專利名稱：正余弦編碼器線序辨識(shí)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種用于永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極位置的檢測(cè)裝置，特別是一種基于編碼器信號(hào)線序分析來(lái)獲取永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極初始位置與實(shí)時(shí)位置的正余弦編碼器線序辨識(shí)裝置。屬于永磁同步電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
磁場(chǎng)定向控制的永磁同步電機(jī)系統(tǒng)，以其如直流電動(dòng)機(jī)一樣優(yōu)良的線性轉(zhuǎn)矩控制特性及高效率和高功率因數(shù)等優(yōu)點(diǎn)，在電梯、機(jī)床、油田等行業(yè)以及其它各種高精度的伺服系統(tǒng)中，得到了廣泛的應(yīng)用。實(shí)現(xiàn)磁場(chǎng)定向控制的關(guān)鍵是必須保證在任何時(shí)刻轉(zhuǎn)子磁鏈與定子電樞磁動(dòng)勢(shì)正交，一旦獲取的轉(zhuǎn)子磁極位置偏差超過±90°電氣角度,永磁同步電機(jī)將與給定運(yùn)行方向相反轉(zhuǎn)動(dòng)，造成失控。因此，系統(tǒng)必須準(zhǔn)確地獲取電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極位置，包括轉(zhuǎn)子磁極的初始位置用以啟動(dòng)電機(jī)，并在旋轉(zhuǎn)過程中不斷獲取轉(zhuǎn)子磁極的實(shí)時(shí)位置，控制電機(jī)按照給定轉(zhuǎn)速穩(wěn)定運(yùn)行?，F(xiàn)有技術(shù)對(duì)于電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極初始位置的檢測(cè)方法有很多，部分方法甚至可以不使用位置傳感器，在對(duì)定子繞組施加變化的電壓后，利用空間上磁阻不同所帶來(lái)的電流差異計(jì)算出磁極位置。例如公開號(hào)為CN101369796A的“檢測(cè)永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極初始位置的方法和系統(tǒng)”，以及公開號(hào)為CD101594114A的“永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子初始位置角的確定方法”等等。不過這一類技術(shù)方案存在最大的問題，就是旋轉(zhuǎn)過程中轉(zhuǎn)子磁極的實(shí)時(shí)位置是無(wú)法獲取的，這樣就造成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以順利地啟動(dòng)電機(jī)，但必須使用無(wú)位置傳感器的控制方式運(yùn)行電機(jī)。因此，在永磁同步電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，尤其是需要高精度位置與速度控制的伺服系統(tǒng)中，采用最多的還是利用具有初始位置反饋信號(hào)的位置傳感器得到轉(zhuǎn)子永磁體磁極位置。在工程應(yīng)用中，常使用正余弦編碼器作為位置傳感器獲取電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極位置。這種編碼器信號(hào)處理快捷、數(shù)值直觀易用，可以獲得較高的反饋精度，例如在電梯控制系統(tǒng)中，采用正余弦編碼器，可以利用細(xì)分的高精度速度反饋實(shí)現(xiàn)無(wú)負(fù)載補(bǔ)償啟動(dòng)，從而在不安裝轎廂稱重裝置的情況下，也能夠獲得優(yōu)良的啟動(dòng)舒適感。