500kV架空線纜牽張機(jī)智能化協(xié)調(diào)控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種500kV架空線纜牽張機(jī)智能化協(xié)調(diào)控制裝置，包括數(shù)據(jù)采集傳輸子系統(tǒng)、視頻監(jiān)控信息采集子系統(tǒng)、控制子系統(tǒng)、顯示界面和牽張機(jī)各輸出量控制子系統(tǒng)，所述的控制子系統(tǒng)分別與數(shù)據(jù)采集傳輸子系統(tǒng)、視頻監(jiān)控信息采集子系統(tǒng)、顯示界面和牽張機(jī)各輸出量控制子系統(tǒng)連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有安全可靠、性能優(yōu)良等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】500kV架空線纜牽張機(jī)智能化協(xié)調(diào)控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種牽張機(jī)控制技術(shù)，尤其是涉及一種500kV架空線纜牽張機(jī)智能化協(xié)調(diào)控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]為了更好地適應(yīng)和推進(jìn)我國電網(wǎng)工程特高壓電網(wǎng)、智能電網(wǎng)的建設(shè)步伐，與之配套的輸變電施工技術(shù)及裝備也應(yīng)朝著信息化、智能化和交互化等方向發(fā)展。發(fā)展智能化施工技術(shù)主要應(yīng)從兩個方面開展相關(guān)研究:一方面是施工管理的信息化、智能化；另一方面是施工裝備的自動化、智能化。
[0003]隨著智能技術(shù)在工程機(jī)械的廣泛應(yīng)用，在工程機(jī)械上配備各種傳感器、控制器及通訊設(shè)備，實(shí)現(xiàn)機(jī)械智能化，將開發(fā)出能實(shí)時判斷作業(yè)狀況并做出調(diào)整的智能化施工系統(tǒng)?，F(xiàn)代工程機(jī)械正成為機(jī)電液一體化的高端產(chǎn)品，智能化成為國內(nèi)外工程機(jī)械的主要發(fā)展趨勢。目前國外先進(jìn)的工程機(jī)械公司已在新型的裝載機(jī)、平地機(jī)、挖掘機(jī)、攤鋪機(jī)和壓路機(jī)上安裝了遠(yuǎn)程無線通訊系統(tǒng)、GPS定位系統(tǒng)和車載計算機(jī)裝置，將工程機(jī)械的工作參數(shù)、工作進(jìn)程等一系列信息通過無線通訊系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控和管理，具有代表性的是CATERPILALR公司的采礦?產(chǎn)土運(yùn)輸機(jī)群動態(tài)管理系統(tǒng)CAES (Computer Aided Earthmoving System)。國內(nèi)一些主要的工程機(jī)械生產(chǎn)和科研單位都已參加了“智能化工程機(jī)械”的研究開發(fā)工作，目前己經(jīng)完成了道路施工機(jī)械中的裝載機(jī)、材料拌和站、自卸車和攤鋪機(jī)等單臺工程機(jī)械的智能化改造，并掌握機(jī)群智能化工程機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計和制造技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種安全可靠、性能優(yōu)良的500kV架空線纜牽張機(jī)智能化協(xié)調(diào)控制裝置。
`[0005]本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0006]一種500kV架空線纜牽張機(jī)智能化協(xié)調(diào)控制裝置，其特征在于，包括數(shù)據(jù)采集傳輸子系統(tǒng)、視頻監(jiān)控信息采集子系統(tǒng)、控制子系統(tǒng)、顯示界面和牽張機(jī)各輸出量控制子系統(tǒng)，所述的控制子系統(tǒng)分別與數(shù)據(jù)采集傳輸子系統(tǒng)、視頻監(jiān)控信息采集子系統(tǒng)、顯示界面和牽張機(jī)各輸出量控制子系統(tǒng)連接。
