本公示涉及電動(dòng)機(jī)及制動(dòng)器的解除方法。

背景技術(shù)：

在專利文獻(xiàn)1中，公示有將馬達(dá)、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)控制裝置一體化的帶有制動(dòng)器的馬達(dá)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2004-336878號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在未將馬達(dá)及制動(dòng)器和驅(qū)動(dòng)器(例如上述驅(qū)動(dòng)控制裝置)一體化的構(gòu)成的情況下，由于可以向制動(dòng)器和驅(qū)動(dòng)器的連接部分直接供電，因此根據(jù)需要可以容易地解除制動(dòng)器。即使在將馬達(dá)及制動(dòng)器和驅(qū)動(dòng)器一體化的構(gòu)成中，也存在有要求能夠容易地解除制動(dòng)器的情況。

本公示所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種電動(dòng)機(jī)及制動(dòng)器的解除方法，能夠在將馬達(dá)、制動(dòng)器及驅(qū)動(dòng)器一體化的構(gòu)成中，在抑制結(jié)構(gòu)復(fù)雜化的同時(shí)，容易地解除制動(dòng)器。

本公示所涉及的電動(dòng)機(jī)具備隨著供電產(chǎn)生動(dòng)力的馬達(dá)、與馬達(dá)一體化且隨著供電產(chǎn)生對(duì)馬達(dá)的制動(dòng)力的制動(dòng)器、與馬達(dá)及制動(dòng)器一體化的驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器具有：向制動(dòng)器引電的電源線；第一電路，對(duì)制動(dòng)器與電源線連接的狀態(tài)和制動(dòng)器未與電源線連接的狀態(tài)進(jìn)行切換；及通電線路，即使在制動(dòng)器未通過(guò)第一電路與電源線連接的狀態(tài)下，也可經(jīng)由電源線的至少一部分向制動(dòng)器供電。

本公示所涉及的制動(dòng)器的解除方法包含下述內(nèi)容，即，使用有具備馬達(dá)、與馬達(dá)一體化且隨著供電產(chǎn)生對(duì)馬達(dá)的制動(dòng)力的制動(dòng)器、與馬達(dá)及制動(dòng)器一體化的驅(qū)動(dòng)器，且驅(qū)動(dòng)器具有向制動(dòng)器引電的電源線、對(duì)制動(dòng)器與電源線連接的狀態(tài)和制動(dòng)器未與電源線連接的狀態(tài)進(jìn)行切換的第一電路的電動(dòng)機(jī)，以便在制動(dòng)器未通過(guò)第一電路與電源線連接的狀態(tài)下，經(jīng)由電源線的至少一部分向制動(dòng)器供電。

根據(jù)本公示，能夠在將馬達(dá)、制動(dòng)器及驅(qū)動(dòng)器一體化的構(gòu)成中，在抑制結(jié)構(gòu)復(fù)雜化的同時(shí)，容易地解除制動(dòng)器。

附圖說(shuō)明

圖1是表示電動(dòng)機(jī)的概要構(gòu)成的模式圖。

圖2是表示電動(dòng)機(jī)的電路構(gòu)成的模式圖。

圖3是表示第一電路的一個(gè)例子的模式圖。

圖4是表示第一電路的其他例子的模式圖。

符號(hào)說(shuō)明

1-電動(dòng)機(jī)；3-馬達(dá)；4-制動(dòng)器；10-驅(qū)動(dòng)器；5-殼；21-電源線；30-第一電路；r1、r2-通電線路；21a-第一線路；21b-第二線路；31-開關(guān)；32-開關(guān)驅(qū)動(dòng)電路；40-第二電路；51-第一整流元件；33-第二整流元件；52-分流線路。

具體實(shí)施方式

下面，參照附圖對(duì)實(shí)施方式詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。在說(shuō)明中，對(duì)相同要素或具有相同功能的要素標(biāo)注相同的符號(hào)，并省略重復(fù)的說(shuō)明。