正余弦編碼器可以輸出五路信號(hào)，A、B兩路模擬信號(hào)提供了每圈2048個(gè)周期的正余弦信號(hào)，常在4倍頻后產(chǎn)生8192線脈沖信號(hào)作為速度與位置反饋，也可進(jìn)行更大線數(shù)的細(xì)分；C、D兩路模擬信號(hào)提供了每圈I個(gè)周期的正余弦信號(hào)，由于分辨精度的限制常在采樣解析后作為初始位置判定的依據(jù)；另一路為R脈沖信號(hào)，電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生一個(gè)固定位置的R脈沖，用作AB信號(hào)脈沖計(jì)數(shù)的校正。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在首次啟動(dòng)時(shí)利用CD信號(hào)解析的位置值獲取電機(jī)轉(zhuǎn)子永磁體的磁極初始位置，在正常運(yùn)行時(shí)記錄AB信號(hào)細(xì)分脈沖得到實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)子位置反饋，并利用編碼器絕對(duì)位置R脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)校正。由于正余弦編碼器的輸出均為差分信號(hào)，即每路輸出信號(hào)都包含正負(fù)信號(hào)線，因此對(duì)于正余弦編碼器五路輸出信號(hào)，可能的接線線序高達(dá)3628800種，而按照標(biāo)準(zhǔn)方法正確獲取轉(zhuǎn)子位置的線序只有標(biāo)準(zhǔn)線序一種，此外在工程現(xiàn)場(chǎng)中還極易出現(xiàn)部分信號(hào)斷線或虛接的情況?，F(xiàn)有技術(shù)關(guān)于正余弦編碼器的設(shè)計(jì)制造與信號(hào)傳輸?shù)膱?bào)導(dǎo)，如公告號(hào)為CN201374683Y的“正余弦光電編碼器”，以及公告號(hào)為CN202189574U的“一種新型正余弦編碼器電纜”等；或者是關(guān)于正余弦編碼器模擬信號(hào)的采集和細(xì)分的方法與裝置的報(bào)導(dǎo)，如公告號(hào)為CN202009380U的“正余弦編碼器采集卡”，以及公告號(hào)為CN202041221U的“一種正余弦編碼器細(xì)分裝置”等，上述這些專利文獻(xiàn)中都沒有對(duì)編碼器信號(hào)的線序加以辨識(shí)。當(dāng)信號(hào)的接線為非標(biāo)準(zhǔn)線序或者發(fā)生斷線等故障時(shí)，不但可能導(dǎo)致獲取的初始位置有誤，造成啟動(dòng)時(shí)電流過大，甚至直接反向運(yùn)行，有時(shí)還會(huì)在啟動(dòng)后的旋轉(zhuǎn)中，因得到的實(shí)時(shí)位置與實(shí)際磁極位置出現(xiàn)極大偏差，故使得電機(jī)完全失控，以致造成嚴(yán)重事故。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種正余弦編碼器線序辨識(shí)裝置，從根本上排除由于正余弦編碼器存在接線故障而導(dǎo)致電機(jī)無(wú)法正常運(yùn)行的問題，其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，操作簡(jiǎn)便，調(diào)試容易，能準(zhǔn)確判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極初始位置和實(shí)時(shí)位置的信號(hào)線序，實(shí)現(xiàn)了在啟動(dòng)前和運(yùn)行中都可以獲得永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁極的精確位置，確保電機(jī)能夠平穩(wěn)啟動(dòng)、穩(wěn)定運(yùn)行。