[0007]所述的數(shù)據(jù)采集傳輸子系統(tǒng)包括放線端牽張機(jī)的放線速度及放線軸轉(zhuǎn)速采集模塊、牽引端牽張機(jī)的牽引速度及牽引力采集模塊和第一 WIFI傳輸模塊，所述的放線端牽張機(jī)的放線速度及放線軸轉(zhuǎn)速采集模塊、牽引端牽張機(jī)的牽引速度及牽引力采集模塊分別與第一 WIFI傳輸模塊連接，所述的第一 WIFI傳輸模塊與控制子系統(tǒng)連接。
[0008]所述的放線端牽張機(jī)的放線速度及放線軸轉(zhuǎn)速、與牽引端牽張機(jī)的牽引速度及牽引力數(shù)據(jù)均通過現(xiàn)場采集或通過單片機(jī)模擬給出。
[0009]所述的視頻監(jiān)控信息采集子系統(tǒng)包括相互連接的監(jiān)控攝像頭和第二 WIFI傳輸模塊，所述的第二 WIFI傳輸模塊與控制子系統(tǒng)連接。[0010]所述的控制子系統(tǒng)為ARM卡，所述的ARM卡通過采集的放線端牽張機(jī)的放線速度及放線軸轉(zhuǎn)速、與牽引端牽張機(jī)的牽引速度及牽引力數(shù)據(jù)計算出牽引機(jī)給出控制量，包括牽引輸出功率、牽引速度以及牽引端的液壓控制量，通過ARM卡通過識別圖像信息，判斷是否存在異常情況，若存在，發(fā)出報警信息同時牽引停止動作。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0012]I)解決了高空架線施工過程中，放線機(jī)的放線速度與張力、牽引力的協(xié)調(diào)配合，減少了人工對放線的控制，提高了牽引機(jī)操作員的工作效率。同時將牽引機(jī)的輸出功率做出了 一個穩(wěn)定的定位。
[0013]2)由于該發(fā)明具備了視頻記錄功能，從而解決了高空作業(yè)施工中的施工過程作業(yè)中可能的安全事故的責(zé)任認(rèn)定問題；
[0014]3)該系統(tǒng)具有報警觸發(fā)式的視頻記錄功能，即對視頻監(jiān)控中的異常情況，變動的視頻過程進(jìn)行存儲，而忽略那些長期的靜止圖像，因而對視頻的存儲設(shè)備降低了要求，可以實(shí)用較低容量的存儲設(shè)備記錄視頻過程的關(guān)鍵數(shù)據(jù)；
[0015]4)電力架空線纜的施工往往是沿著那些已有高壓鐵塔的電力輸變電走廊上進(jìn)行了，而沿線上必定存在著電磁干擾，本發(fā)明采用了 WIFI的全數(shù)字的音視頻傳輸協(xié)議，具有一定的抗干擾能力。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本發(fā)明單片機(jī)模擬結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0019]實(shí)施例
[0020]對于電網(wǎng)建設(shè)施工設(shè)備智能化研究來說，目前國內(nèi)外在鐵塔組立設(shè)備、張力架線設(shè)備等方面已經(jīng)開展了相關(guān)智能化的研究并有了一些應(yīng)用，如研究單臺牽引、張力架線設(shè)備的智能化功能，而且也實(shí)現(xiàn)了通過集控裝置或幾臺設(shè)備聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)群控功能；目前正在開展多臺張力架線牽引機(jī)、張力機(jī)協(xié)調(diào)的智能化施工方向的研究。