脈動抽出裝置、電動機控制裝置、車輛用座椅以及脈動抽出方法
【專利摘要】脈動抽出裝置（3）抽出電動機（2）的電流信號中包含的脈動成分。脈動抽出裝置（3）具備：將電動機（2）的電流信號變換為電壓信號的電流電壓變換器（10）、將由電流電壓變換器（10）變換的電壓信號進行濾波，并使脈動成分衰減的濾波器（40）以及取得由電流電壓變換器（10）變換的電壓信號與濾波器（40）的輸出信號的差分的差動放大器（50）。
【專利說明】脈動抽出裝置、電動機控制裝置、車輛用座椅以及脈動抽出方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及脈動抽出裝置、電動機控制裝置、車輛用座椅以及脈動抽出方法。
【背景技術】
[0002]在車輛用座椅、電動后視鏡、自動開閉式車窗等設置有可動部，并且可動部由電動機來驅動。為了將可動部的位置、速度由控制裝置正確地進行控制，需要檢測出動作中的電動機的旋轉位置。為了檢測出電動機的旋轉位置，而使用傳感器。也就是說，在電動機等中設置傳感器(例如，霍爾元件、編碼器，舌簧開關傳感器)，通過傳感器輸出與動作中的電動機的旋轉同步的信號，并且傳感器的輸出信號經由檢測電路(例如，比較器、AD變換器)被輸入到控制裝置。
[0003]可是，當使用傳感器時，就變?yōu)槌杀旧仙闹饕蛩?。于是，提出了不使用傳感器，而利用電動機的電流信號，由電動機的后級電路檢測出電動機的旋轉位置的技術(例如，參照專利文獻1、專利文獻2)。在電動機動作期間，電動機的電流信號中包含直流成分、低頻成分以及高頻噪聲等，進而，還包含與電動機的旋轉同步的脈動(以下，稱為脈動(ripple)。)。在專利文獻1、專利文獻2中記載的技術中，將電動機的電流信號通過由后級電路處理來抽出脈動成分。具體地說，由后級電路的濾波器去除電動機的電流信號中的直流成分、低頻成分以及高頻噪聲，使脈動成分通過。由于電動機的電流信號的各成分的頻率基于環(huán)境變化而變動，所以在后級電路的濾波器中，使用能使截止頻率可變的開關電容濾波器(switched capacitor filter)開關電容濾波器。具體地說,通過了開關電容濾波器的信號被反饋到運算電路，運算電路從反饋信號計算截止頻率，設定開關電容濾波器的截止頻率。
[0004]在專利文獻I記載的技術中，通過了開關電容濾波器的脈動成分由脈動脈沖整形電路被脈沖化，并且脈動脈沖整形電路的輸出信號的脈沖數由計數器被計數。由計數器計數的脈沖數相當于電動機的旋轉量，同時相當于可動部的移動量。
[0005]另外，并不是電動機的電流被切斷電動機就立即停止，而是電動機從電流切斷時起還暫時旋轉。于是，在專利文獻3中，公開有推定從電動機的電流切斷時起到電動機的停止時為止的脈沖數的技術。
[0006]另外，在可動部中設定有可動范圍，可動部從可動范圍的一端到另一端是可移動的。在專利文獻4中，公開有如果由電動機驅動的可動部移動到可動范圍的端，則使電動機停止的技術。
[0007]另外，存在由開關電容濾波器和脈動脈沖整形電路等輸出的脈沖信號的脈沖會分裂成多個，比正常產生更多的脈沖的情況(例如，參照專利文獻5)。存在由開關電容濾波器和脈動脈沖整形電路等輸出的脈沖信號的脈沖會缺失，在脈沖信號中產生的脈沖比正常更少的情況。
[0008]現有技術文獻 專利文獻
專利文獻1:特開2003-9585號公報；
專利文獻2:特開2008-283762號公報；
專利文獻3:特開2000-250629號公報；
專利文獻4:特表2010-33513號公報；
專利文獻5:特表2003-536355號公報。

【發(fā)明內容】

[0009]本發(fā)明所要解決的技術問題 可是，開關電容濾波器是高價的。
[0010]另外，在現有的技術中，因為通過反饋控制來設定開關電容濾波器的截止頻率，所以，當電動機的電流信號的各成分的頻率過渡或急劇變化時，截止頻率的設定會延遲，存在不能正確地檢測出脈動成分的隱患。
[0011]于是，本發(fā)明所要解決的技術問題在于，即使電動機的電流信號的各成分的頻率基于環(huán)境變化變動時，也能做成不使用截止頻率可變型的濾波器，而能正確地檢測出電動機的電流信號中包含的脈動成分。
[0012]用于解決技術問題的技術方案
用于解決以上的問題的本發(fā)明的脈動抽出裝置是抽出電動機的電流信號中包含的脈動成分的脈動抽出裝置，其具備:將所述電動機的電流信號變換為電壓信號的電流電壓變換器；將由所述電流電壓變換器變換的電壓信號進行濾波的濾波器；以及取得由所述電流電壓變換器變換的電壓信號與所述濾波器的輸出信號的差分的差動放大器。
[0013]本發(fā)明的脈動抽出方法是抽出電動機的電流信號中包含的脈動的脈動抽出方法，將所述電動機的電流信號變換為電壓信號，將所述變換的電壓信號進行濾波，取得所述變換的電壓信號與所述濾波的電壓信號的差分。
[0014]發(fā)明效果
通過差動放大器得到電流電壓變換器的電壓信號與濾波器的輸出信號的差分，該差分變?yōu)槊}動成分。即使電動機的電流信號的各成分的頻率隨環(huán)境變化而變動，因為脈動成分是電流電壓變換器的電壓信號與濾波器的輸出信號的差分，所以能高精度地檢測出電動機的電流信號中包含的脈動成分。
[0015]但是，由于使用濾波器和差動放大器，抽出了脈動成分，所以在濾波器中不使用截止頻率可變型濾波器就能完成。為此，能降低濾波器的成本。
[0016]由于該脈動抽出裝置不是如反饋控制電路那樣的閉合環(huán)形電路，所以電動機的電流信號的各成分的頻率即使過渡地或急劇地變化，能正確地檢測脈動成分。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是表示電動機控制裝置的方框圖；
圖2是表不電動機的電流信號的波形的時間圖；
圖3是表不電動機的電流信號的波形的時間圖；
圖4是表示電流電壓變換器、高通濾波器、帶通濾波器、濾波器和差動放大器、放大器以及波形整形部的輸入信號和輸出信號的波形的圖；
圖5是表示濾波器的頻率特性的曲線圖；
圖6是表示濾波器和差動放大器的電路圖；
圖7A是表示圖6中圖示的A部分中的電壓信號的波形的時間圖；
圖7B是表示圖6中圖示的B部分中的電壓信號的波形的時間圖；
圖7C是表示圖6中圖示的C部分中的電壓信號的波形的時間圖；
圖8是表示車輛用座椅的座椅主體的側面圖；
圖9是表示濾波器的頻率特性的曲線圖；
圖10是表示濾波器的頻率特性的曲線圖；
圖11是表示車輛用座椅的座椅主體的側面圖；
圖12是表示電動機控制裝置的方框圖；
圖13是表示電動機控制裝置的方框圖；
圖14是表示電動機控制裝置的方框圖；
圖15是表不校正圖的一個例子的圖；
圖16是表不校正圖的一個例子的圖；
圖17是表示校正圖的一個例子的圖；
圖18是表示電動機的啟動處理的流程圖；
圖19是表示電動機的旋轉量和旋轉位置的檢測處理的流程圖；
圖20是表不電動機的停止處理的流程圖；
圖21是表示電動機的旋轉量和旋轉位置的校正處理的流程圖；
圖22是表示電動機控制裝置的方框圖；
圖23是表示電動機的啟動處理的流程圖；
圖24是表示脈沖數的計數處理的流程圖；
圖25是表示電動機的電源電壓已變動的情況下的電源電壓、電流信號以及脈沖信號的波形的時間圖；
圖26是表示脈沖周期的測量處理的流程圖；
圖27是表示脈沖數的計數處理的流程圖；
圖28是表示推定脈沖數的算出處理的流程圖；
圖29是表示脈沖數的校正處理的流程圖；
圖30是表示電動機控制裝置的方框圖；
圖31是表示推定脈沖數的算出處理的流程圖；
圖32是表示脈沖數和停止位置的校正處理的流程圖；
圖33是表示電動機控制裝置的方框圖；
圖34是表示電動機控制裝置的方框圖；
圖35是表示脈沖周期的測量處理的流程圖；
圖36是表示電動機的設定速度的更新處理的流程圖；
圖37是表示電動機控制裝置的方框圖；
圖38是用于說明表現電動機的位置的坐標系和表現可動部的位置的坐標系的圖；
圖39是表示電動機的啟動處理的流程圖； 圖40是表不電動機的停止處理的流程圖；
圖41是表示電動機控制裝置的方框圖；
圖42是表示產生了脈沖缺失的脈沖信號的波形的時間圖；
圖43是表示產生了脈沖分裂的脈沖信號的波形的時間圖；
圖44是表示按每一次測量脈沖信號的脈沖周期所進行的處理的流程圖；
圖45是表示用于設定正常周期和正常范圍的處理的流程圖。
【具體實施方式】
[0018]下面，關于用于實施本發(fā)明的方式，使用附圖進行說明。但是，在以下敘述的實施方式中，雖然為了實施本發(fā)明在技術上賦予優(yōu)選的各種限定，但本發(fā)明的范圍并不限定于以下的實施方式和圖示的例子。
[0019]〔第一實施方式〕
圖1是電動機控制裝置I的方框圖。
[0020]電動機控制裝置I具備:電動機2、脈動抽出裝置(脈動抽出電路)3、控制部4、存儲部5以及電動機驅動器6等。
[0021 ] 電動機2是直流電動機。當電流流過電動機2時，電動機2旋轉，同時電動機2使周期性的脈動(ripple)在電流中產生。關于電動機2的電流信號，參照圖2和圖3進行說明。圖2是表示當電動機2被驅動時流過電動機2的電流的電平的變化的圖。圖3是將圖2中所示的A部分中的時間和電流的尺度擴大表示的圖。
[0022]在圖2中，時刻Tl是電動機2啟動的定時，時刻T2是電動機2穩(wěn)定地開始動作的定時。時刻T3是由電動機2驅動的可動部與制動器等接觸，將電動機2的動力傳遞給可動部的傳動機構開始被束縛的定時。時刻T4是電動機2停止的定時。
[0023]如圖2和圖3所示，電動機2的電流信號包含直流成分、脈動成分和/或多個周波成分(交流成分)，并且周波成分和脈動成分疊加于直流成分。電動機2的電流信號中，電流的電平急劇變化的高頻成分是噪聲(例如，參照符號η)。此外，圖3示出了作為沒有高頻噪聲成分的波形。
[0024]在從時刻Tl到時刻Τ2為止的期間Pl，脈動成分rl和比脈動成分rl頻率低的低頻成分疊加于直流成分。在期間Pl中電動機2的啟動之后不久，基于慣性力的影響，低頻成分的電流電平變大，之后，低頻成分的電流電平隨時間的經過緩慢地減少。另外，在電動機2的啟動之后不久，比低頻成分頻率高的脈動成分rl的振幅變大，之后，脈動成分rl的頻率隨時間的經過逐漸增大，同時脈動成分rl的振幅隨時間的經過逐漸減小。
[0025]在從時刻T2到時刻T3為止的期間P2，脈動成分r2和比脈動成分r2頻率低的低頻成分疊加于直流成分，直流成分幾乎恒定地穩(wěn)定，低頻成分的頻率和振幅穩(wěn)定，脈動成分r2的頻率和振幅穩(wěn)定。脈動成分r2的頻率比低頻成分的頻率變高的原因是，由于電動機2中內置的多個線圈在線圈阻抗中具有差。
[0026]從時刻T3到時刻T4為止的期間P3，電動機的電流信號中低頻成分的頻率變低，低頻成分的電流電平隨時間的經過逐漸增大。在期間P3，電動機的電流信號中脈動成分r3的頻率隨時間的經過逐漸減小，脈動成分r3的振幅隨時間的經過逐漸增大。
[0027]電動機2的電流信號中低頻成分和脈動成分的頻率以及振幅受到各種環(huán)境(例如，對電動機2的負載、環(huán)境溫度、電動機2的電源電壓等)的影響。為此，如果環(huán)境進行變化，則低頻成分和脈動成分的頻率以及振幅就進行變化。
[0028]脈動抽出裝置3，從電動機2的電流信號抽出脈動成分，將脈動成分進行脈沖化，并將脈動成分被脈沖化而構成的脈沖信號輸出到控制部4。關于脈動抽出裝置3和使用了脈動抽出裝置3的脈動抽出方法具體地進行說明。
[0029]如圖1所示，脈動抽出裝置3具備:電流電壓變換器10、高通濾波器(High-passFilter)20、帶通濾波器(Band-pass Filter)30、濾波器40、差動放大器50、放大器60以及波形整形部70。圖4是用于說明電流電壓變換器10、高通濾波器20、帶通濾波器30、濾波器40和差動放大器50、放大器60以及波形整形部70的輸入信號和輸出信號的圖。在圖4中，表示電流電壓變換器10、高通濾波器20以及帶通濾波器30的輸入信號和輸出信號的期間是圖2中的從時刻Tl到期間P2的初始的期間。表示濾波器40和差動放大器50、放大器60以及波形整形部70的輸入信號和輸出信號的期間是圖2中的期間P2的一部分。
[0030]電流電壓變換器10輸入電動機2的電流信號。電流電壓變換器10將輸入的電動機2的電流信號變換為電壓信號。具體地說，電流電壓變換器10具備電阻器11，該電阻器11被連接于接地與電動機2之間，并且電動機2的電流信號被變換為電阻器11與電動機2之間的電壓信號。電流電壓變換器10將變換后的電壓信號經由高通濾波器20和帶通濾波器30輸出到濾波器40和差動放大器50。此外，電流電壓變換器10也可以是使用了運算放大器的變換器(例如，負反饋型電流電壓變換器)。
[0031]高通濾波器20輸入由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(電流電壓變換器10的輸出信號)。高通濾波器20使由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(電流電壓變換器10的輸出信號)中的高頻成分通過，使低頻成分衰減。也就是說，高通濾波器20去除由電流電壓變換器10變換后的電壓信號中的直流成分。高通濾波器20經由帶通濾波器30，將低頻成分已衰減的信號輸出到濾波器40和差動放大器50。
[0032]高通濾波器20是使用了運算放大器的濾波器(例如，負反饋型高通濾波器、正反饋型高通濾波器)或者是使用了電阻器/電容器的濾波器(例如，CR高通濾波器)。
[0033]帶通濾波器30經由高通濾波器20輸入由電流電壓變換器10變換后的電壓信號。也就是說，帶通濾波器30輸入高通濾波器20的輸出信號。帶通濾波器30使由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(高通濾波器20的輸出信號)中的規(guī)定頻帶的成分通過，使該規(guī)定頻帶之外的成分衰減。也就是說，帶通濾波器30去除由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(高通濾波器20的輸出信號)中的高頻噪聲成分，同時去除由高通濾波器20未完全去除的低頻成分。帶通濾波器30將使規(guī)定頻帶之外的成分已衰減的信號輸出到濾波器40和差動放大器50。
[0034]帶通濾波器30是使用了運算放大器的濾波器(例如，多重負反饋型帶通濾波器、多重正反饋型帶通濾波器)或者是使用了電阻器/電容器的濾波器。
[0035]濾波器40經由高通濾波器20和帶通濾波器30輸入由電流電壓變換器10變換后的電壓信號。也就是說，濾波器40輸入帶通濾波器30的輸出信號。濾波器40將輸入后的信號進行濾波。濾波器40將濾波后的信號輸出到差動放大器50。
[0036]圖5是表示濾波器40的頻率特性的曲線圖。
[0037]如圖5所示，濾波器40是帶通濾波器。濾波器40使由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)中的從低截止頻率fcl到高截止頻率fc2之間的中間頻帶的成分通過。其中，低截止頻率fcl <高截止頻率fc2。此外，截止頻率是指輸出功率變?yōu)檩斎牍β实?/2的頻率。也就是說，增益G變?yōu)?3db的頻率是截止頻率。
[0038]另外，濾波器40使由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)中的低于低截止頻率fcl的低頻域的成分衰減。具體地說，在低于低截止頻率fcl的低頻域中，濾波器40以由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越高的方式，使由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)的低頻域成分衰減。
[0039]另外，濾波器40使由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)中的超過高截止頻率fc2的高頻域的成分衰減。具體地說，在超過高截止頻率fc2的高頻域中，濾波器40以由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越低方式，使由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)的高頻域成分衰減。
[0040]如圖2和圖3所示，電動機2的電流信號是將脈動成分和比該脈動成分頻率還低的低頻成分疊加后的信號。脈動成分的頻率通過實驗/測定等被預先調查，并且在濾波器40的電路設計中，一邊考慮基于溫度變化的脈動成分的頻率的變動，一邊將濾波器40的高截止頻率fc2設定成比脈動成分的頻率(例如，常溫時的頻率)更低。因此，濾波器40使由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)中的脈動成分以比低頻成分(該低頻成分比脈動成分頻率更低。)高的衰減率衰減。也就是說，濾波器40將脈動成分比低頻成分(該低頻成分比脈動成分頻率更低。)更高效地去除。因此，濾波器40將去除了脈動成分的信號輸出到差動放大器50。
[0041]差動放大器50經由高通濾波器20和帶通濾波器30輸入由電流電壓變換器10變換后的電壓信號。也就是說，差動放大器50輸入帶通濾波器30的輸出信號。進而，差動放大器50也輸入濾波器40的輸出信號。差動放大器50取得輸入后的濾波器40的輸出信號與由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)的差分，并將該差分進行放大。差動放大器50將表不該差分的差分信號輸出到放大器60。
[0042]圖6是表示濾波器40和差動放大器50的一個例子的電路圖。圖7A是示出了圖6所示的A部分中的電壓信號的波形的時間圖，圖7B是示出了圖6所示的B部分中的電壓信號的波形的時間圖，圖7C是示出了圖6所示的C部分中的電壓信號的波形的時間圖。
[0043]如圖6所示，濾波器40具有:高通濾波器41、低通濾波器42以及高通濾波器43。帶通濾波器30的輸出被連接到高通濾波器41的輸入，高通濾波器41的輸出被連接到低通濾波器42的輸入，低通濾波器42的輸出被連接到高通濾波器43的輸出。
[0044]高通濾波器41是二次的CR高通濾波器。也就是說，高通濾波器41具有:電容器41a、電阻器41b、電容器41c以及電阻器41d。此外，高通濾波器41也可以是由一個電容器和電阻器構成的一次的CR高通濾波器。另外，高通濾波器41也可以是三次以上的CR高通濾波器。低通濾波器42是二次的RC低通濾波器。也就是說，低通濾波器42具有:電阻器42a、電容器42b、電阻器42c以及電容器42d。此夕卜,低通濾波器42也可以是由一個電阻器和電容器構成的一次的RC低通濾波器。另外，低通濾波器42也可以是三次以上的RC低通濾波器。[0045]高通濾波器43由電容器43a構成。
[0046]差動放大器50具有:電阻器51，52、運算放大器53、耦合電容器54以及偏置電路55等。運算放大器53的輸出端子經由電阻器52被連接到運算放大器53的反旋轉輸入端子，負反饋被施加于運算放大器53。濾波器40的輸出信號(高通濾波器43的輸出信號)經由電阻器51被輸入到運算放大器53的反旋轉輸入端子，帶通濾波器30的輸出信號經由耦合電容器54和偏置電路55被輸入到運算放大器53的非反旋轉輸入端子。稱合電容器54去除帶通濾波器30的輸出信號的直流成分。偏置電路55具有:在電源電壓與接地之間串聯的電阻器56，57。偏置電路55對由耦合電容器54去除了直流成分的帶通濾波器30的輸出信號施加偏置電壓，提高帶通濾波器30的輸出信號的基準電平。此外，也可以省略耦合電容器54和偏置電路55。
[0047]由差動放大器50輸出的差分信號是由電流電壓變換器10變換后的電壓信號中的脈動成分。正是因為由差動放大器50輸出的差分信號表示帶通濾波器30的輸出信號與濾波器40的輸出信號的差分，所以即使電動機2的電流信號的各成分的頻率隨環(huán)境變化而變化，才能高精度地檢測電動機2的電流信號中包含的脈動。
[0048]如圖1、圖6所不,放大器60輸入由差動放大器50輸出的差分信號(運算放大器53的輸出信號)。放大器60放大由差動放大器50輸出的差分信號,并將其輸出到波形整形部70。放大器60例如是負反饋型放大器。
[0049]波形整形部70經由放大器60輸入由差動放大器50輸出的差分信號(運算放大器53的輸出信號)。波形整形部70將由差動放大器50輸出的差分信號(放大器60的輸出信號)的脈動成分進行脈沖化，并將該差分信號的波形整形為矩形波。具體地說，波形整形部70具有比較器，該比較器通過將由差動放大器50輸出的差分信號(放大器60的輸出信號)與基準電壓進行比較，將由差動放大器50輸出的差分信號(放大器60的輸出信號)變換為脈沖信號。也就是說，波形整形部70是I比特的AD轉換器。波形整形部70將整形成矩形波的脈沖信號輸出到控制部4。
[0050]控制部4是具有CPU4a和RAM4b等的計算機。CPU4a進行數值計算、信息處理、設備控制等的各種處理。RAM4b將作為暫時存儲區(qū)域的工作區(qū)域提供給CPU4a。
[0051]存儲部5連接于控制部4。存儲部5是非易失性存儲器、硬盤這樣的可讀寫的存儲介質。存儲部5既可以是由一個存儲介質構成的存儲部，也可以是組合了多個存儲介質的存儲部。在存儲部5中，儲存有由控制部4可讀取可能的程序5Z。此外，存儲部5具有R0M，在該ROM中也可以儲存程序5Z。
[0052]控制部4有時讀入存儲部5中儲存的程序5Z來進行按照該程序5Z的處理，有時通過該程序5Z來實現各種功能。例如，控制部4通過程序5Z來作為以下的單元而起作用。
[0053]控制部4作為向電動機驅動器6發(fā)出關于旋轉方向的指令和啟動指令的啟動單元而起作用?？刂撇?作為輸入波形整形部70的輸出信號的輸入單元而起作用?？刂撇?作為將波形整形部70的輸出信號的脈沖數進行計數的計數器而起作用?？刂撇?作為通過測量波形整形部70的輸出信號的脈沖之間的時間算出電動機2的旋轉速度(每一單位時間的旋轉數)的速度算出單元而起作用?？刂撇?作為基于通過計數器計數的脈沖數算出電動機2的旋轉量(相當于由電動機2驅動的可動部的移動量、位置)的旋轉量算出單元而起作用?？刂撇?作為基于計數的脈沖數、算出的旋轉速度或算出的旋轉量等算出設定速度，并向電動機驅動器6發(fā)出該設定速度的指令的速度設定單元而起作用?？刂撇?作為基于計數的脈沖數、算出的旋轉速度或算出的旋轉量等決定停止定時，并在該停止定時向電動機驅動器6發(fā)出停止指令的停止單元而起作用?？刂撇?作為將計數的脈沖數、算出的旋轉速度、算出的旋轉量、設定速度以及停止定時等有時暫時存儲于RAM，有時記錄于存儲部5的記錄單元而起作用。
[0054]電動機驅動器6按照來自控制部4的指令給電動機2供給電力，并驅動電動機2。也就是說，電動機驅動器6當從控制部4接受到啟動指令和旋轉方向指令時，使電動機2向該旋轉方向啟動。電動機驅動器6按照從控制部4接受到的設定速度指令，以該設定速度驅動電動機2。電動機驅動器6當從控制部4接受到停止指令時，停止電動機2。
[0055]圖1所不的電動機控制裝置I被使用于車輛用座椅。該車輛用座椅具備:圖1所示的電動機控制裝置I和圖7A、7B、7C所示的座椅主體90。座椅主體90的可動部由電動機2驅動。此外,優(yōu)選為座椅主體90的可動部的數量與電動機2的數量為相同數量,在電動機2的數量為多個的情況下,按每一電動機2設置電動機驅動器6和脈動抽出裝置3,并且控制部4和存儲部5共用于全部的電動機2。
[0056]關于座椅主體90具體地進行說明。座椅主體90具備:軌道91、座椅底座92、靠背93、頭枕94、扶手95以及腿枕96等。
[0057]座椅底座92搭載于軌道91的上面，座椅底座92被設計成通過軌道91可前后方向移動，電動機2將座椅底座92向前后方向進行驅動。座椅底座92的前部被設計成可升降，其它的電動機2將座椅底座92的前部向上下方向進行驅動。座椅底座92的后部被設計成可升降，進而其它的電動機2將座椅底座92的后部向上下方向進行驅動?？勘?3通過自動調節(jié)機構與座椅底座92的后端部可旋轉地連結，進而其它的電動機2使靠背93相對座椅底座92起伏。頭枕94與靠背93的上端部可升降/可旋轉地連結，進而其它的電動機2將頭枕94向上下方向進行驅動，進而其它的電動機2使頭枕94在前后起伏。扶手95與靠背93的側面可旋轉地連結，進而其它的電動機2將扶手95從水平狀態(tài)到垂直狀態(tài)以及從垂直狀態(tài)到水平狀態(tài)進行驅動。腿枕96與座椅底座92的前端部可旋轉地連結，進而其它的電動機2將腿枕96從彈起狀態(tài)到垂下狀態(tài)或者從垂下狀態(tài)到彈起狀態(tài)進行驅動。
[0058]以上那樣的脈動抽出裝置3、電動機控制裝置I以及車輛用座椅產生如下的效果。
[0059](I)因為在濾波器40的電路設計中濾波器40的高截止頻率fc2被設定成比脈動成分的頻率還低，所以通過濾波器40能去除脈動成分。
[0060](2)差動放大器50取得帶通濾波器30的輸出信號(去除了由電流電壓變換器10變換后的電壓信號中的直流成分和高頻噪聲成分等的信號)與濾波器40的輸出信號(去除了由電流電壓變換器10變換后的電壓信號中的直流成分、高頻噪聲成分以及脈動成分等的信號)的差分，將其作為差分信號進行輸出。因此，差動放大器50的輸出信號是由電流電壓變換器10變換后的電壓信號中的脈動成分。正是因為差動放大器50的輸出信號是差分信號，所以即使電動機2的電流信號的各成分的頻率隨環(huán)境變化而變動，才能正確地抽出脈動成分，高精度地檢測電動機2的電流信號中的脈動。
[0061](3)正是因為利用了比圖5所示的頻率特性中的高截止頻率fc2高的區(qū)域的傾斜部分，所以即使脈動成分的頻率作為隨溫度變化而變動的頻率，才能將差動放大器50的輸出信號作為脈動成分正確地抽出。[0062](4)因為利用濾波器40的頻率特性，通過濾波器40和差動放大器50抽出了脈動成分，所以即使在濾波器40中不使用截止頻率可變型濾波器也可完成。為此，能降低濾波器40的成本。
[0063](5)因為脈動抽出裝置3不是如反饋控制電路那樣的閉合環(huán)形電路，所以即使電動機2的電流信號的各成分的頻率作為過渡地或急劇地變化的頻率，也能正確地檢測脈動。
[0064](6)因為濾波器 40 是由電阻器 41b、41d、42a、42c 和電容器 41a、41c、42b、42d、43a構成的濾波器，所以濾波器40的結構簡單，能抑制濾波器40的成本上升。
[0065](7)因為利用濾波器40的頻率特性，通過濾波器40和差動放大器50抽出了脈動成分，所以即使在高通濾波器20、帶通濾波器30中不使用截止頻率可變型濾波器也可完成。為此，能抑制高通濾波器20、帶通濾波器30的成本上升。
[0066](8)因為由電流電壓變換器10變換后的電壓信號中的直流成分通過高通濾波器20被去除，所以能正確地進行該高通濾波器20的后級的帶通濾波器30、濾波器40以及差動放大器50的處理。
[0067](9)因為由電流電壓變換器10變換后的電壓信號中的規(guī)定頻帶之外的成分通過帶通濾波器30被衰減，所以能正確地進行該帶通濾波器30的后級的濾波器40、差動放大器50的處理。
[0068]能適用本發(fā)明的實施方式并不被上述的實施方式所限定，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內，從上述的實施方式可適當地變更。以下，關于幾個變形例進行說明。以下舉出的變形例在可能的范圍內也可以組合。
[0069]〔第一實施方式的變形例I〕
在濾波器40的電路設計中，一邊考慮基于溫度變化的脈動成分的頻率的變動，一邊將圖5所示的濾波器40的低截止頻率fcl設定成比脈動成分的頻率(例如，常溫時的頻率)更高。因此，濾波器40使由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)中的脈動成分以比高頻成分(該高頻成分比脈動成分頻率更高。)更高的衰減率進行衰減。也就是說，濾波器40將脈動成分比高頻成分(該高頻成分比脈動成分頻率更高。)更高效地去除。因此，濾波器40將去除了脈動成分的信號輸出到差動放大器50。
[0070]在這種情況下，電動機2的電流信號、濾波器40和差動放大器50的輸入信號是將脈動成分和比該脈動成分頻率更高的高頻成分疊加后的信號。
[0071]〔第一實施方式的變形例2〕
濾波器40不是帶通濾波器，也可以是如圖9所示的具有頻率特性的低通濾波器。濾波器40使由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)中的截止頻率fc3以下的成分通過，使超過截止頻率fc3的成分衰減。具體地說，在超過截止頻率fc3的高頻域中，濾波器40以由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越低的方式，使由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)衰減。
[0072]在濾波器40的電路設計中，一邊考慮基于溫度變化的脈動成分的頻率的變動，一邊將圖9所示的濾波器40的截止頻率fc3設定成比脈動成分的頻率(例如，常溫時的頻率)更低。因此，濾波器40使由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)中是脈動成分以比低頻成分(該低頻成分比脈動成分頻率低。)更高的衰減率進行衰減。也就是說，濾波器40將脈動成分比低頻成分更高效地去除。因此，濾波器40將去除了脈動成分的信號輸出到差動放大器50。
[0073]在這種情況下，電動機2的電流信號、濾波器40和差動放大器50的輸入信號是將脈動成分和比該脈動成分頻率更低的低頻成分疊加后的信號。
[0074]在濾波器40是低通濾波器的情況下，省略圖6所示的高通濾波器41、43，并且將帶通濾波器30的輸出連接到低通濾波器42的輸入，將低通濾波器42的輸出經由電阻器51連接到運算放大器53的反旋轉輸入端子。
[0075]〔第一實施方式的變形例3〕
濾波器40不是帶通濾波器，也可以是如圖10所示的具有頻率特性的高通濾波器。濾波器40使由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)中的截止頻率fc4以上的成分通過，使低于截止頻率fc4的成分衰減。具體地說，在低于截止頻率fc4的低頻域中，濾波器40以由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越高的方式，使由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)衰減。
[0076]在濾波器40的電路設計中，一邊考慮基于溫度變化的脈動成分的頻率的變動，一邊將圖10所示的濾波器40的截止頻率fc4設定成比脈動成分的頻率(例如，常溫時的頻率)更高。因此，濾波器40使由電流電壓變換器10變換后的電壓信號(帶通濾波器30的輸出信號)中的脈動成分以比高頻成分(高頻成分比脈動成分頻率更高。)更高的衰減率進行衰減。也就是說，濾波器40將脈動成分比高頻成分更高效地去除。因此，濾波器40將去除了脈動成分的信號輸出到差動放大器50。
[0077]在濾波器40是高通濾波器的情況下，省略圖6所示低通濾波器42，并且將帶通濾波器30的輸出連接到高通濾波器41的輸入。
[0078]〔第一實施方式的變形例4〕
濾波器40不是帶通濾波器，也可以是帶阻濾波器。
[0079]〔第一實施方式的變形例5〕
也可以省略高通濾波器20和帶通濾波器30的一個或兩個。在省略了高通濾波器20的情況下，將電流電壓變換器10的輸出連接到帶通濾波器30的輸入。在省略了帶通濾波器30的情況下，將高通濾波器20的輸出連接到濾波器40的輸入和差動放大器50的輸入。在省略了高通濾波器20和帶通濾波器30的兩個的情況下，將電流電壓變換器10的輸出連接到濾波器40的輸入和差動放大器50的輸入。
[0080]〔第一實施方式的變形例6〕