本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是該正余弦編碼器線序辨識(shí)裝置包括正余弦信號(hào)處理模塊和線序辨識(shí)模塊以及控制回路，其技術(shù)要點(diǎn)是所述正余弦信號(hào)處理模塊由信號(hào)采集單元、運(yùn)算放大單元、模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、電平比較單元組成信號(hào)處理回路，以采集編碼器輸出的AB與CD兩路正余弦差分信號(hào)，在進(jìn)行運(yùn)算放大后，經(jīng)模數(shù)轉(zhuǎn)換得到這兩路正余弦信號(hào)電壓值對(duì)應(yīng)的數(shù)字量，并通過電平比較單元將AB信號(hào)采樣結(jié)果經(jīng)參考電壓比較后細(xì)分為相差90°的兩路脈沖輸出；線序辨識(shí)模塊以具有邏輯管理功能的32位ARM芯片為信息處理與數(shù)據(jù)計(jì)算的核心，與數(shù)字量處理單元、計(jì)算與查表單元、有效線序辨識(shí)單元組成線序檢測(cè)辨識(shí)回路，以解析出前CD信號(hào)對(duì)應(yīng)的位置值，并通過對(duì)正余弦信號(hào)處理模塊輸入的AB和CD兩路數(shù)字量結(jié)果進(jìn)行分析，辨識(shí)出當(dāng)前編碼器接線為有效線序及有效線序的類別，對(duì)線序無(wú)效報(bào)出故障提示更改線序，并禁止運(yùn)行電機(jī)，對(duì)線序有效直接根據(jù)其類別計(jì)算出對(duì)應(yīng)的⑶信號(hào)初始位置和AB信號(hào)實(shí)時(shí)位置。本實(shí)用新型具有的優(yōu)點(diǎn)及積極效果是本實(shí)用新型由于采用了由信號(hào)采集單元、運(yùn)算放大單元、模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、電平比較單元組成信號(hào)處理回路和以具有邏輯管理功能的32位ARM芯片為信息處理與數(shù)據(jù)計(jì)算的核心，與數(shù)字量處理單元、計(jì)算與查表單元、有效線序辨識(shí)單元組成線序檢測(cè)辨識(shí)回路，所以其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，操作簡(jiǎn)便，調(diào)試容易，能準(zhǔn)確判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極初始位置和實(shí)時(shí)位置的信號(hào)線序。本實(shí)用新型結(jié)合電機(jī)自學(xué)習(xí)功能，解決了目前眾多電機(jī)控制系統(tǒng)，包括部分國(guó)外進(jìn)口變頻器產(chǎn)品中，盡管能完成電機(jī)自學(xué)習(xí)，但未提示編碼器接線存在故障，造成電機(jī)無(wú)法正常運(yùn)行的問題。而本實(shí)用新型在電機(jī)自學(xué)習(xí)操作中，既完成了電機(jī)參數(shù)與角度的整合，又避免了編碼器接線失誤給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)帶來(lái)的控制隱患。因此，從根本上排除上述未對(duì)編碼器接線線序進(jìn)行辨識(shí)存在的接線故障，而導(dǎo)致的電機(jī)啟動(dòng)或運(yùn)行中的過流、失控等嚴(yán)重影響電機(jī)正常運(yùn)行的問題，實(shí)現(xiàn)了在啟動(dòng)前和運(yùn)行中獲得永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁極的精確位置，確保電機(jī)能夠平穩(wěn)啟動(dòng)、穩(wěn)定運(yùn)行，提升了系統(tǒng)的安全性。另外，本實(shí)用新型并未將全部非標(biāo)準(zhǔn)接線線序都?xì)w納為無(wú)效線序，對(duì)于可以通過計(jì)算得到初始位置或?qū)崟r(shí)位置的非標(biāo)準(zhǔn)線序，在辨識(shí)出接線類型后均按照有效線序處理，給出對(duì)應(yīng)計(jì)算方法，而不會(huì)報(bào)錯(cuò)提示更改接線，進(jìn)一步簡(jiǎn)化了調(diào)試過程，更加智能高效。以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。

