專利名稱：半導(dǎo)體封裝設(shè)備抓取機械手系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及半導(dǎo)體技術(shù)，尤其涉及半導(dǎo)體封裝設(shè)備產(chǎn)品抓取裝置。
背景技術(shù)：
在半導(dǎo)體封裝工藝過程中，產(chǎn)品在各道工序中均要經(jīng)過上料、作業(yè)、下料的過程。目前的全自動上下料設(shè)備大都采用吸板上下料的方式，將產(chǎn)品從料籃或軌道中吸取出來送到指定地點。由于半導(dǎo)體產(chǎn)品種類繁多，框架尺寸不一，設(shè)備更換品種時需要更換不同的吸板，造成備件增加，品種更換動作繁瑣。吸嘴是易耗件，需經(jīng)常更換，使用成本較高，且吸板吸取產(chǎn)品對產(chǎn)品位置要求很高，位置稍有偏差就會造成吸取失敗。隨著半導(dǎo)體的發(fā)展，產(chǎn)品越做越小，造成產(chǎn)品吸取更加困難，產(chǎn)品吸取失敗的故障頻繁發(fā)生，使設(shè)備運行穩(wěn)定性和效率大幅降低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明解決的技術(shù)問題是如何實現(xiàn)一種結(jié)構(gòu)簡單、成本經(jīng)濟、穩(wěn)定高效的半導(dǎo)體產(chǎn)品機械抓手裝置。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供半導(dǎo)體封裝設(shè)備抓取機械手系統(tǒng)，包括機械抓手裝置、抓取氣缸裝置和壓板緩沖裝置；所述機械抓手裝置包括導(dǎo)桿固定塊、爪子、導(dǎo)桿、第一彈簧和抓手固定塊，所述抓取氣缸裝置包括氣爪、滑軌固定塊和滑軌，所述壓板緩沖裝置包括基板、導(dǎo)向軸、第三彈簧、導(dǎo)向軸固定板、止動片、直線軸承、壓板和壓板固定塊；所述機械抓手裝置呈對稱結(jié)構(gòu)位于壓板的兩側(cè)，機械抓手裝置每側(cè)的導(dǎo)桿固定塊的兩端嵌有爪子，所述導(dǎo)桿固定塊上設(shè)有穿孔，所述導(dǎo)桿上套有第一彈簧并透過所述穿孔固定于抓手固定塊上；所述抓取氣缸裝置的氣爪為水平開合結(jié)構(gòu)置于基板的下方并橫跨固定于壓板兩側(cè)的抓手固定塊上，所述滑軌也橫跨固定于壓板兩側(cè)的抓手固定塊上并位于所述氣爪的兩側(cè)，所述滑軌固定塊的頂部固定于基板下方，滑軌固定塊的底部置于滑軌上；所述壓板緩沖裝置的壓板通過壓板固定塊固定于基板的下方，所述導(dǎo)向軸上套有第三彈簧，導(dǎo)向軸的一端固定于基板上，導(dǎo)向軸的另一端穿過所述導(dǎo)向軸固定板并套于部分嵌于導(dǎo)向軸固定板的直線軸承中，所述直線軸承與導(dǎo)向軸固定板間嵌有所述止動片。可選地，所述機械抓手裝置還包括第二彈簧和彈簧擋塊，所述第二彈簧的兩頭分別固定在所述爪子的背面和所述彈簧擋塊上，彈簧擋塊固定于所述抓手固定塊上?？蛇x地，所述爪子的勾取部位為階梯式結(jié)構(gòu)?？蛇x地，所述壓板緩沖裝置還包括蓋板，所述蓋板覆于所述直線軸承上?？蛇x地，所述壓板固定塊包括縱向固定塊和橫向固定塊，所述縱向固定塊連接所述基板和所述壓板，所述橫向固定塊卡于縱向固定塊間并固定在壓板上。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明請求保護(hù)的半導(dǎo)體封裝設(shè)備抓取機械手系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡單、 不占空間、能夠適應(yīng)一定范圍寬度和厚度的半導(dǎo)體產(chǎn)品，加工不同品種的產(chǎn)品時不需做任何更換和調(diào)整，設(shè)備運行穩(wěn)定、成本低廉，大大提高了生產(chǎn)效率和設(shè)備利用效率。


圖1為本發(fā)明半導(dǎo)體封裝設(shè)備抓取機械手系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明實施例中半導(dǎo)體封裝設(shè)備抓取機械手系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)拆解示意圖；圖3為本發(fā)明實施例中機械抓手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明實施例中機械抓手裝置的局部示意圖；圖5為本發(fā)明實施例中氣缸抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本發(fā)明實施例中壓板緩沖裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為待抓取框架的示意圖。