也可以將電動機控制裝置I設置于電動后視鏡裝置中，電動后視鏡裝置的可動部(例如，對車門進行鏡外殼的收藏和展開的收藏機構、對鏡外殼將鏡進行上下搖動的搖動傾斜機構，對鏡外殼將鏡進行左右搖動的盤機構)由電動機控制裝置I的電動機2進行驅動。也可以將電動機控制裝置I設置于自動開閉式車窗裝置中，自動開閉式車窗裝置的可動部(例如，車窗調節(jié)器)由電動機2進行驅動。
[0081]〔第一實施方式的變形例7〕
濾波器40也可以是使用了運算放大器的濾波器(例如，負反饋型低通濾波器、正反饋型低通濾波器、多重負反饋型帶通濾波器、多重正反饋型帶通濾波器)。
[0082]〔第一實施方式的變形例8〕
在上述的實施方式中，因為波形整形部70將由差動放大器50輸出的差分信號變換為脈沖信號，所以波形整形部70是I比特的AD轉換器。與此相對，也可以是波形整形部70的分辨率為2比特以上，波形整形部70將由差動放大器50輸出的差分信號變換為數字信號。
[0083]〔關于第一實施方式的備注〕
如同從上述的第一實施方式的記載所掌握的那樣，在關于第一實施方式的記載中除以下的備注中記載的發(fā)明之外還包含多樣的技術思想的公開。
[0084]備注1.一種脈動抽出裝置，抽出電動機的電流信號中包含的脈動成分，
具備；
電流電壓變換器，將所述電動機的電流信號變換為電壓信號；
濾波器，將由所述電流電壓變換器變換的電壓信號進行濾波；以及
差動放大器，取得由所述電流電壓變換器變換的電壓信號與所述濾波器的輸出信號的差分。
[0085]備注2.根據備注I所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中的脈動成分衰減。
[0086]備注3.根據備注I或2所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器是以由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越低的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減的低通濾波器。
[0087]備注4.根據備注3所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率低。
[0088]備注5.根據備注I或2所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器以由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越高的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減的高通濾波器。
[0089]備注6.根據備注5所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率高。
[0090]備注7.根據備注I或2所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器是在低于低截止頻率的低頻域中由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越高的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減，超過比所述低截止頻率高的高截止頻率的高頻域中由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越低的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減，在所述低截止頻率與所述高截止頻率之間的頻帶中使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號通過的帶通濾波器。
[0091]備注8.根據備注7所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的所述低截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率高。
[0092]備注9.根據備注7所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的所述高截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率低。
[0093]備注10.備注I?9的任一項中記載的脈動抽出裝置，
所述濾波器是由一個或多個的電阻器以及電容器構成的濾波器。
[0094]備注11.一種車輛用座椅，具備:
具有可動部的座椅主體；
備注I?10的任一項中記載的脈動抽出裝置；
所述電動機，
所述可動部由所述電動機驅動。
[0095]備注12.一種脈動抽出方法，抽出電動機的電流信號中包含的脈動，
將所述電動機的電流信號變化為電壓信號，
將所述變換的電壓信號進行濾波，
取得所述變換的電壓信號與所述濾波的電壓信號的差分。
[0096]發(fā)明效果
通過差動放大器得到電流電壓變換器的電壓信號與濾波器的輸出信號的差分，該差分變?yōu)槊}動成分。即使電動機的電流信號的各成分的頻率隨環(huán)境變化而變動，因為脈動成分是電流電壓變換器的電壓信號與濾波器的輸出信號的差分，所以能高精度地檢測出電動機的電流信號中包含的脈動成分。
[0097]但是，由于使用濾波器和差動放大器，抽出了脈動成分，所以在濾波器中不使用截止頻率可變型濾波器就能完成。為此，能降低濾波器的成本。
[0098]由于該脈動抽出裝置不是如反饋控制電路那樣的閉合環(huán)形電路，所以電動機的電流信號的各成分的頻率即使過渡地或急劇地變化，能正確地檢測脈動成分。
[0099]〔第二實施方式〕
圖11是車輛用座椅裝置的座椅主體190的側面圖。
[0100]如圖11所示，該車輛用座椅裝置具備:乘坐乘客的座椅主體190。座椅主體190具有多個可動部。作為座椅主體190的可動部有靠背193、座椅底座192、頭枕194、扶手195以及腿枕196。關于座椅主體190的可動部詳細地進行說明。
[0101]座椅底座192搭載于軌道191的上面，并且座椅底座192通過軌道191在前后方向移動。座椅底座192的前部進行升降。座椅底座192的后部也進行升降?？勘?93通過自動調節(jié)機構被連結到座椅底座192的后端部，靠背193通過自動調節(jié)機構以其下端部為中心在前后進行旋轉。頭枕194被連結到靠背193的上端部，頭枕194對靠背193相對地上下動作。另外，頭枕194對靠背193相對地前后起伏。扶手195被連接到靠背193的側面，扶手195以靠背193與扶手195的連結部為中心從水平狀態(tài)到垂直狀態(tài)以及從垂直狀態(tài)到水平狀態(tài)進行旋轉。腿枕196被連結到座椅底座192的前端部，并且腿枕196以座椅底座192與腿枕196的連結部為中心從彈起狀態(tài)到垂下狀態(tài)以及從垂下狀態(tài)到彈起狀態(tài)進行移動。
[0102]圖12和圖13是車輛用座椅裝置的電動機控制裝置101的方框圖。該車輛用座椅裝置具備如圖12和圖13所示的電動機控制裝置101。電動機控制裝置101具備:電動機102A?102H、脈動抽出裝置(脈動抽出電路)103A?103H、電動機驅動器106A?106H、A /D轉換器107?107H、A / D轉換器108A?108H、控制部104以及存儲部105。此外，在圖12和圖13中，將脈動抽出裝置103A?103記載為“抽出裝置”。
[0103]控制部104是具有CPU104a和RAM104b等的計算機。CPU104a進行數值計算、信息處理、設備控制等的各種處理。RAM104b給CPU104a提供作為暫時存儲區(qū)域的工作區(qū)域。
[0104]存儲部105連接于控制部104。存儲部105是非易失性存儲器、硬盤這樣的可讀寫的存儲介質。存儲部105既可以是由一個存儲介質構成的存儲部，也可以是組合了多個存儲介質的存儲部。
[0105]存儲部105中儲存有控制部104可讀取的程序105Z?？刂撇?04有時進行讀入程序105Z并按照該程序105Z的處理，有時通過該程序105Z實現各種功能。此外，存儲部105也可以具有R0M，并在該ROM中儲存程序105Z。
[0106]如圖11所示，電動機102A?102H被設置于座椅主體190。電動機102A?102H將座椅主體190的多個可動部分別進行驅動。
[0107]電動機102A是自動調節(jié)用電動機，并且使靠背193前后旋轉。電動機102B是前后滑動用電動機，并且使座椅底座192前后移動。電動機102C是前部升降用電動機，并且使座椅底座192的前部上下動作。電動機102D是后部升降用電動機，并且使座椅底座192的后部上下動作。電動機102E是腿枕用電動機，并且使腿枕196旋轉。電動機102F是扶手用電動機，并且使扶手195旋轉。電動機102G是頭枕升降用電動機，并且電動機102G使頭枕194上下動作。電動機102H是頭枕翹起用電動機。電動機102H使頭枕194前后翹起。
[0108]電動機102A是直流電動機。當電流流過電動機102A時，電動機102A進行旋轉，同時電動機102A使周期性的脈動(ripple)在電流中產生。電動機102A的電流信號與第一實施方式中的電動機2的電流信號相同(參照圖2和圖3)。
[0109]脈動抽出裝置103A從以上那樣的電動機102A的電流信號抽出脈動成分，并將脈動成分進行脈沖化，將脈動成分被脈沖化而成的脈沖信號輸出到控制部104。
[0110]如圖14所示，脈動抽出裝置103A成為與第一實施方式中的脈動抽出裝置3 (參照圖1)相同的結構。也就是說，脈動抽出裝置103A具備:電流電壓變換器10、高通濾波器
20、帶通濾波器30、濾波器40、差動放大器50、放大器60以及波形整形部70。分別與第一實施方式中的脈動抽出裝置3的電流電壓變換器IO、高通濾波器20、帶通濾波器30、濾波器40、差動放大器50、放大器60以及波形整形部70同樣地設置脈動抽出裝置103A的電流電壓變換器IO、高通濾波器20、帶通濾波器30、濾波器40、差動放大器50、放大器60以及波形整形部70 (參照圖4?圖6、圖7A、圖7B、圖7C、圖9以及圖10)。[0111]因為在電動機102A的動作中，電動機102A的電流信號的脈動成分是周期性的，所以輸入到控制部104的脈沖信號也是周期性的信號。輸入到控制部104的脈沖信號的脈沖數被換算成電動機102A的旋轉量，同時被換算成由電動機102A驅動的靠背193的移動量。具體地說，在每I脈沖的電動機102A的旋轉量中乘以脈沖信號的脈沖數而得到的值為電動機102A的旋轉量，在每I脈沖的靠背193的單位移動量中乘以脈沖信號的脈沖數而得到的值為靠背193的移動量。
[0112]控制部104輸入由脈動抽出裝置103A的波形整形部70輸出的脈沖信號?？刂撇?04通過將輸入的脈沖信號的脈沖數進行計數，而將電動機102A的旋轉量和靠背193的移動量進行計數。
[0113]控制部104將啟動指令、旋轉方向指令以及停止指令輸出到電動機驅動器106A。例如，在操作了具有一個或多個按鈕開關等的輸入部109c (圖12參照)的情況下，當輸入部109c將響應操作內容的信號輸出到控制部104并且控制部104輸入該信號時，控制部104將響應該信號的指令輸出到電動機驅動器106A。另外，在控制部104進行各種處理(例如，時序處理)并補充足規(guī)定的條件的情況下，控制部104將響應該條件的指令輸出到電動機驅動器106A。
[0114]電動機驅動器106A按照來自控制部104的指令，將電力供給電動機102A，來驅動電動機102A。與第一實施方式中的電動機驅動器6同樣地設置該電動機驅動器106A。
[0115]A / D轉換器107A是電壓檢測部。也就是說，A / D轉換器107A檢測電動機102A的電壓，將該電壓信號變換為數字信號，并將數字化后的電壓數據輸出到控制部104。由A / D轉換器107A輸出的電壓數據是電動機102A的狀況數據的一種?？刂撇?04輸入由A / D轉換器107A輸出的電壓數據。
[0116]A / D轉換器108A是電流檢測部。也就是說，A / D轉換器108A檢測電動機102A的電流值，將該電流信號變換為數字信號，并將數字化后的電流數據輸出到控制部104。此處，由于電流電壓變換器10的輸出信號表不電動機102A的電流，所以A / D轉換器108A將電流電壓變換器10的輸出信號變換為數字信號，并將該數字信號輸出到控制部104。由A / D轉換器108A輸出的電流數據是電動機102A的狀況數據的一種?？刂撇?04輸入由A / D轉換器108A輸出的電流數據。
[0117]電動機102A的負載取決于電動機102A的電流。例如，隨著電動機2A的負載變高，電動機102A的電流也變高。為此，從電動機102A的電流換算電動機102A的負載。因此，由A / D轉換器108A輸出的電流數據既是電動機102A的負載數據，也是電動機102A的狀況數據的一種。
[0118]電動機控制裝置101的周圍的環(huán)境溫度取決于電動機102A的電流或電壓或者它們的兩個。為此，從電動機102A的電流或電壓或者電流/電壓換算電動機控制裝置101的環(huán)境溫度。因此，由A / D轉換器107A輸出的電壓數據或由A / D轉換器108A輸出的電流數據或者它們的組合既是周圍的環(huán)境溫度數據，也是電動機102A的狀況數據的一種。
[0119]以上，關于電動機102A、脈動抽出裝置103A、電動機驅動器106A、A / D轉換器107A以及A / D轉換器108A進行了說明。電動機102B?102H與電動機102相同，脈動抽出裝置103B?103H與脈動抽出裝置103A相同，電動機驅動器106B?106H與電動機驅動器106A相同，A / D轉換器107B?107H與A / D轉換器107A相同，A / D轉換器108B?108H與A / D轉換器108A相同。此外，也可以省略脈動抽出裝置103B?103H、電動機驅動器106B?106H以及A / D轉換器107B?107H，并且將脈動抽出裝置103A、電動機驅動器106A以及A / D轉換器107A共用于電動機102A?102H。在這種情況下，設置繼電器電路，該繼電器電路按照來自控制部104的指令，選擇電動機102A?102H的任一個。該繼電器電路將從電動機102A?102H之中選擇的電動機連接于脈動抽出裝置103A、電動機驅動器106A、A / D轉換器107A以及A / D轉換器108A，將其它的電動機從脈動抽出裝置103A、電動機驅動器106A、A / D轉換器107A以及A / D轉換器108A切斷。
[0120]如圖13所示，溫度傳感器109b經由接口 109a連接于控制部104。溫度傳感器109b檢測溫度，并通過接口 109a將溫度數據輸出到控制部104?？刂撇?04輸入由溫度傳感器109b輸出的溫度數據。從溫度傳感器109b輸出到控制部104的溫度數據是電動機102A的狀況數據的一種。
[0121]關于溫度傳感器10%進行具體地說明。溫度傳感器10%的數量為多個，將溫度傳感器109b分別安裝于電動機102A?102H，分別檢測電動機102A?102H的溫度。或者，將溫度傳感器109b設置于電動機控制裝置101的周圍，溫度傳感器109b檢測電動機控制裝置101的周圍的環(huán)境溫度?；蛘?，將溫度傳感器10%配置于安裝有座椅主體190的車廂內，溫度傳感器109b檢測車廂的溫度?；蛘?，溫度傳感器109b是內置在安裝有座椅主體190的車廂的車用空調內的溫度傳感器，該溫度傳感器10%檢測車廂的溫度。
[0122]在存儲部105中，儲存有初始位置數據115A?115H。
[0123]初始位置數據115A表示電動機102A動作之前的電動機102A的初始的旋轉位置和靠背193的初始位置。具體地說，如圖11所示，初始位置數據115A通過將從規(guī)定的原點位置O到初始位置I的距離換算后的脈沖信號的脈沖數來表示。初始位置數據115A是預先設定的缺省值或者是在之前電動機102A動作時寫入的值。假設靠背193的初始位置I為原點位置0，則表示初始位置數據115A的脈沖數為零。
[0124]初始位置數據115B表示電動機102B動作之前的電動機102B的初始的旋轉位置和座椅底座192的初始的前后方向的位置。初始位置數據115C表示電動機102C動作之前的電動機102C的初始的旋轉位置和座椅底座192的前部的上下位置。初始位置數據IlOT表示電動機102D動作之前的電動機102D的初始的旋轉位置和座椅底座192的前部的上下方向的位置。初始位置數據115E表示電動機102E動作之前的電動機102E的初始的旋轉位置和座椅底座192的后部的上下方向的位置。初始位置數據115F表示電動機102F動作之前的電動機102F的初始的旋轉位置和扶手195的初始位置。初始位置數據115G表示電動機102G動作之前的電動機102G的初始的旋轉位置和頭枕194的初始的上下方向的位置。初始位置數據115H表示電動機102H動作之前的電動機102H的初始的旋轉位置和頭枕194的初始的傾斜。
[0125]如果電動機102A動作，則控制部104通過將由脈動抽出裝置103A輸出的脈沖信號的脈沖數進行計數，將電動機102A的旋轉量和靠背193的移動量進行計數?？刂撇?04將計數值(電動機102A的旋轉量、靠背193的移動量、脈沖信號的脈沖數)加到初始位置數據115A中，或者將計數值從初始位置數據115A減去。該差或和既是移動后的電動機102A的旋轉位置、靠背193的位置，也是電動機102A的狀況數據的一種。以下，將該差或和稱為“移動后位置數據”。關于電動機102B?102H的旋轉位置、由電動機102B?102H移動的構件的位置也是同樣的。
[0126]在存儲部105中儲存有表示輸入值與輸出值的關系的校正圖105A?105H。
[0127]校正圖105A?105H是校正查詢表或校正函數。校正查詢表是將輸入值的數據列與輸出值的數據列對應化后的數據表。校正函數是以數學公式表示輸入值與輸出值的關系的函數。
[0128]校正圖105A?105H可以是輸入值的數成為復數的復數輸入校正圖(復數輸入查詢表或復數輸入函數)，也可以是輸入值的數成為單數的單數輸入校正圖(單數輸入查詢表或單數輸入函數)。
[0129]校正圖105A是電動機102A用的校正圖，將電動機102A的狀況數據應用于校正圖105A的輸入值。也就是說，將從A / D轉換器107A輸入到控制部104的電壓數據(從該電壓數據換算的環(huán)境溫度數據)、從A / D轉換器108A輸入到控制部104的電流數據(從該電流數據換算的電動機102A的負載數據、環(huán)境溫度數據)、從溫度傳感器10%輸入到控制部104的溫度數據或“移動后位置數據”應用于校正圖105的輸入值。
[0130]在校正圖105A為單數輸入校正圖的情況下，將從A / D轉換器107A輸入到控制部104的電壓數據、從A / D轉換器108A輸入到控制部104的電流數據、從溫度傳感器109b輸入到控制部104的溫度數據以及“移動后位置數據”中的任一個，應用于校正圖105的輸入值。
[0131]在校正圖105A為復數輸入校正圖的情況下，將從A / D轉換器107A輸入到控制部104的電壓數據(從該電壓數據換算的環(huán)境溫度數據)、從A / D轉換器108A輸入到控制部104的電流數據(從該電流數據換算的電動機102A的負載數據、環(huán)境溫度數據)、從溫度傳感器10%輸入到控制部104的溫度數據以及“移動后位置數據”中的任意二個、三個或全部應用于校正圖105的輸入值。
[0132]校正圖105A的輸出值是校正值。
[0133]在圖15中，示出了校正圖105A為單數輸入校正圖的情況下的校正圖105A的一例。如圖15所示，校正圖105A是表示作為輸入值的負載與作為輸出值的校正值的關系的校正函數或校正查詢表。將由A / D轉換器108A輸出的電流數據換算為電動機102A的負載數據而應用于輸入值。
[0134]在圖16中，示出了校正圖105A為單數輸入校正圖的情況下的校正圖105A的其它的例。如圖16所示，校正圖105A是表示作為輸入值的溫度與作為輸出值的校正值的關系的校正函數或校正查詢表。將從溫度傳感器109b輸出到控制部104的溫度數據應用于輸入值，或將由A / D轉換器107A輸出的電壓數據進行換算而應用于輸入值，或將由A / D轉換器108A輸出的電流數據進行換算而應用于輸入值、將由A / D轉換器107AU08A輸出的電壓數據/電流數據進行換算而應用于輸入值。
[0135]在圖17中示出了在校正圖105A為單數輸入校正圖的情況下的校正圖105A的其它的例。如圖17所示，校正圖105A是表示作為輸入值的移動后位置與作為輸出值的校正值的關系的校正函數或校正查詢表。將由控制部104計數的脈沖信號的脈沖數與初始位置數據115A的差或和(“移動后位置數據”)應用于輸出值。
[0136]校正圖105B?105H分別是電動機102B?102H用的校正圖。由于校正圖105B?105H與校正圖105A相同，所以省略校正圖105B?105H的詳細說明。[0137]在對基于程序105Z的控制部104的處理的流程進行說明的同時，對伴隨控制部104的處理的電動機控制裝置101和車輛用座椅裝置的動作也進行說明。
[0138]首先，如圖18所示，控制部104從電動機102A?102H中選擇啟動的電動機，并將該啟動的電動機寫入RAM104b或存儲部105(步驟S111)。例如，在用戶操作了輸入部109c的情況下，控制部104按照輸入部109c的輸入信號從電動機102A?102H中選擇啟動的電動機?；蛘撸谟煽刂撇?04執(zhí)行的處理(例如，時序處理)中滿足規(guī)定的條件的情況下，控制部104按照該條件從電動機102A?102H中選擇啟動的電動機。以下，作為控制部104已選擇了電動機102A來進行說明。
[0139]接著，控制部104決定電動機102A的旋轉的方向(正旋轉還是反旋轉)，并將該旋轉的方向寫入RAM104b或存儲部105 (步驟S112)。
[0140]接著，控制部104在由步驟S112決定的方向使電動機102A啟動(步驟S113)。也就是說，控制部104將按照由步驟S112決定的方向的旋轉方向指令輸出到由步驟S111選擇的電動機102A的電動機驅動器6A，同時將啟動指令輸出到該電動機驅動器106A。由此，啟動電動機102A，通過電動機102A移動靠背193。例如，在由步驟S112決定的旋轉方向為正旋轉的情況下，在圖11的側面圖中靠背193順時針旋轉，在由步驟S113決定的旋轉方向為反旋轉的情況下，在圖11的側面圖中靠背193逆時針旋轉。
[0141]在電動機102A的動作中，脈動抽出裝置103A從電動機102A的電流信號抽出(檢測出)脈動成分，并將脈動成分進行脈沖化。然后，脈動抽出裝置103A將脈動成分被脈沖化而成的脈沖信號輸出到控制部104。
[0142]當電動機102A啟動時，控制部104基于從脈動抽出裝置103A輸入的脈沖信號，算出電動機102A的旋轉量、電動機102A的旋轉位置、靠背193的移動量以及靠背193的位置。更具體地說，控制部104通過執(zhí)行圖19所示的處理，算出電動機102A的旋轉量、電動機102A的旋轉位置，靠背193的移動量以及靠背193的位置。
[0143]對圖19所示的處理進行具體地說明。
[0144]控制部104，將從A / D轉換器107A輸入的電壓數據和從A / D轉換器108A輸入的電流數據中的一個或兩個與規(guī)定的閾值進行比較(步驟S121)。如上述那樣，當控制部104使電動機102A啟動時(步驟SI 13)，因為給電動機102A通上電流，所以控制部104作出電壓數據和電流數據中的一個或兩個超過規(guī)定的閾值的判定，檢測出電動機102A的通電/啟動(步驟S121:是)。然后，控制部104從存儲部105讀入初始位置數據115A，將控制部104的處理移至步驟S122。
[0145]當給電動機102A通上電流時，控制部104將從脈動抽出裝置103A輸入的脈沖信號的脈沖數進行計數，同時從該脈沖數和初始位置數據115A求出電動機102A的旋轉位置、靠背193的位置(步驟S122、S123、S124、S125)。具體地說，首先，控制部104將計數值N復位成零(步驟S122)。之后，控制部104通過每次輸入由脈動抽出裝置103A輸出的脈沖信號的脈沖(步驟S123:是)，給計數值N加I來更新計數值N(步驟S124)，同時給讀入的初始位置數據115A加上更新后的計數值N，或者從讀入的初始位置數據115A減去更新后的計數值N (步驟S125)?？刂撇?04按照由步驟S112決定的方向決定步驟S125的運算。例如，在由步驟SI 12決定的旋轉的方向為正旋轉的情況下，控制部104在步驟S125進行加法運算，在由步驟S112決定的旋轉的方向為反旋轉的情況下，控制部104在步驟S125進行減法運算。當然，旋轉的方向與運算的關系相反也可以。
[0146]在步驟S124中更新的計數值N是由控制部104計數的脈沖數。由控制部104計數的脈沖數(計數值N)表示電動機102A的旋轉量、靠背193的移動量。另外，在步驟S125求出的差、和既是電動機102A的旋轉位置、靠背193的位置，也是“移動后位置數據”。
[0147]控制部104直到檢測出電動機102A的電流的切斷為止反復進行步驟S123?步驟S126的處理(步驟S126:N0)。也就是說，控制部104，在步驟S125的處理之后，將從A / D轉換器107A輸入的電壓數據和從A / D轉換器108A輸入的電流數據中的一個或兩個與規(guī)定的閾值進行比較(步驟S126 )。然后，在電壓數據和電流數據中的一個或兩個超過規(guī)定的閾值的情況下(步驟S126:N0)，控制部104的處理返回至步驟S123，在電壓數據和電流數據中的一個或兩個低于規(guī)定的閾值的情況下(步驟S126:是)，控制部104結束圖19所示的處理。
[0148]關于控制部104使動作中的電動機102A停止的處理參照圖20進行說明。
[0149]在滿足了規(guī)定的條件的情況下，控制部104執(zhí)行圖20所示的處理。例如，在用戶操作了輸入部109c的情況下，當控制部104從輸入部109c輸入停止信號時，控制部104執(zhí)行圖20所示的處理。或者，在以由控制部104執(zhí)行的處理(例如，時序處理)滿足了規(guī)定的條件的情況下，控制部104執(zhí)行圖20所示的處理?；蛘撸斣谏鲜龅牟襟ES125中如果求得的“移動后位置數據”變?yōu)橐?guī)定的值，控制部104執(zhí)行圖20所示的處理?；蛘撸斣谏鲜龅牟襟ES124中如果更新的計數值N變?yōu)橐?guī)定的值，控制部104執(zhí)行圖20所示的處理。
[0150]首先，控制部104取得電動機102A的狀況數據(步驟S131)。以下，關于電動機102A的狀況數據的(例A)?(例G)進行說明。
[0151](例A)控制部104將從A/ D轉換器108A輸入的電動機102A的電流數據暫時存儲于RAM104b或存儲部105。
[0152](例B)控制部104將從A/ D轉換器108A輸入的電動機102A的電流數據換算為負載數據，并將換算后的負載數據暫時存儲于RAM104b或存儲部105。
[0153](例C)控制部104將從A/ D轉換器107A輸入的電動機102A的電壓數據暫時存儲于RAM104b或存儲部105。
[0154](例D)控制部104將從A/ D轉換器108A輸入的電動機102A的電流數據換算為溫度數據，并將換算后的溫度數據暫時存儲于RAM104b或存儲部105。
[0155](例E)控制部104將從A/ D轉換器107A輸入的電動機102A的電壓數據換算為溫度數據，并將換算后的溫度數據暫時存儲于RAM104b或存儲部105。
[0156](例F)控制部104電流數據和電壓數據換算溫度數據，并將換算后的溫度數據暫時存儲于RAM104b或存儲部105，其中，所述電流數據是從A / D轉換器108A輸入的電動機102A的電流數據，所述電壓數據是從A / D轉換器107A輸入的電動機102A的電壓數據。
[0157](例G)控制部104將從溫度傳感器109b輸入的溫度數據暫時存儲于RAM104b或存儲部105。
[0158]在電動機102A的狀況數據的取得之后，控制部104，將停止指令輸出到電動機驅動器6A，使電動機102A停止(步驟S132)。
[0159]當控制部104使電動機102A停止時，由于電動機102A的電流被切斷，所以如圖19所示，控制部104檢測電動機102A的電流切斷(步驟S126:是)，控制部104結束圖19所示的處理。此外，控制部104，在重復圖19所示的步驟S123?步驟S126的處理時，將最后的步驟S125中求得的“移動后位置數據”，作為電動機102A的狀況數據暫時存儲于RAM104b或存儲部105 (以下,將該狀況數據作為例H)。
[0160]關于校正處理參照圖21進行說明。
[0161]控制部104如果將停止指令輸出到電動機驅動器6A (步驟S132)，執(zhí)行圖21所示的校正處理。
[0162]控制部104如果檢測出電動機102A的電流的切斷(步驟S141)，將電動機102A的狀況數據作為輸入值應用于校正圖105A (步驟S142)。在校正圖105A為單數輸入校正圖的情況下，由控制部104能應用的狀況數據為，(例A)中記載的電流數據、(例B)中記載的負載數據、(例O中記載的電壓數據、(例D)中記載的溫度數據、(例E)中記載的溫度數據、(例F)中記載的溫度數據、(例G)中記載的溫度數據或(例H)中記載的“移動后位置數據”。在校正圖105A為復數輸入校正圖的情況下，由控制部104能應用的狀況數據為，從這些群選擇的2個以上的狀況數據。此外，在應用于校正圖105A的輸入值的狀況數據僅為(例H)中記載的“移動后位置數據”的情況下，也可以省略上述的步驟S131的處理。
[0163]控制部104通過將電動機102A的狀況數據應用于校正圖105A的輸入值，將與其對應的輸出值作為校正值來求取(步驟S142)。
[0164]接下來，控制部104將校正值加在由最后步驟S125求得的值(“移動后位置數據”)上，或者從由最后的步驟S125求得的值(“移動后位置數據”)減去校正值(步驟S143)?？刂撇?04根據在步驟S112決定的方向來決定步驟S143的運算。例如，在步驟S112決定的旋轉的方向為正旋轉的情況下，控制部104在步驟S143進行加法運算，在步驟S112決定的旋轉的方向為反旋轉的情況下，控制部104在步驟S143進行減法運算。當然，旋轉的方向與運算的關系相反也可以。
[0165]控制部104在步驟S143求得的差、和表示電動機102A的校正后的旋轉位置和靠背193的校正后的位置。
[0166]接下來，控制部104將在步驟S143求得的和、差寫入到存儲部105 (步驟S144)。具體地說，控制部104將初始位置數據115A改寫為在步驟S143求得的和、差。然后，控制部104的處理結束。
[0167]更新后的初始位置數據115A在再次啟動電動機102A時被利用。
[0168]在以上的動作說明中，雖然電動機102A作為被驅動的電動機，電動機102B?102H被驅動時也一樣。在電動機102B?102H被驅動時，校正圖105B?105H被分別利用，同時初始位置數據115B?5H被分別利用。
[0169]本發(fā)明的第二實施方式，實現如下的效果。
[0170](I)以前，在電動機的啟動之后不久、停止之后不久等，與電動機旋轉無關，可動部由摩擦、游隙、誤差、慣性力等的原因有時不動作，相反地與電動機停止無關，有時可動部繼續(xù)動作。在該情況下，不能正確地檢測出可動部的位置。與此相對，在本發(fā)明的第二實施方式中，即使在與電動機102A旋轉開始無關，靠背193未移動的情況下、在與電動機102A停止無關，靠背193連續(xù)移動的情況下，也能正確地檢測出靠背193的位置和電動機102A的旋轉位置。這是因為進行了圖21所示的校正處理。
