道控制伺服系統(tǒng)來抵消擾動振動，由此， 即使從外部施加了不希望的旋轉(zhuǎn)擾動振動，也能減少因外來振動所引起
的操作頭定位誤差(JP63-213176)。這種擾動振動也會作為干擾而影響其 中將操作頭移動并定位至目標軌道的尋道控制，并且劣化尋道控制的定 位準確度。因此，也將通過加速度傳感器檢測到的伺服補償信號添加至 尋道控制系統(tǒng)，以抵消這種擾動振動，由此減少尋道控制的定位誤差。
然而，在利用加速度傳感器的常規(guī)旋轉(zhuǎn)擾動補償控制中，從加速度 傳感器輸出的信號在一些情況下包含了由除了旋轉(zhuǎn)擾動振動以外的其它 因素而導致的噪聲分量，從而存在因添加至尋道控制系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)擾動振 動的補償信號中包含的噪聲分量的影響而造成的使尋道控制的定位準確 度發(fā)生劣化的問題。更具體地說，希望在旋轉(zhuǎn)擾動振動補償控制中使用 的加速度傳感器對磁盤裝置的磁盤表面(X-Y平面)中的旋轉(zhuǎn)擾動振動 進行檢測；然而，在實踐中，加速度傳感器的輸出包含有除由沿正交于 磁盤表面的方向(Z方向)的平移振動而導致的旋轉(zhuǎn)擾動振動以外的電源
波紋噪聲或擾動分量，結(jié)果將不合適的傳感器信號前饋至尋道控制系統(tǒng)， 從而劣化了控制準確度，這成為一個問題。而且，還存在這樣的問題， 即，即使在沒有將擾動振動或噪聲施加至加速度傳感器的正常情況下， 傳感器信號中也包含有由加速度傳感器本身的S/N比的影響而導致的噪 聲分量，因此在將這種傳感器信號前饋至尋道控制系統(tǒng)時對控制準確度 造成劣化。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明，提供了一種存儲裝置、控制方法、以及存儲控制電路， 其即使在來自加速度傳感器的信號包含諸如平移擾動振動分量和電源波 紋噪聲的外來噪聲或由傳感器本身的S/N比而導致的噪聲時，也能夠可 靠地防止尋道控制中的控制準確度的劣化。 (裝置)
本發(fā)明提供了 一種存儲裝置。本發(fā)明的存儲裝置的特征在于具有 尋道控制單元，該尋道控制單元通過對旋轉(zhuǎn)致動器的粗調(diào)控制(粗 控)將操作頭移至存儲介質(zhì)的目標軌道的鄰域，隨后將所述粗調(diào)控制切
換成微調(diào)控制(精控)，從而將所述操作頭定位至所述目標軌道；
旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元，該旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元將基于加速度傳 感器檢測到的旋轉(zhuǎn)擾動振動檢測信號作為補償信號添加至所述尋道控制
單元，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動振動分量；以及
補償控制切換單元，該補償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制 單元設(shè)置成啟用或禁用，如果在由所述尋道控制單元進行的所述粗調(diào)控 制結(jié)束時，確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對于所述目標軌道處于預定 微調(diào)切換誤差范圍之外的粗調(diào)尋道差錯，則該補償控制切換單元將所述 旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置 狀態(tài)，接著該補償控制切換單元使所述尋道控制單元再次執(zhí)行尋道。
而且，如果在由所述尋道控制單元進行的所述微調(diào)控制期間，即使 經(jīng)過了預定時間，仍確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對于所述目標軌道 沒有移動到預定微調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯，則所述補償控制
切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài) 切換成相反設(shè)置狀態(tài)，并繼續(xù)所述微調(diào)控制。
所述補償控制切換單元在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元時接通 要添加至所述尋道控制單元的所述補償信號，而在要禁用所述旋轉(zhuǎn)擾動 補償控制單元時斷開要添加至所述尋道控制單元的所述補償信號。
所述補償控制切換單元在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元時通過 將要添加至所述尋道控制單元的所述補償信號乘以預定增益來調(diào)節(jié)所述 補償信號，而在要禁用所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元時斷開要添加至所述 尋道控制單元的所述補償信號。
所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元檢測來自 一對加速度傳感器的加速度檢 測信號的差分信號，作為所述旋轉(zhuǎn)擾動振動檢測信號。
本發(fā)明的另一模式的特征在于具有
尋道控制單元，該尋道控制單元通過對旋轉(zhuǎn)致動器的粗調(diào)控制(粗 控)將操作頭移至存儲介質(zhì)的目標軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切 換成微調(diào)控制(精控)，以將所述操作頭定位至所述目標軌道；
旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元，該旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元將基于加速度傳 感器而檢測到的旋轉(zhuǎn)擾動振動檢測信號作為補償信號添加至所述尋道控 制單元，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動振動分量；以及
補償控制切換單元，該補償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制 單元設(shè)置成啟用或禁用，如果在所述微調(diào)控制期間，即使經(jīng)過了預定時 間，仍確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對于所述目標軌道沒有移動到預 定微調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯，則該補償控制切換單元將所述 旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置 狀態(tài)，接著該補償控制切換單元繼續(xù)所述微調(diào)控制。
(存儲裝置的控制方法)
本發(fā)明提供了一種存儲裝置的控制方法。根據(jù)本發(fā)明的存儲裝置的
控制方法的特征在于包括以下步驟
尋道控制步驟，該尋道控制步驟通過對旋轉(zhuǎn)致動器的粗調(diào)控制(粗 控)將操作頭移至存儲介質(zhì)的目標軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切
換成微調(diào)控制(精控)，以將所述操作頭定位至所述目標軌道；
旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟，該旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟將基于加速度傳 感器檢測到的旋轉(zhuǎn)擾動振動檢測信號作為補償信號添加至所述尋道控制
步驟，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動振動分量；以及
補償控制切換步驟，該補償控制切換步驟將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制 步驟設(shè)置成啟用或禁用，如果在所述尋道控制步驟的所述粗調(diào)控制結(jié)束 時確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對于所述目標軌道處于預定微調(diào)切換 誤差范圍之外的粗調(diào)尋道差錯，則該補償控制切換步驟將所述旋轉(zhuǎn)擾動 補償控制步驟的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)，并 且該補償控制切換步驟使所述尋道控制步驟再次執(zhí)行尋道。
而且，如果在所述尋道控制步驟的所述微調(diào)控制期間，即使經(jīng)過了 預定時間，仍確定發(fā)生了所述操作頭位置相對于所述目標軌道沒有移動 到預定微調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯，則所述補償控制切換步驟 將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相 反設(shè)置狀態(tài)，并繼續(xù)所述微調(diào)控制。
根據(jù)本發(fā)明的存儲裝置的控制方法的另一模式的特征在于包括以下
步驟
尋道控制步驟，該尋道控制步驟通過對旋轉(zhuǎn)致動器的粗調(diào)控制(粗 控)將操作頭移至存儲介質(zhì)的目標軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切
換成微調(diào)控制(精控)，以使所述操作頭經(jīng)受到所述目標軌道的尋道控制；
旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟，該旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟將基于加速度傳 感器檢測到的旋轉(zhuǎn)擾動振動檢測信號作為補償信號添加至所述尋道控制
步驟，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動振動分量；以及