本實(shí)施方式所涉及的電動(dòng)機(jī)具備馬達(dá)、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)器。馬達(dá)隨著供電產(chǎn)生動(dòng)力。制動(dòng)器被一體化于馬達(dá)，且隨著供電產(chǎn)生對(duì)馬達(dá)的制動(dòng)力。驅(qū)動(dòng)器被一體化于馬達(dá)及制動(dòng)器，且具有電源線、第一電路、通電線路。電源線向制動(dòng)器引電。第一電路對(duì)制動(dòng)器與電源線連接的狀態(tài)和制動(dòng)器未與電源線連接的狀態(tài)進(jìn)行切換。通電線路為即使在制動(dòng)器未通過(guò)第一電路與電源線連接的狀態(tài)下，也可經(jīng)由電源線的至少一部分向制動(dòng)器供電的線路。

電動(dòng)機(jī)既可以是使輸出軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)型電動(dòng)機(jī)，也可以是使移動(dòng)體移動(dòng)的直線型電動(dòng)機(jī)。下面，針對(duì)電動(dòng)機(jī)為旋轉(zhuǎn)型的情況表示具體的構(gòu)成例。

(電動(dòng)機(jī)的機(jī)械構(gòu)成)

如圖1所示，電動(dòng)機(jī)1具有輸出軸2、馬達(dá)3、制動(dòng)器4、驅(qū)動(dòng)器10。輸出軸2被保持為，繞其中軸線ax1自如地旋轉(zhuǎn)。馬達(dá)3隨著供電在輸出軸2上產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。馬達(dá)3既可以是同步型馬達(dá)，也可以是感應(yīng)型馬達(dá)。

制動(dòng)器4隨著供電產(chǎn)生對(duì)馬達(dá)3的制動(dòng)力?！皩?duì)馬達(dá)3的制動(dòng)力”是指抵抗馬達(dá)3所產(chǎn)生的動(dòng)力的力。例如制動(dòng)器4在輸出軸2上產(chǎn)生與馬達(dá)3所產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩逆向的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。具體而言，制動(dòng)器4內(nèi)置有制動(dòng)墊片等制動(dòng)單元bp1，通過(guò)制動(dòng)單元bp1的摩擦阻力來(lái)產(chǎn)生制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。

制動(dòng)器4隨著供電對(duì)制動(dòng)單元bp1直接或間接與輸出軸2接觸的狀態(tài)(下面稱為“制動(dòng)狀態(tài)”)和制動(dòng)單元bp1從輸出軸2離開的狀態(tài)(下面稱為“解除狀態(tài)”)進(jìn)行切換。制動(dòng)器4既可以構(gòu)成為隨著供電將制動(dòng)狀態(tài)切換成解除狀態(tài)，也可以構(gòu)成為隨著供電將解除狀態(tài)切換成制動(dòng)狀態(tài)。例如制動(dòng)器4可以具有用于隨著供電使制動(dòng)單元bp1從輸出軸2離開的制動(dòng)器線圈bc1。此時(shí)，隨著向制動(dòng)器線圈bc1的供電，制動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榻獬隣顟B(tài)。

驅(qū)動(dòng)器10對(duì)馬達(dá)3及制動(dòng)器4進(jìn)行控制。

在此，制動(dòng)器4被一體化于馬達(dá)3，驅(qū)動(dòng)器10被一體化于馬達(dá)3及制動(dòng)器4。換言之，將馬達(dá)3、制動(dòng)器4、驅(qū)動(dòng)器10一體化。

另外，“一體化”是指相互固定以便作為一個(gè)物體來(lái)使用。作為一體化的一個(gè)例子，可以將馬達(dá)3、制動(dòng)器4及驅(qū)動(dòng)器10固定在板材等一個(gè)剛體上。此外，也可以將馬達(dá)3、制動(dòng)器4及驅(qū)動(dòng)器10收納在一體的殼內(nèi)。

例如，電動(dòng)機(jī)1具有收納馬達(dá)3、制動(dòng)器4及驅(qū)動(dòng)器10的一體的殼5。在殼5內(nèi)，輸出軸2被保持為繞中軸線ax1自如地旋轉(zhuǎn)，且其一個(gè)端部突出到殼5外。在殼5內(nèi)，馬達(dá)3在輸出軸2上產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。在殼5內(nèi)，制動(dòng)器4在輸出軸2上產(chǎn)生制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。驅(qū)動(dòng)器10在殼5內(nèi)被收納在與收納馬達(dá)3及制動(dòng)器4的空間鄰接的空間內(nèi)。

