電機(jī)控制容錯(cuò)處理方法、裝置、電機(jī)及電動車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種電機(jī)控制容錯(cuò)處理方法、裝置、電機(jī)以及電動車，其中，該裝置包括：電機(jī)位置傳感器、解碼電路、電流傳感器、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器、計(jì)算電路、處理電路；判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θn是否位于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θn?1、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定的設(shè)定位置范圍內(nèi)，如果所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θn不屬于所述設(shè)定位置范圍，根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θn?1、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的校正位置θn′。本發(fā)明提供的方法、裝置、電機(jī)以及電動車，可以有效地防止電機(jī)的失控，具有容錯(cuò)能力，保持控制的連續(xù)性和穩(wěn)定性，防止車輛失控。
【專利說明】
電機(jī)控制容錯(cuò)處理方法、裝置、電機(jī)及電動車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及電機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種電機(jī)控制容錯(cuò)處理方法、裝置、電機(jī)及電動車。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)電機(jī)控制均為常規(guī)閉環(huán)控制，外界的干擾和振動等情況都對電機(jī)的運(yùn)行有影響。電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)跟隨電機(jī)位置傳感器信號的變化而變化，電機(jī)位置傳感器信號受到干擾的時(shí)候電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)也會受到干擾，在正常運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候的運(yùn)行狀態(tài)如果受到干擾而發(fā)生突變，會對使用電機(jī)的設(shè)備帶來損傷，對電機(jī)本體也會損傷。
[0003]因此，有必要提供一種電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明要解決的一個(gè)技術(shù)問題是如何提供一種可以有效地防止電機(jī)的失控、具有容錯(cuò)能力的電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置或方法。
[0005]本發(fā)明提供一種電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置，包括:電機(jī)位置傳感器、解碼電路、電流傳感器、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器、計(jì)算電路、處理電路;其中，電機(jī)位置傳感器采集設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信號;解碼電路與所述電機(jī)位置傳感器電連接，根據(jù)電機(jī)位置傳感器采集的電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信號確定設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，其中，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置包括電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη以及電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l;電流傳感器采集電機(jī)的負(fù)載信號并確定電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載；電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器采集電機(jī)的轉(zhuǎn)速信號并確定電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速;計(jì)算電路與所述解碼電路、電流傳感器、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器電連接，判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη是否位于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定的設(shè)定位置范圍內(nèi)；處理電路與計(jì)算電路電連接，如果所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη不屬于所述設(shè)定位置范圍，則確定電機(jī)位置傳感器發(fā)生突變;所述處理電路根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的校正位置ΘΥ以便采用所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的校正位置對電機(jī)進(jìn)行控制。
[0006]進(jìn)一步地，處理電路用于如果所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη屬于所述設(shè)定位置范圍，確定電機(jī)位置傳感器未發(fā)生突變，根據(jù)所述電機(jī)位置傳感器采集的電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη輸出PffM波形以便根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置調(diào)整電流控制電機(jī)。
[0007]進(jìn)一步地，該裝置還包括設(shè)定位置范圍確定電路，設(shè)定位置范圍確定電路與所述解碼電路、電流傳感器、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器電連接，根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*;根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*以及設(shè)定閾值范圍Δ Θ確定設(shè)定位置范圍[Θη*-Δ θ，θη*+Δ θ]，其中，所述設(shè)定閾值范圍Δ Θ與所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的當(dāng)前轉(zhuǎn)速成正相關(guān)關(guān)系。