補償控制切換步驟，該補償控制切換步驟將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制 步驟設(shè)置成啟用或禁用，如果在所述尋道控制步驟的所述微調(diào)控制期間， 即使經(jīng)過了預定時間，仍確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對于所述目標 軌道沒有移動到預定微調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯，則該補償控 制切換步驟將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀 態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)，接著該補償控制切換步驟繼續(xù)所述微調(diào)控制。(存儲控制電路)
本發(fā)明提供了 一種存儲控制電路。本發(fā)明的存儲控制電路的特征在 于具有-
尋道控制單元，該尋道控制單元通過對旋轉(zhuǎn)致動器的粗調(diào)控制(粗 控)將操作頭移至存儲介質(zhì)的目標軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切 換成微調(diào)控制(精控)，以將所述操作頭定位至所述目標軌道；
旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元，該旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元將基于加速度傳 感器檢測到的旋轉(zhuǎn)擾動振動檢測信號作為補償信號添加至所述尋道控制
單元，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動振動分量；以及
補償控制切換單元，該補償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制 單元設(shè)置成啟用或禁用，如果在由所述尋道控制單元進行的所述粗調(diào)控 制結(jié)束時，確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對于所述目標軌道處于預定 微調(diào)切換誤差范圍之外的粗調(diào)尋道差錯，則該補償控制切換單元將所述 旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置 狀態(tài)，接著該補償控制切換單元使所述尋道控制單元再次執(zhí)行尋道。
而且，如果在由所述尋道控制單元進行的所述微調(diào)控制期間，即使 經(jīng)過了預定時間，仍確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對于所述目標軌道 沒有移動到預定微調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯，則所述補償控制 切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài) 切換成相反設(shè)置狀態(tài)，并繼續(xù)所述微調(diào)控制。
根據(jù)本發(fā)明的存儲控制電路的另一模式的特征在于具有 尋道控制單元，該尋道控制單元通過對旋轉(zhuǎn)致動器的粗調(diào)控制(粗 控)將操作頭移至存儲介質(zhì)的目標軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切
換成微調(diào)控制(精控)，以將所述操作頭定位至所述目標軌道；
旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元，該旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元將基于加速度傳 感器檢測到的旋轉(zhuǎn)擾動振動檢測信號作為補償信號添加至所述尋道控制
單元，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動振動分量；以及
補償控制切換單元，該補償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制 單元設(shè)置成啟用或禁用，如果在由所述尋道控制單元進行的所述微調(diào)控
制期間，即使經(jīng)過了預定時間，仍確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對于 所述目標軌道沒有移動到預定微調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯，則 該補償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁 用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)，并繼續(xù)所述微調(diào)控制。
根據(jù)本發(fā)明，在接通旋轉(zhuǎn)擾動振動補償單元并且將補償信號添加至 尋道控制系統(tǒng)的粗調(diào)控制期間，如果基于加速度傳感器檢測到的旋轉(zhuǎn)擾 動振動檢測信號包含有不希望的平移擾動振動分量、諸如電源波紋噪聲 的外來噪聲以及因傳感器本身的S/N比造成的噪聲，并且即使在粗調(diào)控 制期間將這種不希望的噪聲作為補償信號前饋至尋道控制系統(tǒng)，并且造 成了操作頭不能到達微調(diào)切換限幅的粗調(diào)尋道差錯，斷開旋轉(zhuǎn)擾動補償 控制單元并且執(zhí)行再次執(zhí)行尋道的尋道重試也能夠防止出現(xiàn)因包含在旋 轉(zhuǎn)擾動振動檢測信號中的不希望的噪聲而造成的尋道差錯，能夠通過一 次尋道重試來消除尋道差錯從而可靠地執(zhí)行到微調(diào)控制的切換，能夠增 強尋道控制的定位準確度，并且能夠減少尋道時間。
相反的是，對于斷開旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元的粗調(diào)控制中發(fā)生粗調(diào) 尋道差錯的情況來說，當接通旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元并執(zhí)行尋道重試時， 可執(zhí)行其中通過補償信號抵消不希望的旋轉(zhuǎn)擾動振動分量的粗調(diào)控制， 通過一次尋道重試消除了尋道差錯從而可靠地執(zhí)行向微調(diào)控制的切換， 增強了尋道控制的定位準確度，并且能夠減少尋道時間。
而且，如果在切換到微調(diào)控制之后，在預定穩(wěn)定時間期間發(fā)生其中 操作頭不能達到微調(diào)完成限幅的微調(diào)尋道差錯，則如果旋轉(zhuǎn)擾動補償控 制單元接通則將它斷開并且繼續(xù)微調(diào)控制，或相反，如果旋轉(zhuǎn)擾動補償 控制單元斷開則將它接通，并且繼續(xù)微調(diào)控制。因為將微調(diào)控制期間造 成差錯的旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成 相反設(shè)置狀態(tài)，所以清除了穩(wěn)定條件，能夠可靠地過渡至跟隨控制，而 不會造成微調(diào)尋道差錯，并且能夠減少尋道吋間。
參照附圖，根據(jù)下面的詳細說明，本發(fā)明的上述和其它目的、特征 以及優(yōu)點將變得更加清楚。


圖1A和1B是示出應(yīng)用了本發(fā)明的磁盤裝置的實施方式的框圖； 圖2是示出本實施方式的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和加速度傳感器相對于控制板的
位置的說明圖3是示出施加至本實施方式的旋轉(zhuǎn)擾動振動和平移擾動振動的說
明圖4是示出在正常情況下的擾動振動檢測信號的時間圖5是示出添加有旋轉(zhuǎn)擾動振動的情況下的加速度檢測信號的時間
圖6是示出添加有電源波紋噪聲的情況下的加速度檢測信號的時間
圖7是示出添加有Z方向上的平移擾動振動的情況下的加速度檢測 信號的時間圖8是示出本實施方式中的尋道控制系統(tǒng)和旋轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng) 的功能構(gòu)造的框圖9A到9C是示出本實施方式中的正常情況下的尋道控制的時間
圖IOA到10C是示出在從粗調(diào)控制過渡至微調(diào)控制時發(fā)生尋道差錯 的情況的時間圖IIA到IIC是示出在從微調(diào)控制過渡至跟隨控制時發(fā)生尋道差錯 的情況的時間圖12A到12D是示出在開啟旋轉(zhuǎn)擾動補償控制的狀態(tài)下從粗調(diào)控制 過渡至微調(diào)控制時發(fā)生尋道差錯的情況的時間圖13A到13D是示出在圖12A到12D的尋道差錯之后關(guān)閉旋轉(zhuǎn)擾 動補償控制時執(zhí)行的重試尋道控制的時間圖14A到14D是示出在關(guān)閉旋轉(zhuǎn)擾動補償控制的狀態(tài)下從粗調(diào)控制
過渡至微調(diào)控制時發(fā)生尋道差錯的情況的時間圖15A到15D是示出在圖14A到14D的尋道差錯之后開啟旋轉(zhuǎn)擾 動補償控制時執(zhí)行的尋道重試控制的時間圖16A到16D是示出在開啟旋轉(zhuǎn)擾動補償控制的狀態(tài)下從微調(diào)控制
過渡至跟隨控制時發(fā)生尋道差錯的情況的時間圖17A到17D是示出在微調(diào)控制期間，將旋轉(zhuǎn)擾動補償控制從開啟 切換成關(guān)閉的情況的時間圖18A到18D是示出在關(guān)閉旋轉(zhuǎn)擾動補償控制的狀態(tài)下從微調(diào)控制 過渡至跟隨控制時發(fā)生尋道差錯的情況的時間圖19A到19D是示出其中在微調(diào)控制期間，將旋轉(zhuǎn)擾動補償控制從 關(guān)閉切換成開啟的本實施方式的控制的時間圖；以及
圖20A到20D是示出包括旋轉(zhuǎn)擾動補償控制的開/關(guān)切換在內(nèi)的本實 施方式的尋道控制的流程圖。
