飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的嵌入式電機(jī)模塊化伺服控制器的制造方法
【專利摘要】飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的嵌入式電機(jī)模塊化伺服控制器，屬于電機(jī)伺服控制【技術(shù)領(lǐng)域】。本發(fā)明為了解決目前單軸飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的驅(qū)動(dòng)成本高并且上位機(jī)由于工作負(fù)荷大使伺服功能受限的問(wèn)題。它利用ARM與FPGA構(gòu)成主控制器，接收上位機(jī)的控制指令，簡(jiǎn)單解算后，發(fā)送控制指令給軸控制器；軸控制器由DSP與FPGA構(gòu)成，接收由主控制器發(fā)送的指令，由DSP做控制指令計(jì)算，F(xiàn)PGA做邏輯運(yùn)算，給驅(qū)動(dòng)器信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)完成指定任務(wù)；主控制器與軸控制器通信方式采用EtherCAT工業(yè)總線；上位機(jī)IPC主要負(fù)責(zé)人機(jī)交互，并負(fù)責(zé)少量的數(shù)據(jù)量的計(jì)算，將數(shù)據(jù)信息通過(guò)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送到主控制器中。本發(fā)明用于飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的電機(jī)控制。
【專利說(shuō)明】飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的嵌入式電機(jī)模塊化伺服控制器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的嵌入式電機(jī)模塊化伺服控制器，屬于電機(jī)伺服控制【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002]飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)為高精度的復(fù)雜控制系統(tǒng)，用以模擬飛行器在空中的各種動(dòng)作和姿態(tài)，把高精度傳感器如陀螺儀、導(dǎo)引頭等安裝于轉(zhuǎn)臺(tái)之上，將飛行器在空中的各種姿態(tài)的電信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)臺(tái)的機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)，以使陀螺儀、導(dǎo)引頭等敏感飛機(jī)的姿態(tài)角運(yùn)動(dòng)?！案哳l響、超低速、寬調(diào)速、高精度”成為仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的主要性能指標(biāo)和發(fā)展方向。其中，“高頻響”反映轉(zhuǎn)臺(tái)跟蹤高頻信號(hào)的能力強(qiáng)；“超低速”反映系統(tǒng)的低速平穩(wěn)性好寬調(diào)速”可提供很寬的調(diào)速范圍；“高精度”指系統(tǒng)跟蹤指令信號(hào)的準(zhǔn)確程度高。
[0003]目前對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)控制的主要實(shí)現(xiàn)方式是上下位機(jī)分層式控制，上位機(jī)是工業(yè)控制計(jì)算機(jī)IPC，下位機(jī)是運(yùn)動(dòng)板卡。上位機(jī)通過(guò)RS232或者485通訊協(xié)議向下位機(jī)發(fā)送要實(shí)現(xiàn)的位置或者速度信號(hào)，下位機(jī)接受上位機(jī)的信號(hào)和轉(zhuǎn)臺(tái)的位置和速度反饋信號(hào)，依據(jù)設(shè)定的控制算法進(jìn)行運(yùn)算，輸出控制信號(hào)給轉(zhuǎn)臺(tái)，并對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。
[0004]但是現(xiàn)有技術(shù)中IPC不僅僅負(fù)責(zé)人機(jī)交互，還負(fù)責(zé)龐大的數(shù)據(jù)量的采集、運(yùn)算等多任務(wù)。由于IPC功能的有限，越來(lái)越制約著轉(zhuǎn)臺(tái)的伺服控制。同時(shí)，在通信過(guò)程中，RS232或者485通信協(xié)議也限制了數(shù)據(jù)量的通信，影響了轉(zhuǎn)臺(tái)控制精度。另外，由于運(yùn)動(dòng)板卡一般同時(shí)只能實(shí)現(xiàn)多個(gè)相同的功能，也就是說(shuō)單軸轉(zhuǎn)臺(tái)和多軸轉(zhuǎn)臺(tái)需要同樣數(shù)量的不同功能的運(yùn)動(dòng)板卡，因此兩者成本基本相差不大；另外高性能的IPC成本較高,故整體來(lái)說(shuō)目前單軸轉(zhuǎn)臺(tái)的驅(qū)動(dòng)成本較高。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明目的是為了解決目前單軸飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的驅(qū)動(dòng)成本高并且上位機(jī)由于工作負(fù)荷大使伺服功能受限的問(wèn)題，提供了一種飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的嵌入式電機(jī)模塊化伺服控制器。
[0006]本發(fā)明所述飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的嵌入式電機(jī)模塊化伺服控制器，它包括主控制器、軸控制器和上位機(jī)，