[0008]進(jìn)一步地，所述設(shè)定閾值范圍包括[-10°，10°]或[-5°，5°]。
[0009]進(jìn)一步地，計(jì)算電路根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*;處理電路判斷所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置Θη與電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*的差值是否超過設(shè)定閾值范圍ΔΘ;如果設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη與電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*的差值超過設(shè)定閾值范圍△ Θ，采用所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*作為校正位置θη'對電機(jī)進(jìn)行控制。
[0010]進(jìn)一步地，所述計(jì)算電路包括加法電路、乘法電路、除法電路、減法電路;計(jì)算電路根據(jù)設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速通過上述電路計(jì)算確定校正的電機(jī)轉(zhuǎn)子合理位置θη*以及設(shè)定閾值范圍Δ Θ。
[0011]進(jìn)一步地，電機(jī)位置傳感器的設(shè)定采樣周期為1-20毫秒。
[0012 ]進(jìn)一步地，所述電機(jī)包括2對極電機(jī)、4對極的電機(jī)、6對極電機(jī);其中，如果電機(jī)為4對極的電機(jī)，電機(jī)轉(zhuǎn)I圈，旋轉(zhuǎn)變壓器的電角度為4個(gè)360度的周期，電機(jī)的電角度為4個(gè)360度的周期，將所述360度的周期設(shè)定對應(yīng)數(shù)字信號為I?4096，解碼電路根據(jù)電機(jī)位置傳感器采集的上述電機(jī)轉(zhuǎn)子位置對應(yīng)的數(shù)字信號的取值確定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置。
[0013]本發(fā)明還提供一種電機(jī)，包括如上所述的電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置。
[0014]本發(fā)明還提供一種電動車，包括如上所述的電機(jī)。
[0015]本發(fā)明還提供一種電機(jī)控制容錯(cuò)處理方法，包括:采集設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信號;根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信號確定設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，其中，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置包括電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη以及電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l;采集電機(jī)的負(fù)載信號，并確定電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載;采集電機(jī)的轉(zhuǎn)速信號，并確定電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速;判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη是否位于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定的設(shè)定位置范圍內(nèi)；如果所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη不屬于所述設(shè)定位置范圍，則確定電機(jī)位置傳感器發(fā)生突變;根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的校正位置ΘΥ以便采用所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的校正位置ΘΥ對電機(jī)進(jìn)行控制。
[0016]進(jìn)一步地，所述判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη是否位于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-1、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定的設(shè)定位置范圍內(nèi)之后，還包括:如果所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη屬于所述設(shè)定位置范圍，確定電機(jī)位置傳感器未發(fā)生突變，根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη輸出PffM波形以便根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置調(diào)整電流控制電機(jī)。
[0017]進(jìn)一步地，所述判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη是否位于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-
1、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定的設(shè)定位置范圍內(nèi)包括:根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-1、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*;根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*以及設(shè)定閾值范圍Δ Θ確定設(shè)定位置范圍[Θη*-Δ θ，θη*+Δ Θ]，其中，所述設(shè)定閾值范圍A Θ與所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的當(dāng)前轉(zhuǎn)速成正相關(guān)關(guān)系。