具體實施例方式
圖1A到1B是示出應(yīng)用了本發(fā)明的磁盤裝置的實施方式的框圖。在 圖1A和1B中，已知為硬盤驅(qū)動器(HDD)的磁盤裝置10由盤外殼12 和控制板14組成。在盤外殼12中設(shè)置有主軸馬達16，并且磁盤(存儲 介質(zhì))22-1和22-2被接合至主軸馬達16的轉(zhuǎn)軸，并且以例如4200 rpm 的恒定轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。另外，在盤外殼12中設(shè)置有音圈馬達18;并且音圈馬 達18驅(qū)動旋轉(zhuǎn)致動器20，并且執(zhí)行關(guān)于被支承在臂部的遠端部處的操作 頭24-1到24-4的相對于磁盤22-1到22-2的記錄表面的操作頭定位。操 作頭24-1到24-4是集成了記錄組件和讀取組件的復合型操作頭。記錄組 件使用面內(nèi)磁記錄型記錄組件或垂直磁記錄型記錄組件。對于垂直磁記 錄型的記錄組件的情況來說，例如，具有記錄層和軟磁墊層的垂直存儲 介質(zhì)被用作磁盤22-1和22-2。 GMR組件或TMR組件被用作讀取組件。 操作頭24-1到24-4通過信號線連接至操作頭IC 26，并且操作頭IC 26 根據(jù)基于來自用作上層裝置的主機的寫入命令或讀取命令的操作頭選擇 信號來選擇一個操作頭，并且執(zhí)行寫入或讀取。另外，在操作頭IC26中， 為寫入系統(tǒng)設(shè)置有寫入驅(qū)動器，并且為讀取系統(tǒng)設(shè)置有前置放大器。在 控制板14中設(shè)置有MPU28;并且，對于MPU28的總線30，設(shè)置有使 用RAM并且存儲控制程序(固件程序)和控制數(shù)據(jù)的存儲器31和使用 閃速存儲器等并且存儲控制程序(固件程序)的非易失性存儲器32。另
外，對于MPU28的總線，設(shè)置有主機接口控制單元34、對緩沖存儲器 38進行控制的緩沖存儲器控制單元36、充任格式器的硬盤控制器40、充 任寫入調(diào)制單元和讀取解調(diào)單元的讀取通道42，以及對音圈馬達18和主 軸馬達16進行控制的馬達驅(qū)動控制單元44。另外，作為通過執(zhí)行控制程 序(固件程序)而實現(xiàn)的功能，尋道控制單元50設(shè)置在MPU28中。在 尋道控制單元50中設(shè)置有粗調(diào)控制單元52鄰微調(diào)控制單元54。應(yīng)注意 到，根據(jù)控制板14的安裝面積，可以將作為存儲控制電路的MPU 28、 主機接口控制單元34、緩沖存儲器控制單元36、硬盤控制器40以及讀 取通道42構(gòu)建為獨立的LSI電路；另選的是，例如，可以選擇諸如MPU 28、硬盤控制器40以及讀取通道42的多個電路，以將它們構(gòu)建為一個 LSI電路。MPU28基于來自主機的命令執(zhí)行寫入處理和讀取處理。下面， 對磁盤裝置10中的常規(guī)操作進行說明。當主機接口控制單元34接收到 來自主機的寫入命令或?qū)懭霐?shù)據(jù)時，MPU28對該寫入命令進行解碼，并 且根據(jù)需要將接收到的寫入數(shù)據(jù)存儲在緩沖存儲器38中。接著，通過硬 盤控制器40將該寫入數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成預定數(shù)據(jù)格式，通過ECC編碼處理將 ECC碼添加至該寫入數(shù)據(jù)，接著，在讀取通道的寫入調(diào)制系統(tǒng)中執(zhí)行加 擾(scrambling)、 RLL碼轉(zhuǎn)換以及寫入補償。接著，將該寫入數(shù)據(jù)經(jīng)由 操作頭IC 26從寫入放大器并且從例如選定的操作頭24-1的記錄組件寫 入至磁盤22-l。在將寫入數(shù)據(jù)寫入至磁盤22-l的處理中，從MPU28向 馬達驅(qū)動控制單元44提供操作頭定位信號，通過音圈馬達18驅(qū)動旋轉(zhuǎn) 致動器20，使該操作頭經(jīng)歷尋道控制以到達由所述命令指定的目標軌道， 并且執(zhí)行將該操作頭定位至軌道中心的跟隨控制。具體來說，按恒定角 間隔沿磁盤22-l的周向?qū)⑺欧畔⒂涗浽谠摯疟P22-l上，并且通過設(shè)置 在讀取通道42中的信號處理單元46解調(diào)通過操作頭24-1讀取的伺服信 息。接著，通過設(shè)置在硬盤控制器40中的位置檢測單元48檢測操作頭 的位置，從MPU28向馬達驅(qū)動控制單元44提供操作頭定位信號，通過 VCM驅(qū)動器55驅(qū)動音圈馬達18來驅(qū)動旋轉(zhuǎn)致動器20，以使操作頭尋道 控制至由所述命令指定的目標軌道，接著將該操作頭設(shè)置在該軌道上，
以執(zhí)行跟隨從屬控制?？梢詫⑽恢脵z測單元48實現(xiàn)為功能MPU 28。更 詳細地說，在設(shè)置在MPU28中的尋道控制單元50中，粗調(diào)控制單元52 通過音圈馬達18驅(qū)動旋轉(zhuǎn)致動器20，將操作頭移至由寫入命令指定的目 標軌道的鄰域中的位置。粗調(diào)控制單元52根據(jù)當前軌道到目標軌道的剩 余軌道數(shù)生成增加速度、保持恒速以及降低速度的目標速度模式；對速 度進行控制，以使操作頭移動速度跟隨目標速度；并且在操作頭處于目 標軌道的鄰域中時，將粗調(diào)控制切換成微調(diào)控制單元54的微調(diào)控制。作 為速度控制的粗調(diào)控制是在控制系統(tǒng)中不具有積分組件的控制。在從粗 調(diào)控制單元52向微調(diào)控制單元54的切換中，當剩余軌道數(shù)在速度控制 跟隨目標速度的過程中達到預定值時，如果滿足操作頭的位置相對于目 標軌道處于微調(diào)切換限幅的范圍內(nèi)的條件，則將粗調(diào)控制單元52切換成 微調(diào)控制單元54。在這個處理中，如果操作頭的位置處于微調(diào)切換限幅 的范圍之外，則確定粗調(diào)控制差錯，操作頭返回至起始軌道，并且執(zhí)行 再次執(zhí)行尋道控制的尋道重試。微調(diào)控制單元54執(zhí)行將粗調(diào)控制連接至 跟隨控制的穩(wěn)定性控制(穩(wěn)定控制)，并且這是一種將操作頭位置引導至 目標軌道的中心位置的定位控制，其中，控制系統(tǒng)包含有積分組件。在 將粗調(diào)控制單元52切換成微調(diào)控制單元54之后，如果在經(jīng)過了預定穩(wěn) 定時間T1時，操作頭相對于目標軌道處于預定微調(diào)完成限幅范圍內(nèi)，則 進行到跟隨控制的過渡，使得操作頭的位置跟隨目標軌道中心，設(shè)置在 軌標志，并且使得能夠?qū)懭牖蜃x取磁盤。同時，當通過主機接口控制單 元34接收到來自主機的讀取命令時，通過MPU28解碼該讀取命令，并 且通過前置放大器對通過操作頭IC 26的操作頭選擇所選擇的操作頭的 讀取組件所讀取的讀取信號進行放大。接著，該將讀取信號輸入至讀取 通道42的讀取解調(diào)系統(tǒng)，通過部分響應(yīng)最大似真性(PRML)檢測等來 解調(diào)讀取數(shù)據(jù)，并且通過硬盤控制器40執(zhí)行ECC解碼處理來修正差錯。 接著，將它們緩沖至緩沖存儲器38，并且將讀取數(shù)據(jù)從主機接口控制單 元34傳遞至主機。而且，在本實施方式的磁盤裝置10的控制板14中， 為了補償因在尋道控制時施加至裝置的旋轉(zhuǎn)擾動振動而造成的操作頭位 置誤差，設(shè)置了通過執(zhí)行MPU 28的程序而實現(xiàn)其功能的一對加速度傳感器56-1和56-2、旋轉(zhuǎn)擾動振動檢測單元58，以及旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單 元60和補償控制切換單元62。旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元60通過將補償信 號施加至尋道控制單元50以抵消通過加速度傳感器56-1和56-2和旋轉(zhuǎn) 擾動振動檢測單元58檢測到并且施加至磁盤裝置10的旋轉(zhuǎn)擾動振動分 量來執(zhí)行前饋控制。補償控制切換單元62最初在隨磁盤裝置10的上電 而導致的啟動時將旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元60設(shè)置成啟用或禁用，并且如 果在完成了通過設(shè)置在尋道控制單元50中的粗調(diào)控制單元52進行的粗 調(diào)控制時，確定發(fā)生了沒有相對于目標軌道處于預定微調(diào)切換限幅范圍 中的粗調(diào)尋道差錯，則將旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元60的啟用或禁用設(shè)置狀 態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)，并且使尋道控制單元50再次執(zhí)行尋道。此外， 如果在通過設(shè)置在尋道控制單元50中的微調(diào)控制單元60進行的微調(diào)控 制期間，即使經(jīng)過了例如設(shè)置為穩(wěn)定時間Tl的一半的預定時間T2，操 作頭仍沒有移至預定微調(diào)完成限幅誤差范圍，則確定發(fā)生微調(diào)尋道差錯， 則補償控制切換單元62在該時點將旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元60的啟用或 禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)，并繼續(xù)微調(diào)控制。在此，啟用旋轉(zhuǎn) 擾動補償控制單元60指的是通過將旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元54生成的補 償信號添加至尋道控制單元50來執(zhí)行前饋控制。另一方面，禁用旋轉(zhuǎn)擾 動補償控制單元60指的是不執(zhí)行前饋控制，也不需要將旋轉(zhuǎn)擾動補償控 制單元60生成的補償信號添加至尋道控制單元50。具體來說，設(shè)置在用 于將來自旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元60的補償信號添加至尋道控制單元50 的路徑中的開關(guān)在啟用時開啟而在禁用時關(guān)閉。另選的是，在不利用該 開關(guān)的通/斷切換的情況下，可以調(diào)節(jié)從旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元60饋送到 尋道控制單元50的補償信號的增益。當要啟用旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元60 時，設(shè)置增益=1，并且將補償信號無變化地添加至尋道控制單元50。這 等同于開啟將補償信號添加至尋道控制單元50的開關(guān)。當要禁用旋轉(zhuǎn)擾 動補償控制單元60時，設(shè)置增益=0,并且使要添加至尋道控制單元50 的補償信號為零。這等同于關(guān)閉將補償信號添加至尋道控制單元50的開 關(guān)。而且，關(guān)于要啟用旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元60的情況下的增益設(shè)置， 除了設(shè)置增益=1以外，還可以根據(jù)需要在大于0而小于1的范圍或大于