[0171](2)由于校正值不是常數，而是利用校正圖105A從電動機102A的狀況數據求得的值，所以即使對于電動機102A的一切狀況,也能正確地檢測出靠背193的位置和電動機102A的旋轉位置。
[0172](3)例如，由靠背193的傾斜而導致負載的大小不同。也就是說，在靠背193俯臥的情況和靠背193立起的情況下，負載的大小不同。于是，在步驟S142的處理中，如果將“移動后位置數據”應用于校正圖105A的輸入值，則能求取與該位置對應的校正值。為此，能正確地檢測出靠背193的位置和電動機102A的旋轉位置。
[0173](4)因為按每一電動機102A?102H準備有校正圖105A?105H，所以即使哪一個電動機102A?102H被驅動，也能正確地檢測出位置。
[0174](5)因為未利用用于檢測電動機102A?102H的旋轉量、旋轉位置的旋轉編碼器等，所以能謀求降低成本。
[0175](6)脈動抽出裝置103A?3H是利用電動機102A?102H的電流信號中所包含的脈動成分，生成脈沖信號的裝置。另一方面，因為相對電動機102A?102H的通電/切斷，電動機102A?102H的動作的響應會略微延遲，所以，在實際的電動機102A?102H的旋轉位置/移動量等與基于脈動抽出裝置103A?103H的脈沖信號算出的旋轉位置/移動量等之間易產生微小的誤差。在這樣的情況下，因為利用校正圖105A?105H，校正基于脈動抽出裝置103A?103H的脈沖信號算出的旋轉位置/移動量等，所以能消除這樣的誤差。
[0176](7)也同樣地產生第一實施方式的說明中舉出的(I)?(9)的效果。
[0177]能適用本發(fā)明的實施方式并不被上述的實施方式所限定，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內，從上述的實施方式可適當地變更。以下，關于幾個變形例進行說明。以下舉出的變形例在可能的范圍內也可以組合。
[0178]〔第二實施方式的變形例I〕
在上述的步驟S122中，控制部104并不是將計數值N復位成零，也可以將計數值N設定成初始位置數據105A。在這種情況下，省略步驟S125中的處理。進而，在步驟S124中，控制部104，按每次輸入由脈動抽出裝置103A輸出的脈沖信號的脈沖，通過在計數值N中加I或減I來更新計數值N?？刂撇?04根據在步驟SI 12決定的方向來決定步驟S124的運算。因此，在步驟S124更新的計數值N表示“移動后位置數據”。
[0179]在這種情況下，在步驟S143中，控制部104在最后的步驟S124更新的計數值N(“移動后位置數據”)加上校正值，或者從在最后的步驟S124更新的計數值N (“移動后位置數據”)減去校正值。此時，控制部104根據在步驟S112決定的方向來決定進行加法運算還是減法?？刂撇?04求得的差、和表示電動機102A的校正后的旋轉位置和靠背193的校正后的位置。
[0180]〔第二實施方式的變形例2〕
在步驟S142的處理之后即圖21所示的處理結束之前，控制部104，在最后的步驟S124更新的計數值N上加上校正值，或者從在最后的步驟S124更新的計數值N減去校正值?？刂撇?04求得的差、和是將計數的脈沖數進行了校正的值，表示電動機102A的校正后的移動量以及靠背193的校正后的移動量。
[0181]之后，控制部104將求得的差、和新寫入到存儲部105。
[0182]在變形例2中，加上靠背193的位置和電動機102A的旋轉位置，還能正確地檢測靠背193的移動量和電動機102A的旋轉量。[0183]〔第二實施方式的變形例3〕
脈動抽出裝置103A?103H是一例，并不限定于上述的實施方式的電路。例如，也可以省略濾波器40和差動放大器50。在這種情況下，即使脈動成分的頻率進行變化，為了能正確地抽出脈動成分，優(yōu)選為，將開關電容濾波器設置在帶通濾波器30的后級即放大器60的前級。開關電容濾波器的截止頻率是可變的，在脈動成分、低頻成分的頻率已變化的情況下，開關電容濾波器使低頻成分衰減，使脈動成分通過。
[0184]〔第二實施方式的變形例4〕
與第一實施方式的變形例I 一樣，在脈動抽出裝置103A?103H中的至少一個以上中，也可以將濾波器40的低截止頻率fcl設定得比脈動成分的頻率(例如，常溫時的頻率)更聞。
[0185]〔第二實施方式的變形例5〕
與第一實施方式的變形例2、變形例3或變形例4 一樣，在脈動抽出裝置103A?103H中的至少一個以上中，濾波器40也可以是低通濾波器、高通濾波器或帶阻濾波器。
[0186]〔第二實施方式的變形例6〕
與第一實施方式的變形例5—樣，在脈動抽出裝置103A?103H中的至少一個以上中，也可以省略高通濾波器20和帶通濾波器30的一個或者兩個。
[0187]〔第二實施方式的變形例7〕
與第一實施方式的變形例6 —樣，電動機控制裝置101也可以組裝到電動后視鏡裝置或者自動開閉式車窗裝置。
[0188]〔第二實施方式的變形例8〕
與第一實施方式的變形例7—樣，在脈動抽出裝置103A?103H中至少一個以上中，濾波器40也可以是使用了運算放大器的裝置。(例如，負反饋型低通濾波器、正反饋型低通濾波器，多重負反饋型帶通濾波器，多重正反饋型帶通濾波器)。
[0189]〔關于第二實施方式的備注〕
如同從上述的第二實施方式的記載所掌握的那樣，在關于第一實施方式的記載中除以下的備注中記載的發(fā)明之外還包含多樣的技術思想的公開。
[0190]備注1.一種電動機控制裝置，具備:
所述脈動抽出裝置；
當驅動時在電流信號中產生周期性的脈動的所述電動機；
輸入所述脈沖信號的同時控制所述電動機的控制部；以及
存儲有表示輸入值與輸出值的關系的校正圖和所述電動機的初始位置數據的存儲部， 所述控制部執(zhí)行
第一處理，通過將所述脈沖信號的脈沖數進行計數，求取所述電動機的旋轉量，并通過在所述初始位置數據中加上該旋轉量，或者從所述初始位置數據減去該旋轉量，求取所述電動機的旋轉位置；
第二處理，取得所述電動機的狀況數據；
第三處理，將在所述第二處理取得的所述狀況數據應用于所述校正圖的輸入值，并且將與其對應的輸出值作為校正值來求取；以及 第四處理，在所述第一處理求得的所述旋轉位置中加上在所述第三處理求得的所述校正值，或者從在所述第一處理求得的所述旋轉位置減去在所述第三處理求得所述校正值。
[0191]備注2.根據備注I所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中的脈動成分衰減。
[0192]備注3.根據備注I或2所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器是以由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越低的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減的低通濾波器。
[0193]備注4.根據備注3所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率低。
[0194]備注5.根據備注I或2所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器以由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越高的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減的高通濾波器。
[0195]備注6.根據備注5所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率高。
[0196]備注7.根據備注I或2所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器是在低于低截止頻率的低頻域中由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越高的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減，超過比所述低截止頻率高的高截止頻率的高頻域中由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越低的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減，在所述低截止頻率與所述高截止頻率之間的頻帶中使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號通過的帶通濾波器。
[0197]備注8.根據備注7所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的所述低截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率高。
[0198]備注9.根據備注7所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的所述高截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率低。
[0199]備注10.備注I?9的任一項中記載的脈動抽出裝置，
所述濾波器是由一個或多個的電阻器以及電容器構成的濾波器。
[0200]備注11.一種車輛用座椅，具備:
具有可動部的座椅主體； 備注I?10的任一項中記載的脈動抽出裝置；
所述電動機，
所述可動部由所述電動機驅動。
[0201]備注12.一種脈動抽出方法，抽出電動機的電流信號中包含的脈動，
將所述電動機的電流信號變化為電壓信號，
將所述變換的電壓信號進行濾波，
取得所述變換的電壓信號與所述濾波的電壓信號的差分。
[0202]發(fā)明效果
通過差動放大器得到電流電壓變換器的電壓信號與濾波器的輸出信號的差分，該差分變?yōu)槊}動成分。即使電動機的電流信號的各成分的頻率隨環(huán)境變化而變動，因為脈動成分是電流電壓變換器的電壓信號與濾波器的輸出信號的差分，所以能高精度地檢測出電動機的電流信號中包含的脈動成分。
[0203]但是，由于使用濾波器和差動放大器，抽出了脈動成分，所以在濾波器中不使用截止頻率可變型濾波器就能完成。為此，能降低濾波器的成本。
[0204]由于該脈動抽出裝置不是如反饋控制電路那樣的閉合環(huán)形電路，所以電動機的電流信號的各成分的頻率即使過渡地或急劇地變化，能正確地檢測脈動成分。
[0205]〔第三實施方式〕
圖22是電動機控制裝置201的方框圖。
[0206]電動機控制裝置201具備:電動機202、脈動抽出裝置203、控制部204、存儲部205、電動機驅動器206以及A / D轉換器207等。
[0207]電動機202是直流電動機。當電流流過電動機202時，電動機202進行旋轉，同時電動機202使周期性的脈動(ripple)在電流中產生。電動機202的電流信號與第一實施方式中的電動機2的電流信號相同(參照圖2以及圖3)。
[0208]脈動抽出裝置203，從電動機202的電流信號抽出脈動成分，將脈動成分進行脈沖化，并將脈動成分被脈沖化而構成的脈沖信號輸出到控制部204。
[0209]如圖22所示，脈動抽出裝置203與第一實施方式中的脈動抽出裝置3 (參照圖1)變成相同的構成。也就是說，脈動抽出裝置203具備:電流電壓變換器10、高通濾波器20、帶通濾波器30、濾波器40、差動放大器50、放大器60以及波形整形部70。分別與第一實施方式中的脈動抽出裝置3的電流電壓變換器IO、高通濾波器20、帶通濾波器30、濾波器40、差動放大器50、放大器60以及波形整形部70同樣地設置在脈動抽出裝置203的電流電壓變換器10、高通濾波器20、帶通濾波器30、濾波器40、差動放大器50、放大器60以及波形整形部70 (參照圖4?圖6、圖7A、圖7B、圖7C、圖9以及圖10)。
[0210]電動機驅動器206，根據來自控制部204的指令將電力供給電動機202，來驅動電動機202。與第一實施方式中的電動機驅動器同樣地設置該電動機驅動器206。
[0211]A / D轉換器207是檢測電動機202的電源電壓并輸出至控制部204的電壓檢測部。與第二實施方式中的A / D轉換器107A同樣地設置該A / D轉換器207。
[0212]控制部204是具有CPU204a和RAM204b等的計算機。CPU204a進行數值計算、信息處理、設備控制等的各種處理。RAM204b將作為暫時存儲區(qū)域的工作區(qū)域提供給CPU204a?？刂撇?04輸入由波形整形部70輸出的脈沖信號。
[0213]存儲部205連接于控制部204。存儲部205是非易失性存儲器、硬盤這樣的可讀寫的存儲介質。存儲部205既可以是由一個存儲介質構成的存儲部，也可以是組合了多個存儲介質的存儲部。
[0214]在存儲部205中，儲存有初始位置數據215A。初始位置數據215A表示電動機202動作之前的電動機202的初始的旋轉位置、由電動機202驅動的可動部的初始位置。具體地說，初始位置數據215A是電動機202從規(guī)定的原點位置旋轉到初始的旋轉位置的情況下的脈沖信號的脈沖數。該脈沖數中乘以規(guī)定的常數而得到的值是，電動機202從規(guī)定的原點位置旋轉到初始的旋轉位置的情況下的旋轉量，表示電動機202動作之前的電動機202的初始的旋轉位置。初始位置數據215A是預先設定的缺省值，或者是以前在電動機202動作時寫入的值。假設電動機202的初始的旋轉位置是原點位置，則初始位置數據215A為零。
[0215]在存儲部205中，儲存有由控制部204可讀取的程序205Z。控制部204有時讀入程序205Z并按照該程序205Z進行處理，有時通過該程序205Z實現各種功能。此外，存儲部205具有R0M，并且在該ROM中儲存程序205Z也可。
[0216]控制部204，通過程序205Z作為下面敘述的單元而起作用。
[0217]控制部204，向電動機驅動器206發(fā)出關于旋轉方向的指令和啟動指令，作為使電動機202啟動的啟動單元而起作用。
[0218]控制部204，作為將波形整形部70輸出信號的脈沖數進行計數的計數單元而起作用。在由計數單元計數的脈沖數中乘以規(guī)定的常數而得到的值，相當于電動機202的旋轉量，同時也相當于由電動機202驅動的可動部的移動量。為此,計數單元也是算出電動機202的旋轉量、由電動機202驅動的可動部的移動量的移動量算出單元。
[0219]控制部204作為將波形整形部70的輸出信號的脈沖周期(從脈沖的開始直到下一個脈沖的開始為止的時間)按每一脈沖測量的脈沖周期測量單元而起作用。在由控制部204測量的脈沖周期的倒數中乘以規(guī)定的常數而得到的值，相當于電動機202的旋轉速度，同時相當于由電動機202驅動的可動部的速度。為此，脈沖周期測量單元也是，算出電動機202的旋轉速度、由電動機202驅動的可動部的移動速度的速度算出單元。
[0220]控制部204作為將按由脈沖周期測量單元測量的脈沖的脈沖周期依次存儲的積蓄單元而起作用。
[0221]控制部204作為監(jiān)視從A / D轉換器207輸入的電壓數據的監(jiān)視器單元而起作用。
[0222]控制部204，在檢測出由監(jiān)視器單元監(jiān)視的電壓數據的變動的情況下，作為開始計時并且直到該計時時間變?yōu)橐?guī)定的推定時間t為止繼續(xù)計時的計時單元而起作用。
[0223]控制部204，在通過脈沖周期測量單元進行脈沖周期的測量的期間，除了基于所述計數單元的計數之外，作為將波形整形部70的輸出信號的脈沖數進行計數的第二計數單元而起作用。
[0224]控制部204，作為算出通作過積蓄單元依次存儲的脈沖周期中的、檢測出由監(jiān)視器單元監(jiān)視的電壓數據的變動之前不久的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期T_before與由計時單元直到推定時間t計時的之后不久的一脈沖量分或多個脈沖量的脈沖周期T_after的平均周期T_average的平均周期算出單元而起作用。
[0225]控制部204，作為通過以由平均周期算出單元算出的平均周期T_aVerage除以推定時間t，算出作為該商的推定脈沖數的推定脈沖數算出單元而起作用。
[0226]控制部204，作為從由計數單元計數的脈沖數減去由第二計數單元計數的脈沖數，并在其上加上由推定脈沖數算出單元算出的推定脈沖數的校正單元而起作用。
[0227]控制部204作為將由計數單元計數的脈沖數更新為由校正單元的加法/運算算出的值的更新單元而起作用。
[0228]控制部204作為向電動機驅動器206發(fā)出停止指令，使電動機202停止的停止單元而起作用。
[0229]對基于程序205Z的控制部204的處理的流程進行說明，同時對伴隨控制部204的處理的電動機控制裝置20的動作進行說明。
[0230]當滿足規(guī)定的條件時，控制部204執(zhí)行電動機202的啟動處理(參照圖23)。滿足規(guī)定的條件指的是，例如，用戶接通啟動開關、啟動傳感器變成導通、以由控制部204執(zhí)行的處理(例如，時序處理)滿足規(guī)定的條件等。
[0231]首先，控制部204決定電動機202的旋轉的方向(正旋轉還是反旋轉)，并將該旋轉的方向寫入RAM204b或存儲部205 (步驟S211)。
[0232]接下來，控制部204，在由步驟S211決定的方向使電動機202啟動(步驟S212)。也就是說，控制部204，將按照由步驟S211決定的方向的旋轉方向指令輸出到電動機驅動器206，同時將啟動指令輸出到該電動機驅動器206。接受到旋轉方向指令和啟動指令的電動機驅動器206使電動機202通電,并將電動機202在該旋轉方向進行驅動。由此，電動機202啟動，并通過電動機202驅動可動部。通過以上，電動機202的啟動處理結束。
[0233]電動機202的動作中，脈動抽出裝置203從電動機202的電流信號抽出(檢測出)脈動成分，將脈動成分進行脈沖化。然后，脈動抽出裝置203，將脈動成分被脈沖化而構成的脈沖信號輸出到控制部204。
[0234]當啟動電動機202時，控制部204，基于從脈動抽出裝置203輸入的脈沖信號，進行脈沖信號的脈沖數的計數、電動機202的旋轉量的算出以及電動機202的旋轉位置的算出。更具體地說，控制部204通過執(zhí)行圖24所示的處理進行脈沖信號的脈沖數的計數、電動機202的旋轉量的算出以及電動機202的旋轉位置的運算。
[0235]對圖24所示的處理進行具體地說明。
[0236]控制部204監(jiān)視從A / D轉換器207輸入的電壓數據，并將電壓數據與規(guī)定的閾值進行比較(步驟S221)。如上述那樣，當控制部204使電動機202啟動時(步驟S213)，因為電動機202中通上電流，所以控制部204判定電壓數據超過了規(guī)定的閾值，檢測電動機202的通電/啟動(步驟S221:是)。然后，控制部204從存儲部205讀入初始位置數據215A，將控制部204的處理移至步驟S222。
[0237]當在電動機202中通上電流時，控制部204將由脈動抽出裝置203輸出的脈沖信號的脈沖數進行計數，同時算出電動機202的旋轉量和旋轉位置(步驟S222、S223、S224、S225)。具體地說，首先，控制部204，將計數值N復位為零(步驟S222)。然后，控制部204，按每一輸入由脈動抽出裝置203輸出的脈沖信號的脈沖(步驟S223:是)，通過在計數值N上加I來更新計數值N (步驟S224)，同時在讀入的初始位置數據215A的值中加上更新后的計數值N，或者從讀入的初始位置數據215A的值減去更新后的計數值N(步驟S225)?？刂撇?04根據在步驟S211決定的方向來決定步驟S225的運算。例如，在步驟S211決定的旋轉的方向為正旋轉的情況下，控制部204在步驟S225進行加法運算，在步驟S211決定的旋轉的方向為反旋轉的情況下，控制部204在步驟S225進行減法運算。當然，旋轉的方向與運算的關系相反也可以。
[0238]在步驟S224中更新的計數值N是由控制部204計數的脈沖數。因為由控制部204計數的脈沖數(計數值N)中乘以規(guī)定的常數而得到的值相當于電動機202的旋轉量、可動部的移動量，所以控制部204將脈沖數(計數值N)進行計數的處理(步驟S221?步驟S226)就相當于控制部204算出電動機202的旋轉量、可動部的移動量的處理。另外，在步驟S225中求得的差、和表示電動機202的旋轉位置(從原點位置直到該旋轉位置為止的電動機302的旋轉量)，同時表示可動部的位置(從原點位置直到該位置為止的可動部的移動量)。
[0239]控制部204直到檢測出電動機202的電流的切斷為止，反復進行步驟S223?步驟S226的處理(步驟S226:No)。具體地說，控制部204在步驟S225的處理之后，將從A / D轉換器207輸入的電壓數據與規(guī)定的閾值進行比較(步驟S226)。然后，當電動機202的電流未切斷時，控制部204判定電壓數據超過規(guī)定的閾值(步驟S226:No)，控制部204的處理返回步驟S223，控制部204再次進行步驟S223?步驟S225的處理。
[0240]當控制部204正在執(zhí)行圖24所示的處理時滿足規(guī)定的條件時，控制部204給電動機驅動器206輸出停止指令。這么說，接受到停止指令的電動機驅動器206切斷電動機202的通電，電動機202就停止。規(guī)定的條件指的是，例如，用戶接通停止開關、以由控制部204執(zhí)行的處理(例如，時序處理)滿足規(guī)定的條件、上述的步驟S225中求得的差或和變?yōu)橐?guī)定的值。
[0241]當控制部204給電動機驅動器206輸出停止指令時，由于電動機202的電流由電動機驅動器206切斷，所以控制部204判定為從A / D轉換器307輸入的電壓數據低于規(guī)定的閾值(步驟S226:是)，控制部204結束圖24所示的處理。
[0242]然后，控制部204在圖24所示的處理結束之后，在反復進行圖24所示的步驟S223?步驟S226的處理時，將最后的步驟S225中求得的差或和寫入存儲部205。具體地說，控制部204將存儲部205中存儲的初始位置數據215A改寫為在步驟S225求得的和、差。
[0243]在電動機202的動作中，當發(fā)送各種外因(例如，裝有電動機202的汽車的發(fā)動機啟動時的搖動等)時，如圖25所示，電動機202的電源電壓急劇地變動。當電動機202的電源電壓急劇地變動時，電動機202的電流值也急劇地變動。在電動機202的電流值急劇地變動時，由于電流信號中包含的脈動成分的振幅縮小，所以脈動抽出裝置203不能進行脈動成分的抽出。在脈動成分的振幅縮小的期間，由脈動抽出裝置203輸出的脈沖信號的脈沖周期延長，該期間的脈沖數減少。于是，控制部204通過進行下面的處理(參照圖26?圖29)，補充電動機202的電源電壓急劇地變動期間的脈沖數。
[0244]在電動機202的動作中，控制部204測量脈沖信號的脈沖周期。具體地說，控制部204通過執(zhí)行圖26所示的處理將從脈沖的開始到下一個脈沖的開始為止的脈沖周期按每一脈沖依次測量，并將測量的脈沖周期依次存儲于RAM204b、存儲部205。
[0245]首先，控制部204將計時時間復位為零(步驟S231)。接下來，控制部204開始計時，同時直到脈動抽出裝置203的輸出脈沖信號的脈沖開始為止繼續(xù)計時(步驟S232、步驟S233:No)0然后，當控制部204檢測出脈動抽出裝置203的輸出脈沖信號的脈沖的開始(步驟S233:是)，控制部204就結束計時(步驟S234)，同時將計時時間存儲于RAM204b或存儲部205或者這兩個(步驟S235)。然后，控制部204將計時時間再次復位為零(步驟S231)。控制部204通過反復繼續(xù)以上的步驟S231?步驟S235的處理，將計時時間依次存儲于RAM204b或存儲部205或者這兩個。寫入到RAM204b或存儲部205或者這兩個的計時時間的數據列是，按每一脈動抽出裝置203的輸出脈沖信號的脈沖的脈沖周期的數據列。脈沖周期的倒數表示電動機202的旋轉速度，同時表示由電動機202驅動的可動部的速度。因此，控制部204按每一脈沖測量脈沖周期的處理(步驟S231?步驟S235)相當于按每一脈沖求取電動機202的旋轉速度、可動部的速度的處理。
[0246]如圖25所示那樣，當電動機202的電源電壓在電動機202的動作中急劇地變動時，控制部204將電動機202的電源電壓的變動中的脈沖信號的脈沖數進行計數。具體地說，當電動機202的電源電壓急劇地變動時，控制部204通過執(zhí)行圖27所示的處理，將脈沖數進行計數。
[0247]控制部204監(jiān)視從A / D轉換器207輸入的電壓數據，并將電壓數據與規(guī)定的閾值進行比較(步驟S241)。當電動機202的電源電壓急劇地變動時，因為電壓數據低于閾值，所以控制部204檢測出電壓數據低于閾值(步驟S241:是)。
[0248]接下來，控制部204設定推定期間t(步驟S242)。推定期間t是預先設定的期間，并且是編程到程序205Z中的期間。推定期間t是表示電動機202的電源電壓變動的期間(參照圖25)。例如，推定期間t預先通過實驗等被調查。此外，預先在存儲部205中儲存表示電壓變動幅度與時間的關系的查詢表或函數，控制部204基于A / D轉換器207的電壓數據檢測電壓變動幅度，并且通過將檢測出的電壓變動幅度應用于查詢表或函數來求取推定期間t也可以。
[0249]接下來，控制部204將計數值M復位為零(步驟S243)。
[0250]另外，控制部204在計數值M的復位的同時將計時時間復位為零并開始計時(步驟S244)，同時直到計時時間達到推定期間t為止繼續(xù)計時(步驟S247:No)。此外，控制部204與圖26所示的處理中的脈沖周期的測量并行，繼續(xù)圖27所示的處理中的計時。
[0251]控制部204在計時中，按每一輸入由脈動抽出裝置203輸出的脈沖信號的脈沖(步驟S245:是)，通過在計數值M上加I來更新計數值M (步驟S246)。此外，控制部204與圖24中的脈沖數(計數值N)的計數處理并行，進行圖27所示的處理中的計數值M的計數。另夕卜，控制部204與圖26中的脈沖周期的測量處理并行，進行圖27所示的處理中的計時。
[0252]然后，當計時時間達到推定期間t時，控制部204結束計時，同時結束計數值M的計數(步驟S248)。接下來，控制部204將計數值M寫入RAM204b或存儲部205或者這兩個(步驟S249)。計數值M是電動機202的電源電壓變動的期間(推定期間t)的期間的脈沖數。此外，因為在由控制部204計數的脈沖數(計數值M)中乘以規(guī)定的常數而得到的值相當于電動機202的旋轉量、可動部的移動量，所以控制部204將推定期間t的期間的脈沖數(計數值M)進行計數的處理(步驟S241?步驟S249)相當于控制部204算出推定期間t的期間的電動機202的旋轉量、可動部的移動量的處理。
[0253]然后，控制部204在計數值M的寫入之后，結束圖27所示的處理。
[0254]如圖25所示，當電動機202的電源電壓在電動機202的動作中急劇地變動時，控制部204推定在電動機202的電源電壓變動的期間(推定期間t)的期間假設電動機202的電源電壓未變動的情況中的脈沖數。具體地說，控制部204通過執(zhí)行圖28所示的處理來推定脈沖數。
[0255]控制部20監(jiān)視從A / D轉換器207輸入的電壓數據，并且將電壓數據與規(guī)定的閾值進行比較(步驟S251)。當電動機202的電源電壓急劇地變動時，因為電壓數據低于閾值，所以控制部204檢測電壓數據的急劇的變動(步驟S251:是)。
[0256]接下來，控制部204設定推定期間t (步驟S252)。在步驟S252中設定的推定期間t與步驟S242中設定的推定期間t相同。
[0257]接下來，控制部204，讀入按每一存儲于存儲部205或RAM204b的脈沖的脈沖周期(參照圖26)中的、檢測由A / D轉換器207檢測出的電動機202的電源電壓的變動的之前不久(推定期間t的之前不久)的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期T_bef0re(步驟S253)。在脈沖周期T_bef0re的倒數中乘以規(guī)定的常數而得到的值相當于推定期間t的之前不久的電動機202的旋轉速度，同時相當于推定期間t之前不久的可動部的速度。因此，控制部204讀入脈沖周期T_before的處理(步驟S253)相當于控制部204讀入推定期間t的之前不久的電動機202的旋轉速度、可動部的速度的處理。
[0258]接下來，控制部204讀入按每一存儲于存儲部205或RAM204b的脈沖的脈沖周期(參照圖26)中的、從電動機202的電源電壓變動僅經過推定期間t之后不久的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期T_after (步驟S254)。在脈沖周期T_after的倒數中乘以規(guī)定的常數而得到的值相當于推定期間t的之后不久的電動機202的旋轉速度，同時相當于推定期間t的之后不久的可動部的速度。因此，控制部204讀入脈沖周期T_after的處理(步驟S254)相當于控制部204讀入推定期間t的之后不久的電動機202的旋轉速度、可動部的速度的處理。此外，如果從電動機202的電源電壓變動未經過推定期間t，則控制部204等待經過推定期間t，讀入推定期間t經過之后不久的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期T_after。
[0259]接下來，控制部204算出在步驟S253讀入的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期T_before與在步驟S254讀入的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期T_after的平均周期T_average(步驟S255)。此外,在平均周期T_average的倒數中乘以規(guī)定的常數而得到的值相當于推定期間t內的電動機202的平均旋轉速度，同時相當于推定期間t內的可動部的平均速度。為此，控制部204算出平均周期T_average的處理(步驟S255)相當于控制部204算出推定期間t內的電動機202的平均旋轉速度、可動部的平均速度的處理。
[0260]接下來,控制部204算出將推定時間t以平均周期T_average相除而得到的商η(步驟S256)。商η是在電動機202的電源電壓變動的期間(推定期間t)的期間假設電動機202的電源電壓未變動的情況中的推定脈沖數。以下，將商η也稱為推定脈沖數η。此夕卜，因為在平均周期T_aVerage的倒數中乘以規(guī)定的常數而得到的值相當于推定期間t內的電動機202的平均旋轉速度、可動部的平均速度，所以控制部204將推定時間t以平均周期T_average相除而求取商的處理(步驟S256)相當于控制部204在推定期間t中乘以電動機202的平均旋轉速度或可動部的平均速度而求取積的處理。該積是在電動機202的電源電壓變動的期間(推定期間t)的期間假設電動機202的電源電壓未變動的情況中的電動機202的推定旋轉量或可動部的推定移動量。
[0261]控制部204在推定脈沖數η的算出之后，結束圖29所示的處理。
[0262]控制部204，當在圖28所示的處理中求得推定脈沖數η時，基于以圖27所示的處理計數的計數值M (推定期間t中的脈沖數)和以圖28所示的處理求得的推定脈沖數n，校正以圖24所示的執(zhí)行中的處理計數中的計數值N(脈沖數)。具體地說，控制部204通過執(zhí)行如圖29所示的處理來推定脈沖數。也就是說，控制部204從計數中的計數值N減去計數值M，并在其上加上推定脈沖數η。然后，控制部204將計數中的計數值N更新為加法運算/減法運算之后的值(步驟S261)。通過以上，基于計數值M和推定脈沖數η更新計數值N。然后，執(zhí)行圖24所示的處理的控制部204，在圖29所示的處理的結束后的最初的步驟S224，對校正后的計數值N加I來更新計數值N。