[0007]主控制器包括主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列、ARM處理器、以太網(wǎng)芯片、電機(jī)開(kāi)關(guān)量信號(hào)接口和蜂鳴器；
[0008]軸控制器包括編碼器信號(hào)輸入單元、AD信號(hào)輸入單元、從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列、數(shù)字信號(hào)處理器、DA轉(zhuǎn)換器和電平轉(zhuǎn)換電路；
[0009]上位機(jī)用于通過(guò)以太網(wǎng)芯片發(fā)送控制指令給ARM處理器，并接收ARM處理器發(fā)送的顯示數(shù)據(jù)；
[0010]ARM處理器通過(guò)數(shù)據(jù)線和地址線與主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列進(jìn)行數(shù)據(jù)共享，并且主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列對(duì)接收的控制指令進(jìn)行解算后，通過(guò)ARM處理器發(fā)送到EtherCAT總線；
[0011]主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列通過(guò)電機(jī)開(kāi)關(guān)量信號(hào)接口接收電機(jī)的停機(jī)信號(hào)，并發(fā)送開(kāi)機(jī)信號(hào)給電機(jī)；
[0012]主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列發(fā)送報(bào)警信號(hào)給蜂鳴器，使蜂鳴器發(fā)送報(bào)警信號(hào)；
[0013]增量式或絕對(duì)式編碼器采集的電機(jī)位置信號(hào)通過(guò)編碼器信號(hào)輸入單元傳遞給從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列；模擬量傳感器采集的電機(jī)模擬量信號(hào)通過(guò)AD信號(hào)輸入單元傳遞給從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列，從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列將接收的采集信號(hào)傳遞給數(shù)字信號(hào)處理器，數(shù)字信號(hào)處理器同時(shí)通過(guò)EtherCAT總線接收控制指令，數(shù)字信號(hào)處理器對(duì)接收的所有數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后，計(jì)算獲得電機(jī)的模擬電壓量驅(qū)動(dòng)信號(hào)和數(shù)字量驅(qū)動(dòng)信號(hào)，電機(jī)的模擬電壓量驅(qū)動(dòng)信號(hào)通過(guò)DA轉(zhuǎn)換器和模擬量驅(qū)動(dòng)接口發(fā)送給電機(jī)；電機(jī)的數(shù)字量驅(qū)動(dòng)信號(hào)通過(guò)電平轉(zhuǎn)換電路和數(shù)字量驅(qū)動(dòng)接口發(fā)送給電機(jī)；
[0014]所述仿真轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)光電限位開(kāi)關(guān)及零位開(kāi)關(guān)接口和電平轉(zhuǎn)換電路發(fā)送停機(jī)信號(hào)給從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列，從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列通過(guò)電平轉(zhuǎn)換電路和轉(zhuǎn)臺(tái)光電限位開(kāi)關(guān)及零位開(kāi)關(guān)接口發(fā)送運(yùn)行控制信號(hào)給仿真轉(zhuǎn)臺(tái)。
[0015]軸控制器還包括穩(wěn)壓電壓，穩(wěn)壓電壓用于為AD信號(hào)輸入單元和DA轉(zhuǎn)換器提供工作電源。
[0016]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn):本發(fā)明利用ARM與FPGA構(gòu)成主控制器，接收上位機(jī)的控制指令，簡(jiǎn)單解算后，發(fā)送控制指令給軸控制器。軸控制器由DSP與FPGA構(gòu)成，接收由主控制器發(fā)送的指令，由DSP做控制指令計(jì)算，F(xiàn)PGA做邏輯運(yùn)算，給驅(qū)動(dòng)器信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)完成指定任務(wù)。主控制器與軸控制器通信方式采用EtherCAT工業(yè)總線。與現(xiàn)有的伺服控制系統(tǒng)相比，具有系統(tǒng)成本低、模塊化構(gòu)成靈活、設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單及數(shù)據(jù)處理帶寬較好等優(yōu)點(diǎn)。
[0017]本發(fā)明克服了現(xiàn)有電機(jī)伺服控制器成本高及采集數(shù)據(jù)周期長(zhǎng)等問(wèn)題，減輕了上位機(jī)IPC的工作負(fù)荷，進(jìn)一步提高了采樣周期和控制周期；其通信速率有較大提高并且易于擴(kuò)展；應(yīng)用于單軸轉(zhuǎn)臺(tái)，能夠極大降低成本；其對(duì)上位機(jī)IPC的性能要求較低。