l的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)增益。因此，啟用旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元60還指的是對每 補償信號乘以預定增益。
圖2是示出本實施方式的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和加速度傳感器相對于控制板的 的位置的說明圖。在圖2中，在本實施方式的磁盤裝置中，通過主軸馬
達16以恒速旋轉(zhuǎn)的磁盤22-1和22-2 (未示出)設(shè)置在基部64上。對于 磁盤22-1和22-2，設(shè)置有通過樞軸來旋轉(zhuǎn)支承的旋轉(zhuǎn)致動器20，并且其 遠端部支承操作頭。音圈馬達18設(shè)置在與旋轉(zhuǎn)致動器20的操作頭接合 側(cè)相對的一側(cè)。音圈馬達18由接合在旋轉(zhuǎn)致動器20側(cè)的線圈和與固定 至基部64側(cè)的永磁體相接合并且被設(shè)置在上側(cè)和下側(cè)的磁軛組成?？刂?板(電路板)14設(shè)置在基部64的后側(cè)，并且如在下側(cè)中分解并示出的那 樣， 一對加速度傳感器56-1和56-2例如設(shè)置在能夠確保最長安裝距離的 對角方向上的角部。加速度傳感器56-1和56-2使用壓電組件作為檢測組 件(例如，壓敏電阻)，并且按與施加至傳感器的加速度的方向相對應(yīng)的 極性輸出電平與加速度的量級相對應(yīng)的加速度檢測信號。
圖3是示出施加至本實施方式的旋轉(zhuǎn)擾動振動和平移擾動振動的說 明圖。在圖3中，在磁盤裝置10中， 一對加速度傳感器56-1和56-2安 裝在如圖2所示的控制板的對角方向上的角部。在此，將X軸和Y軸設(shè) 置在沿磁盤裝置10的磁盤介質(zhì)表面的平面中，以提供XY平面，并且與 XY平面正交的高度方向是Z軸。對于假設(shè)呈現(xiàn)這種三維坐標的磁盤裝置 10，產(chǎn)生加速度傳感器56-1和56-2中的檢測輸出的擾動振動包括施加至 XY平面的旋轉(zhuǎn)擾動振動66和沿Z軸方向施加的平移擾動振動68。在本 實施方式中，通過加速度傳感器56-1和56-2檢測旋轉(zhuǎn)擾動振動66，以 補償尋道控制的位置誤差；然而，除了旋轉(zhuǎn)擾動振動66以外，還從加速 度傳感器56-1和56-2輸出了由沿Z軸方向的平移擾動振動68所導致的 加速度分量。由平移擾動振動68所導致的加速度傳感器56-1和56-2的 輸出與最初希望被補償?shù)男D(zhuǎn)擾動振動66無關(guān)；因此，如果將這些添加 至尋道控制單元50，作為補償信號，則反而增加了位置誤差，從而發(fā)生 尋道差錯。除此之外，包含在從加速度傳感器56-l和56-2輸出的加速度 檢測信號中并且增加了位置誤差的分量，還包括諸如電源波紋噪聲的外
部噪聲和由加速度傳感器56-l和56-2的傳感器本身的S/N比而造成的噪 聲°
圖4是示出在本實施方式中的正常情況下，根據(jù)加速度傳感器56-1 與加速度傳感器56-2的差分信號獲取的加速度檢測信號的時間圖。正常 情況的加速度檢測信號70因沒有生成加速度而基本上平坦；然而，隨析j 地包含由于傳感器本身的S/N比而造成的微小(minute)噪聲。如果將具 有這種噪聲的補償信號施加至尋道控制單元50，則造成位置準確度的劣 化。
圖5是示出添加有圖3所示的環(huán)繞磁盤裝置10的XY平面的旋轉(zhuǎn)擾: 動振動66的情況下的加速度傳感器56-l的加速度檢測信號71的時間圖。 這些旋轉(zhuǎn)擾動振動是作為本實施方式中的檢測目標的加速度分量。如果 通過將基于包含旋轉(zhuǎn)擾動振動的加速度檢測信號71的補償信號添加至尋 道控制單元50來執(zhí)行前饋控制，則可以抵消旋轉(zhuǎn)擾動振動，由此，提高 尋道控制中的定位準確度。
圖6是示出添加有電源波紋噪聲的情況下的本實施方式中的加速度 傳感器56-1的加速度檢測信號72的時間圖。如果將基于包含電源波紋噪 聲的加速度檢測信號72的補償信號添加至尋道控制單元50，則因為其是 與旋轉(zhuǎn)擾動振動分量完全無關(guān)的噪聲分量，所以不執(zhí)行旋轉(zhuǎn)擾動振動補 償，從而劣化了尋道定位準確度。
圖7是示出在添加有圖3所示的沿Z軸方向的平移擾動振動68的情 況下的根據(jù)本實施方式中的加速度傳感器56-1與加速度傳感器56-2的差 分信號獲取的加速度檢測信號73的時間圖。沿Z軸方向的擾動振動不同 于圖5的希望要通過本實施方式的加速度傳感器檢測的旋轉(zhuǎn)擾動振動， 而是不用作補償目標的信號。然而，由于構(gòu)建在加速度傳感器56-1和56-2 中的壓電組件的布置結(jié)構(gòu)，因而輸出具有與平移擾動振動的加速度變動 相對應(yīng)的較大變動的加速度檢測信號73。如果在沒有變化的情況下將這 個加速度檢測信號添加至尋道控制單元50以執(zhí)行前饋控制，則較大程度 地劣化了定位準確度。在本實施方式中，如果在啟用旋轉(zhuǎn)擾動補償控制 單元60的狀態(tài)下發(fā)生尋道差錯并且將補償信號添加至尋道控制單元50，
則確定這種情況的加速度檢測信號因圖4、圖6以及圖7所示傳感器本身 的噪聲、諸如電源波紋噪聲的外部噪聲、或Z軸方向的平移振動分量而
造成了尋道差錯，于是禁用旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元60，并且執(zhí)行尋道重 試處理。另一方面，如果在禁用旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元60的狀態(tài)下發(fā)生 尋道差錯并且沒有將補償信號添加至尋道控制單元50，則確定這種情況 的加速度檢測信號在沒有利用根據(jù)圖5的旋轉(zhuǎn)擾動振動的加速度檢測信 號執(zhí)行補償控制的情況下造成了尋道差錯，于是啟用旋轉(zhuǎn)擾動補償控制 單元60,并且執(zhí)行尋道重試處理。
圖8是示出本實施方式中的尋道控制系統(tǒng)和旋轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng) 的功能構(gòu)造的框圖。在圖8中，尋道控制系統(tǒng)50-l由操作頭24、位置信 號解調(diào)單元74、粗調(diào)控制單元52、微調(diào)控制單元54、加法器單元76和 78、選擇器80、 VCM驅(qū)動器55，以及VCM 18組成。在此，粗調(diào)控制 單元52、微調(diào)控制單元54、加法器單元76和78，以及選擇器80，包括 在設(shè)置在圖1A和1B的包括后面要說明的控制器88的功能的MPU 28 中的尋道控制單元50的功能中，并且是通過MPU28執(zhí)行固件程序來實 現(xiàn)的功能。位置信號解調(diào)單元74是設(shè)置在圖1A和1B的讀取通道42中 的信號處理單元46和設(shè)置在硬盤控制器40中的位置檢測單元48的組合 功能，并且根據(jù)從操作頭24的讀取組件獲取的伺服信息來解調(diào)操作頭位 置信號。在其功能通過圖1A和1B的MPU 28執(zhí)行固件程序來實現(xiàn)并與 尋道控制系統(tǒng)50-1相對應(yīng)的控制器88中，設(shè)置有尋道處理單元90和尋 道重試處理單元92。首先，尋道處理單元90針對通過來自主機的寫入命 令或讀取命令指定的目標軌道，操作粗調(diào)控制單元52，并且通過VCM 18 對旋轉(zhuǎn)致動器進行速度控制，來將操作頭移至抵達目標軌道的剩余軌道 數(shù)為預定數(shù)的前端位置。具體來說，粗調(diào)控制單元52生成用于進行速度 控制的目標速度配置模式(所述目標速度配置模式基于當前操作頭所在 的起始軌道位置與目標軌道位置之間的軌道差(剩余軌道數(shù))來增加速 度、保持恒速以及降低速度)，驅(qū)動VCM18跟從目標速度配置模式，以 及對操作頭進行朝向目標軌道的速度控制。在粗調(diào)控制單元52的這個處 理中，尋道處理單元90將選擇器80切換至加法器單元76側(cè)，將從粗調(diào)