圖1是本實(shí)用新型的一種應(yīng)用原理框圖；圖2是圖1中正余弦信號(hào)處理模塊的原理框圖；圖3是圖1中線序辨識(shí)模塊的原理框圖；圖4是本實(shí)用新型實(shí)施流程圖。圖中序號(hào)說明1電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、2永磁同步電機(jī)、3正余弦編碼器、4正余弦信號(hào)處理模塊、5線序辨識(shí)模塊、6正余弦差分模擬量信號(hào)輸入、7信號(hào)采集單元、8運(yùn)算放大單元、9模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、10電平比較單元、11 CD信號(hào)采樣電壓數(shù)字量、12 AB信號(hào)采樣電壓數(shù)字量、13 AB脈沖信號(hào)、14數(shù)字量處理單元、15計(jì)算與查表單元、16⑶信號(hào)解析位置值、17線序辨識(shí)單元、18無(wú)效線序報(bào)錯(cuò)提示、19有效線序類別、20有效線序?qū)?yīng)位置計(jì)算單元。
具體實(shí)施方式
根據(jù)圖1 3詳細(xì)說明本實(shí)用新型的具體結(jié)構(gòu)。該正余弦編碼器線序辨識(shí)裝置包括正余弦信號(hào)處理模塊4和線序辨識(shí)模塊5以及控制回路。利用編碼器正余弦信號(hào)處理模塊4的信號(hào)處理回路完成對(duì)正余弦編碼器3輸出的模擬差分信號(hào)源的處理，由線序辨識(shí)模塊5的線序檢測(cè)辨識(shí)回路根據(jù)信號(hào)處理結(jié)果完成線序辨識(shí)，并計(jì)算出當(dāng)前編碼器線序是否有效以及有效線序的類別和對(duì)應(yīng)位置，給入到電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)I中，從而可以控制永磁同步電機(jī)2正常運(yùn)行。其中，編碼器正余弦信號(hào)處理模塊4由信號(hào)采集單元7、運(yùn)算放大單元8、模數(shù)轉(zhuǎn)換單元9以及電平比較單元10組成信號(hào)處理回路。該信號(hào)處理回路的輸入為AB與⑶兩路正余弦差分模擬量信號(hào)6，輸出為CD信號(hào)采樣電壓數(shù)字量11、AB信號(hào)采樣電壓數(shù)字量12以及AB脈沖信號(hào)13。以采集編碼器輸出的AB與CD兩路正余弦差分信號(hào)，在進(jìn)行運(yùn)算放大后，經(jīng)模數(shù)轉(zhuǎn)換得到這兩路正余弦信號(hào)電壓值對(duì)應(yīng)的數(shù)字量，并通過電平比較單元將AB信號(hào)采樣結(jié)果經(jīng)參考電壓比較后細(xì)分為相差90°的兩路脈沖輸出，該結(jié)果作為線序辨識(shí)模塊5的輸入。線序辨識(shí)模塊5使用一塊具有邏輯管理功能的32位ARM(Advanced RISC Machines)芯片作為信息處理與數(shù)據(jù)計(jì)算的核心，與數(shù)字量處理單元14、計(jì)算與查表單元15以及線序辨識(shí)單元17組成線序檢測(cè)辨識(shí)回路，以解析出前⑶信號(hào)對(duì)應(yīng)的位置值，并通過對(duì)正余弦信號(hào)處理模塊輸入的AB和CD兩路數(shù)字量結(jié)果進(jìn)行分析，辨識(shí)出當(dāng)前編碼器接線為有效線序及有效線序的類別，完成線序的辨識(shí)。如果線序無(wú)效將輸出報(bào)錯(cuò)提示18，并禁止運(yùn)行電機(jī)；如果線序有效將判斷出有效線序類別19并由有效線序?qū)?yīng)位置計(jì)算單元20計(jì)算出對(duì)應(yīng)的⑶信號(hào)初始位置和AB信號(hào)實(shí)時(shí)位置。上述各控制回路的控制過程如下編碼器正余弦信號(hào)處理模塊4構(gòu)成的信號(hào)處理回路按順序執(zhí)行操作，將AB與CD兩路正余弦差分模擬量信號(hào)6，經(jīng)信號(hào)采集單元7進(jìn)行采樣、運(yùn)算放大單元8進(jìn)行放大處理、模數(shù)轉(zhuǎn)換單元9完成模擬量到數(shù)字量的轉(zhuǎn)換后，得到CD信號(hào)采樣電壓數(shù)字量11和AB信號(hào)采樣電壓數(shù)字量12，其中AB信號(hào)采樣電壓數(shù)字量12經(jīng)電平比較單元10通過與參考電壓的比較后得到互差90°的AB脈沖信號(hào)13，這三個(gè)量作為信號(hào)處理回路的處理結(jié)果，輸入到線序檢測(cè)辨識(shí)回路中。