[0018]本發(fā)明技術(shù)方案中，上位機(jī)IPC主要負(fù)責(zé)人機(jī)交互，并負(fù)責(zé)少量的數(shù)據(jù)量的計(jì)算，將數(shù)據(jù)信息通過(guò)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送到主控制器中。在主控制器負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)的調(diào)度，將獲得數(shù)據(jù)信息簡(jiǎn)單編碼，發(fā)送到相應(yīng)的軸控制器中去。軸控制器獲得數(shù)據(jù)后，由軸控制器采集對(duì)應(yīng)軸的速度信息和位置信息，并經(jīng)過(guò)DSP計(jì)算，經(jīng)過(guò)控制算法，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)。主控制器和軸控制器通過(guò)EtherCAT相連，分布式管理，便于擴(kuò)展軸控制器數(shù)量。
[0019]因此，上位機(jī)IPC的工作負(fù)荷大大減輕，減低了 IPC的成本；工業(yè)總線上只負(fù)責(zé)傳輸有效地控制信息，提高了有效信息的吞吐速率。采集和處理信息由對(duì)應(yīng)的軸控制器進(jìn)行，并行操作，提高了信息的采集能力和處理能力，同時(shí)降低了控制時(shí)間周期，提高控制精度，同時(shí)操作更加靈活，便于以后的擴(kuò)展。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1是本發(fā)明所述飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的嵌入式電機(jī)模塊化伺服控制器的原理框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0021]【具體實(shí)施方式】一:下面結(jié)合圖1說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的嵌入式電機(jī)模塊化伺服控制器，它包括主控制器1、軸控制器2和上位機(jī)3，
[0022]主控制器I包括主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列1-1、ARM處理器1_2、以太網(wǎng)芯片1_3、電機(jī)開(kāi)關(guān)量信號(hào)接口 1-4和蜂鳴器1-5 ；
[0023]軸控制器2包括編碼器信號(hào)輸入單元2_1、AD信號(hào)輸入單元2_2、從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列2-3、數(shù)字信號(hào)處理器2-4、DA轉(zhuǎn)換器2-5和電平轉(zhuǎn)換電路2_6 ；
[0024]上位機(jī)3用于通過(guò)以太網(wǎng)芯片1-3發(fā)送控制指令給ARM處理器1_2，并接收ARM處理器1-2發(fā)送的顯示數(shù)據(jù)；
[0025]ARM處理器1-2通過(guò)數(shù)據(jù)線和地址線與主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列1_1進(jìn)行數(shù)據(jù)共享，并且主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列1-1對(duì)接收的控制指令進(jìn)行解算后，通過(guò)ARM處理器1-2發(fā)送到EtherCAT 總線；
[0026]主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列1-1通過(guò)電機(jī)開(kāi)關(guān)量信號(hào)接口 1-4接收電機(jī)的停機(jī)信號(hào)，并發(fā)送開(kāi)機(jī)信號(hào)給電機(jī)；
[0027]主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列1-1發(fā)送報(bào)警信號(hào)給蜂鳴器1-5，使蜂鳴器1-5發(fā)送報(bào)警信號(hào);
[0028]增量式或絕對(duì)式編碼器采集的電機(jī)位置信號(hào)通過(guò)編碼器信號(hào)輸入單元2-1傳遞給從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列2-3 ;模擬量傳感器采集的電機(jī)模擬量信號(hào)通過(guò)AD信號(hào)輸入單元2-2傳遞給從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列2-3，從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列2-3將接收的采集信號(hào)傳遞給數(shù)字信號(hào)處理器2-4，數(shù)字信號(hào)處理器2-4同時(shí)通過(guò)EtherCAT總線接收控制指令，數(shù)字信號(hào)處理器2-4對(duì)接收的所有數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后，計(jì)算獲得電機(jī)的模擬電壓量驅(qū)動(dòng)信號(hào)和數(shù)字量驅(qū)動(dòng)信號(hào)，電機(jī)的模擬電壓量驅(qū)動(dòng)信號(hào)通過(guò)DA轉(zhuǎn)換器2-5和模擬量驅(qū)動(dòng)接口發(fā)送給電機(jī)；電機(jī)的數(shù)字量驅(qū)動(dòng)信號(hào)通過(guò)電平轉(zhuǎn)換電路2-6和數(shù)字量驅(qū)動(dòng)接口發(fā)送給電機(jī)；
[0029]所述仿真轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)光電限位開(kāi)關(guān)及零位開(kāi)關(guān)接口和電平轉(zhuǎn)換電路2-6發(fā)送停機(jī)信號(hào)給從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列2-3，從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列2-3通過(guò)電平轉(zhuǎn)換電路2-6和轉(zhuǎn)臺(tái)光電限位開(kāi)關(guān)及零位開(kāi)關(guān)接口發(fā)送運(yùn)行控制信號(hào)給仿真轉(zhuǎn)臺(tái)。