通過項目的實(shí)施對國內(nèi)外先進(jìn)的架空線施工過程的張力架線施工技術(shù)及標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范進(jìn)行探討和研究；研究張力架線施工中，張力機(jī)和牽引機(jī)張力控制和速度控制問題以及多變量的耦合及解耦問題；計算機(jī)仿真模擬，獲取最佳的張力控制和速度控制的控制算法及控制策略；研究并提出以嵌入式系統(tǒng)或PLC為核心的、以無線傳感器網(wǎng)絡(luò)為手段的張力機(jī)、牽引機(jī)聯(lián)合控制系統(tǒng)的方案；建立張力、牽引機(jī)聯(lián)合機(jī)械施工嵌入式電子裝置的設(shè)計文檔；開發(fā)并調(diào)試完成張力、牽引機(jī)聯(lián)合機(jī)械施工的嵌入式電子裝置，應(yīng)用于某施工過程。最終以提高架空線纜施工過程牽引、張力機(jī)協(xié)調(diào)性；利用機(jī)群智能化方法提高架空線施工的技術(shù)水平。
[0021]如圖1所示，一種500kV架空線纜牽張機(jī)智能化協(xié)調(diào)控制裝置，包括數(shù)據(jù)采集傳輸子系統(tǒng)、視頻監(jiān)控信息采集子系統(tǒng)、控制子系統(tǒng)、顯示界面和牽張機(jī)各輸出量控制子系統(tǒng)，所述的控制子系統(tǒng)分別與數(shù)據(jù)采集傳輸子系統(tǒng)、視頻監(jiān)控信息采集子系統(tǒng)、顯示界面和牽張機(jī)各輸出量控制子系統(tǒng)連接。[0022]所述的數(shù)據(jù)采集傳輸子系統(tǒng)包括放線端牽張機(jī)的放線速度及放線軸轉(zhuǎn)速采集模塊、牽引端牽張機(jī)的牽引速度及牽引力采集模塊和第一 WIFI傳輸模塊，所述的放線端牽張機(jī)的放線速度及放線軸轉(zhuǎn)速采集模塊、牽引端牽張機(jī)的牽引速度及牽引力采集模塊分別與第一 WIFI傳輸模塊連接，所述的第一 WIFI傳輸模塊與控制子系統(tǒng)連接。
[0023]所述的放線端牽張機(jī)的放線速度及放線軸轉(zhuǎn)速、與牽引端牽張機(jī)的牽引速度及牽引力數(shù)據(jù)均通過現(xiàn)場采集或通過單片機(jī)模擬給出。
[0024]所述的視頻監(jiān)控信息采集子系統(tǒng)包括相互連接的監(jiān)控攝像頭和第二 WIFI傳輸模塊，所述的第二 WIFI傳輸模塊與控制子系統(tǒng)連接。
[0025]所述的控制子系統(tǒng)為ARM卡，所述的ARM卡通過采集的放線端牽張機(jī)的放線速度及放線軸轉(zhuǎn)速、與牽引端牽張機(jī)的牽引速度及牽引力數(shù)據(jù)計算出牽引機(jī)給出控制量，包括牽引輸出功率、牽引速度以及牽引端的液壓控制量，通過ARM卡通過識別圖像信息，判斷是否存在異常情況，若存在，發(fā)出報警信息同時牽引停止動作。
[0026]圖2為整個數(shù)據(jù)產(chǎn)生和傳輸?shù)倪^程，是一個高度仿真模擬的過程。為我們測試無線傳輸?shù)木嚯x和信號強(qiáng)度提供了很好的實(shí)例分析，同時在數(shù)據(jù)的模擬產(chǎn)生時可以進(jìn)行實(shí)時的動態(tài)調(diào)整接近真實(shí)場景，也可以產(chǎn)生一些預(yù)定的干擾來測試系統(tǒng)。
[0027]數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)主要由ARM板卡和兩端牽張機(jī)的傳感器組成，通過傳感器測得各部分的數(shù)據(jù)，其中包括放線速度、張力、牽引力以及牽引端的導(dǎo)線速度和兩端的液壓輸出量。將獲得的數(shù)據(jù)同過數(shù)據(jù)線直接連接到采集卡ARM上，由ARM卡作為中轉(zhuǎn)站將數(shù)據(jù)通過有線傳送的方式傳送至無線傳輸模塊WIFI卡上。利用WIFI無線數(shù)據(jù)傳輸功能，進(jìn)行數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)距離傳輸。