另外，“一體的殼”是指外觀上呈一體的殼，也包括其內(nèi)部被劃分成多個(gè)空間的殼。此外，“一體的殼”還包括多個(gè)殼組合而成一體的殼。

電動(dòng)機(jī)1還可以進(jìn)一步具備設(shè)置于殼5的接插件60。接插件60用于對(duì)驅(qū)動(dòng)器10的供電及電信號(hào)的輸入輸出。例如接插件60具有用于向制動(dòng)器4供電的第一端子61a、61b、用于向馬達(dá)3供電的第二端子62a、62b、用于進(jìn)行電信號(hào)的輸入輸出的第三端子63。

(電動(dòng)機(jī)的電構(gòu)成)

如圖2及圖3所示，驅(qū)動(dòng)器10具有電源線21、第一電路30、通電線路r1。

電源線21向制動(dòng)器4引電。向制動(dòng)器4引電是指，將電引至用于切換制動(dòng)器4的制動(dòng)狀態(tài)及解除狀態(tài)的單元(制動(dòng)器線圈bc1)。例如電源線21包含第一線路21a和第二線路21b。第一線路21a在使第一電路30動(dòng)作時(shí)與電源(例如直流電源80)的正極連接。第二線路21b在使第一電路30動(dòng)作時(shí)與電源(例如直流電源80)的負(fù)極連接。

第一線路21a及第二線路21b也可以分別與上述的接插件60的第一端子61a、61b連接。在使第一電路30動(dòng)作時(shí)，直流電源80的正極及負(fù)極分別與第一端子61a、61b連接。由此，第一線路21a及第二線路21b分別與直流電源80的正極及負(fù)極連接。

電源線21在制動(dòng)器線圈bc1的一端與第一線路21a導(dǎo)通且制動(dòng)器線圈bc1的另一端與第二線路21b導(dǎo)通的狀態(tài)下將電引至制動(dòng)器線圈bc1。

第一電路30構(gòu)成為，對(duì)制動(dòng)器4與電源線21連接的狀態(tài)、制動(dòng)器4未與電源線21連接的狀態(tài)進(jìn)行切換。制動(dòng)器4與電源線21連接的狀態(tài)是指，用于切換制動(dòng)器4的制動(dòng)狀態(tài)及解除狀態(tài)的單元(例如制動(dòng)器線圈bc1)的兩端部與第一線路21a及第二線路21b導(dǎo)通的狀態(tài)。制動(dòng)器4未與電源線21連接的狀態(tài)是指，用于切換制動(dòng)器4的制動(dòng)狀態(tài)及解除狀態(tài)的單元(例如制動(dòng)器線圈bc1)的兩端部的至少一方與第一線路21a及第二線路21b任何一方都未導(dǎo)通的狀態(tài)。

具體而言，第一電路30如圖3所示包含開關(guān)31。開關(guān)31構(gòu)成為，設(shè)置在第一線路21a或第二線路21b和制動(dòng)器4之間，對(duì)導(dǎo)通狀態(tài)和切斷狀態(tài)進(jìn)行切換。例如開關(guān)31被設(shè)置在第二線路21b和制動(dòng)器線圈bc1的上述另一端之間，制動(dòng)器線圈bc1的上述一端則不介由開關(guān)31而與第一線路21a連接。開關(guān)31也可以被設(shè)置在第一線路21a和制動(dòng)器線圈bc1的上述一端之間，制動(dòng)器線圈bc1的上述另一端則可以不介由開關(guān)31而與第二線路21b連接。作為開關(guān)31的具體例，可列舉mosfet(金屬-氧化物半導(dǎo)體場(chǎng)效應(yīng)晶體管)等。

第一電路30還可以進(jìn)一步包含開關(guān)驅(qū)動(dòng)電路32。開關(guān)驅(qū)動(dòng)電路32利用從電源線21供給的電進(jìn)行動(dòng)作，對(duì)開關(guān)31的導(dǎo)通狀態(tài)和切斷狀態(tài)進(jìn)行切換。