控制單元52輸出的控制信號輸出至VCM驅(qū)動器55,并且驅(qū)動音圈馬達 18。在粗調(diào)控制單元52的控制期間，尋道處理單元90獲取從位置信號 解調(diào)單元74輸出的操作頭位置信號，監(jiān)測相對于目標軌道的剩余軌道數(shù)， 并且如果在剩余軌道數(shù)達到指定的剩余軌道數(shù)時，操作頭位置相對于目 標軌道在預先設(shè)置的微調(diào)切換限幅范圍內(nèi)，則確定粗調(diào)控制正常終止， 并且將粗調(diào)控制切換成微調(diào)控制單元54的控制。具體來說，操作微調(diào)控 制單元54，并且同時，將選擇器80切換至加法器單元78側(cè)。微調(diào)控制 單元54執(zhí)行其中通過位置信號解調(diào)單元74輸出的操作頭位置信號的位 置誤差為零的位置控制(穩(wěn)定控制)，其中，將目標軌道的中心位置用作 目標值，并且過渡至跟隨控制。將預定穩(wěn)定時間Tl設(shè)置為微調(diào)控制單元 54的微調(diào)控制時間，并且在經(jīng)過了穩(wěn)定時間T1的時點，確定操作頭位置 相對于目標軌道是否處于預先設(shè)置的預定微調(diào)完成限幅范圍內(nèi)。如果處 于該范圍內(nèi)，則正常終止微調(diào)控制，過渡至跟隨控制，其中使操作頭跟 隨目標軌道的中心，并且設(shè)置在軌標志，由此使得能夠相對于目標軌道 寫入或讀取數(shù)據(jù)。如果在粗調(diào)控制單元52的粗調(diào)控制中發(fā)生粗調(diào)尋道差 錯或者在微調(diào)控制單元54的微調(diào)控制中發(fā)生微調(diào)尋道差錯，則尋道重試 處理單元92再次操作尋道處理單元90，并且使它執(zhí)行尋道重試操作。預 先設(shè)置尋道重試處理單元92的重試數(shù)；并且，如果即使執(zhí)行了預定次數(shù) 的尋道重試處理，仍發(fā)生尋道差錯，則確定尋道控制單元50的異常，并 且執(zhí)行異常終止。粗調(diào)控制單元52的控制中的粗調(diào)尋道差錯是其中到達 相對于目標軌道的預定剩余軌道數(shù)時，操作頭的位置處于預定微調(diào)切換 限幅范圍之外的情況。微調(diào)控制單元54中的微調(diào)尋道差錯是其中在經(jīng)過 了預定穩(wěn)定時間Tl時，操作頭的位置處于預定微調(diào)完成限幅范圍之外的 情況。除了這種尋道控制系統(tǒng)50-l以外，在本實施方式中，還提供了旋 轉(zhuǎn)擾動補償系統(tǒng)60-l。旋轉(zhuǎn)擾動補償系統(tǒng)60-l由一對加速度傳感器56-1 和56-2、設(shè)置在圖1A和1B的旋轉(zhuǎn)擾動振動檢測單元58中的差分放大 器82、 AD轉(zhuǎn)換器84、增益設(shè)置器85，以及開關(guān)86組成。在此，AD轉(zhuǎn) 換器84、增益設(shè)置器85以及開關(guān)86是包括在設(shè)置在圖1A和1B的MPU 28中的旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元60中的功能，并且是通過MPU28執(zhí)行固
件程序來實現(xiàn)的功能。差分放大器82放大并輸出來自加速度傳感器56-1 的加速度檢測信號El與來自加速度傳感器56-2的加速度檢測信號E2的 差分信號E3。獲取一對加速度傳感器56-1與56-2的輸出的差分信號E3, 以便抑制平移振動分量。關(guān)于圖3所示旋轉(zhuǎn)擾動振動66，例如，如果從 Z軸到傳感器的距離相等，則方向相反且具有相同量級的加速度被沿切線 方向施加至沿對角方向設(shè)置的加速度傳感器56-1和56-2。因此，如果來 自加速度傳感器56-l的加速度檢測信號E1的極性為正，則來自加速度 傳感器56-2的加速度檢測信號E2的極性為負，其是相反極性。當對這 些檢測信號在差分放大器82中進行差分放大時，旋轉(zhuǎn)擾動振動為(El + E2)，從而可以獲得已經(jīng)進行了加法和放大的加速度檢測信號E3。另一 方面，關(guān)于圖3所示沿Z軸方向的平移擾動振動68，在同一方向中具有 相同量級的加速度被施加至加速度傳感器56-1和56-2。因此，當在差分 放大器82中將加速度檢測信號E2從加速度檢測信號El中減去時，如果 加速度傳感器56-1和56-2的檢測信號電平相同，則可以抵消平移振動分 量，使其為零。然而在實踐中，如果生成平移速度振動68，則施加至加 速度傳感器56-1和56-2的加速度會不同，并且從差分放大器82輸出基 于與檢測信號之間的差相對應(yīng)的平移擾動振動分量的加速度檢測信號 E3。 AD轉(zhuǎn)換器84與記錄在磁盤上的伺服信息的采樣定時同步地獲取從 差分放大器82輸出的加速度檢測信號E3,通過在增益設(shè)置器85中將該 加速度檢測信號E3乘以預定增益而獲得補償信號E4，接著，將該信號 輸出至尋道控制單元50，并且通過該補償信號E4執(zhí)行用于抵消旋轉(zhuǎn)擾動 振動分量的前饋控制。除了這種尋道控制系統(tǒng)50-l和旋轉(zhuǎn)擾動補償控制 系統(tǒng)60-l以外，在本實施方式中，還設(shè)置了補償控制切換單元62和開關(guān) 82作為控制器88的功能。當啟動磁盤裝置時，補償控制切換單元62例 如關(guān)閉開關(guān)86并且將旋轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng)60-l最初設(shè)置成處于禁用狀 態(tài)。在旋轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng)60-l的這種禁用狀態(tài)下，當根據(jù)來自主機 的寫入命令或讀取命令操作尋道控制系統(tǒng)50-1時，如果在粗調(diào)控制單元 52的第一次粗調(diào)控制中發(fā)生粗調(diào)尋道差錯，則補償控制切換單元62將開 關(guān)86從當前關(guān)閉狀態(tài)切換至開啟狀態(tài)，以啟用它，并接著使尋道重試處
理單元92執(zhí)行尋道控制系統(tǒng)50-1的重試處理。如果在粗調(diào)控制單元52 的粗調(diào)控制中，開關(guān)86開啟并且旋轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng)60-1在啟用設(shè)置 狀態(tài)下，并且在這種狀態(tài)下發(fā)生粗調(diào)尋道差錯，則將補償控制切換系統(tǒng) 60-1的開關(guān)86從當前的開啟狀態(tài)切換至關(guān)閉狀態(tài)從而禁用，接著執(zhí)行尋 道重試處理單元92的重試處理。在其中粗調(diào)控制單元52的粗調(diào)控制成 功的情況下，過渡至微調(diào)控制單元54的控制，并且在該處理期間發(fā)生微 調(diào)尋道差錯，如果開關(guān)86關(guān)閉，并且旋轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng)60-l處于禁 用設(shè)置狀態(tài)下，則補償控制切換單元62開啟開關(guān)86，由此將旋轉(zhuǎn)擾動補 償控制單元60切換成啟用狀態(tài)，接著繼續(xù)微調(diào)控制。另一方面，如果開 關(guān)86開啟，并且旋轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng)60-1處于啟用設(shè)置狀態(tài)下，在微 調(diào)控制單元54的微調(diào)控制期間發(fā)生微調(diào)尋道控制，則補償控制切換單元 62將開關(guān)86切換成關(guān)閉，以將旋轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng)60-1設(shè)置成禁用 設(shè)置狀態(tài)，接著繼續(xù)微調(diào)控制。
圖9A到9C是示出在本實施方式中的正常情況的尋道控制的時間 圖，其中，圖9A示出了隨同尋道控制的操作頭路徑96，圖9B示出了尋 道控制中的粗調(diào)控制104和微調(diào)控制106，而圖9C示出了此后的尋道控 制102和跟隨控制108。應(yīng)注意到，圖9A到9C的軌道位置是在假設(shè)多 個磁盤的情況下的柱面位置，其含義相同。在圖9A到9C中，首先，在 時刻tl處，基于寫入命令或讀取命令，從表示當前操作頭位置的起始軌 道94起朝向目標軌道98，通過粗調(diào)控制單元52執(zhí)行粗調(diào)控制104。粗 調(diào)控制104是其中基于相對于目標軌道98的軌道差的速度配置模式用作 目標值的速度控制。當執(zhí)行粗調(diào)控制104時，如操作頭路徑96中所示， 將操作頭從起始軌道94向目標軌道98移動。如果在到達相對于目標軌 道98的預定剩余軌道數(shù)的時刻t2，該操作頭處于預定切換限幅100的范 圍內(nèi)，則確定粗調(diào)控制104正常終止，并且將粗調(diào)控制104切換成通過 微調(diào)控制單元54進行的微調(diào)控制106。在微調(diào)控制106中，從時刻t2起 設(shè)置預定穩(wěn)定時間T1;并且，如果在經(jīng)過了穩(wěn)定時間T1的時刻t3，操 作頭相對于目標軌道98處于預定微調(diào)完成限幅101的范圍內(nèi)，則確定尋 道正常終止，設(shè)置在軌標志，過渡至跟隨控制，并且設(shè)置在軌標志。
圖10A到10C是示出在關(guān)閉圖8的旋轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng)60-l的開 關(guān)86的禁用狀態(tài)下，在從粗調(diào)控制過渡至微調(diào)控制期間發(fā)生粗調(diào)尋道差 錯的尋道控制的時間圖。在圖10A的操作頭路徑96-l中，操作頭的位置 110在圖10B的粗調(diào)控制104的結(jié)束時刻t2超出微調(diào)切換限幅100,因 此發(fā)生粗調(diào)尋道差錯。
圖IIA到IIC是示出在關(guān)閉開關(guān)86以如圖10A到10C那樣也將旋 轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng)60-1設(shè)置成禁用的狀態(tài)下，在從微調(diào)控制過渡至跟 隨控制期間發(fā)生微調(diào)尋道差錯的尋道控制的時間圖。在圖11A到11C中， 如圖11A所示，操作頭路徑96-2在終止粗調(diào)控制的時刻t2，處于微調(diào)切 換限幅100內(nèi)，從而可以執(zhí)行至微調(diào)控制106的正常切換。然而，操作 頭位置在微調(diào)控制106期間，出于某些原因在偏離目標軌道98的方向上 變化。在要終止微調(diào)控制106的時刻t3并且在經(jīng)過了穩(wěn)定時間Tl之后， 操作頭所處操作頭位置112很大程度上偏離了微調(diào)完成限幅101，于是產(chǎn) 生了穩(wěn)定時間超時差錯的微調(diào)尋道差錯。