線序辨識(shí)模塊5構(gòu)成的線序檢測(cè)辨識(shí)回路依據(jù)輸入量CD信號(hào)采樣電壓數(shù)字量11和AB信號(hào)采樣電壓數(shù)字量12，經(jīng)數(shù)字量處理單元14得到數(shù)字量運(yùn)算結(jié)果，其中CD信號(hào)采樣電壓數(shù)字量11經(jīng)計(jì)算與查表單元15得到CD信號(hào)解析位置值16，這兩個(gè)結(jié)果包括該回路的另一個(gè)輸入量AB脈沖信號(hào)13都將輸入至線序辨識(shí)單元17中，判斷當(dāng)前編碼器線序是否有效以及有效線序類別，得到線序辨識(shí)的結(jié)果。實(shí)施流程如圖4所示首先，利用采集到的AB與CD兩路正余弦信號(hào)經(jīng)放大與模數(shù)轉(zhuǎn)換后得到數(shù)字量電壓值，由于無(wú)論是AB信號(hào)還是CD信號(hào)，都是對(duì)應(yīng)同一角度的正弦分量與余弦分量，所以同一路信號(hào)得到的兩個(gè)電壓值的平方和必然等于該數(shù)字量幅值的平方，如果不等則報(bào)故障，并可針對(duì)性提示更改編碼器AB信號(hào)或CD信號(hào)線序，如果結(jié)果無(wú)誤則可進(jìn)行進(jìn)一步的檢測(cè)，這是當(dāng)前編碼器線序是否有效的第一次辨識(shí)；然后，利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制永磁同步電機(jī)開環(huán)旋轉(zhuǎn)，在檢測(cè)到R脈沖信號(hào)后，讀取AB信號(hào)脈沖計(jì)數(shù)值以及CD信號(hào)解析位置值，根據(jù)電機(jī)開環(huán)驅(qū)動(dòng)特性判斷電機(jī)已旋轉(zhuǎn)至R脈沖后六分之一機(jī)械周期位置時(shí)，再次讀取AB信號(hào)脈沖計(jì)數(shù)值以及CD信號(hào)解析位置值；而后，根據(jù)兩次AB脈沖計(jì)數(shù)值可進(jìn)行第二次線序是否有效的辨識(shí)，如果該計(jì)數(shù)值的差值與旋轉(zhuǎn)距離相對(duì)應(yīng)，說明AB脈沖計(jì)數(shù)未丟失，反之則報(bào)錯(cuò)提示接線有誤，提示當(dāng)前的編碼器接線存在AB信號(hào)與CD信號(hào)接線發(fā)生互換的情況；最后，根據(jù)AB脈沖計(jì)數(shù)兩次讀取值的遞增遞減方向，結(jié)合電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向，計(jì)算出當(dāng)前正余弦編碼器的AB信號(hào)接線線序類別與對(duì)應(yīng)的電機(jī)實(shí)時(shí)位置，并根據(jù)第一次CD信號(hào)解析位置值的大小和遞增遞減方向，計(jì)算出當(dāng)前正余弦編碼器的CD信號(hào)接線線序類別與對(duì)應(yīng)的電機(jī)初始位置。該正余弦編碼器線序辨識(shí)裝置可分為三個(gè)步驟完成第一次線序辨識(shí)是在電機(jī)靜止?fàn)顟B(tài)下實(shí)現(xiàn)的，其依據(jù)是同一角度的正余弦分量平方和為固定常量，可將全部3628800種接線線序鑒別出768種線序，其它均可判定為無(wú)效線序，這一辨識(shí)過程也可以在電機(jī)暫停運(yùn)行時(shí)進(jìn)行，可判斷當(dāng)前編碼器接線是否發(fā)生斷線；第二次線序辨識(shí)是基于電機(jī)旋轉(zhuǎn)過程中的AB信號(hào)脈沖計(jì)數(shù)應(yīng)與旋轉(zhuǎn)距離保持一致，可從已鑒別出線序中辨識(shí)出128種可以根據(jù)編碼器信號(hào)輸出提供準(zhǔn)確的位置信息的線序，這是最終判定的有效線序；第三次線序辨識(shí)是根據(jù)電機(jī)運(yùn)行中編碼器信號(hào)的反饋，結(jié)合電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向，辨識(shí)出有效線序的類別，給出對(duì)應(yīng)的位置計(jì)算方法。