[0018]進(jìn)一步地，根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*;判斷所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη與電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*的差值是否超過設(shè)定閾值范圍△ Θ;如果設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη與電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*的差值超過設(shè)定閾值范圍△ Θ，采用所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*作為校正位置θη'對電機(jī)進(jìn)行控制。
[0019]本發(fā)明提供的電機(jī)控制容錯(cuò)處理方法、裝置、電機(jī)以及電動車，可以有效地防止電機(jī)的失控，防止信號干擾的時(shí)候電機(jī)發(fā)生控制故障報(bào)警，具有容錯(cuò)能力，保持控制的連續(xù)性和穩(wěn)定性，對使用電機(jī)的設(shè)備和人員不會帶來沖擊，保護(hù)了設(shè)備和人員的安全，防止車輛失控。
【附圖說明】
[0020]圖1示出本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
[0021]圖2示出本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電機(jī)控制容錯(cuò)處理方法的流程圖。
[0022]圖3示出本發(fā)明一種基于電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置的容錯(cuò)處理方法的流程示意圖。
[0023]圖4示出本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電動車的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面參照附圖對本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述，其中說明本發(fā)明的示例性實(shí)施例。
[0025]圖1示出本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置的結(jié)構(gòu)框圖。如圖1所示，該電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置100主要包括:電機(jī)位置傳感器101、解碼電路102、電流傳感器103、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器104、計(jì)算電路105、處理電路106。
[0026]電機(jī)位置傳感器101可以采集設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信號。解碼電路102與所述電機(jī)位置傳感器101電連接，根據(jù)電機(jī)位置傳感器101采集的電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信號確定設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，其中，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置包括當(dāng)前位置θη以及電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l。
[0027]電流傳感器103采集電機(jī)的負(fù)載信號并確定電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載，電流傳感器103也可以稱之為電機(jī)負(fù)載傳感器，主要是用來確定電機(jī)的負(fù)載變化情況以及確定各個(gè)時(shí)刻的電機(jī)負(fù)載值。
[0028]電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器104采集電機(jī)的轉(zhuǎn)速信號并確定電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速，例如該轉(zhuǎn)速還可以為電機(jī)的角速度，通過角速度確定電機(jī)單位時(shí)間內(nèi)的轉(zhuǎn)動圈數(shù)。
[0029]計(jì)算電路105與所述解碼電路102、電流傳感器103、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器104電連接，判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη是否位于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定的設(shè)定位置范圍內(nèi)；處理電路106與計(jì)算電路105電連接，如果所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη不屬于所述設(shè)定位置范圍，則可以確定電機(jī)位置傳感器發(fā)生突變，處理電路106根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的校正位置ΘΥ，以便采用所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的校正位置θι/對電機(jī)進(jìn)行控制。
[0030]具體地，可以根據(jù)電機(jī)當(dāng)前負(fù)載、轉(zhuǎn)速計(jì)算以及上一次的電機(jī)轉(zhuǎn)子位置計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)子校正位置θη'，根據(jù)該校正位置θη'結(jié)算控制電流進(jìn)行控制。
[0031]本發(fā)明提供的電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置，可以有效地防止電機(jī)的失控，保持控制的連續(xù)性和穩(wěn)定性，對使用電機(jī)的設(shè)備和人員不會帶來沖擊，保護(hù)了設(shè)備和人員的安全。
[0032]在一個(gè)實(shí)施例中，處理電路106用于如果所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置Θη屬于所述設(shè)定位置范圍，確定電機(jī)位置傳感器未發(fā)生突變，根據(jù)所述電機(jī)位置傳感器101采集的電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη輸出PffM波形以便根據(jù)轉(zhuǎn)子位置調(diào)整電流控制電機(jī)。
[0033]在一個(gè)實(shí)施例中，該裝置還可以包括設(shè)定位置范圍確定電路107，設(shè)定位置范圍確定電路107與所述解碼電路102、電流傳感器103、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器104電連接，根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*;根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*以及設(shè)定閾值范圍Δ Θ確定設(shè)定位置范圍[Θη*-Δ θ，θη*+Δ θ]。