如圖2所示，驅(qū)動(dòng)器10還可以具備第二電路40。此時(shí)驅(qū)動(dòng)器10還可以進(jìn)一步具備電源線22。第二電路40對(duì)馬達(dá)3進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。電源線22將用于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)3的電引至第二電路40。例如電源線22包含第一線路22a和第二線路22b。第一線路22a在使第二電路40動(dòng)作時(shí)與電源(例如直流電源70)的正極連接。第二線路22b在使第二電路40動(dòng)作時(shí)與電源(例如直流電源70)的負(fù)極連接。

例如第一線路22a及第二線路22b分別與接插件60的第二端子62a、62b連接。在使第二電路40動(dòng)作時(shí)，直流電源70的正極及負(fù)極分別與第二端子62a、62b連接。由此，第一線路22a及第二線路22b分別與直流電源70的正極及負(fù)極連接。直流電源70例如內(nèi)置有整流器，對(duì)從交流電源ps1供給的交流電(例如三相交流電)進(jìn)行整流以轉(zhuǎn)換成直流電。

作為一個(gè)例子，第二電路40具有電橋電路41、柵極驅(qū)動(dòng)電路42、控制電路43、控制電源電路44、輸入輸出電路45。

電橋電路41具有多個(gè)開關(guān)元件46，并與第一線路22a及第二線路22b連接。電橋電路41根據(jù)開關(guān)元件46的開·關(guān)來(lái)輸出用于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)3的交流電(例如三相交流電)。作為開關(guān)元件46的具體例，可列舉igbt(insulatedgatebipolartransistor絕緣柵雙極晶體管)。

柵極驅(qū)動(dòng)電路42將用于切換上述開·關(guān)的信號(hào)輸出到各開關(guān)元件46。

控制電路43介由柵極驅(qū)動(dòng)電路42來(lái)控制電橋電路41，以便將與輸入指令相應(yīng)的交流電輸出。此外，控制電路43也可以構(gòu)成為，將用于對(duì)制動(dòng)器4與電源線21連接的狀態(tài)、制動(dòng)器4未與電源線21連接的狀態(tài)進(jìn)行切換的指令信號(hào)輸出到第一電路30。此時(shí)，第一電路30根據(jù)來(lái)自第二電路40的指令信號(hào)對(duì)制動(dòng)器4與上述電源線連接的狀態(tài)和制動(dòng)器4未與電源線21連接的狀態(tài)進(jìn)行切換。例如在以向馬達(dá)3輸出交流電的方式控制電橋電路41時(shí)，控制電路43將制動(dòng)器的解除指令輸出到第一電路30。具體而言，控制電路43將信號(hào)輸出到開關(guān)驅(qū)動(dòng)電路32(參照?qǐng)D3)，所述信號(hào)指令使開關(guān)31成為導(dǎo)通狀態(tài)。

如圖3所示，也可以使光耦合器34介于控制電路43和第一電路30之間，所述耦合器34在控制電路43和第一電路30間形成電絕緣的狀態(tài)下可傳遞信號(hào)。

返回圖2，控制電源電路44用控制用的電壓向柵極驅(qū)動(dòng)電路42及控制電路43供電。例如控制電源電路44為dc/dc整流器，將供給到電源線21的電壓轉(zhuǎn)換成控制用的電壓，并用該電壓向柵極驅(qū)動(dòng)電路42及控制電路43供電。

輸入輸出電路45在電動(dòng)機(jī)1的周圍裝置(例如上層的動(dòng)作控制器)和控制電路43之間進(jìn)行信號(hào)的輸入輸出。例如輸入輸出電路45介于控制電路43和第三端子63之間，在與第三端子63連接的周圍裝置和控制電路43之間進(jìn)行信號(hào)的輸入輸出。

圖3所示的通電線路r1為即使在制動(dòng)器4未通過(guò)第一電路30與電源線21連接的狀態(tài)下，也可經(jīng)由電源線21的至少一部分向制動(dòng)器4供電的線路。例如通電線路r1還可以包含與開關(guān)31并聯(lián)連接的第一整流元件51。第一整流元件51使從第二線路21b側(cè)向第一線路21a側(cè)的電流通過(guò)。另一方面，第一整流元件51不使從第一線路21a側(cè)向第二線路21b側(cè)的電流通過(guò)。第一整流元件51例如為二極管。另外，“不使電流通過(guò)”是指實(shí)際上不使電流通過(guò)，包含使微弱的電流通過(guò)的情況，所述微弱的電流為不給制動(dòng)器4的工作狀態(tài)帶來(lái)影響的程度。