[0028]我們利用目前已有的牽張機(jī)在控制面板上的一些儀器儀表的顯示能夠收集到很多實(shí)時的輸出和控制數(shù)據(jù)如張力、牽引力、液壓輸出量、放線速度、牽引部分牽引速度等數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)一部分由傳感器獲得。我們通過已知的這些數(shù)據(jù)，采用單片機(jī)模擬將這些數(shù)據(jù)量輸出到WIF板卡上。WIFI板卡能夠提供多數(shù)據(jù)輸入輸出的功能，也可以增大其輸出功率，以保證遠(yuǎn)距離傳輸?shù)男盘柌皇д妗Ｔ谂c單片機(jī)連接時，通過以太網(wǎng)進(jìn)行有線連接，保證了信號的質(zhì)量。
[0029]通過上表可以看出WIFI所支持的各種參數(shù)，傳輸?shù)姆绞胶皖l率范圍，以及各種協(xié)議和模式。通過WIFI的Station/AP無線網(wǎng)組方式能夠形成一個有效的無線網(wǎng)絡(luò)平臺，對數(shù)據(jù)進(jìn)行交換和采集。能夠?qū)Ρ鞠到y(tǒng)提供良好的無線傳輸?shù)谋ＷC，同時由于該板卡的工作電壓和電流比較低，可以采用市場上現(xiàn)有的手機(jī)充電電源，參數(shù):容量3.7V14500mAH，輸出電壓5V，最大電流3A?？衫煤唵蔚姆€(wěn)壓模塊將輸出的電壓穩(wěn)定到3.3V左右。便可實(shí)現(xiàn)該電壓要求。
[0030]在過程中需要監(jiān)控牽引繩通過滑輪時，是否在最中間的線槽，導(dǎo)線通過時是否分別在對應(yīng)的線槽內(nèi)。如果牽引繩或者導(dǎo)線沒有在相應(yīng)的槽內(nèi)，應(yīng)該產(chǎn)生一個報警信號提示工作人員停止?fàn)恳头啪€操作，暫停牽張機(jī)動作。這種方式能夠在上述的異常情況減少對導(dǎo)線的傷害和扭曲，以及牽引的障礙。在有導(dǎo)線轉(zhuǎn)角的地方，能提供清晰的監(jiān)控畫面，幫助施工人員調(diào)整牽引機(jī)的牽引速度和張力機(jī)的放線速度，不至于使導(dǎo)線脫落。
[0031]通過顯示張力、牽引力等動態(tài)數(shù)據(jù)，在攝像頭畫面監(jiān)控部分，有多攝像頭畫面的切換。目前，市場上有很多接收裝置，如手機(jī)、計算機(jī)等都裝有無限的接收器，能夠?qū)IF1、藍(lán)牙、無線網(wǎng)絡(luò)以及3G移動網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行識別，并接收這些無線網(wǎng)絡(luò)中的數(shù)據(jù)，所以接收裝置在生活中已經(jīng)被大家所熟知。針對本系統(tǒng)我們采用能搜索WIFI信號的無線接收裝置，并采用相應(yīng)的接收界面，能夠?qū)?shù)據(jù)進(jìn)行全部讀取。這個過程是數(shù)據(jù)傳輸過程中的重要部分，它主要包括一部分內(nèi)部的寄存器、暫存器，將接受來的數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)化和存儲，為后面的運(yùn)算做準(zhǔn)備。接收裝置同樣由主ARM板卡為載體，將數(shù)據(jù)接收裝置與ARM卡直接連接，進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。我們在對系統(tǒng)設(shè)計時，對數(shù)據(jù)存儲模塊的定義要盡量詳盡，考慮數(shù)據(jù)的調(diào)用是否方便。
[0032]顯示界面我們采用嵌入式QT設(shè)計界面。QT是Trolltech公司開發(fā)的一個跨平臺C++圖形用戶界面程序，可以搭載在Iinux操作平臺，進(jìn)行圖形界面的開發(fā)。我們首先在Linux操作系統(tǒng)利用QT做出符合我們要求的圖形界面程序，然后建立交叉編譯環(huán)境，把交叉編譯好的程序燒寫到ARM開發(fā)板，最后進(jìn)行開機(jī)自啟動，這樣就可以在ARM顯示屏上顯示設(shè)計好的圖形界面。我們使用的是在Redhat操作系統(tǒng)下Qtdesigner，以此進(jìn)行圖形界面的設(shè)計，設(shè)計可分為兩部分，一部分設(shè)計一個簡潔美觀的界面，內(nèi)嵌多個界面，可以進(jìn)行快速切換。另一部分進(jìn)行底層的編程，以用于包括對數(shù)據(jù)輸入的顯示、數(shù)據(jù)輸入處理再顯示和圖像輸入的顯示。底層編程需要一些相關(guān)的算法對張力、牽引力、線速度進(jìn)行處理，以計算出牽引機(jī)或張力機(jī)需要的出力，提供建議給施工人員。這樣通過QT設(shè)計的界面，施工人員可以實(shí)時了解到張力機(jī)、桿塔上吊線實(shí)時信息，從而更好地掌握現(xiàn)場信息，進(jìn)行正確的操作。我們下載QT界面軟件，在Linux下進(jìn)行圖形界面的開發(fā)。主要包括兩個部分，張力、牽引力、速度以及輸出功率部分，攝像頭監(jiān)控畫面部分。