[0263]此外，在由控制部204更新的計數值N (脈沖數)中乘以規(guī)定的常數而得到的值相當于電動機202的更新后的旋轉量、可動部的更新后的移動量。為此，控制部204從計數值N (脈沖數)減去計數值Μ，并在其上加上推定脈沖數η的處理(步驟S261)相當于控制部204從算出中的電動機202的旋轉量(對應于計數值N)減去推定期間t的電動機202的旋轉量(對應于計數值M)，并將在推定期間t中乘以電動機202的平均旋轉速度而算出的積(對應于推定脈沖數η)加在其上的處理。另外，控制部204從計數值N (脈沖數)減去計數值Μ，并在其上加上推定脈沖數η的處理(步驟S261)相當于控制部204從算出中的可動部的移動量(對應于計數值N)減去推定期間t的可動部的移動量(對應于計數值M)，并將在推定期間t中乘以可動部的平均旋轉速度而算出的積(對應于推定脈沖數η)加在其上的處理。
[0264]以上所述的內容是電動機控制裝置201的動作的說明。圖22所示的電動機控制裝置201，例如使用于車輛用座椅裝置中。該車輛用座椅裝置具備:圖22所示的電動機控制裝置201和圖8所示的座椅主體90，座椅主體90的可動部由電動機202驅動。由于在第一實施方式的說明中對座椅主體90進行了說明，所以省略座椅主體90的說明。另外，第三實施方式中的電動機202，代替第一實施方式中的電動機2，來驅動該電動機2驅動的可動部。
[0265]本發(fā)明的實施方式實現了以下的效果。
[0266](I)在現有技術(例如，特開2003-9585號公報)中，因為通過反饋控制設定開關電容濾波器的截止頻率，所以當電動機的電流信號的各成分的頻率過渡地或急劇地變化時，截止頻率的設定就會延遲，存在不能通過開關電容濾波器正確地抽出脈動成分的隱患。特別是，當電動機的電源電壓因各種外因進行變動時，由于電動機的電流值也變動，所以電動機的電流信號中包含的脈動成分的振幅在電動機的電流值的變動時會減少。為此，不能由后級的開關電容濾波器正確地抽出脈動成分。因此，計數器能將脈沖數正確地計數，不能正確地測定電動機的旋轉量、可動部的移動量。與此相對，在本發(fā)明的第三實施方式中，無論電動機202的電源電壓變動，在推定期間t的期間脈動抽出裝置203即使不能正確地抽出脈沖成分的情況下，控制部204通過以該推定期間t的之前不久和之后不久的脈沖周期的平均值與推定期間t相除，算出該推定期間t的期間的脈沖數(商η)(參照圖28)。然后，控制部204通過在基于脈動抽出裝置203的輸出脈沖信號的脈沖數(計數值N)中加上推定的脈沖數(商η)，來校正脈沖數(參照圖29)。因此，能求得正確的脈沖數，并且由控制部204求得的旋轉量正確地表示實際的電動機202的旋轉量。
[0267](2)同樣也產生第一實施方式的說明中列舉的(I)?(9)的效果。
[0268]能適用本發(fā)明的實施方式并不被上述的實施方式所限定，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內，從上述的實施方式可適當地變更。以下，關于幾個變形例進行說明。以下舉出的變形例在可能的范圍內也可以組合。
[0269]〔第三實施方式的變形例I〕
在上述的步驟S222中，控制部204也可以將計數值N不復位為零，而將計數值N設定為初始位置數據215A。在這種情況下，省略步驟S225中的處理。進而，在步驟S224中，控制部204按每一輸入由脈動抽出裝置203輸出的脈沖信號的脈沖，通過在計數值N上加I或減I來更新計數值N?？刂撇?04根據在步驟S211決定的方向來決定步驟S224的運算。例如，在由步驟S211決定的旋轉的方向為正旋轉的情況現，控制部204在步驟S224進行加法運算，在由步驟S211決定的旋轉的方向為反旋轉的情況下，控制部204在步驟S224進行減法運算。當然，旋轉的方向與運算的關系相反也可以。
[0270]在步驟S224更新的計數值N表示電動機202的旋轉位置，同時表示將原點位置作為基準，離開該原點位置的距離。
[0271]〔第三實施方式的變形例2〕
脈動抽出裝置203是一例，并不限定于上述實施方式的電路。例如，省略濾波器40以及差動放大器50也可以。在該情況下，即使脈動成分的頻率變化，為了能正確地抽出脈動成分，優(yōu)選為，將開關電容濾波器設置在帶通濾波器30的后級且在放大器60的前級。開關電容濾波器的截止頻率是可變的，即使在脈動成分、低頻成分的頻率變化的情況下，開關電容濾波器使低頻成分衰減，使脈動成分通過。
[0272]〔第三實施方式的變形例3〕
與第一實施方式的變形例I 一樣，濾波器40的低截止頻率fcl設定得比脈動成分的頻率(例如，常溫時的頻率)高也可以。
[0273]〔第三實施方式的變形例4〕
與第一實施方式的變形例2、變形例3或變形例4 一樣，濾波器40是低通濾波器、高通濾波器或帶阻濾波器也可以。
[0274]〔第三實施方式的變形例5〕
與第一實施方式的變形例5 —樣，省略高通濾波器20和帶通濾波器30的一個或兩個也可以。
[0275]〔第三實施方式的變形例6〕
與第一實施方式的變形例6 —樣，將電動機控制裝置201組裝于電動后視鏡裝置或自動開閉式車窗裝置也可以。
[0276]〔第三實施方式的變形例7〕
與第一實施方式的變形例7 —樣，濾波器40使用運算放大器的裝置(例如，負反饋型低通濾波器、正反饋型低通濾波器、多重負反饋型帶通濾波器、多重正反饋型帶通濾波器)也可以。
[0277]〔關于第三實施方式的備注〕
如同從上述的第三實施方式的記載所掌握的那樣，在關于第三實施方式的記載中除以下的備注中記載的發(fā)明之外還包含多樣的技術思想的公開。
[0278]備注1.一種電動機控制裝置，具備:
所述脈動抽出裝置； 當驅動時在電流信號中產生周期性的脈動的所述電動機；
檢測所述電動機的電壓的電壓檢測部；以及 輸入所述脈沖信號的同時控制所述電動機的控制部，
所述控制部執(zhí)行
第一處理，將所述脈沖信號的脈沖數進行計數；
第二處理，按每一所述脈沖信號的脈沖測量所述脈沖信號的脈沖周期，并依次存儲測量的脈沖周期；
第三處理，在檢測出由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的情況下，算出在所述第二處理存儲的脈沖周期中的、檢測由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的之前不久的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期與在所述第二處理存儲的脈沖周期中的、從檢測由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動起，經過規(guī)定期間之后的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期的平均周期；以及
第四處理，算出將所述規(guī)定期間以在所述第三處理算出的所述平均周期相除而得到的商。
[0279]備注2.所述控制部還執(zhí)行
第五處理，在檢測出由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的情況下，將所述規(guī)定期間的期間中的所述脈沖信號的脈沖數進行計數；以及
第六處理，從在所述第一處理計數的脈沖數減去在所述第五處理計數的脈沖數，并在其中加上在所述第四處理算出的商。
[0280]備注3.所述控制部還執(zhí)行
第七處理，將在所述第一處理計數的脈沖數更新為通過所述第六處理的加法以及減法而得到的值。
[0281]備注4.根據備注3所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率低。
[0282]備注5.根據備注I或2所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器以由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越高的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減的高通濾波器。
[0283]備注6.根據備注5所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率高。
[0284]備注1.根據備注I或2所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器是在低于低截止頻率的低頻域中由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越高的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減，超過比所述低截止頻率高的高截止頻率的高頻域中由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越低的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減，在所述低截止頻率與所述高截止頻率之間的頻帶中使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號通過的帶通濾波器。
[0285]備注8.根據備注7所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的所述低截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率高。
[0286]備注9.根據備注7所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的所述高截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率低。
[0287]備注10.備注I?9的任一項中記載的脈動抽出裝置，
所述濾波器是由一個或多個的電阻器以及電容器構成的濾波器。
[0288]備注11.一種車輛用座椅，具備:
具有可動部的座椅主體；
備注I?10的任一項中記載的脈動抽出裝置；
所述電動機，
所述可動部由所述電動機驅動。
[0289]備注12.一種脈動抽出方法，抽出電動機的電流信號中包含的脈動，
將所述電動機的電流信號變化為電壓信號，
將所述變換的電壓信號進行濾波，
取得所述變換的電壓信號與所述濾波的電壓信號的差分。
[0290]發(fā)明效果
通過差動放大器得到電流電壓變換器的電壓信號與濾波器的輸出信號的差分，該差分變?yōu)槊}動成分。即使電動機的電流信號的各成分的頻率隨環(huán)境變化而變動，因為脈動成分是電流電壓變換器的電壓信號與濾波器的輸出信號的差分，所以能高精度地檢測出電動機的電流信號中包含的脈動成分。
[0291]但是，由于使用濾波器和差動放大器，抽出了脈動成分，所以在濾波器中不使用截止頻率可變型濾波器就能完成。為此，能降低濾波器的成本。
[0292]由于該脈動抽出裝置不是如反饋控制電路那樣的閉合環(huán)形電路，所以電動機的電流信號的各成分的頻率即使過渡地或急劇地變化，能正確地檢測脈動成分。
[0293]〔第四實施方式〕
圖30是電動機控制裝置301的方框圖。
[0294]電動機控制裝置301具備:電動機302、脈動抽出裝置303、控制部304、存儲部305、電動機驅動器306、A / D轉換器307以及A / D轉換器308等。
[0295]電動機302是直流電動機。當電流流過電動機302時，電動機302旋轉，同時電動機302使周期性的脈動(ripple)在電流中發(fā)生。電動機302的電流信號與第一實施方式中的電動機2的電流信號相同(參照圖2以及圖3)。[0296]脈動抽出裝置303從電動機302的電流信號抽出脈動成分，并將脈動成分進行脈沖化，將脈動成分被脈沖化而構成的脈沖信號輸出到控制部304
如圖30所示，脈動抽出裝置303成為與第一實施方式中的脈動抽出裝置3 (參照圖1)相同的結構。也就是說，脈動抽出裝置303具備:電流電壓變換器10、高通濾波器20、帶通濾波器30、濾波器40、差動放大器50、放大器60以及波形整形部70。與第一實施方式中的脈動抽出裝置3的電流電壓變換器10、高通濾波器20、帶通濾波器30、濾波器4、差動放大器50、放大器60以及波形整形部70 —樣分別設置有脈動抽出裝置303的電流電壓變換器10、高通濾波器20、帶通濾波器30、濾波器40、差動放大器50、放大器60以及波形整形部70(參照圖4?圖6、圖7A、圖7B、圖7C、圖9以及圖10)。
[0297]電動機驅動器306根據來自控制部304的指令給電動機302供給電力，并驅動電動機302。與第一實施方式中的電動機驅動器6 —樣設置有該電動機驅動器306,。
[0298]A / D轉換器307是檢測電動機302的電源電壓并輸出到控制部304的電壓檢測部。A / D轉換器308是檢測電動機302的電流值并輸出到控制部304的電流檢測部。與第二實施方式中的A / D轉換器1074、108八一樣分別設置有電動機驅動器307，308。
[0299]控制部304是具有CPU304a和RAM304b等的計算機。CPU304a進行數值計算、信息處理、設備控制等的各種處理。RAM304b將作為暫時存儲區(qū)域的工作區(qū)域提供給CPU304a?？刂撇?04輸入由波形整形部70輸出的脈沖信號。
[0300]存儲部305連接于控制部304。存儲部305是非易失性存儲器、硬盤這樣的可讀寫的存儲介質。存儲部305既可以是由一個存儲介質構成的存儲部，也可以是組合了多個存儲介質的存儲部。
[0301]在存儲部305中儲存有初始位置數據315A。初始位置數據315A表示電動機302動作前的電動機302的初始的旋轉位置、由電動機302驅動的可動部的初始位置。具體地說，初始位置數據315A是電動機302從規(guī)定的原點位置直到初始的旋轉位置為止旋轉的情況的脈沖信號的脈沖數。在該脈沖數中乘以規(guī)定的常數而得到的值是電動機302從規(guī)定的原點位置直到初始的旋轉位置為止旋轉的情況的旋轉量，表示電動機302動作前的電動機302的初始的旋轉位置。初始位置數據315A是預先設定的缺省值，或者是以前電動機302動作時寫入的值。假設電動機302的初始的旋轉位置是原點位置，則初始位置數據315A為零。
[0302]在存儲部305中儲存有由控制部304可讀取的程序305Z?？刂撇?04有時讀入程序305Z并進行按照該程序305Z的處理，有時通過該程序305Z實現各種功能。此外，存儲部305具有R0M，在該ROM中儲存程序305Z也可以。
[0303]在存儲部305中儲存有表示輸入值與輸出值的關系的校正圖315B和校正圖315C。
[0304]校正圖315B和校正圖315C是校正查詢表或校正函數。校正查詢表是使輸入值的數據列與輸出值的數據列相對應的數據表。校正函數是用數學公式表示輸入值與輸出值的關系的函數。
[0305]校正圖315B是輸入值的數變?yōu)閱螖档膯螖递斎胄Ｕ龍D(單數輸入查詢表或者單數輸入函數)。校正圖315C是輸入值的數為2的復數輸入校正圖(復數輸入查詢表或者復數輸入函數)。
[0306]在校正圖315B的輸入值中應用在電動機302的電流切斷的檢測之前不久由脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的脈沖周期。此外，在由脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的脈沖周期的倒數中乘以規(guī)定的常數而得到的值相當于電動機302的旋轉速度，同時相當于由電動機302驅動的可動部的速度。為此，將脈沖信號的脈沖周期應用于校正圖315B的輸入值相當于將電動機302的旋轉速度或可動部的速度應用于校正圖315B的輸入值。
[0307]校正圖315B的輸出值是從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的停止時間。在校正圖315B為函數的情況下，校正圖315B的輸出值是將電動機302的摩擦系數、慣性力矩、可動部的摩擦等作為常數的輸入值的函數。在校正圖315B為查詢表的情況下，校正圖315B是使應用于該函數的輸入值的數據列與由該應用求得的輸出值的數據列相對應的數據表。隨著應用于校正圖315B的輸入值的脈沖周期減少(電動機302的旋轉速度、可動部的移動速度增加)，作為由該應用求得的輸出值的停止時間增加。
[0308]在校正圖315C的第一輸入值中應用在電動機302的電流切斷的檢測之前不久由脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的脈沖周期。
[0309]在校正圖315C的第二輸入值中應用從電動機302的電流切斷時直到電動機302的停止時為止的停止時間。也就是說，校正圖315B的輸出值應用于校正圖315C的第二輸入值。
[0310]校正圖315C的輸出值是，當在從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的期間假設電動機302中流過電流時，在該期間脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的推定脈沖數。由于在該推定脈沖數中乘以規(guī)定的常數而得到的值相當于電動機302的旋轉量，所以校正圖315C的輸出值也是在從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的期間的電動機302的旋轉量。另外，由于在該推定脈沖數中乘以規(guī)定的常數而得到的值相當于可動部的移動量，所以校正圖315C的輸出值也是在從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的期間的可動部的移動量。
[0311]隨著應用于校正圖315C的第一輸入值的脈沖周期減少(電動機302的旋轉速度、可動部的移動速度增加)，作為由該應用求得的輸出值的推定脈沖數(電動機302的旋轉量、可動部的移動量)增加。隨著應用于校正圖315C的第二輸入值的停止時間增加，作為由該應用求得的輸出值的推定脈沖數(電動機302的旋轉量、可動部的移動量)增加。
[0312]代替二個校正圖315B。315C儲存于存儲部305，表示輸入值與輸出值的關系的校正圖31?儲存于存儲部305也可以。校正圖31?是輸入值的數變?yōu)閱螖档膯螖递斎胄Ｕ龍D(單數輸入查詢表或單數輸入函數)。在校正圖31?的輸入值中應用在電動機302的電流切斷的檢測之前不久由脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的脈沖周期。校正圖31?的輸出值是當在從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的期間假設電動機302中流過電流時，在該期間脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的推定脈沖數。隨著校正圖31?的輸入值中應用的脈沖周期減少(電動機302的旋轉速度、可動部的移動速度增加)，作為由該應用求得的輸出值的推定脈沖數(電動機302的旋轉量、可動部的移動量)增加。
[0313]校正圖315B、315C、31?是預先通過實驗、模擬等求得的校正圖。
[0314]控制部304通過程序305Z作為下面敘述的單元而起作用。
[0315]控制部304作為向電動機驅動器306發(fā)出涉及旋轉方向的指令和啟動指令，并使電動機302啟動的啟動單元而起作用。[0316]控制部304作為將波形整形部70的輸出信號的脈沖數進行計數的計數單元而起作用。在由計數單元計數的脈沖數中乘以規(guī)定的常數而得到的值相當于電動機302的旋轉量。為此，計數單元相當于算出電動機302的旋轉量的旋轉量算出單元。另外，在由計數單元計數的脈沖數中乘以規(guī)定的常數而得到的值也相當于由電動機302驅動的可動部的移動量。為此，計數單元相當于算出可動部的移動量的移動量算出單元。
[0317]控制部304作為將波形整形部70的輸出信號的脈沖周期(從脈沖的開始直到下一個脈沖的開始為止的時間)按每一脈沖測量的脈沖周期測量單元而起作用。在由控制部304測量的脈沖周期的倒數中乘以規(guī)定的常數而得到的值相當于電動機302的旋轉速度，同時相當于由電動機302驅動的可動部的速度。為此，脈沖周期測量單元也是算出電動機302的旋轉速度、由電動機302驅動的可動部的移動速度的速度算出單元。
[0318]控制部304作為將按每一由脈沖周期測量單元測量的脈沖的脈沖周期依次儲存于RAM304b或存儲部305的積蓄單元而起作用。此外，在RAM304b或存儲部305中積蓄的脈沖周期的數據數被限制的情況下，控制部304在將脈沖周期的數據記錄于RAM304b或存儲部305時，將最老的脈沖周期的數據從RAM304b或存儲部305刪除。
[0319]控制部304作為監(jiān)視從A / D轉換器307輸入的電壓數據的第一監(jiān)視器單元而起作用。
[0320]控制部304作為監(jiān)視從A / D轉換器308輸入的電流數據的第二監(jiān)視器單元而起作用。
[0321]控制部304作為將停止指令發(fā)給電動機驅動器306，并使電動機302停止的停止單元而起作用。
[0322]控制部304作為在第一監(jiān)視器單元的監(jiān)視中從A / D轉換器307輸入的電壓數據低于規(guī)定的閾值的情況下檢測電動機302的電流的切斷的第一電流切斷檢測單元而起作用。
[0323]控制部304作為在第二監(jiān)視器單元的監(jiān)視中從A / D轉換器308輸入的電流數據低于規(guī)定的閾值的情況下檢測電動機302的電流的切斷的第二電流切斷檢測單元而起作用。
[0324]控制部304作為從由積蓄單元依次存儲的脈沖周期中由第一電流切斷檢測單元和第二電流切斷檢測單元中的一個或兩個檢測出電動機302的電流切斷的之前不久的一脈沖量的脈沖周期T_before或多個脈沖量的脈沖周期T_before的平均值,算出相當于從電動機302的電流切斷檢測時直到電動機302的停止時為止的電動機302的旋轉量的推定脈沖數的脈沖數算出單元而起作用。在由脈沖數算出單元算出的推定脈沖數中乘以規(guī)定的常數而得到的值相當于從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的電動機302的推定旋轉量。為此，脈沖數算出單元也是算出從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的電動機302的推定旋轉量的推定旋轉量算出單元。另夕卜，在由脈沖數算出單元算出的推定脈沖數中乘以規(guī)定的常數而得到的值也相當于從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的可動部的推定移動量。為此，脈沖數算出單元也是算出從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的可動部的推定移動量的推定移動量算出單元。
[0325]控制部304作為在由計數單元計數的脈沖數中加上由脈沖數算出單元算出的推定脈沖數的脈沖數校正單元而起作用。此外，脈沖數校正單元相當于在由旋轉量算出單元算出的電動機302的旋轉量中加上由推定旋轉量算出單元算出的電動機302的推定旋轉量的旋轉量校正單元。另外，脈沖數校正單元相當于在由移動量算出單元算出的可動部的移動量中加上由推定移動量算出單元算出的可動部的推定移動量的移動量校正單元。
[0326]控制部304作為從存儲于存儲部305的初始位置數據315A減去由脈沖數校正單元求得的和，或者在存儲于存儲部305的初始位置數據315A中加上由脈沖數校正單元求得的和的校正單元而起作用。該校正單元相當于校正電動機302的旋轉位置的旋轉位置校正單元，同時相當于校正可動部的位置的位置校正單元。
[0327]控制部304作為將存儲于存儲部305的初始位置數據315A更新為由校正單元求得的差或和的更新單元而起作用。
[0328]對基于程序305Z的控制部304的處理的流程進行說明，同時對伴隨控制部304的處理的電動機控制裝置301的動作進行說明。
[0329]當滿足規(guī)定的條件時，控制部304執(zhí)行電動機302的啟動處理(參照圖23)。滿足規(guī)定的條件指的是，例如，用戶接通啟動開關、接通啟動傳感器、以由控制部304執(zhí)行的處理(例如，時序處理)滿足規(guī)定的條件等?？刂撇?04進行的電動機302的啟動處理與第三實施方式中控制部204進行電動機202的啟動處理相同。為此，省略控制部304進行的啟動處理的說明。
[0330]電動機302的動作中，脈動抽出裝置303從電動機302的電流信號抽出(檢測)脈動成分，并將脈動成分進行脈沖化。然后，脈動抽出裝置303給控制部304輸出脈動成分被脈沖化而構成的脈沖信號。
[0331]當電動機302啟動時，控制部304基于從脈動抽出裝置303輸入的脈沖信號，進行脈沖信號的脈沖數的計數、電動機302的旋轉量的算出以及電動機302的旋轉位置的算出(參照圖24)?？刂撇?04進行的脈沖數的計數處理(圖24)與第三實施方式中控制部204進行的脈沖數的計數處理相同。在此，在步驟S225中，控制部304在從存儲部305讀入的初始位置數據315A中加上更新后的計數值N，或者從該初始位置數據315A減去更新后的計數值N。在步驟S221中，控制部304監(jiān)視從A / D轉換器308輸入的電流數據，控制部304將電流數據與規(guī)定的閾值進行比較也可以。在這種情況下，在電動機302中流過電流的情況下，控制部304判定電流數據超過規(guī)定的閾值，檢測電動機302的通電/啟動(步驟S221:是)。在步驟S226中，控制部304將從A / D轉換器308輸入的電流數據與規(guī)定的閾值進行比較也可以。在這種情況下，當電動機302的電流未切斷時，控制部304判定電流數據超過規(guī)定的閾值(步驟S226:No)，控制部304再次進行步驟S223?步驟S225的處理。
[0332]控制部304在圖24所示的處理的結束之后，在反復進行圖24所示的步驟S223?步驟S226的處理時將在最后的步驟S225中求得的差或和暫時存儲于RAM304b或存儲部305。另外，控制部304在圖24所示的處理的結束之后，將計數值N暫時存儲于RAM304b或存儲部305。
[0333]可是，電動機302的電流被切斷時電動機302不會立即停止，之后電動機302通過慣性力繼續(xù)旋轉。在從電動機302的電流被切斷時直到電動機302停止時為止的期間，脈動不會在電動機302的電流信號中產生。為此，在從電動機302的電流被切斷時直到電動機302停止時為止的期間，脈沖數、電動機302的旋轉量以及可動部的移動量不會通過控制部304算出。于是，控制部304通過進行下面的處理(參照圖26、圖31、圖32)，補充從電動機302的電流被切斷時直到電動機302停止時為止的期間的脈沖數、電動機302的旋轉量以及可動部的移動量。
[0334]在電動機302的動作中，控制部304測量脈沖信號的脈沖周期。具體地說，控制部304通過執(zhí)行圖26所示的處理按每一脈沖依次測量從脈沖的開始直到下一個脈沖的開始為止的脈沖周期，并將算出的脈沖周期依次存儲于RAM304b、存儲部305。控制部304進行的脈沖周期的測量處理(圖26)與第三實施方式中控制部204進行的脈沖數的測量處理相同。為此，省略控制部304進行的脈沖周期測量處理的說明。
[0335]當控制部304給電動機驅動器306輸出停止指令時，控制部304執(zhí)行圖31所示的處理。首先，控制部304監(jiān)視從A / D轉換器307輸入的電壓數據，并將電壓數據與規(guī)定的閾值進行比較(步驟S341)。如上述那樣，當控制部304給電動機驅動器306輸出停止指令時，因為切斷電動機302的電流，所以控制部304判定為電壓數據低于規(guī)定的閾值，檢測電動機302的電流切斷(步驟S341:是)。此外，在步驟S341中，控制部304將從A / D轉換器308輸入的電流數據與規(guī)定的閾值進行比較也可以(步驟S341)。在這種情況下，當電動機302的電流被切斷時，控制部304判定為電流數據低于規(guī)定的閾值(步驟S341:是)，檢測電動機302的電流切斷。
[0336]接下來，控制部304讀入按每一存儲于存儲部305或RAM304b的脈沖的脈沖周期(參照圖26)中檢測電動機302的電流的切斷之前不久(步驟S341:是，步驟S226:是的之前不久)的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期T_before (步驟S342)。在脈沖周期T_before的倒數中乘以規(guī)定的常數而得到的值相當于電動機302的電流切斷的檢測之前不久的電動機302的旋轉速度，同時相當于電動機302的電流切斷的檢測之前不久的可動部的速度。因此，控制部304讀入脈沖周期T_before的處理(步驟S342)相當于控制部304讀入電動機302的切斷之前不久的電動機302的旋轉速度、可動部的速度的處理。此外，控制部304在讀入多個脈沖量的脈沖周期T_before的情況下，控制部304算出多個脈沖量的脈沖周期T_before的平均值。
[0337]接下來，控制部304從多個脈沖量的脈沖周期T_before的平均值或一脈沖量的脈沖周期T_before，算出從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的停止時間T_stop (步驟S343)。具體地說，控制部304通過將多個脈沖量的脈沖周期乙before的平均值或一脈沖量的脈沖周期T_before應用于校正圖315B的輸入值，將與其對應的輸出值作為停止時間T_stop來求取(步驟S343)。
[0338]接下來，控制部304從多個脈沖量的脈沖周期T_before的平均值或一脈沖量的脈沖周期T_before以及停止時間T_stop，算出從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的推定脈沖數η (步驟S344)。具體地說，控制部304通過將多個脈沖量的脈沖周期T_before的平均值或一脈沖量的脈沖周期T_before應用于校正圖315C的第一輸入值，同時將在步驟S343算出的停止時間T_stop應用于校正圖315C的第二輸入值，將與它們對應的輸出值作為推定脈沖數η來求取(步驟S344)。推定脈沖數η是相當于從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的電動機302的旋轉量的脈沖數。為此，控制部304算出推定脈沖數η的處理(步驟S344)相當于控制部304算出電動機302的推定旋轉量、可動部的推定移動量的處理。此外，控制部304不使用校正圖315B、315C，而通過將多個脈沖量的脈沖周期T_before的平均值或一脈沖量的脈沖周期T_before應用于校正圖31?的輸入值，將與其對應的輸出值作為推定脈沖數η來求取也可以。
[0339]控制部304在推定脈沖數η的算出之后，結束圖31所示的處理。