[0034]在一個(gè)實(shí)施例中，所述設(shè)定閾值范圍ΔΘ與所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的當(dāng)前轉(zhuǎn)速成正相關(guān)關(guān)系，例如，Δ 0 = k*V，其中轉(zhuǎn)速表示電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速。在確定該設(shè)定閾值范圍時(shí)可以不必考慮負(fù)載的影響，因?yàn)楸旧暾埐捎玫氖呛撩爰墑e的采集時(shí)間，在如此短的時(shí)間內(nèi)，電機(jī)轉(zhuǎn)子位置一般不會發(fā)生突變，因此可以忽略由于負(fù)載變化引起的影響。
[0035]可以將設(shè)定閾值范圍ΔΘ最大范圍設(shè)置為[-10°，10。]、[_5。，5° ]或[_10°，20。]。另夕卜，具體地閾值最大范圍可以根據(jù)實(shí)際情況確定。
[0036]在一個(gè)實(shí)施例中，計(jì)算電路105根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*;處理電路106判斷所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη與電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*的差值是否超過設(shè)定閾值范圍△ Θ;如果設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη與電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*的差值超過設(shè)定閾值范圍△ Θ，采用所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*作為校正位置ΘΥ對電機(jī)進(jìn)行控制。
[0037]在一個(gè)實(shí)施例中，設(shè)定采樣周期為1-20毫秒。具體的設(shè)定采樣周期可以為5毫秒、1暈秒、15暈秒。
[0038]本發(fā)明中的電機(jī)可以為2對極電機(jī)、4對極的電機(jī)、6對極電機(jī);如果電機(jī)為4對極的電機(jī)，電機(jī)轉(zhuǎn)I圈，旋轉(zhuǎn)變壓器的電角度為4個(gè)360度的周期，電機(jī)電角度就是4個(gè)360度的周期，將360度的周期設(shè)定對應(yīng)數(shù)字信號為I?4096，解碼電路102模塊根據(jù)電機(jī)位置傳感器101采集的數(shù)字信號的取值確定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置。
[0039]舉例而言，如果上一次電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信號是50度，電機(jī)轉(zhuǎn)速lOOOrpm，負(fù)載時(shí)200Nm，因?yàn)椴蓸又芷谑呛撩爰墑e，所以一個(gè)周期內(nèi)轉(zhuǎn)速不會突變，本次的位置信號基本可以是按照上一次轉(zhuǎn)速推算出來的，推算出來的應(yīng)該是一個(gè)數(shù)字范圍。例如，可以推算當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信號的預(yù)估的合理范圍可以是[45度，55度]，如果電機(jī)位置傳感器101采集的數(shù)字信號不屬于該[45度，55度]的范圍，則確定電機(jī)發(fā)生突變。
[0040]采用另一種計(jì)算電路，通過精確計(jì)算可以先確定電機(jī)的合理位置是48度，可以判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置與48度的差值是否超過[-5度，5度]的設(shè)定閾值范圍，如果超過該設(shè)定閾值范圍，則確定電機(jī)發(fā)生突變，采用該精確計(jì)算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置作為校正位置對電機(jī)進(jìn)行控制。
[0041]在一個(gè)實(shí)施例中，如果設(shè)置電機(jī)位置傳感器101的設(shè)定采樣周期可以是10毫秒，此時(shí)如果電機(jī)為4對極的電機(jī)，在I OOOOrpm轉(zhuǎn)速的電機(jī)轉(zhuǎn)速變化率在I轉(zhuǎn)/毫秒。
[0042]在一個(gè)實(shí)施例中，所述計(jì)算電路105包括加法電路、乘法電路、除法電路或減法電路;具體地可以通過PLC電路實(shí)現(xiàn)上述計(jì)算電路。在得到設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速后，根據(jù)計(jì)算電路中的上述計(jì)算電路計(jì)算確定校正的電機(jī)轉(zhuǎn)子合理位置θη*以及設(shè)定閾值范圍Δ Θ。
[0043]舉例而言，θη* = Qn-^k(轉(zhuǎn)速* Δ t+負(fù)載*( Δ t)~2/m)、Δ 0 = k’*轉(zhuǎn)速，Δ t表示電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l的時(shí)間到當(dāng)前時(shí)間的過經(jīng)歷的時(shí)間，m代表電機(jī)專利的有效質(zhì)量，通過計(jì)算電路中的加法電路、乘法電路、除法電路即可實(shí)現(xiàn)上述計(jì)算過程，其中+代表加法電路的運(yùn)算，*代表乘法電路運(yùn)算，/代表除法電路的運(yùn)算。
[0044]具體地，處理電路106還可以包括比較電路以及減法電路，電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置Θn-1、電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*通過減法電路做減法運(yùn)算確定差值△ θ，并通過比較電路判斷該Δ Θ是否屬于[-k’*轉(zhuǎn)速，+k’*轉(zhuǎn)速]的閾值范圍，如果△ Θ屬于該閾值范圍。則確定該電機(jī)位置傳感器的采樣信號未發(fā)生突變;如果A Θ不屬于[-k’*轉(zhuǎn)速，+k’*轉(zhuǎn)速]，則確定該電機(jī)位置傳感器的采樣信號發(fā)生突變。處理電路可以使用計(jì)算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη'輸出控制信號進(jìn)行電機(jī)控制。
[0045]在一個(gè)實(shí)施例中，可以規(guī)定ΔΘ的閾值范圍為[-10°，10°]，如果ΔΘ是否屬于[-10°，10°]，則確定該電機(jī)位置傳感器的采樣信號未發(fā)生突變，處理電路根據(jù)該電機(jī)位置傳感器的采樣信號控制電機(jī)，如果A Θ不屬于[-10°，10° ]，則確定該電機(jī)位置傳感器的采樣信號發(fā)生突變。