圖12A到12D是示出在開啟旋轉(zhuǎn)擾動補償控制的狀態(tài)下，在從粗調(diào) 控制過渡至微調(diào)控制時發(fā)生粗調(diào)尋道差錯的情況的時間圖。圖12A示出 了操作頭路徑96-3，圖12B示出了粗調(diào)控制104和微調(diào)控制106，圖12C 示出了尋道控制102和跟隨控制108，而圖12D示出了在尋道控制102 中通過旋轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng)60-1啟動補償控制116。按這種方式，在 啟動通過旋轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng)60-1的補償控制的狀態(tài)下從起始軌道94 朝向目標軌道98開始粗調(diào)控制104。然而，如果來自旋轉(zhuǎn)擾動補償控制 系統(tǒng)60-1的補償信號E4例如包含圖4所示因傳感器本身的S/N比而造 成的噪聲、圖6所示的電源波紋噪聲、或圖7所示的沿Z軸方向的平移 擾動振動分量，則將作為與旋轉(zhuǎn)擾動振動(補償目標)無關(guān)的噪聲信號 的補償信號添加到粗調(diào)控制單元52的加法器單元76。因此，在起始軌道 94與目標軌道98的軌道差為預定值的時刻t2，操作頭位置114處于微調(diào) 切換限幅100之外的位置處，由此發(fā)生粗調(diào)尋道差錯。當發(fā)生這種粗調(diào) 尋道差錯時，在本實施方式中，圖8的補償控制切換單元64將圖12A到 12D中旋轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng)60-1的補償控制開啟的狀態(tài)切換成補償控
制關(guān)閉的相反狀態(tài)，并且執(zhí)行尋道重試處理。
圖13A到13D是示出在圖12A到12D的粗調(diào)尋道差錯之后，關(guān)閉 旋轉(zhuǎn)擾動補償控制時執(zhí)行的重試尋道控制的時間圖。在圖13A到13D的 重試尋道控制中，如圖13D所示，將補償控制切換成補償控制關(guān)118， 并且執(zhí)行粗調(diào)控制104;因此，沒有將除了從旋轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng)60-l 輸出的補償信號E4中包含的旋轉(zhuǎn)擾動振動分量以外的其它噪聲分量添加 至粗調(diào)控制單元52的控制信號。因此，如操作頭路徑96-4中所示，操作 頭位置在粗調(diào)控制的終止時刻t2處于微調(diào)切換限幅100的范圍內(nèi)，執(zhí)行 至微調(diào)控制106的正常切換，操作頭位置在經(jīng)過了穩(wěn)定時間Tl的時刻t3 處于微調(diào)完成限幅101的范圍內(nèi)，正常終止尋道控制，從而可以過渡至 跟隨控制108。
圖14A到14D是示出在關(guān)閉旋轉(zhuǎn)擾動補償控制的狀態(tài)下，在從粗調(diào) 控制過渡至微調(diào)控制時發(fā)生粗調(diào)尋道差錯的情況的時間圖。在圖14A到 14D中，如圖14D所示，在這種情況下，在尋道控制之前使旋轉(zhuǎn)擾動補 償控制系統(tǒng)60-1處于補償控制關(guān)118。當在這種狀態(tài)下執(zhí)行粗調(diào)控制104 時，如果添加諸如圖5的旋轉(zhuǎn)擾動振動的情況下的加速度檢測信號71中 所示的旋轉(zhuǎn)擾動振動，則操作頭路徑96-5趨近目標軌道98，同時很大程 度上因旋轉(zhuǎn)擾動振動而變化，操作頭位置在粗調(diào)控制的結(jié)束時刻t2處于 操作頭位置120處，并且因為超出微調(diào)切換限幅100而發(fā)生粗調(diào)尋道差 錯。當如上所述發(fā)生粗調(diào)尋道差錯時，在執(zhí)行重試尋道之前，將旋轉(zhuǎn)擾 動補償控制系統(tǒng)60-l從先前關(guān)閉狀態(tài)切換成開啟狀態(tài)，由此，啟用旋轉(zhuǎn) 擾動補償控制系統(tǒng)60-l。
圖15A到15D是示出在圖14A的尋道差錯之后幵啟旋轉(zhuǎn)擾動補償控 制系統(tǒng)60-l時執(zhí)行的重試尋道控制的時間圖。在圖15A到15D中，如圖 15D所示，針對粗調(diào)尋道差錯，切換成補償控制開116。因此，在粗調(diào)控 制104中，將作為基于旋轉(zhuǎn)擾動振動分量的加速度檢測信號的補償信號 E4從旋轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng)60-1添加至粗調(diào)控制單元52的加法器單元 76，并且執(zhí)行前饋控制，以抵消粗調(diào)控制104中的旋轉(zhuǎn)擾動分量。因此， 對于圖14A的操作頭路徑96-5,可以通過補償控制開116來抑制圖15A
的操作頭路徑96-6的位置變化，操作頭位置在粗調(diào)控制的結(jié)束時刻t2處 于微調(diào)切換限幅100的范圍內(nèi)，從而可以正常執(zhí)行至微調(diào)控制106的切 換。對于在微調(diào)控制106中在經(jīng)過了穩(wěn)定時間T1之后的時刻t3，操作頭 位置處于微調(diào)完成限幅101內(nèi)；因此，可以正常執(zhí)行至跟隨控制108的 過渡。
圖16A到16D是示出在添加有除旋轉(zhuǎn)擾動振動以外的其它噪聲擾動 的狀態(tài)下，當旋轉(zhuǎn)擾動補償控制開啟時，在從微調(diào)控制至跟隨控制的過 渡中發(fā)生微調(diào)尋道差錯的情況的時間圖。在圖16A到16D中，如圖16D 所示，在尋道控制102中補償控制開116。在補償控制開116的狀態(tài)下， 操作頭位置通過粗調(diào)控制104趨近操作頭路徑96-7中所示的目標軌道 98。盡管由于除旋轉(zhuǎn)擾動振動以外的諸如電源波紋噪聲的噪聲擾動或平 移擾動振動所造成的補償信號由于補償控制開116而受到前饋控制，所 以操作頭位置發(fā)生變化，但操作頭的位置在時刻t2處于微調(diào)切換限幅100 的范圍內(nèi)；因此，執(zhí)行至微調(diào)控制106的切換。然而，由于執(zhí)行了根據(jù) 除旋轉(zhuǎn)擾動振動以外的其它噪聲擾動的不必要的補償，所以即使在微調(diào) 控制106期間，也如操作頭路徑96-8所示很大程度上改變了操作頭位置， 操作頭位置在經(jīng)過了穩(wěn)定時間T1的時刻t3，很大程度上偏離了微調(diào)完成 限幅IOI，并且發(fā)生微調(diào)尋道差錯。對于圖16A到16D的這種情況，在 本實施方式中，如圖17A到17D所示，在時刻t2開始微調(diào)控制106之后 經(jīng)過了預定時間T2的時刻t23，確定操作頭位置是否處于如操作頭路徑 96-10中所示微調(diào)完成限幅101的范圍內(nèi)。在這種情況下，操作頭位置處 于微調(diào)完成限幅101之外；因此，在時刻t23切換成補償控制關(guān)118，以 不將不必要的補償信號從旋轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng)60-1添加至微調(diào)控制單 元54的控制信號。結(jié)果，抑制了因不必要的擾動補償信號而造成的位置 變化，如操作頭路徑96-11所示，操作頭位置在經(jīng)過了穩(wěn)定時間T1的時 刻t3，處于微調(diào)完成限幅101的范圍內(nèi)，從而可以正常進行到跟隨控制 108的過渡。
圖18A到18D是示出在添加有旋轉(zhuǎn)擾動振動的狀態(tài)下當旋轉(zhuǎn)擾動補 償控制關(guān)閉時，在從微調(diào)控制過渡至跟隨控制時發(fā)生微調(diào)尋道差錯的情況的時間圖。在圖18A到18D中，如圖18D所示，在補償控制關(guān)118的 狀態(tài)下執(zhí)行粗調(diào)控制104，并且因為操作頭位置126在時刻t2處于微調(diào) 切換限幅100的范圍內(nèi)，所以執(zhí)行至微調(diào)控制106的切換。然而，由于 微調(diào)控制106的控制中的操作頭路徑96-13的位置變化，所以在經(jīng)過了穩(wěn) 定時間Tl的時刻t3，操作頭位置處于操作頭位置128處，并且因為超出 了微調(diào)完成限幅101，所以發(fā)生微調(diào)尋道差錯。對于微調(diào)控制106中的這 種微調(diào)尋道差錯，在本實施方式中，如圖19A到19D所示，在執(zhí)行微調(diào) 控制106時的穩(wěn)定時間Tl的第一半段時間中，設(shè)置例如是穩(wěn)定時間Tl 的一半的預定時間T2，并且在開始微調(diào)控制106之后經(jīng)過了 T2的時點， 確定操作頭位置是否處于微調(diào)完成限幅101內(nèi)。在圖19A的微調(diào)控制106 的操作頭路徑96-15中，操作頭位置在時刻t2之后的微調(diào)控制106中經(jīng) 過了預定時間T2的時刻t23，處于微調(diào)完成限幅101之外；因此，在這 種情況下，如圖19D所示，從先前補償控制關(guān)118切換成相反的補償控 制開116。因此，盡管在微調(diào)控制106的第一半段時間中發(fā)生了尋道差錯， 但如果在補償控制開116時添加了旋轉(zhuǎn)擾動振動的補償信號，則因為補 償控制開116，所以如操作頭路徑96-16所示消除了因旋轉(zhuǎn)擾動振動而造 成的位置誤差，操作頭位置在經(jīng)過了穩(wěn)定時間T1的時刻t3，處于微調(diào)完 成限幅101的范圍內(nèi)，于是正常完成尋道控制，從而可以進行至跟隨控 制108的過渡。
圖20A到20D是示出根據(jù)本實施方式的包括旋轉(zhuǎn)擾動補償控制開/ 關(guān)切換在內(nèi)的尋道控制單元50的流程圖。
在圖20A和20B中，當接通磁盤裝置10的電源時，在步驟1中執(zhí) 行啟動處理。在此啟動處理中，執(zhí)行了自診斷和初始化處理之后，例如， 通過執(zhí)行引導編碼將固件程序從磁盤介質(zhì)加載至存儲器31并且通過 MPU28執(zhí)行。當完成啟動處理時，在步驟S2中，針對通過旋轉(zhuǎn)擾動補 償控制系統(tǒng)60-1執(zhí)行的補償控制，設(shè)置其中關(guān)閉圖8的開關(guān)86的禁用狀 態(tài)。隨后，在步驟S3中，檢査是否從主機接收到命令。如果接收到命令， 則處理進行至步驟S4，在步驟S4中，設(shè)置由該命令指定的目標軌道，并 且開始尋道控制。在該尋道控制中，首先在步驟S5中執(zhí)行粗調(diào)控制。如