[0340]控制部304當在圖31所示的處理中求得推定脈沖數η時，基于由圖31所示的處理求得的推定脈沖數η，在反復進行圖24所示的步驟S223?步驟S226的處理時通過校正在最后的步驟S225中求得的差或和，來校正電動機302的旋轉位置(停止位置)、可動部的位置(停止位置)。具體地說，控制部304執(zhí)行圖32所示的處理。也就是說，控制部304從在最后的步驟S225中求得的差減去推定脈沖數η，或者在最后的步驟S225中求得的和中加上推定脈沖數η (步驟S351)。此時，控制部304根據在步驟S211決定的方向來決定步驟S351的運算。例如，在步驟S211決定的旋轉的方向為正旋轉的情況下，控制部304在步驟S351進行推定脈沖數η的加法運算，在步驟S211決定的旋轉的方向為反旋轉的情況下，控制部304在步驟S351進行推定脈沖數η的減法運算。當然，旋轉的方向與加法運算/減法運算的關系相反也可以。
[0341]接下來，控制部304將通過這樣的減法運算或加法運算求得的值寫入存儲部305(步驟S352)。具體地說，控制部304將存儲于存儲部305的初始位置數據315Α改寫為在步驟S351求得的值。然后，控制部304結束圖32所示的處理。
[0342]此外，控制部304通過在最后的步驟S224中求得的脈沖數(計數值N)中加上推定脈沖數η，校正電動機302的旋轉量、可動部的移動量也可以。在該情況下，在圖32所示的步驟S351的處理中，控制部304將計數值N與推定脈沖數η的和加到存儲部305的初始位置數據315Α中，或者將計數值N與脈沖數η的和從存儲部305的初始位置數據315Α減去。此時，控制部304根據在步驟S211決定的方向來決定步驟S351的運算。例如，在步驟S211決定的旋轉的方向為正旋轉的情況下，控制部304在步驟S351進行加法運算，在步驟S211決定的旋轉的方向為反旋轉的情況下，控制部304在步驟S351進行減法運算。當然，旋轉的方向與加法運算/減法運算的關系相反也可以。
[0343]以上所述的內容是電動機控制裝置301的動作的說明。圖30所示的電動機控制裝置301，例如使用于車輛用座椅裝置中。該車輛用座椅裝置具備:圖30所示的電動機控制裝置301和圖8所示的座椅主體90，座椅主體90的可動部由電動機302驅動。由于在第一實施方式的說明做對座椅主體90進行了說明，所以省略座椅主體90的說明。另外，第四實施方式中的電動機302，代替第一實施方式中的電動機2，驅動該電動機2所驅動的可動部。
[0344]本發(fā)明的實施方式實現了如下的效果。
[0345](I)在特開2000-250629號公報中，未詳細地公開控制部怎樣判斷電動機的工作停止時。與此相對，在本發(fā)明的第四實施方式中，因為控制部304基于由A / D轉換器307檢測出的電壓數據或由A / D轉換器8檢測出的電流數據，檢測電動機302的電流切斷(步驟S341:是)，所以正確地檢測電動機302的電流切斷時。另外，控制部304從進行切斷電動機302的電流的處理時直到實際上電動機302的電流被切斷為止即使產生延遲，也能正確地檢測該電動機302的電流切斷時。
[0346](2)在特開2000-250629號公報中記載的技術中，因為在電動機的工作停止后電動機(11)的電流被切斷，所以不能算出電動機(11)的脈沖周期。與此相對，在本發(fā)明的第四實施方式中，因為在電動機302的電流切斷前控制部304依次存儲按每一脈沖的脈沖周期(步驟S235)，所以即使在電動機2的電流切斷的檢測后，控制部304利用電流切斷的檢測之前不久的脈沖周期，能算出從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的推定脈沖數η (參照圖31)。
[0347](3)因為控制部304基于電動機的電流切斷的檢測之前不久的脈沖周期，算出從電動機的電流切斷的檢測時直到電動機的停止時為止的推定脈沖數η (參照圖31)，所以即使電動機302從電流切斷時還暫時旋轉，也能正確地求取直到電動機302的停止時為止的電動機的旋轉量、電動機302的停止位置(參照圖32)。
[0348](4)同樣也產生第一實施方式的說明中列舉的(I)?(9)的效果。
[0349]能適用本發(fā)明的實施方式并不被上述的實施方式所限定，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內，從上述的實施方式可適當地變更。以下，關于幾個變形例進行說明。以下舉出的變形例在可能的范圍內也可以組合。
[0350]〔第四實施方式的變形例I〕
在上述的實施方式中，校正圖315Β是輸入值的數變?yōu)閱螖档膯螖递斎胄Ｕ龍D(單數輸入查詢表或單數輸入函數)。與此相對，在變形例I中，校正圖315Β是輸入值的數變?yōu)?的復數輸入校正圖(復數輸入查詢表或復數輸入函數)。在校正圖315Β的第一輸入值中應用在電動機302的電流切斷的檢測之前不久由脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的脈沖周期。在校正圖315Β的第二輸入值中應用在電動機302的電流切斷的檢測之前不久從A / D轉換器308輸入的電流數據。校正圖315Β的輸出值是從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的停止時間。隨著校正圖315Β的第二輸入值中應用的電流數據減少，作為由該應用求得的輸出值的停止時間增加。
[0351]隨著關連于電動機302的摩擦等增加，從電動機302的電流切斷時直到電動機302的停止時為止的時間減少，同時該期間的電動機的旋轉量也減少。隨著關連于電動機302的摩擦等增加，電動機302的負載增加。隨著電動機的負載增加，電動機302的電流增加。于是，應使電動機302的負載反映于停止時間，將在電動機302的電流切斷的檢測之前不久從A / D轉換器308輸入的電流數據應用于校正圖315Β的第二輸入值。
[0352]在使用校正圖31?的情況下，校正圖31?是輸入值的數變?yōu)?的復數輸入校正圖(復數輸入查詢表或者復數輸入函數)。在校正圖31?的第一輸入值中應用在電動機302的電流切斷的檢測之前不久由脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的脈沖周期。在校正圖31?的第二輸入值中應用在電動機302的電流切斷的檢測之前不久從A / D轉換器308輸入的電流數據。校正圖31?的輸出值是，在從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的期間假設電流流過電動機302時，在該期間脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的推定脈沖數。隨著校正圖31?的第二輸入值中應用的電流數據減少，作為由該應用求得的輸出值的推定脈沖數增加。
[0353]變形例I中的控制部304的處理，在以下的點，與上述的說明不同。變形例I中的控制部304的處理，除了以下的點之外，與上述的說明相同。
[0354]電動機302的動作中，每當由脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的脈沖開始時，控制部304將從A / D轉換器308輸入的電流數據依次存儲于RAM304b或存儲部305。此外，在RAM304b或存儲部305中積蓄的電流數據的數量被限制的情況下，控制部304，在將電流數據記錄于RAM304b或存儲部305時，將最老的電流數據從RAM304b或存儲部305刪除。
[0355]在圖31的步驟S342的處理中，控制部304讀入按每一存儲于存儲部305或RAM304b的脈沖的電流數據中的、檢測電動機302的電流的切斷之前不久的一脈沖量或多個脈沖量的電流數據。當然，控制部304也讀入檢測電動機302的電流的切斷之前不久的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期T_before (步驟S342)。此外，在控制部304讀入了多個脈沖量的電流數據的情況下，控制部304算出多個脈沖量的電流數據的平均值。
[0356]在圖31的步驟S343的處理中，控制部304通過將多個脈沖量的脈沖周期T_before的平均值或一脈沖量的脈沖周期T_before應用于校正圖315B的第一輸入值，同時將多個脈沖量的電流數據的平均值或一脈沖量的電流數據應用于校正圖315B的第二輸入值，將與它們對應的輸出值作為停止時間T_stop來求取。
[0357]在使用校正圖31?的情況下，在步驟S342的處理之后，圖31所示的處理的結束之前，控制部304通過將多個脈沖量的脈沖周期T_bef0re的平均值或一脈沖量的脈沖周期T_before應用于校正圖31?的第一輸入值，同時將多個脈沖量的電流數據的平均值或一脈沖量的電流數據應用于校正圖31?的第二輸入值，將與它們對應的輸出值作為推定脈沖數η來求取。
[0358]根據變形例1，即使在電動機302的負載、摩擦等變動的情況下，也能正確地算出從電動機302的電流切斷時直到電動機302的停止時為止的電動機302的旋轉量等。
[0359]〔第四實施方式的變形例2〕
在上述的實施方式中，校正圖315Β是輸入值的數變?yōu)閱螖档膯螖递斎胄Ｕ龍D(單數輸入查詢表或單數輸入函數)。與此相對，在變形例2中，校正圖315Β是輸入值的數變?yōu)?的復數輸入校正圖(復數輸入查詢表或復數輸入函數)。在校正圖315Β的第一輸入值中應用在電動機302的電流切斷的檢測之前不久由脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的脈沖周期。在校正圖315Β的第二輸入值中應用在電動機302的電流切斷的檢測之前不久從A / D轉換器308輸入的電流數據。在校正圖315Β的第三輸入值中應用在電動機302的電流切斷的檢測之前不久從A / D轉換器307輸入的電壓數據。
[0360]電動機302的摩擦系數、可動部的摩擦系數等取決于環(huán)境溫度，隨著環(huán)境溫度升高，電動機302的摩擦系數、可動部的摩擦系數等變低。另外，環(huán)境溫度取決于電動機302的電流、電壓。于是，應將環(huán)境溫度反映于停止時間，將在電動機302的電流切斷的檢測之前不久從A / D轉換器308輸入的電流數據應用于校正圖315Β的第二輸入值，同時將在電動機302的電流切斷的檢測之前不久從A / D轉換器307輸入的電壓數據應用于校正圖315Β的第三輸入值。
[0361]在使用校正圖31?的情況下，校正圖31?是輸入值的數變?yōu)?的復數輸入校正圖(復數輸入查詢表或復數輸入函數)。在校正圖31?的第一輸入值中應用在電動機302的電流切斷的檢測之前不久由脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的脈沖周期。在校正圖31?的第二輸入值中應用在電動機302的電流切斷的檢測之前不久從A / D轉換器308輸入的電流數據。在校正圖31?的第三輸入值中應用在電動機302的電流切斷的檢測之前不久從A / D轉換器307輸入的電壓數據。校正圖31?的輸出值是，在從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的期間假設在電動機302中流過電流時，在該期間脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的推定脈沖數。
[0362]在變形例2中的控制部304的處理，在以下的點，與上述的說明不同。變形例2中的控制部304的處理，除了以下的點之外，與上述的說明相同。
[0363]在電動機302的動作中，每當由脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的脈沖開始時，控制部304將從A / D轉換器308輸入的電流數據依次存儲于RAM304b或存儲部305。另外，在電動機302的動作中，控制部304，每當由脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的脈沖開始時，將從A / D轉換器308輸入的電壓數據依次存儲于RAM304b或存儲部305。此外，在RAM304b或存儲部305中積蓄的電流數據的數被限制的情況下，控制部30在將電流數據記錄于RAM304b或存儲部305時，將最老的電流數據從RAM304b或存儲部305刪除。在RAM304b或存儲部305中積蓄的電壓數據的數被限制的情況也是一樣的。
[0364]在圖31的步驟S342的處理中，控制部304讀入按每一存儲部305或RAM304b中存儲的脈沖的電流數據中的、檢測電動機302的電流的切斷之前不久的一脈沖量或多個脈沖量的電流數據?？刂撇?04讀入按每一存儲部305或者RAM304b存儲的脈沖的電壓數據3中的、在檢測電動機302的電流的切斷之前不久的一脈沖量或多個脈沖量的電壓數據。當然，控制部30也讀入檢測電動機302的電流的切斷之前的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周
(步驟S342)。此外，控制部304在讀入了多個脈沖量的電流數據的情況下，控制部304算出多個脈沖量的電流數據的平均值。控制部304讀入多個脈沖量的電壓數據的情況也是相同的。
[0365]在圖31的步驟S343的處理中，控制部304將多個脈沖量的脈沖周期T_before的平均值或一脈沖量的脈沖周期T_before應用于校正圖315B的第一輸入值。進而，控制部304將多個脈沖量的電數 據的平均值或一脈沖量的電流數據應用于校正圖315B的第二輸入值。進而，控制部304將多個脈沖量的電壓數據的平均值或一脈沖量的電壓數據應用于校正圖315B的第三輸入值。然后，控制部304，通過它們的應用，將與應用的數值對應的輸出值作為停止時間T_stop來求取。
[0366]在使用校正圖31?的情況下，在步驟S342的處理之后，在圖31所示的處理的結束之前，控制部304將多個脈沖量的脈沖周期T_before的平均值或一脈沖量的脈沖周期T_before應用于校正圖31?的第一輸入值。進而，控制部304將多個脈沖量的電流數據的平均值或一脈沖量的電流數據應用于校正圖31?的第二輸入值。進而，控制部304，將多個脈沖量的電壓數據的平均值或一脈沖量的電壓數據應用于校正圖31?的第三輸入值。然后，控制部304，通過它們的應用，將與應用的數值對應的輸出值作為推定脈沖數η來求取。
[0367]根據變形例2，即使在環(huán)境溫度變動，電動機302的摩擦系數等變動的情況下，也能正確地算出從電動機302的電流切斷時直到電動機302的停止時為止的電動機302的旋轉量等。
[0368]〔第四實施方式的變形例3〕
如圖33所示，溫度傳感器309b經由接口 309a與控制部304連接。溫度傳感器309b檢測溫度，并通過接口 309a將溫度數據輸出到控制部304?？刂撇?04輸入由溫度傳感器309b輸出的溫度數據。溫度傳感器309b被安裝于電動機302中，溫度傳感器309b檢測電動機302的溫度?；蛘?，溫度傳感器309b被設置在電動機控制裝置301的周圍，溫度傳感器309b檢測電動機控制裝置301的周圍的環(huán)境溫度?；蛘?，溫度傳感器309b被配置在安裝有座椅主體90的車廂內，溫度傳感器309b檢測車廂的溫度?；蛘撸瑴囟葌鞲衅?09b是在安裝有座椅主體90的車廂的車用空調中內置的溫度傳感器，該溫度傳感器30%檢測車廂的溫度。
[0369]在變形例3中，校正圖315B是輸入值的數變?yōu)?的復數輸入校正圖(復數輸入查詢表或復數輸入函數)。在校正圖315B的第一輸入值中應用在電動機302的電流切斷的檢測之前不久由脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的脈沖周期。在校正圖315B的第二輸入值中應用在電動機302的電流切斷的檢測之前不久由溫度傳感器30%檢測的溫度數據。校正圖315B的輸出值是從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的停止時間。隨著校正圖315B的第二輸入值中應用的溫度數據增加，作為由該應用求取的輸出值的停止時間增加。
[0370]電動機302的摩擦系數、可動部的摩擦系數等取決于環(huán)境溫度，隨著環(huán)境溫度變高，電動機302的摩擦系數、可動部的摩擦系數等變低。于是，應使環(huán)境溫度反映于停止時間，在電動機302的電流切斷的檢測之前不久從溫度傳感器30%輸入的溫度傳感器應用于校正圖315B的第二輸入值。
[0371]在使用校正圖31?的情況下，校正圖31?是輸入值的數變?yōu)?的復數輸入校正圖(復數輸入查詢表或復數輸入函數)。在校正圖31?的第一輸入值中應用在電動機302的電流切斷的檢測之前不久由脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的脈沖周期。在校正圖31?的第二輸入值中應用在電動機302的電流切斷的檢測之前不久由溫度傳感器30%檢測的溫度數據。校正圖31?的輸出值是在從電動機302的電流切斷的檢測時直到電動機302的停止時為止的期間假設電動機302中流過電流，并且在該期間脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的推定脈沖數。隨著應用于校正圖31?的第二輸入值的溫度數據增加，作為由該應用求取的輸出值的推定脈沖數增加。
[0372]在變形例3中的控制部304的處理中，在以下的點與上述的說明不同。變形例3中的控制部304的處理，除了以下的點，與上述的說明相同。
[0373]在電動機302的動作中，每當由脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的脈沖開始時，控制部304將從溫度傳感器309b輸入的溫度數據依次存儲于RAM304b或存儲部305。此夕卜，在RAM304b或存儲部305中積蓄的溫度數據的數被限制的情況下，控制部304在將溫度數據記錄于RAM304b或存儲部305時，將最老的溫度數據從RAM304b或存儲部305刪除。
[0374]在圖31的步驟S342的處理中，控制部304讀入按每一存儲于存儲部305或RAM304b的脈沖的溫度數據中的、檢測電動機302的電流的切斷之前不久的一脈沖量或多個脈沖量的溫度數據。當然，控制部304也讀入在檢測電動機302的電流的切斷之前不久的一脈沖量或者多個脈沖量的脈沖周期T_before (步驟S342)。此外，在控制部304讀入了多個脈沖量的溫度數據的情況下，控制部304算出多個脈沖量的溫度數據的平均值。
[0375]在圖31的步驟S343的處理中，控制部304通過將多個脈沖量的脈沖周期T_before的平均值或一脈沖量的脈沖周期T_before應用于校正圖315B的第一輸入值，同時將多個脈沖量的溫度數據的平均值或一脈沖量的溫度數據應用于校正圖315B的第二輸入值，將與它們對應的輸出值作為停止時間T_stop來求取。
[0376]在使用校正圖31?的情況下，在步驟S342的處理之后，圖31所示的處理的結束之前，控制部304通過將多個脈沖量的脈沖周期T_bef0re的平均值或一脈沖量的脈沖周期T_before應用于校正圖31?的第一輸入值，同時將多個脈沖量的溫度數據的平均值或一脈沖量的溫度數據應用于校正圖31?的第二輸入值，將與它們對應的輸出值作為推定脈沖數η來求取。
[0377]根據變形例3，即使在環(huán)境溫度變動的情況下，電動機302的摩擦系數等變動的情況下，也能正確地算出從電動機302的電流切斷時直到電動機302的停止時為止的電動機302的旋轉量等。
[0378]〔第四實施方式的變形例4〕
在上述的說明中，控制部304在電動機302的電流切斷后進行圖31所示的步驟S342?步驟S344的處理。與此相對，在電動機302的電流切斷前，控制部304在每當求取脈沖信號的脈沖周期時進行圖31所示的步驟S342?步驟S344的處理也可以。也就是說，控制部304，當在圖26所示步驟S235測量了脈沖周期時，從該脈沖周期求取停止時間T_stop (步驟S343)，從該脈沖周期和停止時間T_stop求取推定脈沖數η (步驟S344)。此外，控制部304，當在圖26所示的步驟S235測量了脈沖周期時，通過將該脈沖周期應用于校正圖315D的輸入值，將與其對應的輸出值作為推定脈沖數η求取也可以。
[0379]然后，控制部304，在反復進行圖24所示的從步驟S223到步驟S226的處理時，通過在圖24所示的步驟S224之后將在步驟S224求得的脈沖數(計數值N)中加上推定脈沖數η,校正電動機302的旋轉量、可動部的移動量。但是,控制部304,不更新計數值N,而與求取計數值N不同，來求取計數值N與推定脈沖數η的和。計數值N與推定脈沖數η的和表示，假設在該時刻電動機302的電流被切斷后，電動機302從啟動到停止為止的電動機302的旋轉量、可動部的移動量。
[0380]另外，控制部304，在反復進行圖24所示的從步驟S223到步驟S226的處理時，在圖24所示的步驟S225之后，從在步驟S225求得的差減去推定脈沖數η，或者在步驟S225求得的和中加上推定脈沖數η。通過這樣的減法運算或加法運算而求得的值表示，假設在該時刻電動機302的電流被切斷后，電動機302、可動部的停止位置。
[0381]〔第四實施方式的變形例5〕
與第三實施方式的變形例I 一樣，控制部304，在上述的步驟S222中，并不將計數值N復位為零，而將計數值N設定為初始位置數據315Α也可以。在這種情況下，省略步驟S225中的處理。進而，在步驟S224中，控制部304，按每一輸入由脈動抽出裝置303輸出的脈沖信號的脈沖，通過在計數值N中加I或減I來更新計數值N (參照第三實施方式的變形例I)。在步驟S224更新的計數值N表示，電動機302的旋轉位置，同時表示將原點位置作為基準而離開該原點位置的距離。
[0382]〔第四實施方式的變形例6〕
脈動抽出裝置303是一例，并不限定于上述的實施方式的電路。例如，與第三實施方式的變形例2—樣也可以。
[0383]〔第四實施方式的變形例7〕
與第一實施方式的變形例I 一樣，將濾波器40的低截止頻率fcl設定得比脈動成分的頻率(例如，常溫時的頻率)高也可以。
[0384]〔第四實施方式的變形例8〕
與第一實施方式的變形例2、變形例3或變形例4 一樣，濾波器40是低通濾波器、高通濾波器或帶阻濾波器也可以。
[0385]〔第四實施方式的變形例9〕
與第一實施方式的變形例5 —樣，省略高通濾波器20和帶通濾波器30的一個或兩個也可以。
[0386]〔第四實施方式的變形例10〕
與第一實施方式的變形例6 —樣，將電動機控制裝置301組裝于電動后視鏡裝置或自動開閉式車窗裝置中也可以。
[0387]〔第四實施方式的變形例11〕
與第一實施方式的變形例7 —樣，濾波器40是使用了運算放大器的裝置(例如，負反饋型低通濾波器、正反饋型低通濾波器、多重負反饋型帶通濾波器、多重正反饋型帶通濾波器)也可以。
[0388]〔關于第四實施方式的備注〕
如同從上述的第四實施方式的記載所掌握的那樣，在關于第四實施方式的記載中除以下的備注中記載的發(fā)明之外還包含多樣的技術思想的公開。
[0389]備注1.一種電動機控制裝置，具備:
所述脈動抽出裝置；
當驅動時在電流信號中產生周期性的脈動的所述電動機；
檢測所述電動機的電壓的電壓檢測部；以及 輸入所述脈沖信號的同時控制所述電動機的控制部，
所述控制部執(zhí)行
第一處理，將所述脈沖信號的脈沖數進行計數；
第二處理，按每一所述脈沖信號的脈沖測量所述脈沖信號的脈沖周期，并依次存儲測量的脈沖周期；
第三處理，在檢測出由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的情況下，算出在所述第二處理存儲的脈沖周期中的、檢測由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的之前不久的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期與在所述第二處理存儲的脈沖周期中的、從檢測由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動起，經過規(guī)定期間之后的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期的平均周期；以及
第四處理，算出將所述規(guī)定期間以在所述第三處理算出的所述平均周期相除而得到的商。
[0390]備注2.所述控制部還執(zhí)行
第五處理，在檢測出由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的情況下，將所述規(guī)定期間的期間中的所述脈沖信號的脈沖數進行計數；以及
第六處理，從在所述第一處理計數的脈沖數減去在所述第五處理計數的脈沖數，并在其中加上在所述第四處理算出的商。
[0391]備注3.所述控制部還執(zhí)行 第七處理，將在所述第一處理計數的脈沖數更新為通過所述第六處理的加法以及減法而得到的值。
[0392]備注4.根據備注3所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率低。
[0393]備注5.根據備注I或2所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器以由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越高的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減的高通濾波器。
[0394]備注6.根據備注5所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率高。
[0395]備注7.根據備注I或2所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器是在低于低截止頻率的低頻域中由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越高的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減，超過比所述低截止頻率高的高截止頻率的高頻域中由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越低的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減，在所述低截止頻率與所述高截止頻率之間的頻帶中使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號通過的帶通濾波器。
[0396]備注8.根據備注7所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的所述低截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率高。
[0397]備注9.根據備注7所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的所述高截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率低。
[0398]備注10.備注I?9的任一項中記載的脈動抽出裝置，
所述濾波器是由一個或多個的電阻器以及電容器構成的濾波器。
[0399]備注11.一種車輛用座椅，具備:
具有可動部的座椅主體；
備注I?10的任一項中記載的脈動抽出裝置；
所述電動機，
所述可動部由所述電動機驅動。
[0400]備注12.一種脈動抽出方法，抽出電動機的電流信號中包含的脈動，
將所述電動機的電流信號變化為電壓信號，
將所述變換的電壓信號進行濾波， 取得所述變換的電壓信號與所述濾波的電壓信號的差分。
[0401]發(fā)明效果
通過差動放大器得到電流電壓變換器的電壓信號與濾波器的輸出信號的差分，該差分變?yōu)槊}動成分。即使電動機的電流信號的各成分的頻率隨環(huán)境變化而變動，因為脈動成分是電流電壓變換器的電壓信號與濾波器的輸出信號的差分，所以能高精度地檢測出電動機的電流信號中包含的脈動成分。
[0402]但是，由于使用濾波器和差動放大器，抽出了脈動成分，所以在濾波器中不使用截止頻率可變型濾波器就能完成。為此，能降低濾波器的成本。
[0403]由于該脈動抽出裝置不是如反饋控制電路那樣的閉合環(huán)形電路，所以電動機的電流信號的各成分的頻率即使過渡地或急劇地變化，能正確地檢測脈動成分。
[0404]〔第五實施方式〕
圖34是電動機控制裝置401的方框圖。
[0405]電動機控制裝置401:電動機402、脈動抽出裝置403、控制部404、存儲部405以及電動機驅動器406等。
[0406]電動機402是直流電動機。當電流流過電動機402時，電動機402旋轉，同時電動機402使周期性的脈動(ripple)在電流中產生。電動機402的電流信號與第一實施方式中的電動機2的電流信號相同(參照圖2以及圖3)。
[0407]脈動抽出裝置403從電動機402的電流信號抽出脈動成分，將脈動成分進行脈沖化，并將脈動成分被脈沖化而構成的脈沖信號輸出到控制部404。對脈動抽出裝置403進行具體地說明
如圖34所示，脈動抽出裝置403具備:電流電壓變換器10、濾波器21、放大器60以及波形整形部70。
[0408]電流電壓變換器10輸入電動機402的電流信號，并將輸入的電動機402的電流信號變換為電壓信號。與第一實施方式中的脈動抽出裝置3的電流電壓變換器10 —樣設置有該電流電壓變換器10。
[0409]濾波器21輸入由電流電壓變換器10變換的電壓信號(電流電壓變換器10的輸出信號)。濾波器21使由電流電壓變換器10變換的電壓信號中的脈動成分通過。濾波器21使由電流電壓變換器10變換的電壓信號中的比脈動成分的頻率高的頻率的高頻成分(例如，高頻噪聲)衰減，并從由電流電壓變換器10變換的電壓信號去除高頻成分。濾波器21使由電流電壓變換器10變換的電壓信號中的比脈動成分的頻率低的頻率的低頻成分衰減，并從由電流電壓變換器10變換的電壓信號去除低頻成分。濾波器21從由電流電壓變換器10變換的電壓信號去除直流成分。濾波器21將去除了高頻成分、低頻成分以及直流成分的輸出信號輸出到放大器60。在濾波器21的輸出信號中，主要包含脈動成分。
[0410]濾波器21是帶通濾波器，該帶通濾波器的中心頻率被設定為脈動成分的頻率。例如，濾波器21是使用了運算放大器的多重反饋型帶通濾波器、使用了多個電阻器和多個電容器的帶通濾波器。此外，從降低成本的觀點來看，優(yōu)選為，濾波器21是低截止頻率(濾波器21的高通濾波器部的截止頻率)和高截止頻率(濾波器21的低通濾波器部的截止頻率)為固定的帶通濾波器。
[0411]放大器60輸入由濾波器21輸出的輸出信號(主要為脈動成分),并放大濾波器21的輸出信號。該放大器60與第一實施方式中的脈動抽出裝置3的放大器60相同。此外，優(yōu)選為，放大器60是增益固定型的放大器。
[0412]波形整形部70輸入放大器60的輸出信號，并將該輸出信號的波形整形為矩形波。該波形整形部70與第一實施方式中的脈動抽出裝置3的波形整形部70相同。
[0413]此外，脈動抽出裝置403與第一實施方式中的脈動抽出裝置3 (參照圖1)成為相同的結構也可以(參照圖4?圖6、圖7A、圖7B、圖7C、圖9以及圖10)。也就是說，脈動抽出裝置403是具備:電流電壓變換器10、高通濾波器20、帶通濾波器30、濾波器40、差動放大器50、放大器60以及波形整形部70的裝置也可以。
[0414]電動機驅動器406根據來自控制部404的指令，驅動電動機402。
[0415]電動機驅動器406，當從控制部404接受到啟動指令時使電動機402啟動。
[0416]電動機驅動器406是變更電動機402的旋轉方向的正旋轉/反旋轉可變型電動機驅動器。電動機驅動器406，當從控制部404接受到涉及電動機402的旋轉方向的指令時，將電動機402的旋轉方向變更為按照該指令的方向。