[0046]在一個(gè)實(shí)施例中，在采樣周期TI內(nèi)對電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置加以檢測，得到轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置角度91，通過當(dāng)前電機(jī)的負(fù)載和轉(zhuǎn)速的計(jì)算再加上系統(tǒng)采集到的位置信號與上次得到的轉(zhuǎn)子位置θο相比較，當(dāng)產(chǎn)生突變時(shí)，則舍棄本次采集的位置信號，轉(zhuǎn)而使用出錯(cuò)時(shí)的容錯(cuò)處理策略，以上次得到的轉(zhuǎn)子位置θο為基礎(chǔ)，并核對當(dāng)前的負(fù)載及轉(zhuǎn)速情況，得出校正的當(dāng)前轉(zhuǎn)子位置角度，最后采用校正值Θ1'對電動機(jī)進(jìn)行控制。
[0047]在電機(jī)運(yùn)行的過程中，當(dāng)檢測位置信號的旋轉(zhuǎn)變壓器等傳感器在外界的電磁、震動等干擾的情況下對電機(jī)轉(zhuǎn)子位置檢測出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，或者是其他相關(guān)的硬件部分或傳輸線路出現(xiàn)故障時(shí)，通過本發(fā)明的具有容錯(cuò)處理功能的電機(jī)控制裝置，能有效地防止電機(jī)的失控，保持控制的連續(xù)性和穩(wěn)定性;對使用電機(jī)的設(shè)備和人員不會帶來沖擊，保護(hù)了設(shè)備和人員的安全。
[0048]本發(fā)明還可以提供一種電機(jī)，該電機(jī)可以包括如上述的電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置。
[0049]本發(fā)明還提供一種電動車，該電動車安裝有電機(jī)，其中該電機(jī)通過如上所述的電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制。
[0050]本發(fā)明提供的電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置是一種自我修復(fù)調(diào)節(jié)的功能裝置，防止信號干擾的時(shí)候電機(jī)發(fā)生控制故障報(bào)警，具有容錯(cuò)能力，也就是說在幾個(gè)采樣周期內(nèi)，如果電機(jī)位置信號丟失或突變，是可以正常工作的，但是，如果連續(xù)長時(shí)間丟失信號就會觸發(fā)故障，車輛要報(bào)警并停車。
[0051]圖2示出本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電機(jī)控制容錯(cuò)處理方法的流程圖，如圖2所示，該方法包括:
[0052]步驟201，采集設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信號。
[0053]步驟202，根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信號確定設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，其中，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置包括電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη以及電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l。
[0054]步驟203，采集電機(jī)的負(fù)載信號，并確定電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載。
[0055]步驟204，采集電機(jī)的轉(zhuǎn)速信號，并確定電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速。
[0056]步驟205，判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη是否位于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定的設(shè)定位置范圍內(nèi)。在一個(gè)具體地實(shí)施例中，根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*;根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*以及設(shè)定閾值范圍△ Θ確定設(shè)定位置范圍[Θη*-Δ θ，θη*+Δ Θ]，其中，所述設(shè)定閾值范圍A Θ與所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的當(dāng)前轉(zhuǎn)速成正相關(guān)關(guān)系。
[0057]步驟206，如果所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη不屬于所述設(shè)定位置范圍，則確定電機(jī)位置傳感器發(fā)生突變。
[0058]步驟207，根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的校正位置ΘΥ以便采用所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的校正位置θι/對電機(jī)進(jìn)行控制。
[0059]在一個(gè)實(shí)施例中，如果所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη屬于所述設(shè)定位置范圍，確定電機(jī)位置傳感器未發(fā)生突變，根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη輸出PffM波形以便根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置調(diào)整電流控制電機(jī)。
[0000]在一個(gè)具體地實(shí)施例中，根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*;判斷所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη與電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*的差值是否超過設(shè)定閾值范圍△ Θ;如果設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη與電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*的差值超過設(shè)定閾值范圍△ Θ，采用所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*作為校正位置θη'對電機(jī)進(jìn)行控制。