具體實施例方式在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明。但是本發(fā)明能夠以很多不同于在此描述的其它方式來實施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本發(fā)明內(nèi)涵的情況下做類似推廣，因此本發(fā)明不受下面公開的具體實施的限制。其次，本發(fā)明利用示意圖進(jìn)行詳細(xì)描述，在詳述本發(fā)明實施例時，為便于說明，所述示意圖只是實例，其在此不應(yīng)限制本發(fā)明保護(hù)的范圍。下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式
做詳細(xì)的說明。如圖1、圖2所示，本發(fā)明提供的半導(dǎo)體封裝設(shè)備抓取機械手系統(tǒng)，包括機械抓手裝置、抓取氣缸裝置和壓板緩沖裝置。所述機械抓手裝置包括導(dǎo)桿固定塊8、爪子9、導(dǎo)桿6、 第一彈簧7、抓手固定塊5、第二彈簧20和彈簧擋塊19 ；所述抓取氣缸裝置包括氣爪4、滑軌固定塊2和滑軌3 ；所述壓板緩沖裝置包括基板1、導(dǎo)向軸13、第三彈簧17、導(dǎo)向軸固定板 15、止動片16、直線軸承14、蓋板18、壓板12和壓板固定塊，所述壓板固定塊包括縱向固定塊10和橫向固定塊11。所述機械抓手裝置呈對稱結(jié)構(gòu)位于壓板12的兩側(cè)，機械抓手裝置每側(cè)的導(dǎo)桿固定塊8的兩端嵌有階梯式勾取的爪子9，所述導(dǎo)桿固定塊8上設(shè)有穿孔，所述導(dǎo)桿6上套有第一彈簧7插于穿孔中，如圖4所示；導(dǎo)桿6透過所述穿孔固定于抓手固定塊5上，所述第二彈簧20的兩頭分別固定在所述爪子9的背面和所述彈簧擋塊20上，彈簧擋塊20固定于所述抓手固定塊5上，如圖3所示。所述抓取氣缸裝置的氣爪4為水平開合結(jié)構(gòu)置于基板1的下方并橫跨固定于壓板 12兩側(cè)的抓手固定塊5上，所述滑軌3也橫跨固定于壓板12兩側(cè)的抓手固定塊5上并位于所述氣爪4的兩側(cè)，所述滑軌固定塊3的頂部固定于基板1下方，滑軌固定塊3的底部置于滑軌3上，如圖5所示。所述壓板緩沖裝置的壓板12通過縱向固定塊10固定于基板1的下方，所述橫向固定塊11卡于縱向固定塊10間并固定在壓板12上，所述導(dǎo)向軸13上套有第三彈簧17，導(dǎo)向軸13的一端固定于基板1上，導(dǎo)向軸13的另一端穿過所述導(dǎo)向軸固定板15并套于部分嵌于導(dǎo)向軸固定板15的直線軸承14中，所述直線軸承14與導(dǎo)向軸固定板15間嵌有所述止動片16，直線軸承14上覆有蓋板18，如圖6所示。如圖7所示，封裝產(chǎn)品排列于框架21上。生產(chǎn)過程中，框架21疊放于待取裝置中；
所述半導(dǎo)體封裝設(shè)備抓取機械手系統(tǒng)移至于待取裝置上方；接著，壓板緩沖裝置的壓板12沿直線軸承14方向開始下壓，并通過導(dǎo)向軸13上彈簧17的緩沖平穩(wěn)地壓在堆疊的框架21上；接著，位于壓板12兩側(cè)的機械抓手裝置在抓取氣缸裝置的帶動下沿水平方向閉合，依靠堆疊框架21間產(chǎn)品厚度的間隙，加上爪子9勾取部位的階梯式避讓設(shè)計，使得壓板 12兩側(cè)的爪子9能夠輕易地從堆疊框架21中分離抓取最上方的一條框架21 ；接著，壓板12沿直線軸承14方向上浮以避讓后續(xù)傳送框架21過程中的碰撞；接著，所述半導(dǎo)體封裝設(shè)備抓取機械手系統(tǒng)將抓取的一條框架21移至本工序待加工的輸送軌道上方；接著，通過導(dǎo)桿6和第一彈簧7的共同作用，爪子9沿導(dǎo)桿6水平方向移動將框架 21準(zhǔn)確送入待加工的輸送軌道上方，此時，為了避免因框架21的自重而使爪子9在水平移動時外滑導(dǎo)致抓取不平穩(wěn)，爪子9背面的第二彈簧19可以起到很好的平衡緩沖作用；接著，機械抓手裝置在抓取氣缸裝置的帶動下沿水平方向開啟，使得被抓取的單條框架21落入輸送軌道中；至此，所述半導(dǎo)體封裝設(shè)備抓取機械手系統(tǒng)即完成一個整套的抓取、放置動作，如此反復(fù)。