[0033]ARM卡采用Mini2440ARM9開發(fā)板，Mini2440是一款真正低價實(shí)用的ARM9開發(fā)板，是目前國內(nèi)性價比最高的一款學(xué)習(xí)板；它采用Samsung S3C2440為微處理器,并采用專業(yè)穩(wěn)定的CPU內(nèi)核電源芯片和復(fù)位芯片來保證系統(tǒng)運(yùn)行時的穩(wěn)定性。mini2440的PCB采用沉金工藝的四層板設(shè)計，專業(yè)等長布線，保證關(guān)鍵信號線的信號完整性，生產(chǎn)采用機(jī)器貼片，批量生產(chǎn)；出廠時都經(jīng)過嚴(yán)格的質(zhì)量控制，所以我們選用這塊開發(fā)板能有保證我們系統(tǒng)性能的優(yōu)良。本開發(fā)板的電源系統(tǒng)比較簡單，直接使用外接的5V電源，通過降壓芯片產(chǎn)生整個系統(tǒng)所需要的三種電壓:3.3V、1.8V、1.25V。
[0034]Mini2440ARM 開發(fā)板具有很高的開放性，支持 WindowsCE.NET6.0 (R3)和 Linux2.6.32.2+Qtopia-2.2.0+QtE-4.6.1 (獨(dú)創(chuàng)雙圖形系統(tǒng)共存，無縫切換)的操作系統(tǒng)。在本次是集中我們選擇Linux系統(tǒng)作為開發(fā)環(huán)境進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計，以Fedora系列平臺作開發(fā)，所有的配置和編譯腳本也基于此平臺，采用C語言進(jìn)行源代碼編寫，我們把交叉編譯器統(tǒng)一為arm-1 inux-gcc-4.4.3，這樣便于編程語言的多樣化。同時系統(tǒng)也提供許多源代碼同時由于在Linux下能更好的支持嵌入式圖形系統(tǒng)平臺Qt/Embedded2.2和QtE_4.6.3,便于我們設(shè)計顯示界面。
[0035]我們在ARM卡上制作系統(tǒng)，首先我們對牽引導(dǎo)線的過程進(jìn)行分析。在牽引過程中導(dǎo)線會隨著時間在牽引繩的牽引下慢慢增加，被牽引出的導(dǎo)線長度逐步增大，我們采用單位導(dǎo)線的質(zhì)量與導(dǎo)線的長度計算導(dǎo)線的總質(zhì)量。因為導(dǎo)線的放線速度可能是變化的，所以導(dǎo)線的質(zhì)量與時間不是簡單的函數(shù)關(guān)系。同時放線速度與張力之間存在著一定的內(nèi)部聯(lián)系，且在張力機(jī)系統(tǒng)中有一個動態(tài)調(diào)節(jié)過程。隨著導(dǎo)線質(zhì)量增加，牽引機(jī)應(yīng)該隨著這個過程增大出力，以保證對導(dǎo)線有足夠的牽引力。
[0036]在牽引過程中，導(dǎo)線每經(jīng)過一個滑輪，摩擦力就會增大。同時兩滑輪之間的導(dǎo)線長度和垂度不一樣，在滑車上產(chǎn)生的摩擦力也不一樣，我們應(yīng)該根據(jù)具體的導(dǎo)線長度和滑輪的摩擦系數(shù)計算所產(chǎn)生的摩擦力大小。同時牽引繩退出滑輪，與滑輪的這部分摩擦力在分階段減小。此時牽引機(jī)也要隨著摩擦力的增大，調(diào)整輸出功率，以滿足牽引要求。在牽張機(jī)內(nèi)部我們通過對其參數(shù)的了解，其張力和放線速度系統(tǒng)具有一定的自動調(diào)節(jié)功能，可以通過調(diào)整放線的速度來保證恒定的張力放線，調(diào)整放線速度的過程是由張力機(jī)的液壓輸出控制。