[0061]圖3示出本發(fā)明一種基于電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置的容錯(cuò)處理方法的流程示意圖，如圖3所示，該過程包括:
[0062]步驟301，電機(jī)位置傳感器對電機(jī)轉(zhuǎn)子位置進(jìn)行采集。
[0063]步驟302，解碼單元計(jì)算出電機(jī)轉(zhuǎn)子位置。
[0064]其中，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置包括當(dāng)前位置θη以及電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l。
[0065]步驟303，電機(jī)控制器根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上次的位置、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載及轉(zhuǎn)速判斷轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置是否在設(shè)定合理的范圍內(nèi)。
[0066]具體地，如果電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη位于該設(shè)定的合理的范圍內(nèi)，則確定電機(jī)位置傳感器未發(fā)生突變，執(zhí)行步驟304，如果電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη不位于該設(shè)定的合理的范圍內(nèi)，則確定電機(jī)位置傳感器發(fā)生突變，執(zhí)行步驟305。
[0067]具體地，還可以是判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη與電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*的差值是否超過設(shè)定閾值范圍；如果設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη與電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置Θη*的差值超過設(shè)定閾值范圍A Θ，則確定電機(jī)位置傳感器發(fā)生突變，則執(zhí)行步驟304，需要對電機(jī)位置傳感器的信號進(jìn)行調(diào)整;否則如果設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη與電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*的差值不超過設(shè)定閾值范圍△ Θ，則確定電機(jī)位置傳感器未發(fā)生突變，則執(zhí)行步驟305。
[0068]步驟304，根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上次的位置、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載及轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前的校正位置，計(jì)算出調(diào)整電流進(jìn)行調(diào)整。
[0069]因?yàn)?，即使位置傳感器信號發(fā)生突變，也可以根據(jù)當(dāng)前電流和轉(zhuǎn)速的變化可以推算出下一個(gè)周期的電機(jī)位置應(yīng)該在一個(gè)合理范圍內(nèi)。例如可以采用根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定的電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*作為校正位置ΘY對電機(jī)進(jìn)行控制。具體地，也可以根據(jù)轉(zhuǎn)速、負(fù)載、以及上一次的轉(zhuǎn)子位置重新計(jì)算確定校正后電機(jī)轉(zhuǎn)子位置。
[0070]如果電機(jī)系統(tǒng)電流、轉(zhuǎn)速、位置信號采樣周期基本為10ms，所以根據(jù)上一次電流采樣結(jié)果及整車的轉(zhuǎn)矩需求推算出下一個(gè)周期工作電流的大小，例如，電流最大變化率是2A/ms ο
[0071]步驟305，根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置進(jìn)行調(diào)整電流進(jìn)行控制。
[0072]具體地，根據(jù)轉(zhuǎn)子位置及當(dāng)前轉(zhuǎn)矩需求，來推算出交軸和直軸的電流及功率角，也是目前比較熱門的最大轉(zhuǎn)矩電流比控制，就是用最小的電流輸出同樣的轉(zhuǎn)矩。
[0073]步驟306，輸出正確的PffM波形。
[0074]本發(fā)明提供的基于電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置的容錯(cuò)處理策略，能有效地防止電機(jī)的失控，保持控制的連續(xù)性和穩(wěn)定性，對使用電機(jī)的設(shè)備和人員不會帶來沖擊，保護(hù)了設(shè)備和人員的安全。
[0075]本發(fā)明還提供的電動車可以是含有具有電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置電動機(jī)的電動車輛。圖4示出本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電動車的結(jié)構(gòu)框圖，如圖4所示，該電動車400主要包括:中控裝置、智能駕駛模塊413、儀表盤410以及中控顯示器411、HUD(Head Up Display，平視顯示器)抬頭顯示器412。
[0076]儀表盤910具有12.3寸IXD顯示設(shè)備，該儀表盤可以采用TI的J6CPU;儀表盤的操作系統(tǒng)可以基于QNX嵌入式系統(tǒng)，儀表盤可以用于顯示省電指數(shù)、平穩(wěn)指數(shù)、技術(shù)指數(shù)、文明指數(shù)、愛車指數(shù)、綜合指數(shù)以及天氣路面導(dǎo)航信息和導(dǎo)航路徑。HUD抬頭顯示器412可以顯示各個(gè)駕駛指數(shù)、GPS導(dǎo)航信息、天氣路面導(dǎo)航信息、導(dǎo)航路徑信息等。
[0077]智能駕駛模塊413可以用于處理與智能駕駛相關(guān)的操作，例如可以結(jié)合ADAS裝置進(jìn)行智能駕駛，該智能駕駛可以是完全無人的駕駛，也可以是駕駛員進(jìn)行駕駛控制的輔助并線、車道偏移等功能。