無(wú)論開關(guān)31或?yàn)閷?dǎo)通狀態(tài)或?yàn)榍袛酄顟B(tài)，第一整流元件51都使從第二線路21b側(cè)向第一線路21a側(cè)的電流通過(guò)。因此，形成可依次經(jīng)由第二線路21b、第一整流元件51、制動(dòng)器線圈bc1及第一線路21a向制動(dòng)器4供電的通電線路r1。

在通電線路r1包含第一整流元件51的構(gòu)成中，第一電路30還可以進(jìn)一步包含第二整流元件33。第二整流元件33被設(shè)置在第一線路21a或第二線路21b和開關(guān)驅(qū)動(dòng)電路32之間，使從第一線路21a側(cè)向第二線路21b側(cè)的電流通過(guò)。另一方面，第二整流元件33不使從第二線路21b側(cè)向第一線路21a側(cè)的電流通過(guò)。第二整流元件33例如為二極管。另外，“不使電流通過(guò)”是指實(shí)際上不使電流通過(guò)，包含使微弱的電流通過(guò)的情況，所述微弱的電流為不給開關(guān)驅(qū)動(dòng)電路32帶來(lái)影響的程度。

通電線路只要是即使在制動(dòng)器4未通過(guò)第一電路30與電源線21連接的狀態(tài)下也可經(jīng)由電源線21的至少一部分向制動(dòng)器4供電的線路即可，其具體的構(gòu)成不局限于作為通電線路r1而例示的構(gòu)成。

例如驅(qū)動(dòng)器10也可以具有圖4所示的通電線路r2。通電線路r2包含連接在開關(guān)31和制動(dòng)器4之間的分流線路52。例如分流線路52與介于制動(dòng)器線圈bc1和開關(guān)31之間的導(dǎo)電部件連接。

接插件60還可以進(jìn)一步具有用于操作制動(dòng)器4的第四端子64，且可以將從開關(guān)31和制動(dòng)器4之間延伸出的分流線路52的端部與第四端子64連接。

無(wú)論開關(guān)31或?yàn)閷?dǎo)通狀態(tài)或?yàn)榍袛酄顟B(tài)，分流線路52都與制動(dòng)器線圈bc1的開關(guān)31側(cè)的端部導(dǎo)通。因此，第一線路21a及第二線路21b之中，形成有可經(jīng)由不介由開關(guān)31而與制動(dòng)器線圈bc1連接的線路、制動(dòng)器線圈bc1、分流線路52向制動(dòng)器4供電的通電線路r2。

例如，在第一線路21a不介由開關(guān)31而與制動(dòng)器線圈bc1連接的情況下，形成經(jīng)由第一線路21a、制動(dòng)器線圈bc1、分流線路52的通電線路r2。在第二線路21b不介由開關(guān)31而與制動(dòng)器線圈bc1連接的情況下，形成經(jīng)由第二線路21b、制動(dòng)器線圈bc1、分流線路52的通電線路r2。在任意的通電線路r2中，可向從制動(dòng)器線圈bc1朝向分流線路52的方向及從分流線路52朝向制動(dòng)器線圈bc1的方向雙向通電。

根據(jù)驅(qū)動(dòng)器10具有通電線路r1或r2等的構(gòu)成，即使在制動(dòng)器4未通過(guò)第一電路30與電源線21連接的狀態(tài)下，通過(guò)包含經(jīng)由電源線21的至少一部分向制動(dòng)器4供電的方法的解除方法，也能夠?qū)⒅苿?dòng)器4從制動(dòng)狀態(tài)切換成解除狀態(tài)。

在驅(qū)動(dòng)器10具有通電線路r1的構(gòu)成中，作為經(jīng)由電源線21的至少一部分向制動(dòng)器4供電的一個(gè)例子，通過(guò)將第二線路21b與電源的正極連接，將第一線路21a與電源的負(fù)極連接來(lái)向制動(dòng)器4供電，能夠?qū)⒅苿?dòng)器4從制動(dòng)狀態(tài)切換成解除狀態(tài)。