果在粗調(diào)控制期間，到目標軌道的剩余軌道數(shù)達到預定值，則在步驟S6 中確定粗調(diào)終止，處理進行至步驟S7，在步驟S7中檢查操作頭位置是否 處于微調(diào)切換限幅級內(nèi)。如果操作頭位置處于微調(diào)切換限幅級之外，則
在步驟S8中確定粗調(diào)尋道差錯，接著，在步驟S9中，將旋轉(zhuǎn)擾動補償 控制系統(tǒng)60-l的設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置(相對設(shè)置)。例如，如果在步 驟S2中是關(guān)閉設(shè)置，則在步驟9中使其成為相反設(shè)置，即切換到開啟設(shè) 置。隨后，在步驟S10中，在將旋轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng)60-l切換成到作 為相反設(shè)置的開啟設(shè)置的狀態(tài)下開始尋道重試處理。而且，在該尋道重 試處理中，首先在步驟Sll中，執(zhí)行粗調(diào)控制，并且如果到目標軌道的 剩余軌道數(shù)達到預定值，則在步驟S12中確定粗調(diào)終止，在步驟S13中 檢查操作頭位置是否處于微調(diào)切換限幅級內(nèi)。如果操作頭位置處于微調(diào) 切換限幅級之外，則在步驟S14中，再次發(fā)生粗調(diào)尋道差錯；并且在步 驟S15中，如果沒有達到預先設(shè)置的重試數(shù)，則處理返回至步驟S9，并 且重復包括旋轉(zhuǎn)擾動補償控制系統(tǒng)60-1的相反設(shè)置的尋道重試處理。如 果即使重試預定次數(shù)仍發(fā)生粗調(diào)尋道差錯，則在步驟S15中結(jié)束重試， 并且處理導致異常終止。另一方面，如果在步驟S7的粗調(diào)控制中或在步 驟S13的通過重試尋道的粗調(diào)控制中，操作頭位置處于微調(diào)切換限幅級 內(nèi)，則處理進行至圖20C和20D的步驟S16，從而開始微調(diào)控制單元54 的微調(diào)控制。在步驟S17的微調(diào)控制期間，在步驟S18中檢查預定確定 時間T2的經(jīng)過；并且如果經(jīng)過了確定時間T2，則處理進行至步驟S19， 并且檢查操作頭位置是否處于微調(diào)完成限幅級內(nèi)。如果操作頭位置處于 微調(diào)完成限幅級之外，則處理進行至步驟S20，在步驟S20中將旋轉(zhuǎn)擾動 補償控制系統(tǒng)60-l切換到相反設(shè)置。例如，如果在開始微調(diào)控制時旋轉(zhuǎn) 擾動補償控制系統(tǒng)60-l開啟，則將它切換成到作為相反設(shè)置的關(guān)閉，或 者與此相反，如果是關(guān)閉，則將它切換到作為相反設(shè)置的開啟。隨后， 在步驟S21中，繼續(xù)微調(diào)控制；并且，如果在步驟S22中確定經(jīng)過預定 穩(wěn)定時間T1，則在步驟S23中，確定操作頭位置是否處于微調(diào)完成限幅 級內(nèi)。如果處于微調(diào)完成限幅級之外，則在步驟S24中發(fā)生微調(diào)尋道差 錯；并且在這種情況下，處理經(jīng)由圖20A和20B的步驟S15的重試結(jié)束 檢查返回至步驟S9，并且與粗調(diào)控制中發(fā)生尋道差錯的情況一樣，執(zhí)行
尋道重試處理。如果在圖20C和20D的步驟S23中，操作頭位置處于微 調(diào)完成限幅級內(nèi)，則處理進行至完成尋道的步驟S25，在步驟S26中，進 行到跟隨控制的過渡，設(shè)置在軌標志，在步驟S27中執(zhí)行寫入命令或讀 取命令的命令處理，重復從步驟S3起的處理直到在步驟S28中命令停止 為止。應(yīng)注意到，在上述實施方式中，將操作頭位置引導至目標軌道的 位置控制被視為與微調(diào)控制一樣的示例；然而，可以代替地執(zhí)行位置路 徑控制。在位置路徑控制中，基于操作頭的當前位置和當前速度，生成 用于減少穩(wěn)定性時間(穩(wěn)定時間)的位置路徑和正饋電流，并且將該位 置路徑和正饋電流添加至反饋控制系統(tǒng)，該反饋控制系統(tǒng)根據(jù)當前位置 與目標位置之間的位置差計算控制距離，以執(zhí)行控制。作為位置路徑控 制，例如，可以不加改變地應(yīng)用日本特開公報No. 2006-179185。在對本 實施方式應(yīng)用了位置路徑控制的情況下，當操作頭位置在經(jīng)過了預定時 間T2時處于微調(diào)完成限幅之外并且發(fā)生了微調(diào)尋道差錯時，將旋轉(zhuǎn)擾動 補償控制系統(tǒng)60-l的設(shè)置切換成相反設(shè)置，以繼續(xù)位置路徑控制。而且， 本發(fā)明包括不削弱本發(fā)明的目的和優(yōu)點的任意修改，并且本發(fā)明不受限 于上述實施方式中所示的數(shù)值。
本發(fā)明基于2007年7月30日在日本提交的在先申請第 JP2007-197282號的優(yōu)先權(quán)。
權(quán)利要求
1、一種存儲裝置，該存儲裝置包括尋道控制單元，該尋道控制單元通過對旋轉(zhuǎn)致動器的粗調(diào)控制，將操作頭移至存儲介質(zhì)的目標軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切換成微調(diào)控制，以將所述操作頭定位至所述目標軌道；旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元，該旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元將基于加速度傳感器檢測到的旋轉(zhuǎn)擾動振動檢測信號作為補償信號添加至所述尋道控制單元，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動振動分量；以及補償控制切換單元，該補償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元設(shè)置成啟用或禁用，如果在由所述尋道控制單元進行的所述粗調(diào)控制結(jié)束時確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對于所述目標軌道處于預定微調(diào)切換誤差范圍之外的粗調(diào)尋道差錯，則該補償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)，接著該補償控制切換單元使所述尋道控制單元再次執(zhí)行尋道。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的存儲裝置，其中，進一步，如果在由所述 尋道控制單元進行的所述微調(diào)控制期間，即使經(jīng)過了預定時間，仍確定 發(fā)生了所述操作頭的位置相對于所述目標軌道沒有移動到預定微調(diào)完成 誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯，則所述補償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動 補償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)，接 著繼續(xù)所述微調(diào)控制。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的存儲裝置，其中，所述補償控制切換單元 在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元時接通要添加至所述尋道控制單元 的所述補償信號，而在要禁用所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元時斷開要添加 至所述尋道控制單元的所述補償信號。
4、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的存儲裝置，其中，所述補償控制切換單元 在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元時通過將要添加至所述尋道控制單 元的所述補償信號乘以預定增益來調(diào)節(jié)所述補償信號，而在要禁用所述 旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元時斷開要添加至所述尋道控制單元的所述補償信 號
5、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的存儲裝置，其中，所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制 單元檢測來自一對加速度傳感器的加速度檢測信號的差分信號，作為所 述旋轉(zhuǎn)擾動振動檢測信號。