[0078]中控裝置可以由多個(gè)模塊組成，主要可以包括:主板401;SATA(Serial AdvancedTechnology Attachment，串行高級技術(shù)附件)模塊402，連接到如SSD403的存儲設(shè)備，可以用來存儲數(shù)據(jù)信息；AM (Amp litude Modulat1n，調(diào)幅)/FM(Frequency Modulat1n，調(diào)頻)模塊404，為車輛提供收音機(jī)的功能；功放模塊405，用于聲音處理；WIFI (Wireless-Fidelity，無線保真)/Blue tooth 模塊 406，為車輛提供 WIFI/Bluetooth 的服務(wù)；LTE (LongTerm Evolut1n，長期演進(jìn))通信模塊407，為車輛提供與電信運(yùn)營商的通信功能；電源模塊408，電源模塊408為該中控裝置提供電源;Switch轉(zhuǎn)接模塊409，該Switch轉(zhuǎn)接模塊409可以作為一種可擴(kuò)展的接口連接多種傳感器，例如如果需要添加夜視功能傳感器、PM2.5功能傳感器，可以通過該Switch轉(zhuǎn)接模塊409連接到中控裝置的主板，以便中控裝置的處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，并將數(shù)據(jù)傳輸給中控顯示器。
[0079 ] 在一個(gè)實(shí)施例中，可以將電機(jī)位置傳感器414、解碼電路415、電流傳感器416、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器417集成在車輛中，通過Switch轉(zhuǎn)接接口409連接到主板的處理器上，通過主板的處理器進(jìn)行處理。在一個(gè)實(shí)施例中，也可以將電機(jī)位置傳感器414、解碼電路415、電流傳感器416、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器417、計(jì)算電路、處理電路作為一個(gè)電路芯片集成在電機(jī)上，通過該芯片直接處理，并將處理結(jié)果反饋給主板的處理器。
[0080]本發(fā)明提供的基于電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置的電動車，能有效地防止電機(jī)的失控，保持控制的連續(xù)性和穩(wěn)定性，對使用電機(jī)的車輛和人員不會帶來沖擊，保護(hù)了車輛和人員的安全。
[0081]本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置，其特征在于，包括:電機(jī)位置傳感器、解碼電路、電流傳感器、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器、計(jì)算電路、處理電路； 其中，所述電機(jī)位置傳感器采集設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信號； 所述解碼電路與所述電機(jī)位置傳感器電連接，根據(jù)所述電機(jī)位置傳感器采集的電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信號確定設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，其中，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置包括電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη以及電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l; 所述電流傳感器采集電機(jī)的負(fù)載信號并確定電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載； 所述電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器采集電機(jī)的轉(zhuǎn)速信號并確定電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速； 所述計(jì)算電路與所述解碼電路、電流傳感器、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器電連接，用于判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη是否位于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定的設(shè)定位置范圍內(nèi)； 所述處理電路與所述計(jì)算電路電連接，用于如果所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη不屬于所述設(shè)定位置范圍，則確定電機(jī)位置傳感器發(fā)生突變； 所述處理電路還用于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的校正位置ΘΥ以便采用所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的校正位置θι/對電機(jī)進(jìn)行控制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于， 所述處理電路還用于如果所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη屬于所述設(shè)定位置范圍，確定電機(jī)位置傳感器未發(fā)生突變，根據(jù)所述電機(jī)位置傳感器采集的電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη輸出PffM波形以便根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置調(diào)整電流控制電機(jī)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，還包括設(shè)定位置范圍確定電路， 所述設(shè)定位置范圍確定電路與所述解碼電路、電流傳感器、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器電連接，還用于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*;根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*以及設(shè)定閾值范圍△ Θ確定設(shè)定位置范圍[Θη*-ΔΘ，θη*+Δθ]，其中，所述設(shè)定閾值范圍ΔΘ與所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的當(dāng)前轉(zhuǎn)速成正相關(guān)關(guān)系。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，還包括: 所述計(jì)算電路還用于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*; 所述處理電路還用于判斷所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη與電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*的差值是否超過設(shè)定閾值范圍△ Θ;如果設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη與電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*的差值超過設(shè)定閾值范圍△ Θ，采用所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*作為校正位置θη'對電機(jī)進(jìn)行控制。