需要說明的是，抓取氣缸裝置中氣爪4的開合帶動抓手固定塊5沿滑軌3方向平穩(wěn)動作，氣爪4由穩(wěn)壓閥控制以保證抓取力道，既能平穩(wěn)抓取，又不致產(chǎn)品框架21變形。雖然本發(fā)明已以較佳實施例披露如上，但本發(fā)明并非限定于此。任何本領(lǐng)域技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，均可作各種更動與修改，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以權(quán)利要求所限定的范圍為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種半導(dǎo)體封裝設(shè)備抓取機械手系統(tǒng)，其特征在于包括機械抓手裝置、抓取氣缸裝置和壓板緩沖裝置；所述機械抓手裝置包括導(dǎo)桿固定塊、爪子、導(dǎo)桿、第一彈簧和抓手固定塊，所述抓取氣缸裝置包括氣爪、滑軌固定塊和滑軌，所述壓板緩沖裝置包括基板、導(dǎo)向軸、第三彈簧、導(dǎo)向軸固定板、止動片、直線軸承、壓板和壓板固定塊；所述機械抓手裝置呈對稱結(jié)構(gòu)位于壓板的兩側(cè)，機械抓手裝置每側(cè)的導(dǎo)桿固定塊的兩端嵌有爪子，所述導(dǎo)桿固定塊上設(shè)有穿孔，所述導(dǎo)桿上套有第一彈簧并透過所述穿孔固定于抓手固定塊上；所述抓取氣缸裝置的氣爪為水平開合結(jié)構(gòu)置于基板的下方并橫跨固定于壓板兩側(cè)的抓手固定塊上，所述滑軌也橫跨固定于壓板兩側(cè)的抓手固定塊上并位于所述氣爪的兩側(cè)， 所述滑軌固定塊的頂部固定于基板下方，滑軌固定塊的底部置于滑軌上；所述壓板緩沖裝置的壓板通過壓板固定塊固定于基板的下方，所述導(dǎo)向軸上套有第三彈簧，導(dǎo)向軸的一端固定于基板上，導(dǎo)向軸的另一端穿過所述導(dǎo)向軸固定板并套于部分嵌于導(dǎo)向軸固定板的直線軸承中，所述直線軸承與導(dǎo)向軸固定板間嵌有所述止動片。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種半導(dǎo)體封裝設(shè)備抓取機械手系統(tǒng)，其特征在于，所述機械抓手裝置還包括第二彈簧和彈簧擋塊，所述第二彈簧的兩頭分別固定在所述爪子的背面和所述彈簧擋塊上，彈簧擋塊固定于所述抓手固定塊上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種半導(dǎo)體封裝設(shè)備抓取機械手系統(tǒng)，其特征在于，所述爪子的勾取部位為階梯式結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種半導(dǎo)體封裝設(shè)備抓取機械手系統(tǒng)，其特征在于，所述壓板緩沖裝置還包括蓋板，所述蓋板覆于所述直線軸承上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種半導(dǎo)體封裝設(shè)備抓取機械手系統(tǒng)，其特征在于，所述壓板固定塊包括縱向固定塊和橫向固定塊，所述縱向固定塊連接所述基板和所述壓板，所述橫向固定塊卡于縱向固定塊間并固定在壓板上。
全文摘要
本發(fā)明涉及半導(dǎo)體封裝設(shè)備抓取機械手系統(tǒng)，包括機械抓手裝置、抓取氣缸裝置和壓板緩沖裝置；所述機械抓手裝置包括導(dǎo)桿固定塊、爪子、導(dǎo)桿、第一彈簧、抓手固定塊，所述抓取氣缸裝置包括氣爪、滑軌固定塊和滑軌，所述壓板緩沖裝置包括基板、導(dǎo)向軸、第三彈簧、導(dǎo)向軸固定板、止動片、直線軸承、壓板和壓板固定塊。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明請求保護(hù)的半導(dǎo)體封裝設(shè)備抓取機械手系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡單、不占空間、能夠適應(yīng)一定范圍寬度和厚度的半導(dǎo)體產(chǎn)品，加工不同品種的產(chǎn)品時不需做任何更換和調(diào)整，設(shè)備運行穩(wěn)定、成本低廉，大大提高了生產(chǎn)效率和設(shè)備利用效率。
文檔編號H01L21/683GK102569148SQ20121001449
公開日2012年7月11日 申請日期2012年1月17日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月17日
發(fā)明者趙新民 申請人:南通富士通微電子股份有限公司