6、 一種存儲裝置，該存儲裝置包括尋道控制單元，該尋道控制單元通過對旋轉(zhuǎn)致動器的粗調(diào)控制將操 作頭移至存儲介質(zhì)的目標軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切換成微調(diào) 控制，以將所述操作頭定位至所述目標軌道；旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元，該旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元將基于加速度傳 感器檢測到的旋轉(zhuǎn)擾動振動檢測信號作為補償信號添加至所述尋道控制 單元，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動振動分量；以及補償控制切換單元，該補償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制 單元設(shè)置成啟用或禁用，如果在所述微調(diào)控制期間，即使經(jīng)過了預定時 間，仍確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對于所述目標軌道沒有移動到預 定微調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯，則該補償控制切換單元將所述 旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置 狀態(tài)，接著該補償控制切換單元繼續(xù)所述微調(diào)控制。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的存儲裝置，其中，所述補償控制切換單元 在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元時接通要添加至所述尋道控制單元 的所述補償信號，而在要禁用所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元時斷開要添加 至所述尋道控制單元的所述補償信號。
8、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的存儲裝置，其中，所述補償控制切換單元 在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元時通過將要添加至所述尋道控制單 元的所述補償信號乘以預定增益來調(diào)節(jié)所述補償信號，而在要禁用所述 旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元時斷開要添加至所述尋道控制單元的所述補償信 號。
9、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的存儲裝置，其中，所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制 單元檢測來自一對加速度傳感器的加速度檢測信號的差分信號，作為所 述旋轉(zhuǎn)擾動振動檢測信號。
10、 一種存儲裝置的控制方法，該存儲裝置的控制方法包括以下步驟尋道控制步驟，該尋道控制步驟通過對旋轉(zhuǎn)致動器的粗調(diào)控制，將 操作頭移至存儲介質(zhì)的目標軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切換成微調(diào)控制，以將所述操作頭定位至所述目標軌道；旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟，該旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟將基于加速度傳 感器檢測到的旋轉(zhuǎn)擾動振動檢測信號作為補償信號添加至所述尋道控制 步驟，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動振動分量；以及補償控制切換步驟，該補償控制切換步驟將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制 步驟設(shè)置成啟用或禁用，如果在所述尋道控制步驟的所述粗調(diào)控制結(jié)束 時，確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對于所述目標軌道處于預定微調(diào)切 換誤差范圍之外的粗調(diào)尋道差錯，則該補償控制切換步驟將所述旋轉(zhuǎn)擾 動補償控制步驟的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)， 接著該補償控制切換步驟使所述尋道控制步驟再次執(zhí)行尋道。
11、 根據(jù)權(quán)利要求10所述的存儲裝置的控制方法，其中，進一步，如果在所述尋道控制步驟的所述微調(diào)控制期間，即使經(jīng)過了預定時間， 仍確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對于所述目標軌道沒有移動到預定微 調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯，則所述補償控制切換步驟將所述旋 轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置狀 態(tài)，接著繼續(xù)所述微調(diào)控制。
12、 根據(jù)權(quán)利要求10所述的存儲裝置的控制方法，其中，所述補償 控制切換步驟在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟時接通要添加至所述 尋道控制步驟的所述補償信號，而在要禁用所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟 時斷開要添加至所述尋道控制步驟的所述補償信號。
13、 根據(jù)權(quán)利要求10所述的存儲裝置的控制方法，其中，所述補償控制調(diào)節(jié)步驟在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟時，通過將要添加至 所述尋道控制步驟的所述補償信號乘以預定增益來調(diào)節(jié)所述補償信號， 而在要禁用所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟時，斷開要添加至所述尋道控制 步驟的所述補償信號。
14、 根據(jù)權(quán)利要求10所述的存儲裝置的控制方法，其中，所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟檢測來自一對加速度傳感器的加速度檢測信號的差分 信號，作為所述旋轉(zhuǎn)擾動振動檢測信號。
15、 一種存儲裝置的控制方法，該存儲裝置的控制方法包括以下步驟尋道控制步驟，該尋道控制步驟通過對旋轉(zhuǎn)致動器的粗調(diào)控制將操 作頭移至存儲介質(zhì)的目標軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切換成微調(diào)控制，以使所述操作頭經(jīng)受到所述目標軌道的所述尋道控制；旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟，該旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟將基于加速度傳 感器檢測到的旋轉(zhuǎn)擾動振動檢測信號作為補償信號添加至所述尋道控制 步驟，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動振動分量；以及補償控制切換步驟，該補償控制切換步驟將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制 步驟設(shè)置成啟用或禁用，如果在所述尋道控制步驟的所述微調(diào)控制期間， 即使經(jīng)過了預定時間，仍確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對于所述目標 軌道沒有移動到預定微調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯，則該補償控 制切換步驟將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀 態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)，接著該補償控制切換步驟繼續(xù)所述微調(diào)控制。
16、 根據(jù)權(quán)利要求15所述的存儲裝置的控制方法，其中，所述補償 控制切換步驟在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟時接通要添加至所述 尋道控制步驟的所述補償信號，而在要禁用所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟 時斷開要添加至所述尋道控制步驟的所述補償信號。
17、 根據(jù)權(quán)利要求15所述的存儲裝置的控制方法，其中，所述補償控制切換步驟在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟時，通過將要添加至 所述尋道控制步驟的所述補償信號乘以預定增益來調(diào)節(jié)所述補償信號， 而在要禁用所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制步驟時斷開要添加至所述尋道控制步 驟的所述補償信號。
全文摘要
本發(fā)明涉及存儲裝置以及存儲裝置的控制方法和控制裝置。尋道控制單元通過粗調(diào)控制將操作頭移至存儲介質(zhì)的目標軌道的鄰域，接著將該粗調(diào)控制切換成微調(diào)控制，從而將所述操作頭定位至所述目標軌道。旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元將基于加速度傳感器的旋轉(zhuǎn)擾動振動檢測信號作為補償信號施加至所述尋道控制單元，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動振動分量。補償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元設(shè)置成啟用或禁用，并且如果由所述尋道控制單元進行的粗調(diào)控制完成時，確定發(fā)生了操作頭處于微調(diào)切換誤差范圍之外的粗調(diào)尋道差錯，則將所述旋轉(zhuǎn)擾動補償控制單元切換成相反設(shè)置狀態(tài)，并且使所述尋道控制單元再次執(zhí)行尋道。
文檔編號G11B5/596GK101359479SQ20081009642
公開日2009年2月4日 申請日期2008年5月9日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月30日
發(fā)明者東野良成 申請人:富士通株式會社