[0030]本實(shí)施方式中的主控制器負(fù)責(zé)控制器整體系統(tǒng)的邏輯保護(hù)等功能。EtherCAT總線通信穩(wěn)定可靠，通信速率較高，同時(shí)便于擴(kuò)展，提高了控制器的易用性。上位機(jī)通過(guò)網(wǎng)口與主控制器通信，能夠?qū)崿F(xiàn)友好的人機(jī)交互，上位機(jī)只用于人機(jī)交互及簡(jiǎn)單計(jì)算，上位機(jī)可以獲得數(shù)據(jù)做出圖像，便于直觀感受；同時(shí)上位機(jī)可以輸入控制指令，使電機(jī)按照預(yù)期完成任務(wù)。上位機(jī)可以通過(guò)W5100的以太網(wǎng)芯片1-3與主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列1-1進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，再由ARM處理器1-2通過(guò)以太網(wǎng)芯片1-3向EtherCAT總線發(fā)送命令和數(shù)據(jù)。主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列1-1負(fù)責(zé)邏輯信號(hào)處理，如緊急停車等功能。蜂鳴器的主要功能是實(shí)現(xiàn)報(bào)警功能。
[0031]軸控制器的數(shù)量可根據(jù)需要配置為與軸的數(shù)量相同。
[0032]以單周飛行轉(zhuǎn)臺(tái)為例，硬件只需要低性能的IPC，一個(gè)軸控制器和一個(gè)主控制器。IPC獲得控制指令，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給主控制器，主控制器此時(shí)監(jiān)測(cè)整個(gè)系統(tǒng)的電壓和電流情況，在安全地情況下啟動(dòng)軸控制器，軸控制器從EtherCAT上得到數(shù)據(jù)信息，同時(shí)自身采集所對(duì)應(yīng)軸的位置信息及速度信息，經(jīng)過(guò)控制算法，獲得輸出量，轉(zhuǎn)化成對(duì)應(yīng)的數(shù)字量和模擬量驅(qū)動(dòng)電機(jī)完成任務(wù)。當(dāng)需要擴(kuò)展成二軸轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)，只需要將另一個(gè)軸控制器通過(guò)網(wǎng)線與EtherCAT總線連接即可。但需要緊急制動(dòng)等操作時(shí)，由主控制器緊急發(fā)出控制信號(hào)，使轉(zhuǎn)臺(tái)停車。
[0033]上位機(jī)通過(guò)W5100以太網(wǎng)芯片與FPGA進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，再由ARM通過(guò)KS8732以太網(wǎng)芯片向EtherCAT總線發(fā)送命令和數(shù)據(jù)。另外FPGA負(fù)責(zé)邏輯信號(hào)處理，如緊急停車等功能。軸控制器中由FPGA對(duì)DA芯片進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，獲得指定電壓驅(qū)動(dòng)電機(jī)。FPGA對(duì)傳感器信號(hào)進(jìn)行采集，采集的信號(hào)經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單處理，送給DSP進(jìn)行計(jì)算。
[0034]本發(fā)明在使用中，可利用主控器上的KS8732作為主設(shè)備，軸控制器作為從設(shè)備，利用EtherCAT總線傳播數(shù)據(jù)，擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)。
[0035]【具體實(shí)施方式】二:下面結(jié)合圖1說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說(shuō)明，軸控制器2還包括穩(wěn)壓電壓2-7，穩(wěn)壓電壓2-7用于為AD信號(hào)輸入單元2_2和DA轉(zhuǎn)換器2-5提供工作電源。
[0036]【具體實(shí)施方式】三:本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一或二作進(jìn)一步說(shuō)明，主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列1-1和從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列2-3的型號(hào)均為EP3C25Q240C8。
[0037]【具體實(shí)施方式】四:本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一、二或三作進(jìn)一步說(shuō)明，ARM處理器1-2 的型號(hào)為 STM32F407。
[0038]【具體實(shí)施方式】五:本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一、二、三或四作進(jìn)一步說(shuō)明，數(shù)字信號(hào)處理器2-4的型號(hào)為TMS320F28335。
[0039]【具體實(shí)施方式】六:本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一、二、三、四或五作進(jìn)一步說(shuō)明，以太網(wǎng)芯片1-3的型號(hào)為KS8732。
【權(quán)利要求】