[0417]另外，電動機驅動器406是控制電動機402的旋轉速度的速度可變型的電動機驅動器。電動機驅動器406根據從控制部404接受到的設定速度指令并以該設定速度來驅動電動機402。具體地說，電動機驅動器406是通過控制電動機402的施加電壓來控制電動機402的旋轉速度的電壓控制型的電動機驅動器。此外，電動機驅動器406是調制電動機驅動器406輸出到電動機402的脈沖信號的占空比并控制電動機402的旋轉速度的PWM控制型的電動機驅動器也可以。
[0418]電動機驅動器406，當從控制部404接受到停止指令時，停止電動機402。
[0419]控制部404是具有CPU404a和RAM404b等的計算機。CPU404a進行數值計算、信息處理、設備控制等的各種處理。RAM404b將作為暫時存儲區(qū)域的工作區(qū)域提供給CPU404a。
[0420]存儲部405連接于控制部404。存儲部405是非易失性存儲器、硬盤這樣的可讀寫的存儲介質。存儲部405既可以是由一個存儲介質構成的存儲部，也可以是組合了多個存儲介質的存儲部。
[0421]在存儲部405中，儲存有由控制部404可讀取的程序405Z?？刂撇?04有時讀入程序405Z進行按照該程序405Z的處理，有時通過該程序405Z實現各種功能。此外，存儲部405具有R0M，在該ROM中儲存程序405Z也可以。
[0422]對基于程序405Z的控制部404的處理的流程進行說明，同時對伴隨控制部404的處理的電動機控制裝置401的動作進行說明。
[0423]當滿足規(guī)定的條件時，控制部404使電動機402啟動。具體地說，控制部404將啟動指令輸出到電動機驅動器406，同時將由電動機驅動器406驅動的電動機402的旋轉速度設定為初始旋轉速度。電動機驅動器406，當接受啟動指令時給電動機402施加電壓，同時將對電動機402的施加電壓設定為與初始旋轉速度對應的值。滿足規(guī)定的條件指的是，例如，用戶接通啟動開關、啟動傳感器變?yōu)榻油ā⒁杂煽刂撇?04執(zhí)行的處理(例如，時序處理)滿足規(guī)定的條件。此外，在電動機驅動器406為PWM控制型的電動機驅動器的情況下，將電動機驅動器406輸出到電動機402的脈沖信號的占空比設定為與初始旋轉速對應的值。
[0424]在電動機402的動作中，脈動抽出裝置403從電動機402的電流信號抽出脈動成分，并將脈動成分進行脈沖化。然后，脈動抽出裝置403將脈動成分被脈沖化而構成脈沖信號輸出到控制部404。具體地說，電流電壓變換器10將電動機402的電流信號變換為電壓信號，濾波器21使由電流電壓變換器10變換的電壓信號中的脈動成分通過,放大器60放大由濾波器21通過的脈動成分，波形整形部70將由放大器60放大的脈動成分變換為脈沖信號，并將該脈沖信號輸出到控制部404。
[0425]在電動機402的動作中，控制部404將由脈動抽出裝置403輸出的脈沖信號的脈沖數進行計數。具體地說，控制部404通過按每一輸入由脈動抽出裝置403輸出的脈沖信號的脈沖，在計數值上加I來更新計數值。計數值是脈沖數。
[0426]另外，控制部404按每一輸入由脈動抽出裝置403輸出的脈沖信號的脈沖基于脈沖數(計數值)算出電動機402的旋轉量。例如，控制部404通過在計數的脈沖數(計數值)中乘以規(guī)定的常數，將該積作為電動機402的旋轉量而算出。
[0427]另外，按每一輸入由脈動抽出裝置403輸出的脈沖信號的脈沖基于脈沖數(計數值)算出電動機402的旋轉位置。例如，控制部404通過將在計數的脈沖數(計數值)中乘以規(guī)定的常數而得到的積對規(guī)定值進行加法運算，或減法運算，將該和或差作為電動機402的旋轉位置而算出。在此所謂的規(guī)定值是表示電動機402動作之前的電動機402的初始的旋轉位置的值，具體地說，是電動機402從規(guī)定的原點位置旋轉到初始的旋轉位置的旋轉的情況下的電動機402的旋轉量。
[0428]由于當電動機402啟動時,控制部404基于從脈動抽出裝置403輸入的脈沖信號將電動機402進行定速控制，所以電動機402以恒定的目標速度進行旋轉。具體地說，在電動機402的動作中，控制部404通過進行圖35?圖36所示的處理，將電動機402進行定速控制。
[0429]在電動機402的動作中，控制部404按每一脈沖信號的脈沖測量脈沖信號的脈沖周期(參照圖35)。具體地說，控制部404通過執(zhí)行圖35所示的處理，按每一脈沖依次測量從脈沖的開始直到下一個脈沖的開始為止的脈沖周期。
[0430]首先，控制部404將計時時間復位為零(步驟S411)。接下來，控制部404開始計時，同時直到脈動抽出裝置403的輸出脈沖信號的脈沖開始為止繼續(xù)計時(步驟S412，步驟S413:No)。之后，當控制部404檢測出脈動抽出裝置403的輸出脈沖信號的脈沖的開始時(步驟S413:是)，控制部404結束計時(步驟S414)。計時結束時的計時時間是脈沖周期。接下來，控制部404將計時時間再次復位為零(步驟S411)。控制部404通過反復進行以上的步驟S411?步驟S414的處理，按每一脈沖信號的脈沖算出脈沖信號的脈沖周期。此外，控制部404通過在RAM404b、存儲部405中依次存儲算出的脈沖周期，構建算出的脈沖周期的數據列也可以。
[0431]控制部404測量的脈沖周期的倒數表示電動機402的旋轉速度。因此，控制部404按每一脈沖測量脈沖周期的處理(步驟S411?步驟S414)相當于按每一脈沖算出電動機402的旋轉速度的處理。
[0432]控制部404按每一次結束脈沖周期的測量(按每一次步驟S414)，來更新由電動機驅動器406驅動的電動機402的設定速度。具體地說，控制部404按每一次結束脈沖周期的測量(按每一次步驟S414)，執(zhí)行圖36所示的設定速度更新處理。
[0433]如圖36所示，首先，控制部404作為脈沖周期取得在圖35的步驟S414的計時結束時的計時時間(步驟S421)。接下來，控制部404判定該脈沖周期是否被包含在規(guī)定的范圍內(步驟S422、步驟S423)。具體地說，控制部404將該脈沖周期與第一閾值T_min進行比較(步驟S422)，同時將該脈沖周期與第二閾值T_max進行比較(步驟S423)。
[0434]第一閾值T_min是低于第二閾值T_max的值(第一閾值T_min <第二閾值T_max)。在此，為了將電動機402的旋轉速度定速控制為恒定的目標速度，將第一閾值T_min設定為低于該目標速度的倒數的值，并將第二閾值T_max設定為超過該目標速度的倒數的值。
[0435]此外，控制部404將測量的脈沖周期與第一閾值T_min進行比較的處理相當于控制部404將算出的旋轉速度與第一閾值V_max進行比較的處理，控制部404將測量的脈沖周期與第二閾值T_max進行比較的處理相當于控制部404將算出的旋轉速度與第二閾值乂_min進行比較的處理。第一閾值V_max是第一閾值T_min的倒數,第二閾值V_min是第二閾值T_max的倒數,第一閾值V_max是超過第二閾值V_min的值(第一閾值V_max >第二閾值V_min)0
[0436]比較的結果，在控制部404判定為測量的脈沖周期小于第一閾值T_min(算出的旋轉速度超過第一閾值V_max)的情況下(步驟S422:是)，控制部404將電動機402的設定速度進行減速(步驟S424)。具體地說，控制部404通過從當前的電動機402的設定速度減去減量來更新該設定速度。在此，減量既可以是恒定值，也可以是對應于更新前的設定速度的值。然后，控制部404將更新后的設定速度設定于電動機驅動器406，電動機驅動器406以該設定速度驅動電動機402。也就是說，在電動機驅動器406為電壓控制型的電動機驅動器的情況下，電動機驅動器406將對電動機402的施加電壓變更為對應于更新后的設定速度的值。在電動機驅動器406為PWM控制型的電動機驅動器的情況下，電動機驅動器406將輸出到電動機402的脈沖信號的占空比變更為對應于更新后的設定速度的值。
[0437]另一方面，比較的結果，在控制部404判定為測量的脈沖周期超過第二閾值T_max(算出的旋轉速度為第二閾值V_min以下)的情況下(步驟S422:No，步驟S423:是)，控制部404將電動機402的設定速度進行加速(步驟S425)。具體地說，控制部404通過在當前的電動機402的設定速度中加上增量來更新設定速度。在此，增量既可以是恒定值，也可以是對應于更新前的設定速度的值。然后，控制部404將更新后的設定速度設定于電動機驅動器406,電動機驅動器406以該設定速度驅動電動機402。也就是說,在電動機驅動器406為電壓控制型的電動機驅動器的情況下，電動機驅動器406將對電動機402的施加電壓變更為對應于更新后的設定速度的值。在電動機驅動器406為PWM控制型的電動機驅動器的情況下，電動機驅動器406將輸出到電動機402的脈沖信號的占空比變更為對應于更新后的設定速度的值。
[0438]比較的結果，在控制部404判定為測量的脈沖周期為第一閾值T_min以上第二閾值T_max以下(算出的旋轉速度為第二閾值V_min以上第一閾值V_max以下)的情況下(步驟S422:No，步驟S423:No)，控制部404不更新電動機402的設定速度，而結束圖36所示的處理。
[0439]控制部404通過按每一由脈動抽出裝置403輸出的脈沖信號的脈沖進行圖35和圖36所示的處理，電動機402的旋轉速度以目標的速度變?yōu)楹愣ā?br> [0440]以上敘述的內容是電動機控制裝置401的動作的說明。圖34所示的電動機控制裝置401,例如使用于車輛用座椅裝置中。該車輛用座椅裝置具備:圖34所示的電動機控制裝置201和圖8所示的座椅主體90，座椅主體90的可動部由電動機202驅動。由于在第一實施方式的說明中對座椅主體90進行了說明，所以省略座椅主體90的說明。另外，第五實施方式中的電動機402，代替第一實施方式中的電動機2，驅動該電動機2所驅動的可動部。
[0441]本發(fā)明的實施方式實現了以下的效果。
[0442](I)在現有的技術(例如，特開2003-9585號公報、特開2008-283762號公報)中，當開關電容濾波器的截止頻率變動時，開關電容濾波器的衰減率特性也變動。為此，需要使應適當地抽出脈動成分的、開關電容濾波器的后級的電路，例如放大器、A / D變換器的增益也要變動，招致成本上升。另外，開關電容濾波器是高價的，使用開關電容濾波器更招致成本上升。與此相對，在本發(fā)明的第四實施方式中，由于控制部404恒定地控制電動機402的旋轉速度，所以電動機402的電流信號的各成分(低頻成分、脈動成分、高頻噪聲成分等)的頻率難以變動。為此，即使濾波器21的頻率特性不可變而為固定，電動機402的電流信號中的脈動成分通過濾波器21不被衰減，脈動成分通過濾波器21而可靠地通過，脈動成分以外的成分通過濾波器21被去除。因為濾波器21的頻率特性固定，所以能簡化濾波器21的電路結構，同時能實現濾波器21的成本減低。
[0443](2)由于控制部404恒定地控制電動機402的旋轉速度，所以電動機402的電流信號的各成分(低頻成分、脈動成分、高頻噪聲成分等)的振幅難以變動。為此，即使放大器60、波形整形部70的增益不可變而為固定，脈動成分通過波形整形部70可靠地被變換為脈沖信號。因此，能簡化放大器60、波形整形部70的電路結構，同時能實現放大器60、波形整形部70的成本降低。
[0444](3)如果電動機驅動器406為電壓控制型的電動機驅動器，則在電動機402的動作中因為是對電動機2施加了電壓的狀態(tài)，所以脈動成分會不間斷地產生。為此，通過將脈沖信號的脈沖數進行計數，能正確地算出電動機402的旋轉量，同時能正確地進行電動機402的定速控制。
[0445]此外，能適用本發(fā)明的實施方式并不被上述的實施方式所限定，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內，從上述的實施方式可適當地變更。以下，關于幾個變形例進行說明。以下舉出的變形例在可能的范圍內也可以組合。
[0446]〔第五實施方式的變形例I〕
脈動抽出裝置403為一例，并不限定于上述的實施方式的電路。
[0447]〔第五實施方式的變形例2〕
與第一實施方式的變形例6 —樣，將電動機控制裝置401組裝于電動后視鏡裝置或自動開閉式車窗裝置也可以。
[0448]〔關于第五實施方式的備注〕
如同從上述的第五實施方式的記載所掌握的那樣，在關于第五實施方式的記載中除以下的備注中記載的發(fā)明之外還包含多樣的技術思想的公開。
[0449]備注1.一種電動機控制裝置，具備:
所述脈動抽出裝置；
當驅動時在電流信號中產生周期性的脈動的所述電動機；
檢測所述電動機的電壓的電壓檢測部；以及 輸入所述脈沖信號的同時控制所述電動機的控制部，
所述控制部執(zhí)行
第一處理，將所述脈沖信號的脈沖數進行計數；
第二處理，按每一所述脈沖信號的脈沖測量所述脈沖信號的脈沖周期，并依次存儲測量的脈沖周期；
第三處理，在檢測出由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的情況下，算出在所述第二處理存儲的脈沖周期中的、檢測由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的之前不久的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期與在所述第二處理存儲的脈沖周期中的、從檢測由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動起，經過規(guī)定期間之后的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期的平均周期；以及
第四處理，算出將所述規(guī)定期間以在所述第三處理算出的所述平均周期相除而得到的商。
[0450]備注2.所述控制部還執(zhí)行
第五處理，在檢測出由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的情況下，將所述規(guī)定期間的期間中的所述脈沖信號的脈沖數進行計數；以及
第六處理，從在所述第一處理計數的脈沖數減去在所述第五處理計數的脈沖數，并在其中加上在所述第四處理算出的商。
[0451]備注3.所述控制部還執(zhí)行
第七處理，將在所述第一處理計數的脈沖數更新為通過所述第六處理的加法以及減法而得到的值。
[0452]備注4.根據備注3所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率低。
[0453]備注5.根據備注I或2所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器以由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越高的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減的高通濾波器。
[0454]備注6.根據備注5所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率高。
[0455]備注7.根據備注I或2所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器是在低于低截止頻率的低頻域中由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越高的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減，超過比所述低截止頻率高的高截止頻率的高頻域中由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越低的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減，在所述低截止頻率與所述高截止頻率之間的頻帶中使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號通過的帶通濾波器。
[0456]備注11.一種車輛用座椅，具備:
具有可動部的座椅主體；
備注I?10的任一項中記載的脈動抽出裝置；
所述電動機，
所述可動部由所述電動機驅動。
[0457]備注12.一種脈動抽出方法，抽出電動機的電流信號中包含的脈動，
將所述電動機的電流信號變化為電壓信號，
將所述變換的電壓信號進行濾波，
取得所述變換的電壓信號與所述濾波的電壓信號的差分。
[0458]發(fā)明效果
通過差動放大器得到電流電壓變換器的電壓信號與濾波器的輸出信號的差分，該差分變?yōu)槊}動成分。即使電動機的電流信號的各成分的頻率隨環(huán)境變化而變動，因為脈動成分是電流電壓變換器的電壓信號與濾波器的輸出信號的差分，所以能高精度地檢測出電動機的電流信號中包含的脈動成分。
[0459]但是，由于使用濾波器和差動放大器，抽出了脈動成分，所以在濾波器中不使用截止頻率可變型濾波器就能完成。為此，能降低濾波器的成本。
[0460]由于該脈動抽出裝置不是如反饋控制電路那樣的閉合環(huán)形電路，所以電動機的電流信號的各成分的頻率即使過渡地或急劇地變化，能正確地檢測脈動成分。
[0461]〔第六實施方式〕
圖37是電動機控制裝置501的方框圖。
[0462]電動機控制裝置501具備:電動機502、脈動抽出裝置503、控制部504、存儲部505、電動機驅動器506、A / D轉換器507、A / D轉換器508以及輸入部509c等。
[0463]在電動機502與可動部599 (參照圖38)之間設置有傳動機構，電動機502連結于傳動機構，傳動機構連結于可動部599。當電動機502旋轉時，電動機502的動力通過傳動機構傳遞到可動部599，電動機502使可動部599移動。圖38是表示表現電動機502的位置的坐標系和表現可動部599的位置的坐標系的圖。在可動部599的可動范圍的兩端分別設置制動器598、598，可動部599的可動范圍設定在這些制動器598、598之間。當電動機502進行正旋轉且可動部599與一個制動器598接觸時，雖然可動部599不能移動到可動范圍之外，但電動機502僅能正旋轉傳動機構等的游隙、彈性變形以及間隙等的量。另一方面，當電動機502間隙反旋轉且可動部599與另一個制動器598接觸時，雖然可動部599不能移動到可動范圍之外，但電動機502僅能反旋轉傳動機構等的游隙、彈性變形以及間隙等的量。也就是說，電動機502的可動范圍比可動部599的可動范圍廣。
[0464]將可動部599從可動范圍內直到與制動器598接觸為止進行移動，并且通過電動機502的進一步的旋轉傳動機構等的游隙等被開始勒緊的位置稱為束縛開始位置。也就是說，如果電動機502的位置為束縛開始位置，則可動部599位于可動范圍的端且與制動器598接觸可動部599被束縛，但電動機502在可動部599朝向該制動器598的方向能進一步旋轉。
[0465]將可動部599與制動器598接觸的狀態(tài)下傳動機構等的游隙等被勒緊且電動機502不能旋轉該以上被束縛的位置稱為鎖定位置。電動機502的可動范圍的兩端的位置變?yōu)殒i定位置。也就是說，如果電動機502的位置為鎖定位置,則可動部599位于可動范圍的端且與制動器598接觸，并且沒有傳動機構等的游隙等，電動機502在可動部599朝向該制動器598的方向不能旋轉。
[0466]將從束縛開始位置到鎖定位置的范圍稱為束縛范圍，將從一個束縛開始位置到另一個束縛開始位置的范圍稱為非束縛范圍。另外，規(guī)定的原點位置被預先設定在兩個束縛開始位置之間，將原點位置作為基準來確定電動機502的位置。此外，將原點位置設定在鎖定位置也可以。
[0467]電動機502是直流電動機。當電流流過電動機502時，電動機502旋轉，同時電動機502使周期性的脈動(ripple)在電流中產生。電動機502的電流信號與第一實施方式中的電動機2的電流信號相同(參照圖2以及圖3)。
[0468]在本實施方式中，圖2是表示在電動機502從可動范圍內的某一位置被驅動到鎖定位置時電動機502中流過的電流的電平的變化的圖表。另外，在本實施方式中，圖2所示的時刻Tl是電動機502啟動的定時，時刻T2是電動機502開始穩(wěn)定地動作的定時。時刻T3是，由電動機502驅動的可動部599與制動器598接觸，并且將電動機502的動力傳給可動部599的傳動機構被開始勒緊的定時。時刻T3也是電動機502位于束縛開始位置的定時。時刻T4是電動機502的位置變?yōu)殒i定位置且電動機502停止的定時。在從時刻T3到時刻T4的期間P3中，由于可動部599與制動器598接觸，所以電動機502以極低速旋轉。
[0469]脈動抽出裝置503從電動機502的電流信號抽出脈動成分,將脈動成分進行脈沖化，并且將脈動成分被脈沖化而構成的脈沖信號輸出到控制部504。
[0470]如圖37所示，脈動抽出裝置503變?yōu)榕c第一實施方式中的脈動抽出裝置3 (參照圖1)相同的結構。也就是說，脈動抽出裝置503具備:電流電壓變換器10、高通濾波器20、帶通濾波器30、濾波器40、差動放大器50、放大器60以及波形整形部70。與第一實施方式中的脈動抽出裝置3的電流電壓變換器IO、高通濾波器20、帶通濾波器30、濾波器40、差動放大器50、放大器60以及波形整形部70 —樣分別設置有脈動抽出裝置503的電流電壓變換器10、高通濾波器20、帶通濾波器30、濾波器40、差動放大器50、放大器60以及波形整形部70 (參照圖4?圖6、圖7A、圖7B、圖7C、圖9以及圖10)。
[0471]電動機驅動器506根據來自控制部504的指令給電動機502供給電力，驅動電動機506。與第一實施方式中的電動機驅動器6 —樣設置有該電動機驅動器506。
[0472]A / D轉換器507是檢測電動機502的電源電壓并輸出到控制部504的電壓檢測部。A / D轉換器508是檢測電動機502的電流值并輸出到控制部504的電流檢測部。與第二實施方式中的A / D轉換器107AU08A —樣分別設置有電動機驅動器507、508。
[0473]控制部504是具有CPU504a和RAM504b等的計算機。CPU504a進行數值計算、信息處理、設備控制等的各種處理。RAM504b將作為暫時存儲區(qū)域的工作區(qū)域提供給CPU504a?？刂撇?04輸入由波形整形部70輸出的脈沖信號。
[0474]輸入部509c連接于控制部504。輸入部509c具有多個開關等。在輸入部509c由用戶等操作的情況下，輸入部509c將與操作內容對應的信號輸出到控制部504，控制部504輸入該信號，同時將與該信號對應的指令輸出到電動機驅動器506。
[0475]存儲部505連接于控制部504。存儲部505是非易失性存儲器、硬盤這樣的可讀寫的存儲介質。存儲部505既可以是由一個存儲介質構成的存儲部，也可以是組合了多個存儲介質的存儲部。在存儲部505是組合了多個存儲介質的情況下，任何一個存儲介質是ROM也可以。
[0476]在存儲部505中儲存有初始位置數據515A。初始位置數據515A表示電動機502動作之前的電動機502的初始位置。具體地說，初始位置數據515A由圖38所示的坐標系的坐標表示，表示電動機502的位置的坐標以脈沖數來表現。因此，初始位置數據515A,在假設如圖38所示那樣電動機502從初始位置旋轉到規(guī)定的原點位置的情況下，在該期間由脈動抽出裝置503輸出的脈沖信號的脈沖數來表現。初始位置數據515A是預先設定的缺省值，或者是以前在電動機502動作時寫入的值。假設電動機502的初始位置為原點位置，則表示初始位置數據515A的脈沖數為零。初始位置數據515A按每一電動機502停止被更新。雖然初始位置數據515A的值有時變?yōu)榉鞘`范圍內的值、鎖定位置的值，但是不存在初始位置數據515A的值變?yōu)槭`范圍內(但是，除了鎖定位置和束縛開始位置。)的值。
[0477]在存儲部505中儲存有束縛開始位置數據515B。束縛開始位置數據515B表示圖38所示的坐標系中的束縛開始位置的坐標。因此，束縛開始位置數據515B，在假設圖38所示那樣電動機502從束縛開始位置旋轉到規(guī)定的原點位置的情況下，在該期間由脈動抽出裝置503輸出的脈沖信號的脈沖數來表示。
[0478]在存儲部505中儲存有鎖定位置數據515C。鎖定位置數據515C表示圖38所示的坐標系中的鎖定位置的坐標。因此，鎖定位置數據515C，在假設圖38所示那樣電動機502從鎖定位置旋轉到規(guī)定的原點位置的情況下，在該期間由脈動抽出裝置503輸出的脈沖信號的脈沖數來表不。
[0479]束縛開始位置數據515B和鎖定位置數據515C的值是預先提供實驗/測定等調查的值。
[0480]在存儲部505中儲存有由控制部504可讀取的程序505Z。控制部504有時讀入程序505Z并進行按照該程序505Z的處理，有時通過該程序505Z實現各種功能。束縛開始位置數據515B和鎖定位置數據515C與程序505Z分開儲存在存儲部505中也可以，組合在程序505Z中也可以。此外，存儲部505具有R0M，在該ROM中儲存程序505Z也可以。
[0481]對基于程序505Z的控制部504的處理的流程進行說明，同時對伴隨控制部504的處理的電動機控制裝置501的動作進行說明。
[0482]當滿足規(guī)定的啟動條件時，控制部504執(zhí)行電動機502的啟動處理(參照圖39)。滿足規(guī)定的啟動條件指的是，例如，用戶接通輸入部509c的啟動開關、接通啟動傳感器、以由控制部504執(zhí)行的處理(例如，時序處理)滿足規(guī)定的條件等。
[0483]首先，控制部504決定電動機502的旋轉的方向(正旋轉還是反旋轉)，并將該旋轉的方向寫入RAM504B或存儲部505 (步驟S511)。電動機502的旋轉的方向有時通過由控制部504執(zhí)行的處理來決定，有時通過基于用戶的輸入部509c的操作來決定。例如，如果用戶接通輸入部509c的正旋轉啟動開關，則控制部504將電動機502的旋轉的方向決定為正旋轉，如果用戶接通輸入部509c的反旋轉啟動開關，則控制部504將電動機502的旋轉的方向決定為反旋轉。[0484]接下來，控制部504讀入在存儲部505中存儲的初始位置數據515A。然后，控制部504判定讀入的初始位置數據515A的值是否與鎖定位置數據515C的值相等(步驟S512)。
[0485]在電動機502的初始位置不是鎖定位置的情況下，初始位置數據515A的值與鎖定位置數據515C的值不同。在該情況下，控制部504判定為初始位置數據515A的值與鎖定位置數據515C的值不相等(步驟S512:N0)。然后，控制部504在由步驟S511決定的方向使電動機502啟動(步驟S516)。也就是說，控制部504將按照在步驟S511決定的方向的旋轉方向指令輸出到電動機驅動器506，同時將啟動指令輸出到該電動機驅動器506。接受到旋轉方向指令和啟動指令的電動機驅動器506給電動機502通電，將電動機502在該旋轉方向進行驅動。由此，電動機502進行旋轉，并且由電動機502驅動可動部。當控制部504使電動機502啟動時，結束啟動處理。此外，在電動機502的啟動之后，控制部504基于從脈動抽出裝置503輸入的脈沖信號進行脈沖信號的脈沖數的計數、電動機502的旋轉量的算出以及電動機502的位置(當前位置)的算出(參照圖24)。
[0486]在電動機502的初始位置為可動范圍的兩端的鎖定位置的哪一個的情況下，初始位置數據515A的值相當于鎖定位置數據515C的值。在該情況下，控制部504判定為初始位置數據515A的值與鎖定位置數據515C的值相等(步驟S512:是)。然后，控制部504的處理移至步驟S513。在步驟S513中，控制部504判定在步驟S511決定的方向是否為從鎖定位置朝向束縛開始位置的方向(步驟S513)。
[0487]在控制部504判定為在步驟S511決定的方向不是從鎖定位置朝向束縛開始位置的方向的情況下(步驟S513:N0)，控制部504不啟動電動機502(步驟S518)，而結束啟動處理。因為在由步驟S511決定的方向不是從鎖定位置朝向束縛開始位置的方向的情況下，電動機502的旋轉方向會變?yōu)閺氖`開始位置朝向變成電動機502的初始位置的鎖定位置的方向，并且傳動機構的游隙等被勒緊，所以即使給電動機502通上電流，電動機502也不旋轉，存在在電動機502中產生過電流等的隱患?？墒牵捎诳刂撇?04不會使電動機502啟動(步驟S517)，所以能抑制這樣的過電流等的產生。
[0488]在控制部504判定為在步驟S511決定的方向是從鎖定位置朝向束縛開始位置的方向的情況下(步驟S513:是)，控制部504在由步驟S511決定的方向使電動機502啟動(步驟S514)。也就是說，控制部504將按照在步驟S511的決定方向的旋轉方向指令輸出到電動機驅動器506，同時將啟動指令輸出到該電動機驅動器506。接受到旋轉方向指令和啟動指令的電動機驅動器506給電動機502通電，將電動機502在該旋轉方向進行驅動。由此，電動機502進行旋轉，并且由電動機502驅動可動部。
[0489]在電動機502的啟動之后,控制部504基于從脈動抽出裝置503輸入的脈沖信號，進行脈沖信號的脈沖數的計數、電動機502的旋轉量的算出以及電動機502的位置(當前位置)的算出(參照圖24)，同時監(jiān)視算出的電動機502的位置(步驟S515)。然后，控制部504，直到算出的電動機502的位置的值變?yōu)榕c束縛開始位置數據515B的值相等為止(步驟S515:是)，不會使電動機502停止(步驟S515:N0，步驟S518)，而使電動機502繼續(xù)動作(步驟S514)。在直到由控制部504算出的電動機502的位置的值變?yōu)榕c束縛開始位置數據515B的值相等為止的期間，即使有時用戶接通輸入部509c的啟動開關，有時接通輸入部509c的停止開關，控制部504也使得該操作無效，并且不使電動機502停止(步驟S518)，而使電動機502繼續(xù)動作(步驟S514)。[0490]當由控制部504算出的電動機502的位置的值變?yōu)橄喈斢谑`開始位置數據515B的值時(步驟S515:是)，控制部504結束啟動處理。此外，在控制部504使電動機502啟動之后(步驟S514、步驟S516)，即使控制部504結束啟動處理，在控制部504不會使電動機502停止的范圍內，電動機502繼續(xù)旋轉。
[0491]在電動機502的動作中，脈動抽出裝置503從電動機502的電流信號抽出(檢測)脈動成分，將脈動成分進行脈沖化。然后，脈動抽出裝置503將脈動成分被脈沖化而構成的脈沖信號輸出到控制部504。
[0492]當電動機502啟動時，控制部504基于從脈動抽出裝置503輸入的脈沖信號，進行脈沖信號的脈沖數的計數、電動機502的旋轉量的算出以及電動機502的位置的算出(參照圖24)?？刂撇?04進行的脈沖數的計數處理(圖24)與第三實施方式中控制部204進行脈沖數的計數處理相同。在此，在步驟S225中，控制部504在從存儲部505讀入的初始位置數據515A中加上更新后的計數值N，或者從該初始位置數據515A減去更新后的計數值N。在步驟S221中，控制部504監(jiān)視從A / D轉換器508輸入的電流數據，控制部504將電流數據與規(guī)定的閾值進行比較也可以。在這種情況下，在電動機502中通上電流的情況下，控制部504判定為電流數據超過規(guī)定的閾值，檢測電動機502的通電/啟動(步驟S221:是)。在步驟S226中，控制部504將從A / D轉換器508輸入的電流數據與規(guī)定的閾值進行比較也可以。在這種情況下，當電動機502的電流未被切斷時，控制部504判定為電流數據超過規(guī)定的閾值(步驟S226:No)，控制部504再次進行步驟S223?步驟S225的處理。