5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一所述的裝置，其特征在于，所述計(jì)算電路包括加法電路、乘法電路、除法電路、減法電路； 計(jì)算電路還用于根據(jù)設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速通過上述電路計(jì)算確定校正的電機(jī)轉(zhuǎn)子合理位置θη*以及設(shè)定閾值范圍Δ Θ。6.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一所述的裝置，其特征在于， 所述設(shè)定閾值范圍A Θ包括[-10°，10。]或[-5。，5。]; 和/或 所述電機(jī)位置傳感器的設(shè)定采樣周期為1-20毫秒； 和/或 所述電機(jī)包括2對極電機(jī)、4對極的電機(jī)、6對極電機(jī);其中，如果電機(jī)為4對極的電機(jī)，電機(jī)轉(zhuǎn)I圈，旋轉(zhuǎn)變壓器的電角度為4個(gè)360度的周期，電機(jī)電角度為4個(gè)360度的周期，將所述360度的周期設(shè)定對應(yīng)數(shù)字信號為I?4096，解碼電路還用于根據(jù)電機(jī)位置傳感器采集的上述電機(jī)轉(zhuǎn)子位置對應(yīng)的數(shù)字信號的取值確定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置。7.—種電機(jī)，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-6中任一所述的電機(jī)控制容錯(cuò)處理裝置。8.一種電動車，其特征在于，包括如權(quán)利要求7所述的電機(jī)。9.一種電機(jī)控制容錯(cuò)處理方法，其特征在于，包括: 采集設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信號； 根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信號確定設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，其中，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置包括電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη以及電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l; 采集電機(jī)的負(fù)載信號，并確定電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載； 采集電機(jī)的轉(zhuǎn)速信號，并確定電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速； 判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη是否位于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定的設(shè)定位置范圍內(nèi)； 如果所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη不屬于所述設(shè)定位置范圍，則確定電機(jī)位置傳感器發(fā)生突變； 根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的校正位置θι/以便采用所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的校正位置θι/對電機(jī)進(jìn)行控制。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη是否位于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定的設(shè)定位置范圍內(nèi)之后還包括: 如果所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη屬于所述設(shè)定位置范圍，確定電機(jī)位置傳感器未發(fā)生突變，根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη輸出PWM波形以便根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置調(diào)整電流控制電機(jī)。11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη是否位于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定的設(shè)定位置范圍內(nèi)包括: 根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*;根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*以及設(shè)定閾值范圍△ Θ確定設(shè)定位置范圍[Θη*-ΔΘ，θη*+Δθ]，其中，所述設(shè)定閾值范圍ΔΘ與所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的當(dāng)前轉(zhuǎn)速成正相關(guān)關(guān)系。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，還包括: 根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子上一次位置θη-l、電機(jī)的當(dāng)前負(fù)載、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*;判斷所述設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη與電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*的差值是否超過設(shè)定閾值范圍A Θ;如果設(shè)定采樣周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置θη與電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*的差值超過設(shè)定閾值范圍△ Θ，采用所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的合理位置θη*作為校正位置ΘY對電機(jī)進(jìn)行控制。
【文檔編號】H02P6/08GK105915123SQ201610391001
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年6月2日
【發(fā)明人】沈海寅, 付多智
【申請人】智車優(yōu)行科技（北京）有限公司