1.一種飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的嵌入式電機(jī)模塊化伺服控制器，其特征在于，它包括主控制器(I)、軸控制器(2)和上位機(jī)(3)， 主控制器⑴包括主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(1-1)、ARM處理器(1-2)、以太網(wǎng)芯片(1-3)、電機(jī)開(kāi)關(guān)量信號(hào)接口(1-4)和蜂鳴器(1-5)； 軸控制器(2)包括編碼器信號(hào)輸入單元(2-1)、AD信號(hào)輸入單元(2-2)、從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(2-3)、數(shù)字信號(hào)處理器(2-4)、DA轉(zhuǎn)換器(2-5)和電平轉(zhuǎn)換電路(2_6)； 上位機(jī)(3)用于通過(guò)以太網(wǎng)芯片(1-3)發(fā)送控制指令給ARM處理器(1-2)，并接收ARM處理器(1-2)發(fā)送的顯示數(shù)據(jù)； ARM處理器(1-2)通過(guò)數(shù)據(jù)線和地址線與主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(1-1)進(jìn)行數(shù)據(jù)共享，并且主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(1-1)對(duì)接收的控制指令進(jìn)行解算后，通過(guò)ARM處理器(1-2)發(fā)送到EtherCAT總線； 主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(1-1)通過(guò)電機(jī)開(kāi)關(guān)量信號(hào)接口(1-4)接收電機(jī)的停機(jī)信號(hào)，并發(fā)送開(kāi)機(jī)信號(hào)給電機(jī)； 主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(1-1)發(fā)送報(bào)警信號(hào)給蜂鳴器(1-5)，使蜂鳴器(1-5)發(fā)送報(bào)警信號(hào); 增量式或絕對(duì)式編碼器采集的電機(jī)位置信號(hào)通過(guò)編碼器信號(hào)輸入單元(2-1)傳遞給從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(2-3);模擬量傳感器采集的電機(jī)模擬量信號(hào)通過(guò)AD信號(hào)輸入單元(2-2)傳遞給從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(2-3)，從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(2-3)將接收的采集信號(hào)傳遞給數(shù)字信號(hào)處理器(2-4)，數(shù)字信號(hào)處理器(2-4)同時(shí)通過(guò)EtherCAT總線接收控制指令，數(shù)字信號(hào)處理器(2-4)對(duì)接收的所有數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后，計(jì)算獲得電機(jī)的模擬電壓量驅(qū)動(dòng)信號(hào)和數(shù)字量驅(qū)動(dòng)信號(hào)，電機(jī)的模擬電壓量驅(qū)動(dòng)信號(hào)通過(guò)DA轉(zhuǎn)換器(2-5)和模擬量驅(qū)動(dòng)接口發(fā)送給電機(jī)；電機(jī)的數(shù)字量驅(qū)動(dòng)信號(hào)通過(guò)電平轉(zhuǎn)換電路(2-6)和數(shù)字量驅(qū)動(dòng)接口發(fā)送給電機(jī)； 所述仿真轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)光電限位開(kāi)關(guān)及零位開(kāi)關(guān)接口和電平轉(zhuǎn)換電路(2-6)發(fā)送停機(jī)信號(hào)給從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(2-3)，從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(2-3)通過(guò)電平轉(zhuǎn)換電路(2-6)和轉(zhuǎn)臺(tái)光電限位開(kāi)關(guān)及零位開(kāi)關(guān)接口發(fā)送運(yùn)行控制信號(hào)給仿真轉(zhuǎn)臺(tái)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的嵌入式電機(jī)模塊化伺服控制器，其特征在于，軸控制器(2)還包括穩(wěn)壓電壓(2-7)，穩(wěn)壓電壓(2-7)用于為AD信號(hào)輸入單元(2_2)和DA轉(zhuǎn)換器(2-5)提供工作電源。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的嵌入式電機(jī)模塊化伺服控制器，其特征在于，主現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(1-1)和從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(2-3)的型號(hào)均為EP3C25Q240C8。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的嵌入式電機(jī)模塊化伺服控制器，其特征在于，ARM處理器(1-2)的型號(hào)為STM32F407。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的嵌入式電機(jī)模塊化伺服控制器，其特征在于，數(shù)字信號(hào)處理器(2-4)的型號(hào)為TMS320F28335。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的嵌入式電機(jī)模塊化伺服控制器，其特征在于，以太網(wǎng)芯片(1-3)的型號(hào)為KS8732。
【文檔編號(hào)】H02P29/00GK104135214SQ201410400095
【公開(kāi)日】2014年11月5日 申請(qǐng)日期:2014年8月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月14日
【發(fā)明者】劉巖, 王獻(xiàn)林, 陳松林, 王永錕 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)