牽引端牽引繩的張力大小能夠給牽引機(jī)給出一個匹配的牽引力輸出量，這是其系統(tǒng)內(nèi)部原有的自動調(diào)節(jié)功能。并且其牽引速度與收線端線軸架的速度一致，達(dá)到穩(wěn)定的收線功能。在ARM卡上生成的系統(tǒng)中，利用機(jī)理建模的方式形成的一些算法，將牽引力、張力、放線速度、及線的牽引速度等幾個輸入量，通過運(yùn)算，給出牽張機(jī)的功率輸出量和牽引力的調(diào)整量，以及控制放線軸和收線軸的液壓的輸出量。將主ARM卡系統(tǒng)與牽張機(jī)連接，把這些數(shù)據(jù)導(dǎo)入到牽張機(jī)里，從而使?fàn)繌垯C(jī)輸出具體的控制量。完成整個系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)，達(dá)到理想的控制功能。
【權(quán)利要求】
1.一種500kV架空線纜牽張機(jī)智能化協(xié)調(diào)控制裝置，其特征在于，包括數(shù)據(jù)采集傳輸子系統(tǒng)、視頻監(jiān)控信息采集子系統(tǒng)、控制子系統(tǒng)、顯示界面和牽張機(jī)各輸出量控制子系統(tǒng)，所述的控制子系統(tǒng)分別與數(shù)據(jù)采集傳輸子系統(tǒng)、視頻監(jiān)控信息采集子系統(tǒng)、顯示界面和牽張機(jī)各輸出量控制子系統(tǒng)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的500kV架空線纜牽張機(jī)智能化協(xié)調(diào)控制裝置，其特征在于，所述的數(shù)據(jù)采集傳輸子系統(tǒng)包括放線端牽張機(jī)的放線速度及放線軸轉(zhuǎn)速采集模塊、牽引端牽張機(jī)的牽引速度及牽引力采集模塊和第一 WIFI傳輸模塊，所述的放線端牽張機(jī)的放線速度及放線軸轉(zhuǎn)速采集模塊、牽引端牽張機(jī)的牽引速度及牽引力采集模塊分別與第一 WIFI傳輸模塊連接，所述的第一 WIFI傳輸模塊與控制子系統(tǒng)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的500kV架空線纜牽張機(jī)智能化協(xié)調(diào)控制裝置，其特征在于，所述的放線端牽張機(jī)的放線速度及放線軸轉(zhuǎn)速、與牽引端牽張機(jī)的牽引速度及牽引力數(shù)據(jù)均通過現(xiàn)場采集或通過單片機(jī)模擬給出。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的500kV架空線纜牽張機(jī)智能化協(xié)調(diào)控制裝置，其特征在于，所述的視頻監(jiān)控信息采集子系統(tǒng)包括相互連接的監(jiān)控攝像頭和第二 WIFI傳輸模塊，所述的第二 WIFI傳輸模塊與控制子系統(tǒng)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或4所述的500kV架空線纜牽張機(jī)智能化協(xié)調(diào)控制裝置，其特征在于，所述的控制子系統(tǒng)為ARM卡，所述的ARM卡通過采集的放線端牽張機(jī)的放線速度及放線軸轉(zhuǎn)速、與牽引端牽張機(jī)的牽引速度及牽引力數(shù)據(jù)計算出牽引機(jī)給出控制量，包括牽引輸出功率、牽引速度以及牽引端的液壓控制量，通過ARM卡通過識別圖像信息，判斷是否存在異常情況，若存在，發(fā)出報警信息同時牽引停止動作。
【文檔編號】H02G1/02GK103760839SQ201310606927
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2013年11月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月26日
【發(fā)明者】鄭思國, 劉剛, 陳曉東, 何真珍, 金永祥 申請人:國網(wǎng)上海市電力公司, 上海市區(qū)供電設(shè)計有限公司, 國家電網(wǎng)公司, 上海電力學(xué)院