[0493]控制部504在執(zhí)行圖24所示的處理時，在步驟S224中更新的計數值N是由控制部504計數的脈沖數。由控制部504計數的脈沖數(計數值N)表示電動機502的坐標系(參照圖38)中從初始位置到當前位置的旋轉量。在步驟S225中求得的差、和表示輸入了脈沖的時刻的電動機502的當前位置。如上述那樣，如果控制部504在步驟S225算出的差、和是相當于束縛開始位置數據515B的值(步驟S515:是)，則控制部504結束啟動處理，如果控制部504在步驟S225算出的差、和不是相當于束縛開始位置數據515B的值(步驟S515:NO)，則控制部504繼續(xù)啟動處理，禁止電動機502的停止(步驟S518)。
[0494]控制部504在執(zhí)行圖24所示的處理時，當滿足規(guī)定的停止條件時，控制部504執(zhí)行電動機502的停止處理(參照圖40)。規(guī)定的停止條件指的是，例如，用戶接通輸入部509c的停止開關、用戶關斷輸入部509c的啟動開關、以由控制部504執(zhí)行的處理(例如，時序處理)滿足規(guī)定的條件、在上述的步驟S225中求得的差或和變?yōu)橐?guī)定的值等。
[0495]參照圖40，對停止處理進行說明。
[0496]首先，控制部504判定停止處理開始之后不久在步驟S225算出的差、和(電動機502的位置)是否收斂于非束縛范圍內(步驟S531)。具體地說，控制部504將在步驟S225算出的差、和與束縛開始位置數據515B的值進行比較(步驟S531)。
[0497]比較的結果，在控制部504判定為在停止處理開始之后不久在步驟S225算出的差、和(電動機502的位置)收斂于非束縛范圍內的情況下(步驟S531:是)，控制部504給電動機驅動器506輸出停止指令(步驟S541 )。這樣的話，接受到停止指令的電動機驅動器506切斷電動機502的通電，電動機502停止。電動機502的停止位置是從一邊的束縛開始位置到另一邊的束縛開始位置之間。由于電動機502的電流由電動機驅動器506切斷，所以控制部504判定為從A / D轉換器507輸入的電壓數據低于規(guī)定的閾值(步驟S226:是)，控制部504結束圖24所示的處理。此外，在控制部504將從A / D轉換器508輸入的電流數據與規(guī)定的閾值進行比較的情況下(步驟S226)，當電動機502的電流被切斷時，控制部504判定電流數據低于規(guī)定的閾值(步驟S226:是)，控制部504結束圖24所示的處理。
[0498]接下來，控制部504將停止處理開始之后不久在步驟S225算出的差、和寫入存儲部505(步驟S542)。具體地說，控制部504將存儲部505中存儲的初始位置數據515A的值改寫為停止處理開始之后不久的步驟S225中求得的差或和(步驟S542)。然后，控制部504結束停止處理。
[0499]步驟S531的比較的結果，在控制部504判定為在步驟S225算出的差、和(電動機502的位置)未收斂于非束縛范圍內的情況下(步驟S531:N0)，控制部504的處理移至步驟S532。在步驟532中，控制部504判定在步驟S511決定的方向是否為從鎖定位置朝向束縛開始位置的方向(步驟S532)。
[0500]在控制部504判定為在步驟S511決定的方向是從鎖定位置朝向束縛開始位置的方向的情況下(步驟S532:是)，控制部504不會使電動機502停止(步驟S537)，而使電動機502繼續(xù)動作。此外，在電動機502啟動之前的初始位置數據515A的值與鎖定位置數據515C的值相等的情況下，如果電動機502旋轉(參照圖39所示的步驟S512 (是)、步驟S513(是)、步驟S514)，則控制部504的處理從步驟S532移至步驟S537。
[0501]因為電動機502繼續(xù)旋轉(參照步驟S537)，所以控制部504反復執(zhí)行圖24所示的步驟S223?步驟S226的處理。為此，控制部504，每當輸入由脈動抽出裝置503輸出的脈沖信號的脈沖，就算出電動機502的位置(步驟S225)。然后，控制部504，直到在步驟S225算出的電動機502的位置的值變?yōu)榕c束縛開始位置數據515B的值相等為止(步驟S538:是)，不會使電動機502停止(步驟S538:N0，步驟S537)，而使電動機502繼續(xù)動作。
[0502]在電動機502的旋轉繼續(xù)時，當由控制部504算出的電動機502的位置的值變?yōu)榕c束縛開始位置數據515B的值相等時(步驟S538:是)，控制部504給電動機驅動器506輸出停止指令(步驟S539)。這樣的話，接受到停止指令的電動機驅動器506切斷電動機502的通電，電動機502停止。電動機502的停止位置是束縛開始位置。由于電動機502的電流由電動機驅動器506切斷，所以控制部504判定為從A / D轉換器507的輸入的電壓數據低于規(guī)定的閾值(步驟S226:是)，控制部504結束圖24所示的處理。
[0503]接下來，控制部504在反復進行圖24所示的步驟S223?步驟S226的處理時將在最后的步驟S225中求得的差或和寫入存儲部505(步驟S540)。具體地說，控制部504將存儲于存儲部505的初始位置數據515A的值改寫為在最后的步驟S225中求得的差或和(步驟S540)。改寫的初始位置數據515A的值等于束縛開始位置數據515B的值，或近似于束縛開始位置數據515B的值。然后，控制部504結束停止處理。此外，在步驟S540中，控制部504將存儲于存儲部505的初始位置數據515A的值改寫為束縛開始位置數據515B的值也可以。
[0504]在步驟S532的判定中，在控制部504判定為在步驟S511決定的方向不是從鎖定位置朝向束縛開始位置的方向的情況下(步驟S532:N0)，控制部504的處理移至步驟S533。當電動機502的位置從非束縛范圍超過束縛開始位置移動到束縛范圍時，控制部504的處理變?yōu)橐浦敛襟ES533。
[0505]在步驟S533中，控制部504監(jiān)視從A / D轉換器508輸入的電流數據，并將電流數據與規(guī)定值進行比較(步驟S533)。規(guī)定值是通過束縛電動機502并對電動機502施加恒定的電壓而將該電動機502中流過的電流通過實驗等預先測定的值。也就是說，規(guī)定值是成為用于判別電動機502是否為束縛狀態(tài)的基準的電流值。
[0506]當電動機502在束縛范圍內從束縛開始位置朝向鎖定位置旋轉時，因為電動機502未被束縛，且由于電動機502中流過的電流不變?yōu)橐?guī)定值以上，所以控制部504判定為從A / D轉換器508輸入的電流數據小于規(guī)定值(步驟S533:N0)。在該情況下，控制部504不會使電動機502停止(步驟S534)而使電動機502繼續(xù)動作，同時對從A / D轉換器508輸入的電流數據的監(jiān)視也繼續(xù)(步驟S533)。
[0507]當電動機502的旋轉繼續(xù)，并且傳動機構等的游隙等被勒緊時，電動機502在鎖定位置被束縛。這樣的話，電動機502中流過的電流變?yōu)橐?guī)定閾值以上。為此，控制部504判定為從A / D轉換器508輸入的電流數據是規(guī)定值以上(步驟S533:N0)?？刂撇?04對電動機驅動器506輸出停止指令(步驟S535)。這樣的話，接受到停止指令的電動機驅動器506切斷電動機502的通電，電動機502停止。電動機502的停止位置變?yōu)殒i定位置。
[0508]在電動機502的停止之后，控制部504將存儲于存儲部505的初始位置數據515A的值改寫為鎖定位置數據515C的值(步驟S536)。然后，控制部504結束停止處理。
[0509]以上敘述的內容是電動機控制裝置501的動作的說明。圖37所示的電動機控制裝置501，例如使用于車輛用座椅裝置中。該車輛用座椅裝置具備:圖37所示的電動機控制裝置501和圖8所示的座椅主體90，座椅主體90的可動部由電動機302驅動。由于在第一實施方式的說明中對座椅主體90進行了說明，所以省略座椅主體90的說明。另外，第六實施方式中的電動機502，代替第一實施方式中的電動機2，驅動該電動機2所驅動的可動部。在座椅主體90的任何一個可動部中也設定可動范圍，在可動范圍的兩端設置制動器。
[0510]本發(fā)明的實施方式實現了以下的效果。
[0511](I)在電動機與可動部之間設置的傳動機構中有游隙、間隙等，即使可動部移動到可動范圍的端且被鎖定，電動機能進一步旋轉。為此，在現有技術(例如，特表2010-33513號公報)中，在可動部移動到可動范圍的端且電動機停止之后，當將電動機反向旋轉時，雖然在電動機的旋轉之后不久只有電動機旋轉，但可動部不移動，所以此時計算的當前位置信息變成從可動部的實際的位置偏離的信息。與此相對，在本發(fā)明的第六實施方式中，在電動機502的動作中電動機502的位置收斂于束縛范圍內時(參照步驟S531(N0))，即使?jié)M足規(guī)定的停止條件，也不會使電動機502停止，電動機502繼續(xù)旋轉(參照步驟S534)。然后，當電動機502移動到鎖定位置，電動機502的電流上升時(參照步驟S533(是))，電動機502停止。為此，電動機502在束縛范圍內不停止，而在鎖定位置停止。之后，因為控制部504將初始位置數據515A的值更新為鎖定位置數據515C的值(參照步驟S536)，所以在控制部504算出的電動機502的位置即使產生了累積誤差的情況下，也能消除該誤差。
[0512](2)當電動機502的位置在束縛范圍內，電動機502的旋轉方向是從束縛開始位置朝向鎖定位置的方向時，因為電動機502以極低速進行旋轉，所以在從脈動抽出裝置503輸出的脈沖信號中不能正確地生成脈沖。即使在這樣的情況下，電動機502不會在束縛范圍內停止而在鎖定位置停止(參照步驟S535)，進而控制部504算出的電動機502的位置被復位，初始位置數據515A的值被更新為鎖定位置數據515C的值。因此，即使在從脈動抽出裝置503輸出的脈沖信號中不能正確地生成脈沖，控制部504也能正確地算出電動機502的位置。
[0513](3)電動機502在鎖定位置停止之后，當電動機502再次啟動時(參照步驟S514)，控制部504算出的電動機502的位置的值直到變?yōu)榕c束縛開始位置數據515B的值相等為止，電動機502的停止被禁止(參照步驟S514、步驟S515、步驟S518、步驟S538、步驟S537)。因此，電動機502在束縛范圍內不會停止。
[0514](4)以表示電動機502的位置的坐標系來規(guī)定初始位置、束縛開始位置以及鎖定位置(參照圖38)，初始位置數據、束縛開始位置數據以及鎖定位置數據將電動機502的位置以脈沖數來表現。因此，控制部504并不是將表現可動部599的位置的坐標系作為基準來進行電動機502的控制，而是將表現電動機502的位置的坐標系作為基準來進行電動機502的控制(參照圖38)。因此，在可動部599與制動器598接觸且可動部599被束縛的情況下，進一步考慮電動機502旋轉的情況，來進行電動機502的位置控制。
[0515](5)同樣也產生第一實施方式的說明中列舉的(I)?(9)的效果。
[0516]能適用本發(fā)明的實施方式并不被上述的實施方式所限定，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內，從上述的實施方式可適當地變更。以下，關于幾個變形例進行說明。以下舉出的變形例在可能的范圍內也可以組合。
[0517]〔第六實施方式的變形例I〕
與第三實施方式的變形例I 一樣，控制部504在上述的步驟S222中，并不是將計數值N復位為零，而是將計數值N設定為初始位置數據515A也可以。在這種情況下，省略步驟S225中的處理。進而，在步驟S224中，控制部504按每一輸入由脈動抽出裝置503輸出的脈沖信號的脈沖，通過在計數值N中加I或減I來更新計數值N(參照第三實施方式的變形例I)。在步驟S224更新的計數值N表示電動機502的當前位置，同時將原點位置作為基準，以脈沖數表示從該原點位置到當前位置的距離。
[0518]〔第六實施方式的變形例2〕
脈動抽出裝置503是一例，并不限定于上述的實施方式的電路。例如，與第三實施方式的變形例2相同也可以。
[0519]〔第六實施方式的變形例3〕
與第一實施方式的變形例I 一樣，將濾波器40的低截止頻率fcl設定得比脈動成分的頻率(例如，常溫時的頻率)高也可以。
[0520]〔第六實施方式的變形例4〕
與第一實施方式的變形例2、變形例3或變形例4 一樣，濾波器40為低通濾波器、高通濾波器或帶阻濾波器也可以。
[0521]〔第六實施方式的變形例5〕
與第一實施方式的變形例5 —樣，省略高通濾波器20和帶通濾波器30的一個或兩個也可以。第一實施方式的變形例5也一樣。
[0522]〔第六實施方式的變形例6〕
與第一實施方式的變形例6 —樣,將電動機控制裝置501組裝于電動后視鏡裝置或自動開閉式車窗裝置中也可以。
[0523]〔第六實施方式的變形例7〕
與第一實施方式的變形例7—樣，濾波器40是使用了運算放大器的裝置(例如，負反饋型低通濾波器、正反饋型低通濾波器、多重負反饋型帶通濾波器、多重正反饋型帶通濾波器)也可以。
[0524]〔關于第六實施方式的備注〕
如同從上述的第六實施方式的記載所掌握的那樣，在關于第六實施方式的記載中除以下的備注中記載的發(fā)明之外還包含多樣的技術思想的公開。
[0525]備注1.一種電動機控制裝置，具備:
所述脈動抽出裝置；
當驅動時在電流信號中產生周期性的脈動的所述電動機；
檢測所述電動機的電壓的電壓檢測部；以及 輸入所述脈沖信號的同時控制所述電動機的控制部，
所述控制部執(zhí)行
第一處理，將所述脈沖信號的脈沖數進行計數；
第二處理，按每一所述脈沖信號的脈沖測量所述脈沖信號的脈沖周期，并依次存儲測量的脈沖周期；
第三處理，在檢測出由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的情況下，算出在所述第二處理存儲的脈沖周期中的、檢測由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的之前不久的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期與在所述第二處理存儲的脈沖周期中的、從檢測由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動起，經過規(guī)定期間之后的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期的平均周期；以及
第四處理，算出將所述規(guī)定期間以在所述第三處理算出的所述平均周期相除而得到的商。
[0526]備注2.所述控制部還執(zhí)行
第五處理，在檢測出由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的情況下，將所述規(guī)定期間的期間中的所述脈沖信號的脈沖數進行計數；以及
第六處理，從在所述第一處理計數的脈沖數減去在所述第五處理計數的脈沖數，并在其中加上在所述第四處理算出的商。
[0527]備注3.所述控制部還執(zhí)行
第七處理，將在所述第一處理計數的脈沖數更新為通過所述第六處理的加法以及減法而得到的值。
[0528]備注4.根據備注3所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率低。
[0529]備注5.根據備注I或2所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器以由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越高的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減的高通濾波器。[0530]備注6.根據備注5所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率高。
[0531]備注7.根據備注I或2所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器是在低于低截止頻率的低頻域中由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越高的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減，超過比所述低截止頻率高的高截止頻率的高頻域中由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越低的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減，在所述低截止頻率與所述高截止頻率之間的頻帶中使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號通過的帶通濾波器。
[0532]備注11.一種車輛用座椅，具備:
具有可動部的座椅主體；
備注I?10的任一項中記載的脈動抽出裝置；
所述電動機，
所述可動部由所述電動機驅動。
[0533]備注12.一種脈動抽出方法，抽出電動機的電流信號中包含的脈動，
將所述電動機的電流信號變化為電壓信號，
將所述變換的電壓信號進行濾波，
取得所述變換的電壓信號與所述濾波的電壓信號的差分。
[0534]發(fā)明效果
通過差動放大器得到電流電壓變換器的電壓信號與濾波器的輸出信號的差分，該差分變?yōu)槊}動成分。即使電動機的電流信號的各成分的頻率隨環(huán)境變化而變動，因為脈動成分是電流電壓變換器的電壓信號與濾波器的輸出信號的差分，所以能高精度地檢測出電動機的電流信號中包含的脈動成分。
[0535]但是，由于使用濾波器和差動放大器，抽出了脈動成分，所以在濾波器中不使用截止頻率可變型濾波器就能完成。為此，能降低濾波器的成本。
[0536]由于該脈動抽出裝置不是如反饋控制電路那樣的閉合環(huán)形電路，所以電動機的電流信號的各成分的頻率即使過渡地或急劇地變化，能正確地檢測脈動成分。
[0537]〔第七實施方式〕
圖41是電動機控制裝置601的方框圖。
[0538]電動機控制裝置601具備:電動機602、脈動抽出裝置603、控制部604、存儲部605、電動機驅動器606、A / D轉換器607以及A / D轉換器608等。
[0539]電動機602是直流電動機。當電流流過電動機602時，電動機602旋轉，同時電動機602使周期性的脈動(ripple)在電流中產生。電動機602的電流信號與第一實施方式中的電動機2的電流信號相同(參照圖2以及圖3)。
[0540]脈動抽出裝置603從電動機602的電流信號抽出脈動成分，將脈動成分進行脈沖化，并將脈動成分被脈沖化而構成的脈沖信號輸出到控制部604。對脈動抽出裝置603以及使用了脈動抽出裝置603的脈動抽出方法進行具體地說明。
[0541]如圖41所示，脈動抽出裝置603變?yōu)榕c第一實施方式中的脈動抽出裝置3 (參照圖1)相同的結構。也就是說，脈動抽出裝置603具備:電流電壓變換器10、高通濾波器20、帶通濾波器30、濾波器40、差動放大器50、放大器60以及波形整形部70。與第一實施方式中的脈動抽出裝置3的電流電壓變換器IO、高通濾波器20、帶通濾波器30、濾波器40、差動放大器50、放大器60以及波形整形部70 —樣分別設置有脈動抽出裝置603的電流電壓變換器10、高通濾波器20、帶通濾波器30、濾波器40、差動放大器50、放大器60以及波形整形部70 (參照圖4?圖6、圖7A、圖7B、圖7C、圖9以及圖10)。
[0542]電動機驅動器606根據來自控制部604的指令驅動電動機602。也就是說，當電動機驅動器6從控制部604接受到啟動指令和旋轉方向指令時，使電動機602在該旋轉方向啟動。電動機驅動器606根據從控制部604接受到的設定速度指令以該設定速度驅動電動機602。當電動機驅動器606從控制部604接受到停止指令時，停止電動機602。
[0543]A / D轉換器607是檢測電動機602的電源電壓并輸出到控制部604的電壓檢測部。A / D轉換器608是檢測電動機602的電流值并輸出到控制部604的電流檢測部。與第二實施方式中的A / D轉換器107A、108A —樣分別設置電動機驅動器607、608。
[0544]控制部604是具有CPU604a和RAM604b等的計算機。CPU604a進行數值計算、信息處理、設備控制等的各種處理。RAM604b將作為暫時存儲區(qū)域的工作區(qū)域提供給CPU604a?？刂撇?04輸入由波形整形部70輸出的脈沖信號。
[0545]存儲部605連接于控制部604。存儲部605是非易失性存儲器、硬盤這樣的可讀寫的存儲介質。存儲部605既可以是由一個存儲介質構成的存儲部，也可以是組合了多個存儲介質的存儲。
[0546]在存儲部605中儲存由初始位置數據615A。初始位置數據615A表示電動機602動作之前的電動機602的初始的旋轉位置、由電動機602驅動的可動部的初始位置。具體地說，初始位置數據615A是電動機602從規(guī)定的原點位置旋轉到初始的旋轉位置的情況下的脈沖信號的脈沖數。在該脈沖數中乘以規(guī)定的常數而得到的值是電動機602從規(guī)定的原點位置旋轉到初始的旋轉位置的情況下的旋轉量，表示電動機602動作之前的電動機602的初始的旋轉位置。初始位置數據615A是預先設定的缺省值，或者是以前電動機602動作時寫入的值。假設電動機602的初始的旋轉位置是原點位置，則初始位置數據615A為零。
[0547]在存儲部605中儲存有由控制部604可讀取的程序605Z?？刂撇?04有時讀入程序605Z并進行按照該程序605Z的處理，有時通過程序605Z實現各種功能。此外，在存儲部605為組合了多個存儲介質的存儲部的情況下，程序605Z被儲存在存儲部605的ROM中也可以。
[0548]對基于程序605Z的控制部604的處理的流程進行說明，同時對伴隨控制部604的處理的電動機控制裝置601的動作進行說明。
[0549]當滿足規(guī)定的條件時，控制部604執(zhí)行電動機602的啟動處理(參照圖23)。滿足規(guī)定的條件指的是，例如，用戶接通啟動開關、接通啟動傳感器、以由控制部604執(zhí)行的處理(例如，時序處理)滿足規(guī)定的條件等?？刂撇?04進行的電動機302的啟動處理與第三實施方式中控制部204進行的電動機202的啟動處理相同。因此，省略控制部304進行的啟動處理的說明。
[0550]在電動機602的動作中，脈動抽出裝置603從電動機602的電流信號抽出(檢測)脈動成分，并且將脈動成分進行脈沖化。然后，脈動抽出裝置603將脈動成分被脈沖化而構成脈沖信號輸出到控制部604。
[0551]當電動機602啟動時，控制部604基于從脈動抽出裝置603輸入的脈沖信號，進行脈沖信號的脈沖數的計數、電動機602的旋轉量的算出以及電動機602的旋轉位置的算出。更具體地說，控制部604通過執(zhí)行圖24所示的處理進行脈沖信號的脈沖數的計數、電動機602的旋轉量的算出以及電動機602的旋轉位置的算出?？刂撇?04進行的脈沖數的計數處理(圖24)與第三實施方式中控制部204進行的脈沖數的計數處理相同。在此，在步驟S225中，控制部604在從存儲部605讀入的初始位置數據615A中加上更新后的計數值N，或者從該初始位置數據615A減去更新后的計數值N。在步驟S221中，控制部604監(jiān)視從A / D轉換器608輸入的電流數據，控制部604將電流數據與規(guī)定的閾值進行比較也可以。在這種情況下，在電動機602中通上電流的情況下，控制部604判定為電流數據超過了規(guī)定的閾值，檢測電動機602的通電/啟動(步驟S221:是)。在步驟S226中，控制部604將從A / D轉換器608輸入的電流數據與規(guī)定的閾值進行比較也可以。在這種情況下，當電動機602的電流未被切斷時，控制部604判定為電流數據超過了規(guī)定的閾值(步驟S226:No)，控制部604再次進行步驟S223?步驟S225的處理。
[0552]控制部604，在圖24所示的處理的結束之后，在反復進行圖24所示的步驟S223?步驟S226的處理時將在最后的步驟S225中求得的差或和寫入存儲部605。具體地說，控制部604將存儲于存儲部605的初始位置數據615A改寫為在最后的步驟S225中求得的差或和。
[0553]可是，有時存在電動機602的動作中由脈動抽出裝置603生成的脈沖信號中產生異常的情況。例如，如圖42所示，缺失脈沖的結果，有時存在異常的脈沖周期比正常的脈沖周期變長的情況。當產生這樣的脈沖缺失時，以圖24所示的處理求得的脈沖信號的脈沖數(計數值N)與正常的情況相比變少。另一方面，如圖43所示，脈沖被分割為多個的結果，異常的脈沖周期比正常的脈沖周期變短。當產生這樣的脈沖分裂時，以圖24所示的處理求得的脈沖信號的脈沖數(計數值N)與正常的情況相比變多。于是，控制部604通過進行下面的處理(參照圖26、圖44?圖45)，來校正以圖24所示的處理求得的脈沖數(計數值N)。
[0554]在電動機602的動作中，控制部604按每一脈沖信號的脈沖將脈沖周期進行計時。具體地說，控制部604通過執(zhí)行圖26所示的處理按每一脈沖將從脈沖的開始直到下一個脈沖的開始為止的脈沖周期依次計時，將計時的脈沖周期依次存儲于RAM、存儲部605?？刂撇?04進行的脈沖周期的測量處理(圖26)與第三實施方式中控制部204進行的脈沖數的測量處理相同。因此，省略控制部604進行的脈沖周期測量處理的說明。
[0555]控制部604每當結束由脈動抽出裝置603輸出的脈沖信號的脈沖周期的計時(參照步驟S234)時，執(zhí)行圖44所示的處理。為此，當由脈動抽出裝置603輸出的脈沖信號的脈沖連續(xù)地產生時，控制部604反復執(zhí)行圖44所示的處理。當反復執(zhí)行圖44所示的處理時，控制部604有時進行計數值M的計數，有時將累積期間T進行累計。如圖42和圖43所示，計數值M表示異常周期的脈沖連續(xù)產生的次數。但是，當在異常周期的脈沖之后產生正常周期的脈沖時，在異常周期的脈沖之后最初產生的正常周期的脈沖也作為異常周期的脈沖而被計數到計數值M中。累積期間T表示異常周期的脈沖連續(xù)產生的期間。但是，當在異常周期的脈沖之后產生正常周期的脈沖時，在異常周期的脈沖之后最初產生的正常周期的脈沖的周期也被加到累積期間T中。
[0556]控制部604在電動機602的啟動之后初次執(zhí)行圖44所示的處理之前，控制部604將計數值M復位為零，同時將累積期間T復位為零。另外，在電動機602的動作中，在異常周期的脈沖產生之后當產生正常周期的脈沖時，控制部604將計數值M和累積期間T復位為零(參照步驟S650、步驟S651)。
[0557]對圖44所示的處理進行具體地說明。
[0558]首先，控制部604將在步驟S234結束的計時時間(脈沖周期T_pulse)進行復位(參照步驟S231)之前，將該計時時間作為脈沖周期T_pulse取得(步驟S641)。此外，在控制部604再執(zhí)行圖44所示的處理的情況下，當控制部604取得脈沖周期T_pulse時(步驟S641 )，將之前執(zhí)行時取得的脈沖周期Impulse消除，更新這次取得的脈沖周期Impulse。接下來，控制部604設定正常周期T_normal和正常范圍(步驟S642)。正常周期T_normal表示不產生脈沖缺失和脈沖分裂的情況下的脈沖周期。正常范圍是包含正常周期T_normal的范圍。具體地說，正常范圍是將正常周期T_normal作為中心的范圍，是從下限值T_minl到上限值T_maxl為止的范圍,其中，下限值T_minl是從正常周期T_normal減去規(guī)定值而得到的值，上限值Tjnaxl是在正常周期T_normal中加上規(guī)定值而得到的值。下限值Tjninl <上限值T_maxl。此外，正常周期T_normal為下限值T_minl和上限值T_maxl的平均值也可以，正常周期T_normal從下限值T_minl和上限值T_maxl的平均值偏離也可以。關于控制部604設定正常周期T_normal和正常范圍的處理(參照圖45)，在后面詳細敘述。
[0559]接下來，控制部604通過將在步驟S641取得的脈沖周期T_pulse與正常范圍的下限值Tjninl和上限值Tjnaxl進行比較，來判斷脈沖周期Impulse是否收斂于正常范圍內(步驟S643)。在控制部604判定為脈沖周期T_pulse收斂于正常范圍內的情況下(步驟S643:是)，控制部604通過判定計數值M是否為零來判定是否為異常周期的脈沖的數的計數中(步驟S644)。當控制部604判定為計數值M為零且沒有計數異常周期的脈沖的數(步驟S644:是)時，控制部604結束圖44所示的處理。
[0560]因為每當結束由脈動抽出裝置603輸出的脈沖信號的脈沖周期的計時(參照步驟S234)，控制部604執(zhí)行圖44所示的處理，所以如果在電動機602的動作中正常的周期的脈沖連續(xù)地產生在脈動抽出裝置603的輸出脈沖信號中，則直到異常的周期的脈沖產生在脈動抽出裝置603的輸出脈沖信號中為止，控制部604反復進行步驟S641、步驟S642、步驟S643 (是)以及步驟S644 (是)的處理。如果正常的周期的脈沖連續(xù)地產生在脈動抽出裝置603的輸出脈沖信號中，則由圖26所示的處理求得的脈沖數(計數值N)不能被校正。
[0561]另一方面，當異常的周期的脈沖產生在脈動抽出裝置603的輸出脈沖信號中時，控制部604判定為脈沖周從正常范圍脫離(步驟S643:N0)。這樣的判定的結果，控制部604開始異常周期的脈沖的數的計數，控制部604將計數值M更新為在計數值M中加I而得到的值(步驟S652)。進而，控制部604更新累積期間T (步驟S653)。具體地說，控制部604將累積期間T更新為在累積期間T中加上在步驟S641取得的脈沖周期Impulse而得到的值(步驟S653)。然后，控制部604結束圖44所示的處理。
[0562]因為每當結束由脈動抽出裝置603輸出的脈沖信號的脈沖周期的計時(參照步驟S234)，控制部604執(zhí)行圖44所示的處理，所以如果在電動機602的動作中異常的周期的脈沖連續(xù)地產生脈動抽出裝置603的輸出脈沖信號，則直到正常的周期的脈沖在脈動抽出裝置603的輸出脈沖信號中產生為止，控制部604反復進行步驟S641、步驟S642、步驟S643(NO)、步驟S652以及步驟S653的處理。因此，如圖42、圖43所示，當異常的周期的脈沖在脈動抽出裝置603的輸出脈沖信號中產生時，直到其后正常的周期的脈沖在脈動抽出裝置603的輸出脈沖信號中產生為止，控制部604繼續(xù)脈沖信號中包含的異常周期的脈沖的數(計數值M)的計數(步驟S652)，同時繼續(xù)脈沖信號中包含的異常周期的脈沖的周期的累計(步驟 S653)。
[0563]異常的周期的脈沖在脈動抽出裝置603的輸出脈沖信號中產生之后(步驟S643(NO)、步驟S652以及步驟S653之后)，當正常的周期的脈沖產生于脈動抽出裝置603的輸出脈沖信號中時，控制部604判定為脈沖周期T_pulse收斂于正常范圍內(步驟S643:是)。然后，因為計數值M超過了零，所以控制部604判定為計數值M不為零，控制部604判定為處于異常周期的脈沖的數的計數中(步驟S644:N0)。步驟S643、步驟S644的判定的結果，當控制部604的處理移至步驟S645時，控制部604將計數值M更新為在計數值M中加I而得到的值。該步驟S645的處理是將在異常周期的脈沖之后產生的正常周期的脈沖作為異常周期的脈沖計數到計數值M的處理。另外，控制部604更新累積期間T (步驟S646)。具體地說，控制部604將累積期間T更新為在累積期間T中加上在步驟S641取得的脈沖周期T_pulse而得到的值(步驟S646)。該步驟S646的處理是將在異常周期的脈沖之后產生的正常周期的脈沖的周期作為異常周期的脈沖加在累積期間T的處理。