例如，通過(guò)將直流電源80的正極與第一端子61b連接，將直流電源80的負(fù)極與第一端子61a連接，并向制動(dòng)器線圈bc1供電，能夠?qū)⒅苿?dòng)器4從制動(dòng)狀態(tài)切換成解除狀態(tài)。

在驅(qū)動(dòng)器10具有通電線路r2的構(gòu)成中，作為經(jīng)由電源線21的至少一部分向制動(dòng)器4供電的一個(gè)例子，通過(guò)經(jīng)由分流線路52、第一線路21a或第二線路21b向制動(dòng)器4供電，能夠?qū)⒅苿?dòng)器4從制動(dòng)狀態(tài)切換成解除狀態(tài)。

例如，通過(guò)將直流電源80的正極與第一端子61a、61b的任意一個(gè)連接，將直流電源80的負(fù)極與第四端子64連接，能夠向制動(dòng)器線圈bc1供電，將制動(dòng)器4從制動(dòng)狀態(tài)切換成解除狀態(tài)。即使通過(guò)將直流電源80的正極與第四端子64連接，將直流電源80的負(fù)極與第一端子61a、61b的任意一個(gè)連接，也能夠向制動(dòng)器線圈bc1供電，將制動(dòng)器4從制動(dòng)狀態(tài)切換成解除狀態(tài)。

(本實(shí)施方式的效果)

如以上說(shuō)明的那樣，電動(dòng)機(jī)1具備隨著供電產(chǎn)生動(dòng)力的馬達(dá)3、與馬達(dá)3一體化且隨著供電產(chǎn)生對(duì)馬達(dá)3制動(dòng)力的制動(dòng)器4、與馬達(dá)3及制動(dòng)器4一體化的驅(qū)動(dòng)器10，驅(qū)動(dòng)器10具有：向制動(dòng)器4引電的電源線21；第一電路30，對(duì)制動(dòng)器4與電源線21連接的狀態(tài)和制動(dòng)器4未與電源線21連接的狀態(tài)進(jìn)行切換；通電経路r1，即使在制動(dòng)器4未通過(guò)第一電路30與電源線21連接的狀態(tài)下，也可經(jīng)由電源線21的至少一部分向制動(dòng)器4供電。

電動(dòng)機(jī)1還可以進(jìn)一步具備收納馬達(dá)3、制動(dòng)器4及驅(qū)動(dòng)器10的一體的殼5。

在具有馬達(dá)和制動(dòng)器的電動(dòng)機(jī)中，隨著驅(qū)動(dòng)馬達(dá)可將制動(dòng)器切換為制動(dòng)狀態(tài)及解除狀態(tài)。在這樣的電動(dòng)機(jī)中，存在有需要不通過(guò)馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)而使制動(dòng)器成為解除狀態(tài)的情況。例如，在將電動(dòng)機(jī)安裝于裝置上時(shí)，存在有需要用手動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度的情況。在電動(dòng)機(jī)和馬達(dá)及制動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)器分離的情況下，可以通過(guò)將與驅(qū)動(dòng)器連接用的電纜從電動(dòng)機(jī)卸下，并在制動(dòng)器用的端子上外加電壓來(lái)強(qiáng)制解除制動(dòng)器。如電動(dòng)機(jī)1那樣，即使在馬達(dá)3、制動(dòng)器4及驅(qū)動(dòng)器10被一體化的構(gòu)成中也同樣存在需要強(qiáng)制解除制動(dòng)器4的情況。

假設(shè)，在通過(guò)第一電路30來(lái)切換電源線21和制動(dòng)器4的連接狀態(tài)的方法以外，沒有可解除制動(dòng)器4的方法的情況下，需要在向裝置安裝電動(dòng)機(jī)1未完成的狀態(tài)下啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器10，并對(duì)第一電路30輸入指令信號(hào)。