由于CD信號(hào)解析位置值與R脈沖位置關(guān)聯(lián)，同時(shí)可能會(huì)在R脈沖后四分之一機(jī)械周期處發(fā)生進(jìn)位切換，因此本實(shí)用新型設(shè)定的檢測(cè)點(diǎn)是在R脈沖后六分之一機(jī)械周期處，可避免參與辨識(shí)的數(shù)據(jù)源發(fā)生進(jìn)位而導(dǎo)致辨識(shí)失敗。位置計(jì)算方法已固化在該線序辨識(shí)裝置中，可在得到編碼器接線線序類別后直接給出。
權(quán)利要求1.一種正余弦編碼器線序辨識(shí)裝置，包括正余弦信號(hào)處理模塊和線序辨識(shí)模塊以及控制回路，其特征在于所述正余弦信號(hào)處理模塊由信號(hào)采集單元、運(yùn)算放大單元、模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、電平比較單元組成信號(hào)處理回路，以采集編碼器輸出的AB與⑶兩路正余弦差分信號(hào)，在進(jìn)行運(yùn)算放大后，經(jīng)模數(shù)轉(zhuǎn)換得到這兩路正余弦信號(hào)電壓值對(duì)應(yīng)的數(shù)字量，并通過電平比較單元將AB信號(hào)采樣結(jié)果經(jīng)參考電壓比較后細(xì)分為相差90°的兩路脈沖輸出；線序辨識(shí)模塊以具有邏輯管理功能的32位ARM芯片為信息處理與數(shù)據(jù)計(jì)算的核心，與數(shù)字量處理單元、計(jì)算與查表單元、有效線序辨識(shí)單元組成線序檢測(cè)辨識(shí)回路，以解析出前CD信號(hào)對(duì)應(yīng)的位置值，并通過對(duì)正余弦信號(hào)處理模塊輸入的AB和CD兩路數(shù)字量結(jié)果進(jìn)行分析，辨識(shí)出當(dāng)前編碼器接線為有效線序及有效線序的類別，對(duì)線序無(wú)效報(bào)出故障提示更改線序，并禁止運(yùn)行電機(jī)，對(duì)線序有效直接根據(jù)其類別給出對(duì)應(yīng)的CD信號(hào)初始位置和AB信號(hào)實(shí)時(shí)位置。
專利摘要一種正余弦編碼器線序辨識(shí)裝置，從根本上排除由于正余弦編碼器存在接線故障而導(dǎo)致無(wú)法正常運(yùn)行電機(jī)的問題。它包括正余弦信號(hào)處理模塊和線序辨識(shí)模塊以及控制回路，其技術(shù)要點(diǎn)是正余弦信號(hào)處理模塊由信號(hào)采集單元、運(yùn)算放大單元、模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、電平比較單元組成信號(hào)處理回路，線序辨識(shí)模塊以具有邏輯管理功能的芯片為信息處理與數(shù)據(jù)計(jì)算的核心，與數(shù)字量處理單元、計(jì)算與查表單元、有效線序辨識(shí)單元組成線序檢測(cè)辨識(shí)回路，計(jì)算出對(duì)應(yīng)的CD信號(hào)初始位置和AB信號(hào)實(shí)時(shí)位置。其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，操作簡(jiǎn)便，調(diào)試容易，能準(zhǔn)確判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極初始位置和實(shí)時(shí)位置的信號(hào)線序，確保電機(jī)能夠平穩(wěn)啟動(dòng)、穩(wěn)定運(yùn)行。
文檔編號(hào)H02P6/16GK202841036SQ20122046610
公開日2013年3月27日 申請(qǐng)日期2012年9月14日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月14日
發(fā)明者法乃光, 唐立志, 盤宗仁, 李曉軍, 韓殷 申請(qǐng)人:沈陽(yáng)市藍(lán)光自動(dòng)化技術(shù)有限公司