[0564]接下來，控制部604將累計的累積期間T以正常周期T_normal相除，并將由該除法得到的值作為推定脈沖數m來算出(步驟S647)。推定脈沖數m是，在從異常的周期的脈沖最初產生時直到其后正常的周期的脈沖最初產生時為止的期間(累積期間T)內，假設正常的周期的脈沖產生時，表示該正常的周期的脈沖的數的推定值。
[0565]接下來，控制部604將通過從推定脈沖數m減去計數值M而得到的值作為校正值η算出(步驟S648)。校正值η是，從異常的周期的脈沖最初產生時直到其后正常的周期的脈沖最初產生時為止的期間(累積期間Τ)內假設產生的正常的周期的脈沖的數(推定脈沖數m)與該期間內實際產生的脈沖的數(計數值Μ)之差。在產生了脈沖缺失的情況下，校正值η變?yōu)檎?，在產生了脈沖分裂的情況下，校正值η變?yōu)樨摗?br> [0566]接下來，控制部604及校正由圖24的處理計數中的脈沖數(計數值N)(步驟S649)。具體地說，控制部604將計數值N更新為通過在計數值N中加上校正值η而得到值(步驟S649)。此外，控制部604將計數值N更新為在計數值N中加上推定脈沖數m的同時從其中減去計數值M而得到的值也可以。更新后的計數值N是加上了由脈沖缺失導致未計數的脈沖數(校正值η的絕對值)的脈沖數，或減去了由脈沖分裂導致過度計數的脈沖數(校正值η的絕對值)的脈沖數。因此，即使產生脈沖分裂、脈沖缺失，算出正確的脈沖數(計數值N)，該脈沖數(計數值N)正確地表示實際的電動機602的旋轉量、可動部的移動量。
[0567]在計數值N的校正之后，控制部604將計數值M和累積期間T復位為零(步驟S650、步驟S651)。然后，控制部604結束圖44所示的處理。
[0568]參照圖45，對步驟S642中的正常周期T_normal和正常范圍的設定處理進行具體地說明。[0569]首先，控制部604輸入由A / D轉換器607檢測出的電流數據和由A / D轉換器608檢測出的電壓數據(步驟S661)。
[0570]接下來，控制部604基于輸入的電流數據和電壓數據，將相當于電動機602的旋轉速度的脈沖周期作為基準周期T_standard而算出(步驟S662)。進而,控制部604算出基準范圍(步驟S662)。具體地說，控制部604通過從基準周期T_standard減去規(guī)定值算出基準范圍的下限值T_min2，同時算出在基準周期T_standard中加上規(guī)定值而得到的基準范圍的上限值T_max2?；鶞史秶侵?，包含基準周期T_standard的范圍，優(yōu)選的是，將基準周期T_standard作為中心的范圍?；鶞手芷赥_standard是基準范圍的下限值T_min2和上限值T_max2的平均值也可以,從該平均值偏離也可以。此外，在基準周期T_standard的算出時，加進過去的平均值、電動機602的旋轉位置、負載、環(huán)境溫度或者電動機602的旋轉方向也可以。
[0571]接下來，如果控制部604在電動機602的啟動之后初次執(zhí)行圖44以及圖45所示的處理，則因為未設定正常周期T_normal (步驟S663:N0)，所以控制部604將基準周期T_standard的值設定為正常周期T_normal(步驟S664)。進而,控制部604將基準范圍的下限值T_min2的值設定成正常范圍的下限值Tjninl，同時將基準范圍的上限值T_max2的值設定成正常范圍的上限值Tjnaxl (步驟S665)。此外，控制部604不將基準周期T_standard的值設定成正常周期T_normal,而將缺省值設定成正常周期T_normal (步驟S664),同時將缺省的上限值和下限值設定成正常范圍的下限值Tjninl和上限值Tjnaxl也可以(步驟S665)。
[0572]另一方面，如果控制部604在電動機602的啟動之后再執(zhí)行圖44以及圖45所示的處理，因為正常周期T_normal已經設定(步驟S663:是)，所以省略控制部4進行步驟S664和步驟S665的處理。
[0573]接下來，控制部604通過將在步驟S641取得的脈沖周期T_pulse與正常范圍的下限值Tjninl和上限值Tjnaxl進行比較，來判定脈沖周期Impulse是否收斂于正常范圍內(步驟S666)。進而，控制部604通過將在步驟S641取得的脈沖周期T_pulse與基準范圍的下限值T_min2和上限值T_max2進行比較，來判定脈沖周期Impulse是否收斂于基準范圍內(步驟S667)。
[0574]在脈沖周期T_pulse從正常范圍脫離的情況下(步驟S666:N0)或者脈沖周期T_pulse從基準范圍脫離的情況下(步驟S667:N0)，控制部604不更新正常周期T_normal和正常范圍而維持(步驟S670)，結束圖45所示的處理。
[0575]另一方面，在脈沖周期T_pulse在正常范圍內且脈沖周期T_pulse收斂于基準范圍內的情況下(步驟S666:是、步驟S667:是)，控制部604算出在RAM或存儲部605中存儲的以前的脈沖的脈沖周期(包含這次的脈沖的脈沖周期T_pulse。)的平均值。然后，控制部604將正常周期T_normal更新為該平均值(步驟S668)。進而，控制部604將正常范圍更新為將算出的平均值作為中心的范圍(步驟S669)。具體地說，控制部604將正常范圍的下限值Tjninl更新為通過從平均值減去規(guī)定值而得到的值(步驟S66)。進而，控制部604將正常范圍的上限值Tjnaxl更新為通過在平均值中加上規(guī)定值而得到的值(步驟S669)。然后，控制部604結束圖45所示的處理。
[0576]在控制部604在電動機602的啟動之后初次執(zhí)行圖44以及圖45所示處理的情況下，將計時的脈沖周期T_pulse的值設定成正常周期T_normal (參照步驟S668),或將與基于電動機602的電流/電壓數據的電動機602的旋轉速度相當的脈沖周期(基準周期T_standard)的值或缺省值設定成正常周期T_normal (參照步驟S664、步驟S670)。在控制部604再執(zhí)行圖44以及圖45所示的處理的情況下，將到目前為止測量的脈沖周期的平均值設定成正常周期T_normal (參照步驟S668)，將以前進行最后的設定或更新的正常周期T_normal保持原樣地不更新而維持(步驟S670)。因此,正常周期T_normal并不是恒定值，基于實測的脈沖周期而設定。為此，即使在由噪聲等的外擾、電動機602等的狀態(tài)、誤差、個體差、經年變化這樣的因素導致的電動機602的電流信號的各成分的頻率、振幅變動的情況下，這些因素反映在正常周期T_normal的設定中。因此，也能對應噪聲等的外擾、電動機602等的狀態(tài)、誤差、個體差、經年變化等。
[0577]以上敘述的內容是電動機控制裝置601的動作的說明。圖41所示的電動機控制裝置601,例如使用于車輛用座椅裝置中。該車輛用座椅裝置具備:圖41所示的電動機控制裝置601和圖8所示的座椅主體90，座椅主體90的可動部由電動機602驅動。由于在第一實施方式的說明中對座椅主體90進行了說明，所以省略座椅主體90的說明。另外，第七實施方式中的電動機602，代替第一實施方式中的電動機2，驅動該電動機2所驅動的可動部。
[0578]本發(fā)明的實施方式實現了以下的效果。
[0579](I)即使產生脈沖分裂，并且由控制部604計數的脈沖數(計數值N)變?yōu)楸扰c實際的電動機602的旋轉量相當的脈沖數還多，由控制部604計數的脈沖數(計數值N)以僅減去該增量部分(校正值η的絕對值)的方式也被校正(參照步驟S649)。另一方面，即使產生脈沖缺失，并且由控制部604計數的脈沖數(計數值N)變?yōu)楸扰c實際的電動機602的旋轉量相當的脈沖數還少，由控制部604計數的脈沖數(計數值N)以僅加上該減量部分(校正值η的絕對值)的方式也被校正(參照步驟S649)。因此，能正確地進行電動機602的旋轉量、位置等的檢測。
[0580](2)因為正常周期T_normal并不是恒定值，并且基于實測的脈沖周期來設定(參照步驟S668)，所以也能對應電動機602等的狀態(tài)、誤差、個體差、經年變化等。
[0581](3)同樣也產生第一實施方式的說明中列舉的(I)?(9)的效果。
[0582]能適用本發(fā)明的實施方式并不被上述的實施方式所限定，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內，從上述的實施方式可適當地變更。以下，關于幾個變形例進行說明。以下舉出的變形例在可能的范圍內也可以組合。
[0583]〔第七實施方式的變形例I〕
在圖45所示的處理中，控制部604的處理從步驟S662移至步驟S664，并且控制部604的處理在步驟S665之后結束也可以。這樣的話，按每一脈沖信號的脈沖，控制部604基于輸入的電流數據和電壓數據，將與電動機602的旋轉速度相當的脈沖周期作為基準周期T_standard來算出，同時算出基準范圍(步驟S662)，將正常周期T_normal更新為基準周期T_standard的值(步驟S664),將正常范圍的下限值T_minl更新為基準范圍的下限值T_min2的值，同時將正常范圍的上限值Tjnaxl更新為基準范圍的上限值T_max2的值(步驟S665)。
[0584]在這種情況下，在電動機602的動作中，電動機602的負載、摩擦等變動，電動機602的旋轉速度也變動的情況下，能消除由脈沖缺失、脈沖分裂產生的脈沖數的計數誤差。[0585]〔第七實施方式的變形例2〕
在圖44所示的處理的步驟S642中，控制部604將預先求得的恒定的值作為正常周期T.normal進行設定，將包含該恒定值的范圍作為正常范圍進行設定也可以。
[0586]〔第七實施方式的變形例3〕
控制部604，在上述的步驟S222中，并不是將計數值N復位為零，而將計數值N設定成初始位置數據615A也可以。在這種情況下，省略步驟S225中的處理。進而，在步驟S224中，控制部604按每一輸入由脈動抽出裝置603輸出的脈沖信號的脈沖，通過在計數值N中加I或減I來更新計數值N。另外，在步驟S649中，控制部604將計數值N更新為在計數值N中加上校正值η而得到的值，將計數值N更新為在計數值N中減去校正值η而得到值(步驟S649)?？刂撇?04根據在步驟S611決定的方向來決定步驟S224以及步驟S649的運算。例如，在由步驟S611決定的旋轉的方向為正旋轉的情況下，控制部604在步驟S24以及步驟S649進行加法運算，在由步驟S611決定的旋轉的方向為反旋轉的情況下，控制部604在步驟S224以及步驟S649進行減法運算。當然，旋轉的方向與運算的關系相反也可以。
[0587]在步驟S224更新的計數值N表示電動機602的旋轉位置,表示將原點位置作為基準而離開該原點位置的距離。
[0588]〔第七實施方式的變形例4〕
脈動抽出裝置603是一例，并不限定于上述的實施方式的電路。例如，與第三實施方式的變形例2相同也可以。
[0589]〔第七實施方式的變形例5〕
與第一實施方式的變形例I 一樣，濾波器40的低截止頻率fcl設定得比脈動成分的頻率(例如，常溫時的頻率)更高也可以。
[0590]〔第七實施方式的變形例6〕
與第一實施方式的變形例2、變形例3或變形例4 一樣，濾波器40是低通濾波器、高通濾波器或帶阻濾波器也可以。
[0591]〔第七實施方式的變形例7〕
與第一實施方式的變形例5 —樣，省略高通濾波器20和帶通濾波器30的一個或兩個也可以。在省略了高通濾波器20的情況下，電流電壓變換器10的輸出與帶通濾波器30的輸入連接。在省略了帶通濾波器30的情況下，高通濾波器20的輸出與濾波器40的輸入以及差動放大器50的輸入連接。在省略了高通濾波器20和帶通濾波器30這兩個的情況下，電流電壓變換器10的輸出與濾波器40的輸入以及差動放大器50的輸入連接。
[0592]〔第七實施方式的變形例8〕
與第一實施方式的變形例6—樣,將電動機控制裝置601組裝于電動后視鏡裝置或自動開閉式車窗裝置中也可以。
[0593]〔第七實施方式的變形例9〕
與第一實施方式的變形例7 —樣，濾波器40是使用了運算放大器的裝置(例如，負反饋型低通濾波器、正反饋型低通濾波器、多重負反饋型帶通濾波器、多重正反饋型帶通濾波器)也可以。
[0594]〔關于第七實施方式的備注〕
如同從上述的第七實施方式的記載所掌握的那樣，在關于第七實施方式的記載中除以下的備注中記載的發(fā)明之外還包含多樣的技術思想的公開。
[0595]備注1.一種電動機控制裝置，具備:
所述脈動抽出裝置；
當驅動時在電流信號中產生周期性的脈動的所述電動機；
檢測所述電動機的電壓的電壓檢測部；以及 輸入所述脈沖信號的同時控制所述電動機的控制部，
所述控制部執(zhí)行
第一處理，將所述脈沖信號的脈沖數進行計數；
第二處理，按每一所述脈沖信號的脈沖測量所述脈沖信號的脈沖周期，并依次存儲測量的脈沖周期；
第三處理，在檢測出由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的情況下，算出在所述第二處理存儲的脈沖周期中的、檢測由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的之前不久的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期與在所述第二處理存儲的脈沖周期中的、從檢測由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動起，經過規(guī)定期間之后的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期的平均周期；以及
第四處理，算出將所述規(guī)定期間以在所述第三處理算出的所述平均周期相除而得到的商。
[0596]備注2.所述控制部還執(zhí)行
第五處理，在檢測出由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的情況下，將所述規(guī)定期間的期間中的所述脈沖信號的脈沖數進行計數；以及
第六處理，從在所述第一處理計數的脈沖數減去在所述第五處理計數的脈沖數，并在其中加上在所述第四處理算出的商。
[0597]備注3.所述控制部還執(zhí)行
第七處理，將在所述第一處理計數的脈沖數更新為通過所述第六處理的加法以及減法而得到的值。
[0598]備注4.根據備注3所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率低。
[0599]備注5.根據備注I或2所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器以由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越高的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減的高通濾波器。
[0600]備注6.根據備注5所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器的截止頻率設定得比所述脈動成分的頻率高。
[0601]備注7. 根據備注I或2所述的脈動抽出裝置，其中，
所述濾波器是在低于低截止頻率的低頻域中由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越高的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減，超過比所述低截止頻率高的高截止頻率的高頻域中由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中包含的成分的頻率越低則衰減率變得越低的方式，使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號衰減，在所述低截止頻率與所述高截止頻率之間的頻帶中使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號通過的帶通濾波器。
[0602]備注11.一種車輛用座椅，具備:
具有可動部的座椅主體；
備注I?10的任一項中記載的脈動抽出裝置；
所述電動機，
所述可動部由所述電動機驅動。
[0603]備注12.一種脈動抽出方法，抽出電動機的電流信號中包含的脈動，
將所述電動機的電流信號變化為電壓信號，
將所述變換的電壓信號進行濾波，
取得所述變換的電壓信號與所述濾波的電壓信號的差分。
[0604]發(fā)明效果
通過差動放大器得到電流電壓變換器的電壓信號與濾波器的輸出信號的差分，該差分變?yōu)槊}動成分。即使電動機的電流信號的各成分的頻率隨環(huán)境變化而變動，因為脈動成分是電流電壓變換器的電壓信號與濾波器的輸出信號的差分，所以能高精度地檢測出電動機的電流信號中包含的脈動成分。
[0605]但是，由于使用濾波器和差動放大器，抽出了脈動成分，所以在濾波器中不使用截止頻率可變型濾波器就能完成。為此，能降低濾波器的成本。
[0606]由于該脈動抽出裝置不是如反饋控制電路那樣的閉合環(huán)形電路，所以電動機的電流信號的各成分的頻率即使過渡地或急劇地變化，能正確地檢測脈動成分。
[0607]工業(yè)實用性
本發(fā)明能有時檢測電動機的旋轉量、旋轉速度、旋轉相位以及旋轉位置等，有時檢測由電動機驅動的可動部的移動量、移動距離、移動速度、位置等。
[0608]附圖標記的說明
2、102A、202、302、402、502、602電動機；
3、103A、203、303、403、503、603脈動抽出裝置；
4 控制部；
5、105、205、305、405、505、605 存儲部；
10 電流電壓變換器；
20高通濾波器；
21濾波器；
30 帶通濾波器；40 濾波器；
50 差動放大器；
60 放大器；
70 波形整形部；
90 座椅主體；
105A ?105H、315B、315C、315D 校正圖；
107A、207、307、507、607 A / D 轉換器；
108A、308、508、608 A / D 轉換器；
115A ?115H、215A、315A、515A 初始位置數據；515B 束縛開始位置數據；
515C 鎖定位置數據；
598制動器；
599可動部。
【權利要求】
1.一種脈動抽出裝置，抽出電動機的電流信號中包含的脈動成分， 具備； 電流電壓變換器，將所述電動機的電流信號變換為電壓信號； 濾波器，將由所述電流電壓變換器變換的電壓信號進行濾波；以及 差動放大器，取得由所述電流電壓變換器變換的電壓信號與所述濾波器的輸出信號的差分。
2.根據權利要求1所述的脈動抽出裝置，其中， 所述濾波器使由所述電流電壓變換器變換的電壓信號中的脈動成分衰減。
3.根據權利要求1或2所述的脈動抽出裝置，其中， 還具備:波形整形部，將所述差動放大器的輸出信號的脈動成分進行脈沖化，并且將所述差動放大器的輸出信號變換為脈沖信號。
4.一種電動機控制裝置，具備: 權利要求3中記載的脈動抽出裝置； 當驅動時在電流信號中產生周期性的脈動的所述電動機； 輸入所述脈沖信號的同時控制所述電動機的控制部；以及 存儲有表示輸入值與輸出值的關系的校正圖和所述電動機的初始位置數據的存儲部， 所述控制部執(zhí)行 第一處理，通過將所述脈沖信號的脈沖數進行計數，求取所述電動機的旋轉量，并通過在所述初始位置數據中加上該旋轉量，或者從所述初始位置數據減去該旋轉量，求取所述電動機的旋轉位置； 第二處理，取得所述電動機的狀況數據； 第三處理，將在所述第二處理取得的所述狀況數據應用于所述校正圖的輸入值，并且將與其對應的輸出值作為校正值來求?。灰约? 第四處理，在所述第一處理求得的所述旋轉位置中加上在所述第三處理求得的所述校正值，或者從在所述第一處理求得的所述旋轉位置減去在所述第三處理求得所述校正值。
5.—種電動機控制裝置,具備: 權利要求3中記載的脈動抽出裝置； 當驅動時在電流信號中產生周期性的脈動的電動機； 輸入所述脈沖信號的同時控制所述電動機的控制部；以及 存儲有表示輸入值與輸出值的關系的校正圖的存儲部， 所述控制部執(zhí)行 第一處理，通過將所述脈沖信號的脈沖數進行計數求取所述電動機的旋轉量； 第二處理，取得所述電動機的狀況數據； 第三處理，將在所述第二處理取得的所述狀況數據應用于所述校正圖的輸入值，并且將與其對應的輸出值作為校正值來求??；以及 第四處理，在所述第一處理求得的所述旋轉量中加上在所述第三處理求得的所述校正值，或者從在所述第一處理求得的所述旋轉量減去在所述第三處理求得的所述校正值。
6.—種電動機控制裝置,具備: 權利要求3中記載的脈動抽出裝置；當驅動時在電流信號中產生周期性的脈動的所述電動機； 檢測所述電動機的電壓的電壓檢測部；以及 輸入所述脈沖信號的同時控制所述電動機的控制部， 所述控制部執(zhí)行 第一處理，將所述脈沖信號的脈沖數進行計數； 第二處理，按每一所述脈沖信號的脈沖測量所述脈沖信號的脈沖周期，并依次存儲測量的脈沖周期； 第三處理，在檢測出由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的情況下，算出在所述第二處理存儲的脈沖周期中的、檢測由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的之前不久的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期與在所述第二處理存儲的脈沖周期中的、從檢測由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動起，經過規(guī)定期間之后的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期的平均周期；以及 第四處理，算出將所述規(guī)定期間以在所述第三處理算出的所述平均周期相除而得到的商。
7.根據權利要求6所述的電動機控制裝置，其中， 所述控制部還執(zhí)行 第五處理，在檢測出由所述電壓檢測部檢測出的電壓的變動的情況下，將所述規(guī)定期間的期間中的所述脈沖信號的脈沖數進行計數；以及 第六處理，從在所述第一處理計數的脈沖數減去在所述第五處理計數的脈沖數，并在其中加上在所述第四處理算出的商。
8.根據權利要求7所述的電動機控制裝置，其中， 所述控制部還執(zhí)行 第七處理，將在所述第一處理計數的脈沖數更新為通過所述第六處理的加法以及減法而得到的值。
9.一種電動機控制裝置，具備: 權利要求3中記載的脈動抽出裝置； 當驅動時在電流信號中產生周期性的脈動的電動機； 檢測所述電動機的電流的電流檢測部；以及 輸入所述脈沖信號的同時控制所述電動機的控制部， 所述控制部執(zhí)行 第一處理，按每一所述脈沖信號的脈沖測量所述脈沖信號的脈沖周期，并依此存儲測量的脈沖周期； 第二處理，切斷所述電動機的電流；以及 第三處理，如果在所述第二處理之后基于由所述電流檢測部檢測出的電流檢測出所述電動機的電流切斷，則基于在所述第一處理存儲的脈沖周期中的所述電動機的電流切斷的檢測之前不久的一脈沖量或多個脈沖量的脈沖周期，算出從所述電動機的電流切斷的檢測時到所述電動機的停止時為止的推定脈沖數。
10.根據權利要求9所述的電動機控制裝置，其中， 還具備:存儲部，存儲表不第一輸入值以及第二輸入值與輸出值的關系的第一校正圖和表不第一輸入值以及第二輸入值與輸出值的關系的第二校正圖；以及溫度傳感器，檢測溫度， 所述控制部執(zhí)行 第四處理，按每一所述脈沖信號的脈沖依次存儲由所述溫度傳感器檢測出的溫度， 在所述第三處理中，所述控制部通過將在所述第一處理存儲的脈沖周期中的所述電動機的電流切斷的檢測之前不久的多個脈沖量的脈沖周期的平均值或一脈沖量的脈沖周期應用于所述第一校正圖的第一輸入值，同時將在所述第四處理存儲的溫度中的所述電動機的電流切斷的檢測之前不久的多個脈沖量的溫度的平均值或一脈沖量的溫度應用于所述第一校正圖的第二輸入值，將與它們對應的輸出值作為從所述電動機的電流切斷的檢測時到所述電動機的停止時為止的停止時間來求取，通過將在所述第一處理存儲的脈沖周期中的所述電動機的電流切斷的檢測之前不久的多個脈沖量的脈沖周期的平均值或一脈沖量的脈沖周期應用于所述第二校正圖的第一輸入值，將求得的所述停止時間應用于所述第二校正圖的第二輸入值，將與它們對應的輸出值作為所述推定脈沖數來求取。
11.根據權利要求9所述的電動機控制裝置，其中， 還具備:存儲部，存儲有表示第一輸入值以及第二輸入值與輸出值的關系的第一校正圖和表示第一輸入值以及第二輸入值與輸出值的關系的第二校正圖， 所述控制部執(zhí)行 第四處理，按每一所述脈沖信號的脈沖依次存儲由所述電流檢測部檢測出的電流， 在所述第三處理中，所述控制部通過將在所述第一處理存儲的脈沖周期中的所述電動機的電流切斷的檢測之前不久的多個脈沖量的脈沖周期的平均值或一脈沖量的脈沖周期應用于所述第一校正圖的第一輸入值，同時將在所述第四處理存儲的電流中的所述電動機的電流切斷的檢測之前不久的多個脈沖量的電流的平均值或一脈沖量的電流應用于所述第一校正圖的第二輸入值，將與它們對應的輸出值作為從所述電動機的電流切斷的檢測時到所述電動機的停止時為止的停止時間來求取，通過將在所述第一處理存儲的脈沖周期中的所述電動機的電流切斷的檢測之前不久的多個脈沖量的脈沖周期的平均值或一脈沖量的脈沖周期應用于所述第二校正圖的第一輸入值，同時將求得的所述停止時間應用于所述第二校正圖的第一輸入值，將與它們對應的輸出值作為所述推定脈沖數來求取。
12.—種電動機控制裝置，具備: 權利要求3中記載的脈動抽出裝置； 當驅動時在電流信號中產生周期性的脈動的所述電動機；以及 輸入所述脈沖信號的同時控制所述電動機的控制部， 所述控制部基于從所述波形整形部輸入的脈沖信號，執(zhí)行定速控制所述電動機的定速控制處理。
13.根據權利要求12所述的電動機控制裝置，其中， 所述控制部執(zhí)行的 所述定速控制處理，包括: 第一處理，測量所述脈沖信號的脈沖周期； 第二處理，將在所述第一處理測量的脈沖周期與第一閾值以及超過該第一閾值的第二閾值進行比較；以及第三處理，在所述第二處理進行比較的結果，在所述第一處理測量的脈沖周期小于所述第一閾值的情況下，將所述電動機的設定速度進行減速，在所述第一處理測量的脈沖周期超過所述第二閾值的情況下，將所述電動機的設定速度進行加速。
14.一種電動機控制裝置，具備: 權利要求3中記載的脈動抽出裝置； 驅動在可動范圍的兩端之間可移動的可動部，當動作時在電流信號中產生周期性的脈動的所述電動機； 檢測所述電動機的電流的電流檢測部； 輸入由所述電流檢測部檢測出的電流的數據的同時輸入所述脈沖信號，并控制所述電動機的控制部；以及 存儲有將所述電動機的動作之前的初始位置以從所述初始位置到規(guī)定的原點位置為止的脈沖數表示的初始位置數據、將所述可動部從所述可動范圍內移動到所述端并且所述電動機能進一步旋轉的所述電動機的束縛開始位置以從所述束縛開始位置到所述原點位置為止的脈沖數表示的束縛開始位置數據、將所述可動部位于所述可動范圍的所述端并且所述電動機不能旋轉其以上而被束縛的所述電動機的鎖定位置以從所述鎖定位置到所述原點位置為止的脈沖數來表示的鎖定位置數據的存儲部， 所述控制部還執(zhí)行 啟動處理，使所述電動機啟動； 計數處理，在所述啟動處理后每當輸入所述脈沖信號的脈沖時，將所述啟動處理后在所述脈沖信號中產生的脈沖數進行計數，將計數的脈沖數加到所述初始位置數據的值中，或者將計數的脈沖數從所述初始位置數據的值減去； 判定處理，通過將所述啟動處理后在所述計數處理中算出的差或和與所述束縛開始位置數據的值進行比較，來判定所述電動機的位置是否在所述束縛開始位置之間； 停止處理，在所述判定處理中判定為所述電動機的位置不在所述束縛開始位置之間的情況下，從所述電流檢測部輸入的電流數據直到變?yōu)橐?guī)定值以上為止繼續(xù)所述電動機的旋轉，如果從所述電流檢測部輸入的電流數據變?yōu)橐?guī)定值以上，則使所述電動機停止；以及更新處理，在所述停止處理之后，將存儲于所述存儲部的所述初始位置數據改寫為所述鎖定位置數據的值。
15.根據權利要求14所述的電動機控制裝置，其中， 所述控制部還執(zhí)行 第二判定處理，判定所述初始位置數據的值是否與所述鎖定位置數據的值相等；以及禁止處理，在所述第二判定處理中判定為所述初始位置數據的值與所述鎖定位置數據的值相等的情況下，所述啟動處理的執(zhí)行之后在所述計數處理中算出的差或和直到變?yōu)榕c所述束縛開始位置數據的值相等為止，禁止所述電動機的停止。
16.—種電動機控制裝置,具備: 權利要求3中記載的脈動抽出裝置； 當驅動時在電流信號中產生周期性的脈動的所述電動機；以及 輸入所述脈沖信號的同時控制所述電動機的控制部， 所述控制部執(zhí)行第一處理，將所述脈沖信號的脈沖數進行計數； 第二處理，按每一所述脈沖信號的脈沖測量脈沖周期； 第三處理，從在所述第二處理測量的脈沖周期從包含正常周期的正常范圍脫離時直到在所述第二處理測量的脈沖周期收斂于所述正常范圍內為止，將在所述第二處理測量的脈沖周期進行累計而得到的值作為累積期間來算出； 第四處理，從在所述第二處理測量的脈沖周期從所述正常范圍脫離時直到在所述第二處理測量的脈沖周期收斂于所述正常范圍內為止，將所述脈沖信號的脈沖數進行計數；第五處理，將通過把在所述第三處理算出的累積期間以所述正常周期相除而得到的值作為推定脈沖數來算出；以及 第六處理，將在所述第一處理計數的脈沖數更新為在所述第一處理計數的脈沖數中加上在所述第五處理算出的推定脈沖數，再減去在所述第四處理計數的脈沖數而得到的值。
17.根據權利要求16所述的電動機控制裝置，其中， 還具備: 檢測所述電動機的電壓的電壓檢測部；以及 檢測所述電動機的電流的電流檢測部， 在所述第二處理中，所述控制部依次存儲測量的脈沖周期， 所述控制部執(zhí)行 第七處理，按每一所述脈沖信號的脈沖設定所述正常周期和所述正常范圍， 所述第七處理包括:` 基于由所述電壓檢測部檢測出的電壓和由所述電流檢測部檢測出的電流算出相當于所述電動機的旋轉速度的基準周期，同時算出包含所述基準周期的基準范圍的處理； 在所述第二處理測量的脈沖周期收斂于所述基準范圍內和所述正常范圍內的情況下，將所述正常周期更新為在所述第四處理按每一存儲的脈沖的脈沖周期的平均值，并且將所述正常范圍的下限值更新為從該平均值減去規(guī)定值而得到的值，將所述正常范圍的上限值更新為在該平均值中加上規(guī)定值而得到的值的處理；以及 在所述第二處理測量的脈沖周期從所述基準范圍脫離的情況下或在所述第二處理測量的脈沖周期從所述正常范圍脫離的情況下，不更新所述正常周期和所述正常范圍而維持的處理。
18.根據權利要求16所述的電動機控制裝置，其中， 還具備: 檢測所述電動機的電壓的電壓檢測部；以及 檢測所述電動機的電流的電流檢測部， 所述控制部執(zhí)行 第七處理，按每一所述脈沖信號的脈沖設定所述正常周期和所述正常范圍， 所述第七處理包括: 基于由所述電壓檢測部檢測出的電壓以及由所述電流檢測部檢測出的電流算出相當于所述電動機的旋轉速度的基準周期，將所述正常周期更新為所述基準周期，將所述正常范圍的下限值更新為從所述基準周期減去規(guī)定值而得到的值，將所述正常范圍的上限值更新為在所述基準周期中加上規(guī)定值而得到的值的處理。
19.一種車輛用座椅，具備: 權利要求1至3的任一項中記載的脈動抽出裝置或權利要求4至18的任一項中記載的電動機控制裝置；以及 具有可動部的具有座椅主體， 所述可動部由所述電動機驅動。
20.—種脈動抽出方法,抽出電動機的電流信號中包含的脈動， 將所述電動機的電流信號變化為電壓信號， 將所述變換的電壓信號進行濾波， 取得所述變換的電壓信號與所述濾波的電壓信號的差分。
【文檔編號】H02P7/06GK103688460SQ201280023259
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2012年3月13日 優(yōu)先權日:2011年3月14日
【發(fā)明者】田中聰一郎, 木幡耕平, 伊藤生佳, 島崎隼人 申請人:提愛思科技股份有限公司