對(duì)此，在電動(dòng)機(jī)1中，由于驅(qū)動(dòng)器10具有通電線路r1、r2，因此通過(guò)經(jīng)由通電線路r1向制動(dòng)器4供電而無(wú)需啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器10，能夠容易地將制動(dòng)器4從制動(dòng)狀態(tài)切換成解除狀態(tài)。而且，由于將電源線21的至少一部分用作通電線路r1，因此能夠抑制伴隨設(shè)置通電線路r1的構(gòu)成要素的增加。因而，能夠在抑制結(jié)構(gòu)復(fù)雜化的同時(shí)，容易地解除制動(dòng)器4。

驅(qū)動(dòng)器10也可以構(gòu)成為，進(jìn)一步具備驅(qū)動(dòng)馬達(dá)3的第二電路40，且第一電路30根據(jù)來(lái)自第二電路40的指令信號(hào)來(lái)切換制動(dòng)器4與電源線21連接的狀態(tài)和制動(dòng)器4未與電源線21連接的狀態(tài)。此時(shí)，在經(jīng)由驅(qū)動(dòng)器10來(lái)解除制動(dòng)器4時(shí)，需要將用于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)3的信號(hào)發(fā)送到第二電路40，且使用于解除制動(dòng)器4的信號(hào)從第二電路40輸出到第一電路30的更加復(fù)雜的操作。因而，可經(jīng)由通電線路r1來(lái)解除制動(dòng)器4是更加有意義的。

電源線21包含在使第一電路30動(dòng)作時(shí)與電源的正極連接的第一線路21a、在使第一電路30動(dòng)作時(shí)與電源的負(fù)極連接的第二線路21b，第一電路30包含被設(shè)置在第一線路21a或第二線路21b與制動(dòng)器4之間以切換導(dǎo)通狀態(tài)和切斷狀態(tài)的開關(guān)31，且通電線路r1也可以包含與開關(guān)31并聯(lián)連接且使從第二線路21b側(cè)向第一線路21a側(cè)的電流通過(guò)的第一整流元件51。此時(shí)，可以經(jīng)由第二線路21b、第一整流元件51、第一線路21a向制動(dòng)器4進(jìn)行通電。因此，能夠通過(guò)將第二線路21b與正極連接，將第一線路21a與負(fù)極連接來(lái)解除制動(dòng)器4。由于在第一線路21a及第二線路21b以外，無(wú)需設(shè)置制動(dòng)器4的解除專用的輸入輸出線路，因此能夠更加切實(shí)地抑制結(jié)構(gòu)復(fù)雜化。

第一電路30還可以進(jìn)一步包含利用從電源線21供給的電進(jìn)行動(dòng)作以切換開關(guān)31的導(dǎo)通狀態(tài)和切斷狀態(tài)的開關(guān)驅(qū)動(dòng)電路32、設(shè)置于第一線路21a或第二線路21b和開關(guān)驅(qū)動(dòng)電路32之間且使從第一線路21a側(cè)向第二線路21b側(cè)的電流通過(guò)的第二整流元件33。此時(shí)，由于在將第二線路21b與正極連接，將第一線路21a與負(fù)極連接時(shí)，向開關(guān)驅(qū)動(dòng)電路32側(cè)的電流被切斷，因此能夠更加切實(shí)地向制動(dòng)器4供電。

電源線21包含在使第一電路30動(dòng)作時(shí)與電源的正極連接的第一線路21a、在使第一電路30動(dòng)作時(shí)與電源的負(fù)極連接的第二線路21b，第一電路30包含被設(shè)置在第一線路21a或第二線路21b和制動(dòng)器4之間以切換第一線路21a和第二線路21b之間的導(dǎo)通和切斷的開關(guān)31，且通電線路r2也可以包含連接在開關(guān)31和制動(dòng)器4之間的分流線路52。此時(shí)，第一線路21a及第二線路21b之中，可以經(jīng)由與制動(dòng)器4連接的線路、分流線路52向制動(dòng)器4通電，而不介由開關(guān)31。由于在用于向制動(dòng)器4通電的兩個(gè)線路之中，其中一個(gè)是通過(guò)電源線21構(gòu)成的，因此能夠抑制結(jié)構(gòu)復(fù)雜化。

以上，雖然對(duì)實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明不一定局限于上述的實(shí)施方式，且在不脫離其主旨的范圍內(nèi)可進(jìn)行各種各樣的變更。